NL2028263B1

NL2028263B1 - Voertuigsysteem voor het verwerken van een product

Info

Publication number: NL2028263B1
Application number: NL2028263A
Authority: NL
Inventors: Van Den Berg Karel
Original assignee: Lanvi Patent B V
Priority date: 2021-05-20
Filing date: 2021-05-20
Publication date: 2022-12-06
Also published as: CN117320545A; CA3220493A1; WO2022243834A1; JP2024521671A; EP4340588A1

Abstract

De uitvinding betreft een voertuigsysteem voor het verwerken en vervoeren van een product, waarbij het systeem omvat een eerste autonoom onbemand voertuig voorzien van automatische rijmiddelen omvattende wielen en navigatiemiddelen, en verder voorzien van energievoorzieningsmiddelen, opslagmiddelen voor het opslaan van het product en eerste koppelmiddelen, een venNerkingsinriohting voorzien van verwerkingsmiddelen voor het verwerken van het product, waarbij de venNerkingsmiddelen een robot voor het uitvoeren van venNerkingshandelingen omvatten, en voorzien van tweede koppelmiddelen; en een besturingsinriohting, waarbij in een eerste toestand de eerste en tweede koppelmiddelen ontkoppeld en los zijn van elkaar en ten minste het eerste autonome onbemande voertuig zich afzonderlijk voortbeweegt, en waarbij in een tweede toestand de koppelmiddelen van de eerste en de tweede autonome onbemande inrichting elkaar aangrijpen en gekoppeld zijn en het eerste autonome onbemande voertuig en de venNerkingsinrichting gezamenlijk een autonoom onbemand voertuigsamenstel vormen en gezamenlijk voortbewegen.

Description

Voertuigsysteem voor het verwerken van een product

GEBIED VAN DE UITVINDING De uitvinding heeft betrekking op een voertuigsysteem voor het verwerken van een product, in het bijzonder voor het grijpen van een gebruiksvoorwerp in een magazijn of het plukken van vruchten in een kas of in een boomgaard.

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING In verschillende industriële en agrarische sectoren worden repeterende handelingen, zoals het verzamelen van goederen voor verzending of transport, en het plukken van vruchten, steeds meer geautomatiseerd, bijvoorbeeld door gebruik van robots en onbemande voertuigen.

Voor een optimale automatisering van dergelijke handelingen is een goede logistieke inrichting noodzakelijk. De tijd die nodig is om de onbemande voertuigen en de robots op te laden of van energie te voorzien kan niet worden gebruikt om de handelingen te verrichten. Verder moeten de goederen of vruchten die de robots en onbemande voertuigen in het magazijn of de kas worden getransporteerd van de oppak- of pluklocatie naar een verwerkings- of verpakkingslocatie. Gedurende het transport naar een dergelijke locatie kan de robot of het onbemande voertuig ook geen verdere producten verwerken.

