KR20170082411A - 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치 - Google Patents

이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20170082411A
KR20170082411A KR1020160001771A KR20160001771A KR20170082411A KR 20170082411 A KR20170082411 A KR 20170082411A KR 1020160001771 A KR1020160001771 A KR 1020160001771A KR 20160001771 A KR20160001771 A KR 20160001771A KR 20170082411 A KR20170082411 A KR 20170082411A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
button
elevator
unit
pushing device
moving platform
Prior art date
Application number
KR1020160001771A
Other languages
English (en)
Inventor
박승환
Original Assignee
한국전자통신연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to KR1020160001771A priority Critical patent/KR20170082411A/ko
Publication of KR20170082411A publication Critical patent/KR20170082411A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

본 발명은 모바일 로봇, 전동식 휠체어, 혹은 원격 제어 기반 이동 장비 등 이동 기능을 가진 플랫폼을 운용하는 환경에서, 해당 플랫폼이 승강기를 통해 층간 이동을 해야 하는 경우 이를 안정적이고 편리하게 수행할 수 있도록 승강기 버튼을 조작하는 기술에 관련된 것으로, 더욱 상세하게는 승강기 버튼부의 정보를 취득하는 버튼 정보 취득부; 상기 승강기 버튼부의 버튼을 물리적으로 조작하는 누름 장치 동작부; 및 상기 조작을 위해 상기 누름 장치 동작부를 이송하는 누름 장치 이송부를 포함하는 것으로 이루어진다. 상기와 같은 본 발명에 따르면, 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 방법 및 장치에 있어서, 승강기 버튼을 적절히 조작 할 수 있다.