Het zou daarom wenselijk zijn om te voorzien in een systeem dat ten minste enkele van de waargenomen ongemakken van de stand van de techniek verlicht.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING Daartoe omvat de uitvinding een voertuigsysteem voor het verwerken en vervoeren van een product, waarbij het systeem omvat: - een eerste autonoom onbemand voertuig voorzien van automatische rijmiddelen omvattende wielen en navigatiemiddelen, en verder voorzien van energievoorzieningsmiddelen, opslagmiddelen voor het opslaan van het product en eerste koppelmiddelen, - een verwerkingsinrichting voorzien van verwerkingsmiddelen voor het verwerken van het product, waarbij de verwerkingsmiddelen een robot voor het uitvoeren van verwerkingshandelingen omvatten, en voorzien van tweede koppelmiddelen; en - een besturingsinrichting, waarbij in een eerste toestand de eerste en tweede koppelmiddelen ontkoppeld en los zijn van elkaar en ten minste het eerste autonome onbemande voertuig zich afzonderlijk voortbeweegt, en waarbij in een tweede toestand de koppelmiddelen van de eerste en de tweede autonome onbemande inrichting gekoppeld zijn en elkaar aangrijpen en het eerste autonome onbemande voertuig en de verwerkingsinrichting gezamenlijk een autonoom onbemand voertuigsamenstel vormen en zodanig gezamenlijk voortbewegen. Het voertuigsysteem volgens de uitvinding omvat een eerste autonoom onbemand voertuig met automatische rijmiddelen omvattende wielen en navigatiemiddelen. Verder omvat het voertuigsysteem een verwerkingsinrichting met verwerkingsmiddelen die een verwerkingshandeling verrichten, zoals de repeterende handeling in een magazijn of tuinbouwkas. Het eerste autonome onbemande voertuig is voorzien van aanvullende voorzieningen zoals energievoorzieningsmiddelen, bijvoorbeeld een accu, en opslagmiddelen voor het opslaan van het product dat verwerkt is door de verwerkingsinrichting. Het eerste autonome onbemande voertuig kan dan het voorzieningenvoertuig genoemd worden.

Het eerste autonome onbemande voertuig en de verwerkingsinrichting zijn aan elkaar gekoppeld in een tweede toestand, waarin de eerste en tweede koppelmiddelen elkaar aangrijpen. Het eerste autonome onbemande voertuig en de verwerkingsinrichting bewegen zich dan gezamenlijk voort als een autonoom onbemand voertuigsamenstel. In de tweede toestand kan het eerste autonome onbemande voertuig de verwerkingsinrichting voorzien van energie. Bij voorkeur voorzien de energievoorzieningsmiddelen van het eerste autonome onbemande voertuig in de gekoppelde toestand de verwerkingsinrichting van energie en/of nemen de opslagmiddelen het product op na verwerking door de verwerkingsmiddelen. Een tweede accu van de verwerkingsinrichting kan dan worden opgeladen door een eerste accu van het eerste autonome onbemande voertuig. De tweede accu kan worden opgeladen terwijl de robot van de verwerkingsinrichting verwerkingshandelingen uitvoert. Dit zorgt ervoor dat de verwerkingsinrichting ter plekke en in situ kan worden opgeladen en niet naar een op afstand staand oplaadstation vervoerd hoeft te worden. Dit verhoogt de efficiëntie en effectiviteit van de verwerkingsinrichting Het voertuigsysteem kan verder een automatische energie-oplaadinrichting omvatten voor het eerste autonome onbemande voertuig. Hiermee kan de eerste accu van het eerste autonome onbemande voertuig opgeladen worden.

In een uitvoeringsvorm kan de verwerkingsinrichting in de eerste toestand stationair zijn, en in de tweede toestand kan het eerste autonome onbemande voertuig de verwerkingsinrichting voortbewegen. Het stationair zijn van de verwerkingsinrichting kan het resultaat zijn door een onderbroken energievoorziening door de niet gekoppelde eerste toestand. Bij voorkeur is het stationair zijn van de verwerkingsinrichting een gevolg van het ontbreken van automatische rijmiddelen. In de stationaire toestand kan de verwerkingsinrichting bij voorkeur de verwerkingshandeling autonoom uitvoeren.

In een uitvoeringsvorm omvat de verwerkingsinrichting een tweede autonoom onbemand voertuig, en in de eerste toestand bewegen de eerste en de tweede autonome onbemande voertuigen zich afzonderlijk van elkaar voort. Bij voorkeur kan de tweede autonome onbemande inrichting voor een bepaalde tijdsperiode ten minste de verwerkingshandeling verrichten in de ontkoppelde eerste toestand, zonder de energievoorzieningsmiddelen van de eerste autonome onbemande inrichting.

In een verdere uitvoeringsvorm is de verwerkingsinrichting voorzien van een opslaginrichting voor het tijdelijk opslaan van het product tijdens de eerste toestand. Wanneer de tweede autonome onbemande inrichting is ontkoppeld van de eerste autonome onbemande inrichting, maar nog wel verwerkingshandelingen uitvoert, kan een opslaginrichting voorzien zijn voor de tijdelijke opslag van producten. Deze tijdelijke opslag kan zolang duren als de eerste toestand duurt.

In de gekoppelde tweede toestand kunnen de energievoorzieningsmiddelen van het eerste autonome onbemande voertuig de verwerkingsinrichting van energie voorzien. Daarnaast kunnen de opslagmiddelen het product opnemen na verwerking door de verwerkingsinrichting. Zodra het eerste autonome onbemande voertuig en de verwerkingsinrichting in de tweede toestand komen, kan de opslag van het product worden overgenomen door de opslagmiddelen van het eerste autonome onbemande voertuig. Bij voorkeur zijn in de tweede toestand transportmiddelen voorzien tussen de opslagmiddelen van het eerste autonome onbemande voertuig en de opslaginrichting van de verwerkingsinrichting, waarbij de transportmiddelen het product van de opslaginrichting naar de opslagmiddelen transporteert. De transportmiddelen kunnen voorzien zijn op het eerste autonome onbemande voertuig of op de verwerkingsinrichting.

Het voertuigsysteem kan in verschillende sectoren gebruikt worden. In een uitvoeringsvorm is het voertuigsysteem voorzien in een goederenmagazijn. Het te verwerken product betreft dan goederen, bij voorkeur is het product een gebruiksartikel. De robot van de verwerkingsmiddelen kan dan een grijparm omvatten voor het grijpen van het product.

In een andere uitvoeringsvorm is het voertuigsysteem voorzien in een kas voor bijvoorbeeld glastuinbouw, zoals een plantenkas of bloemenkas, of in een boomgaard. Het te verwerken product is dan een vrucht of bloem. De robot van de verwerkingsmiddelen kan dan een plukrobot voor het plukken van een vrucht zijn, of een snijrobot omvatten voor het snijden van bloemen.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat het voertuigsysteem verder een geleidingssysteem voor het geleiden van het eerste autonoom onbemand voertuig en/of de verwerkingsinrichting over een vooraf bepaalde route tijdens het voortbewegen in de eerste en/of de tweede toestand. In zowel goederenmagazijnen als kassen kunnen voorzieningen zijn aangelegd die als geleidingssysteem gebruikt kunnen worden voor het eerste autonome onbemande voertuig, de verwerkingsinrichting en/of het autonome onbemande voertuigsamenstel. Bijvoorbeeld een verwarmingssysteem in een kas met een buizenstelsel waarbij de buizen als geleider voor de wielen van autonome onbemande voertuigen.

In het voertuigensysteem zijn het eerste autonome onbemande voertuig en de verwerkingsinrichting ontkoppeld in een eerste toestand en gekoppeld in een tweede toestand.

Het eerste autonome onbemande voertuig kan een hefinrichting omvatten en de tweede toestand kan tot stand komen door het omhoog heffen van de verwerkingsinrichting met de hefinrichting, daarbij autonome onbemande voertuigsamenstel vormend, waarbij het eerste autonome onbemande voertuig het autonome onbemande voertuigsamenstel voortbeweegt in de tweede toestand.

In een uitvoeringsvorm omvatten de eerste koppelmiddelen een eerste aangrijpoppervlak voorzien aan ten minste een deel van een bovenzijde van de het eerste autonome onbemande voertuig, en omvatten de tweede koppelmiddelen een tweede aangrijpoppervlak voorzien aan ten minste een deel van een tegenoverliggende zijde van de verwerkingsinrichting, en waarbij in de tweede toestand het eerste autonome onbemande voertuig en de verwerkingsinrichting elkaar over het gehele eerste en tweede aangrijpoppervlak aangrijpen. De tegenoverliggende zijde van de verwerkingsinrichting kan een onderzijde van de verwerkingsinrichting omvatten.

In een andere uitvoeringsvorm omvatten de eerste koppelmiddelen een eerste aangrijpmiddel aan een zijde van het eerste autonome onbemande voertuig en de tweede koppelmiddelen omvatten een tweede aangrijpmiddel aan een tegenoverliggende zijde van de verwerkingsinrichting, waarbij in de tweede toestand de eerste en tweede aangrijpmiddelen elkaar aangrijpen.

Voorbeelden van geschikte koppelmiddelen zijn een trekhaak met kogelkoppeling, een magnetische koppeling, maar ook een elektrische koppeling door middel van inductie (draadloos opladen) valt onder de koppelmiddelen.

De autonome onbemande inrichtingen zijn dan achter elkaar gekoppeld, waarbij het eerste autonome onbemande voertuig de verwerkingsinrichting kan trekken of duwen, afhankelijk van de rijrichting en locatie van de autonome onbemande inrichtingen ten opzichte van elkaar.

5 Bij voorkeur kan de besturingsinrichting een signaal naar het eerste autonome onbemande voertuig sturen, waarbij na ontvangst van het signaal het eerste autonome onbemande voertuig zich naar de verwerkingsinrichting beweegt. In deze uitvoeringsvorm controleert de besturingsinrichting op welk moment het eerste autonome onbemande voertuig zich beweegt naar de verwerkingsinrichting. Verder kan de verwerkingsinrichting de besturingsinrichting een eerder signaal gestuurd hebben voor het oproepen van het autonome onbemande voertuig. Hierdoor kan de verwerkingsinrichting via de besturingsinrichting het autonome onbemande voertuig controleren.

In een uitvoeringsvorm omvat het voertuigsysteem een of meer van de verwerkingsinrichting en een of meer van het eerste autonome onbemande voertuig, waarbij het aantal eerste autonome onbemande voertuigen groter of gelijk is aan het aantal verwerkingsinrichtingen. Voor een efficiënt gebruik van de verwerkingsinrichting is het voordelig als meer dan een autonoom onbemand voertuig beurtelings aan de verwerkingsinrichting gekoppeld kunnen worden.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN Figuur 1 toont een uitvoeringsvorm van het voertuigsysteem volgens de uitvinding. Figuur 2 toont een verdere uitvoeringsvorm van het voertuigsysteem volgens de uitvinding.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING Figuur 1 toont een voertuigsysteem 100 omvattende een eerste autonoom onbemand voertuig 101, een verwerkingsinrichting 102 en een geleidingssysteem 103. Figuur 1A toont het eerste autonome onbemande voertuig 101 en de verwerkingsinrichting 102 in een ontkoppelde eerste toestand. De verwerkingsinrichting 102 is voorzien van een robot 106 voor het verwerken van producten 200, in deze uitvoeringsvorm een plukrobot voor het plukken van vruchten. De verwerkingsinrichting 102 omvat een frame 107 dat rust op een ondergrond 300 van een kas (niet getoond). In het frame 107 is de plukrobot 106 voorzien met twee robotarmen 108, in dit geval plukarmen. In het frame 107 zijn tweede koppelmiddelen 115 voorzien voor het koppelen met het eerste autonome onbemande voertuig.

Het frame 107 is open tot ten minst een hoogte waar eerste autonoom onbemand voertuig 101 in kan rijden om in een tweede gekoppelde toestand te raken, zie Fig. 1B, om een autonoom onbemand voertuigsamenstel 117 te vormen. De verwerkingsinrichting 102 is in de eerste ontkoppelde toestand stationair (zie Fig. 1A), en kan zich niet zelfstandig voortbewegen of handelingen verrichten zonder het eerste autonome onbemande voertuig 101.

Het eerste autonome onbemande voertuig 101 is voorzien van automatische rijmiddelen waaronder wielen 104. In een verzamelhouder 109 zijn een besturingsinrichting, navigatiemiddelen en energievoorzieningsmiddelen, zoals een accu, voorzien. Het eerste autonome onbemande voertuig 101 heeft verder opslagmiddelen 110 voor het opslaan van de vruchten 200 wanneer zij geplukt zijn door de plukrobot 106. In de ontkoppelde eerste toestand kan het eerste autonome onbemande voertuig 101 zichzelf voortbewegen.

Het voertuigsysteem 100 omvat verder een automatische energie- oplaadinrichting 114 voor het opladen van de energievoorzieningsmiddelen van het eerste autonome onbemande voertuig 101. Verder omvat het voertuigsysteem 100 een geleidingssysteem 103 bestaande uit geleiders die door de kas lopen en die et eerste autonome onbemande voertuig 101 of het autonome onbemande voertuigsamenstel 117 geleid bij voortbeweging door de kas. Dit kunnen bijvoorbeeld de verwarmingsbuizen zijn in een kas, of een strip ingelegd in de vloer van een kas.

Figuur 1B toont het eerste autonome onbemande voertuig 101 en de verwerkingsinrichting 102 in de eerste gekoppelde toestand, daarbij het autonome onbemande voertuigsamenstel 117 vormend. Het eerste autonome onbemande voertuig 101 omvat een hefinrichting 111 die in geheven stand staat in de gekoppelde toestand om de eerste koppelmiddelen 105 en de tweede koppelmiddelen 115 aan elkaar te koppelen. In de uitvoeringsvorm van Fig. 1, zijn de koppelmiddelen 105, 115 uitgevoerd als contactoppervlakken die elkaar raken wanneer het eerste autonome onbemande voertuig 101 het frame 107 van de verwerkingsinrichting 102 is binnengereden en de hefinrichting 111 in geheven toestand staat. De contactoppervlakken omvatten een eerste aangrijpoppervlak 105 voorzien aan een bovenzijde van het eerste autonome onbemande voertuig, en een tweede aangrijpoppervlak 115 voorzien aan een onderzijde van de verwerkingsinrichting 102. In de gekoppelde tweede toestand grijpen het eerste autonome onbemande voertuig 101 en de verwerkingsinrichting 102 elkaar over het gehele eerste en tweede aangrijpoppervlak 105, 115 aan.

In de gekoppelde toestand, zoals getoond in Fig. 1B, plukt de plukrobot 106 met de plukarmen 108 de vruchten 200. Na het plukken houdt de plukarm 108 de vrucht 200 vast en beweegt de plukarm 108 naar de opslagmiddelen 110, in de vorm van houders, zodat de vrucht 200 in de opslagmiddelen 110 opgeslagen kan worden.

Wanneer de opslagmiddelen 110 vol zijn, zal het eerste autonome onbemande voertuig 101 ontkoppelen van de verwerkingsinrichting 102, met andere woorden, de koppelmiddelen 105, 115 zullen elkaar loslaten. In de ontkoppelde toestand zal de verwerkingsinrichting 102 stationair zijn en geen vruchten 200 plukken. Het eerste autonome onbemande voertuig 101 zal met de volle opslagmiddelen 110 naar een afgiftepunt (niet getoond) rijden om de vruchten 200 af te geven en de opslagmiddelen 110 te legen. Het eerste autonome onbemande voertuig 101 kan dan met lege opslagmiddelen 110 naar de verwerkingsinrichting 102 rijden en weer aankoppelen.

Figuur 2 toont een verdere uitvoeringsvorm van het voertuigsysteem 100, waarbij het eerste autonome onbemande voertuig 101 en de verwerkingsinrichting 102 in de gekoppelde toestand zijn en het autonome onbemande voertuigsamenstel vormen. De koppelmiddelen 105, 115, omvatten een eerste aangrijpmiddel 105 aan een voorzijde van het eerste autonome onbemande voertuig 101 en een tweede aangrijpmiddel 115 aan een tegenoverliggende zijde van de verwerkingsinrichting 102, gezien in de rijrichting aangegeven door de pijl 116. In de gekoppelde toestand grijpen het eerste en het tweede aangrijpmiddel 105, 115 elkaar aan.

In de gekoppelde toestand voorzien de energievoorzieningsmiddelen in de verzamelhouder 109 van het eerste autonome onbemande voertuig 101 de verwerkingsinrichting 102 van energie, en de opslagmiddelen 110 nemen het product op na verwerking door de verwerkingsinrichting. De verwerkingsinrichting 102 is voorzien van een opslaginrichting 112 voor het tijdelijk opslaan van het product 200 na verwerking door de verwerkingsinrichting 106, in deze uitvoeringsvorm een robot met grijparmen

108. De tijdelijke opslag is voorzien voor de eerste ontkoppelde toestand waarin de verwerkingsinrichting 102 zelfstandig, dus zonder het eerste autonome onbemande voertuig 101, producten 200 verwerkt.

De opslagmiddelen 110 zijn in deze uitvoeringsvorm een bovenoppervlak van het eerste autonome onbemande voertuig 101 waar het product 200 op gezet worden.

In de gekoppelde tweede toestand zijn transportmiddelen 113, zoals een lopende band, voorzien tussen de opslagmiddelen 110 van het eerste autonome onbemande voertuig 101 en de opslaginrichting 112 van de verwerkingsinrichting 102.

De transportmiddelen 113 transporteren het product 200 van de tijdelijke opslaginrichting 112 naar de opslagmiddelen 110. Wanneer de opslagmiddelen 110 vol zijn, ontkoppelt het eerste autonome onbemande voertuig 101 zich van de verwerkingsinrichting 102 en rijdt het naar een afgiftepunt (niet getoond) om de producten 200 af te geven en de opslagmiddelen 110 te legen.

Het eerste autonome onbemande voertuig 101 kan dan met lege opslagmiddelen 110 naar de verwerkingsinrichting 102 rijden en weer aankoppelen.

Ondertussen kan de robot 106 een aantal producten 200 verwerken en tijdelijk opslaan in de opslaginrichting 112. Na het opnieuw aankoppelen van het eerste autonome onbemande voertuig 101 worden de producten getransporteerd naar de opslagmiddelen 110 van het eerste autonome onbemande voertuig 101.

LIJST VAN ONDERDELEN

100. Voertuigsysteem

101. Eerste autonome onbemande voertuig

102. Verwerkingsinrichting / tweede autonome onbemande voertuig

103. Geleidingssysteem

104. Wielen

105. Eerste koppelmiddel / eerste aangrijpopperviak

106. Robot

107. Frame

108. Robotarm

109. Verzamelhouder

110. Opslagmiddelen

111. Hefinrichting

112. Opslaginrichting

113. Transportmiddelen

114. Oplaadinrichting

115. Tweede koppelmiddel / tweede aangrijpoppervlak

1186. rijrichting

117. Autonoom onbemand voertuigsamenstel

200. Product

300. Ondergrond

Claims

CONCLUSIES

1. Voertuigsysteem voor het verwerken en vervoeren van een product, waarbij het systeem omvat: - een eerste autonoom onbemand voertuig voorzien van automatische rijmiddelen omvattende wielen en navigatiemiddelen, en verder voorzien van energievoorzieningsmiddelen, opslagmiddelen voor het opslaan van het product en eerste koppelmiddelen, - een verwerkingsinrichting voorzien van verwerkingsmiddelen voor het verwerken van het product, waarbij de verwerkingsmiddelen een robot voor het uitvoeren van verwerkingshandelingen omvatten, en voorzien van tweede koppelmiddelen; en - een besturingsinrichting, waarbij in een eerste toestand de eerste en tweede koppelmiddelen ontkoppeld en los zijn van elkaar en ten minste het eerste autonome onbemande voertuig zich afzonderlijk voortbeweegt, en waarbij in een tweede toestand de eerste en tweede koppelmiddelen gekoppeld zijn en elkaar aangrijpen en het eerste autonome onbemande voertuig en de verwerkingsinrichting gezamenlijk een autonoom onbemand voertuigsamenstel vormen en zodanig gezamenlijk voortbewegen.

2. Voertuigsysteem volgens conclusie 1, waarbij in de eerste toestand de verwerkingsinrichting stationair is, en waarbij in de tweede toestand het eerste autonome onbemande voertuig de verwerkingsinrichting voortbeweegt.

3. Voertuigsysteem volgens conclusie 1, waarbij de verwerkingsinrichting een tweede autonoom onbemand voertuig omvat, en in de eerste toestand de eerste en de tweede autonome onbemande voertuigen zich afzonderlijk van elkaar voortbewegen.

4 Voertuigsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de verwerkingsinrichting voorzien is van een opslaginrichting voor het tijdelijk opslaan van het product tijdens de eerste toestand.

5. Voertuigsysteem volgens een der voorgaande conclusies, verder omvattende een automatische energie-oplaadinrichting voor het eerste onbemande autonome voertuig.

6. Voertuigsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het voertuigsysteem verder een geleidingssysteem omvat voor het geleiden van het eerste autonoom onbemand voertuig en/of de verwerkingsinrichting over een vooraf bepaalde route tijdens het voortbewegen in de eerste en/of de tweede toestand.

7. Voertuigsysteem een der voorgaande conclusies, waarbij de robot een grijparm omvat voor het grijpen van het product.

8. Voertuigsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het product een gebruiksartikel is.

9. Voertuigsysteem volgens een der voorgaande conclusie, voorzien in een goederenmagazijn.

10. Voertuigsysteem volgens een der conclusies 1-7, waarbij de robot een plukrobot omvat voor het plukken van de vrucht, waarbij het product een vrucht is.

11. Voertuigsysteem volgens conclusie 10, voorzien in een kas voor glastuinbouw of een boomgaard.

12. Voertuigsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het eerste autonome onbemande voertuig een hefinrichting omvat en de tweede toestand tot stand komt door het opheffen van de verwerkingsinrichting met de hefinrichting, daarbij het autonome onbemande voertuigsamenstel vormend, waarbij in de tweede toestand het eerste autonome onbemande voertuig het autonome onbemande voertuigsamenstel voortbeweegt.

13. Voertuigsysteem volgens conclusie 12, waarbij de eerste koppelmiddelen omvatten een eerste aangrijpoppervlak voorzien aan ten minste een deel van een bovenzijde van het eerste autonome onbemande voertuig, en de tweede koppelmiddelen omvatten een tweede aangrijpoppervlak voorzien aan ten minste een deel van een tegenoverliggende zijde van de verwerkingsinrichting, en waarbij in de tweede toestand het eerste autonome onbemande voertuig en de verwerkingsinrichting elkaar over het gehele eerste en tweede aangrijpoppervlak aangrijpen.

14. Voertuigsysteem volgens een der conclusies 1-12, waarbij de eerste koppelmiddelen omvatten een eerste aangrijpmiddel aan een zijde van het eerste autonome onbemande voertuig en de tweede koppelmiddelen omvatten een tweede aangrijpmiddel aan een tegenoverliggende zijde van de verwerkingsinrichting, waarbij in de tweede toestand de eerste en tweede aangrijpmiddelen elkaar aangrijpen.

15. Voertuigsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij in de tweede toestand de energievoorzieningsmiddelen van het eerste autonome onbemande voertuig de verwerkingsinrichting van energie voorziet en/of de opslagmiddelen het product opnemen na verwerking door de verwerkingsinrichting.

16. Voertuigsysteem volgens een der conclusies 4-15, waarbij in de tweede toestand transportmiddelen zijn voorzien tussen de opslagmiddelen van het eerste autonome onbemande voertuig en de opslaginrichting van de verwerkingsinrichting,