Description

이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치 {APPARATUS FOR PRESSING ELEVATOR BUTTON ATTACHED ON MOBILE PLATFORM AND METHOD USING THE SAME}
본 발명은 모바일 로봇, 전동식 휠체어, 혹은 원격 제어 기반 이동 장비 등 이동 기능을 가진 플랫폼을 운용하는 환경에서, 해당 플랫폼이 승강기를 통해 층간 이동을 해야 하는 경우 이를 안정적이고 편리하게 수행할 수 있도록 승강기 버튼을 조작하는 기술에 관련된 것이다.
로봇을 포함한 이동 플랫폼이 실내에서 인간을 대신하거나 인간을 도와주며 임무를 수행하는 경우가 점차 늘어나고 있다. 청소나 물품 이송, 감시, 원격 작업 등 이동 플랫폼이 필요한 곳은 매우 많으며, 사람이 탑승하는 형태의 플랫폼도 많이 이용되는 추세이다. 이로 인해 플랫폼의 이동성은 매우 중요한 요소로 인정받고 있다.
그러나 인간의 개입 여부를 막론하고 대부분의 이동 플랫폼은 하나의 층에서 작업을 하는 데 초점이 맞춰져 있으며, 따라서 기존의 플랫폼으로 층간 이동을 한다는 것은 매우 어려운 일이 된다. 이를 극복하기 위해 다양한 연구가 수행되고 있는데, 층간 이동을 위해서는 건물 내에 설치되어 있는 계단이나 승강기를 이용할 수 있다. 그 외에는 리프트 등을 이용한 방법이 있을 수 있지만 일반적인 경우가 아니므로 거의 활용되지 않는다. 이 중 계단을 이용한 방법의 경우, 이동 플랫폼이 일반적인 바퀴 형태를 가졌을 때는 층간 이동이 불가능하며, 트랙 형태의 이동부를 가진 경우에만 제한적으로 가능하다. 또한 계단의 경사도나 계단 폭, 계단의 미끄러운 정도 등 환경 조건에 많은 영향을 받게 되므로 매번 원활한 층간 이동이 이루어지기 어렵다. 반면, 현대의 건물은 대부분 승강기를 보유하고 있으며, 그 사용도 버튼만 누르면 되는 자동 운행에 기반을 두고 있으므로 플랫폼의 층간 이동은 승강기를 이용하는 것이 더 유리하다고 할 수 있다.
플랫폼이 층간 이동을 하려고 할 때 만약 사람이 이동 플랫폼의 승강기 승/하차를 도와줄 수 있는 상황이라면 층간 이동이 쉽게 가능해진다. 그러나 이러한 경우를 제외한다면 현재의 기술로서는 이동 플랫폼 자체만의 완전한 자율적 층간 이동은 매우 어렵다. 이는 승강기의 운행 제어를 플랫폼 자체에서 수행하기 어렵기 때문이다. 이를 해결하기 위해 일부에서는 무선 통신 모듈을 승강기에 장착한 후 플랫폼에서 무선 신호를 전송하여 승강기를 원격으로 제어하고, 이를 이용하여 층간 이동을 하는 방식이 연구, 개발되고 있다. 그러나 이를 실행하기 위해서는 승강기에 무선 통신 모듈을 따로 장착해야 하고, 승강기가 통신 모듈을 통한 원격 제어 기능을 지원해야 한다. 즉, 이동 플랫폼을 사용하는 환경에 대한 수정, 추가가 필요하게 되는데 대부분의 경우 안전 사고나 설비의 운용에 영향을 미칠 수 있다는 이유로 인해 환경 자체에 대한 수정이나 장치 추가는 선호되지 않는다.
외부 장치를 이용하지 않는 이동 플랫폼 자체만의 승강기 제어가 어려운 이유는, 층간 이동을 위해 눌러야 하는 승강기 버튼의 개수나 배치 형태가 제품에 따라 매우 다양하며, 플랫폼에 장착할 수 있는 팔 등의 버튼 누름 장치의 정밀 제어가 어렵다는 데에 기인한다. 그러나 최근에는 카메라의 성능이 점차 향상되고 있으며, 영상 처리 기술이 발전하는 추세이므로 이를 잘 활용한다면 사람과 같은 방식으로 승강기를 제어하는 것이 크게 어렵지는 않을 것이다. 특히 승강기 버튼부의 형태 및 위치가 다양하지만 어느 정도의 정해진 범위 내에서 가지는 차이이므로 이를 감안하여 버튼을 누르는 장치를 설계한다면 플랫폼의 층간 이동 기능을 구현할 수 있을 것이며 이를 통해 플랫폼 활용 시 안정성과 편리성을 확보할 수 있다. 따라서 본 특허문서에서는 이동 플랫폼이 승강기를 이용할 때 승강기 버튼을 적절히 눌러 자율적인 층간 이동을 가능하게 하는 장치를 제안한다.
한편, 한국등록특허 제10-1523268호의 "층간이동을 위한 모바일 로봇 제어 방법 및 이를 위한 모바일 로봇 시스템"은 모바일 로봇이 각 층의 승강기에 설치된 인간-로봇 인터페이스 장치와 무선 통신하여 업-다운 버튼을 누르도록 하여 승강기에 로봇을 태우거나 로봇이 내릴 수 있도록 하는 방법 및 시스템을 개시하고 있다.
그러나, 한국등록특허 제10-1523268호는 장치가 승강기에 부착되고 업-다운 버튼만 누를 수 있도록 되어있는 반면, 이동 플랫폼에 부착가능하고 승강기 내외부의 모든 버튼을 누를 수 있는 장치 및 방법에 대해서는 침묵하고 있다.
본 발명의 목적은 이동 플랫폼이 승강기를 이용할 때 승강기의 버튼을 조작하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 목적은 승강기 버튼부의 위치, 상태 및 거리 정보를 바탕으로 인식 정보를 생성하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 인식 정보를 바탕으로 누름 장치를 적절한 위치로 이송하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 승강기의 버튼을 적절히 조작하고 조작 상태를 확인하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치는 본 발명을 수행 하기 전, 이동 플랫폼에 부착된 센서를 통해 일정 오차 범위 내에서 승강기 버튼부와 근접하게 이동 플랫폼을 이동시키는 작업이 선행되어야 하고 이동 플랫폼으로부터 돌출 및 수납이 가능하고 승강기 버튼부의 영상 정보를 취득하는 버튼 정보 취득부, 조작하고자 하는 상기 승강기의 버튼부의 버튼을 물리적으로 조작하는 누름 장치 동작부 및 상기 조작을 위해 상기 누름 장치 동작부를 이송하는 누름 장치 이송부를 포함한다.
이 때, 버튼 정보 취득부는 카메라 등 영상 정보를 실시간으로 취득 할 수 있는 영상 정보 기기가 이용 되는 버튼 영상 정보 취득부와 취득된 영상정보를 분석하여 버튼에 대한 정보를 생성하는 버튼 인식부를 포함한다.
이 때, 버튼 영상 정보 취득부는 버튼부의 영상을 취득하여 영상 정보를 생성하고, 상기 영상 정보를 기반하여 버튼 인식부는 버튼부의 버튼들의 현재 위치, 버튼의 누름 상태 및 조작하려는 버튼과 플랫폼의 상대 위치에 기반하여 인식 정보를 생성한다.
이 때, 누름 장치 이송부는 상기 인식 정보에 기반하여 버튼 누름 장치 동작부를 누르고자 하는 버튼부의 버튼으로 이송한다.
이 때, 누름 장치 동작부는 누름 장치 내부로부터 돌출 및 수납 가능한 누름 장치 동작부 말단을 포함하여 누르고자 하는 버튼부의 버튼을 말단으로 압력을 적절히 가할 수 있도록 제어하여 버튼을 조작할 수 있고, 최종적으로 누름 상태를 확인한다.
이 때, 조작이 이루어지지 않았으면 다시 말단을 조작하고, 조작이 완료되면 누름 장치를 이동 플랫폼에 수납한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명에 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 방법은 승강기 버튼 누름 장치가 승강기 버튼을 조작하는 방법에 있어서, 본 발명을 수행 하기 전에 이동 플랫폼에 부착된 센서를 통해 일정 오차 범위 내에서 승강기 버튼부와 근접하게 이동 플랫폼을 이동시키는 단계가 선행되어 하고 승강기 버튼부의 영상 정보를 취득하는 단계, 상기 승강기 버튼부의 버튼에 상기 누름 장치를 이송하는 단계 및 상기 버튼부의 버튼을 물리적으로 조작하는 단계를 포함한다.
영상 정보를 취득하는 단계는 버튼부의 버튼의 현재 위치 및 상태 정보를 취득하여 영상 정보를 생성하는 단계 및 영상정보에 기반하여 승강기 버튼부의 버튼의 상대적 위치와 버튼 누름 상태에 기반하여 인식 정보를 생성하는 단계를 포함한다.
이 때, 이송하는 단계는 상기 인식 정보에 기반하여 누름 장치를 이동 플랫폼으로부터 돌출 하는 단계 및 상기 인식 정보에 기반하여 누름 장치 동작부를 조작하려는 버튼으로 이송하는 단계를 포함한다.
이 때, 조작하는 단계는 상기 인식 정보에 기반하여 버튼을 누르도록 누름 장치 동작부 말단을 돌출 시키는 단계, 말단이 버튼을 적절히 누를 수 있도록 말단이 버튼을 누르는 압력을 제어하는 단계, 버튼이 제대로 눌러 졌는지 최종 누름 상태를 확인하는 단계 및 누름 장치를 수납하는 단계를 포함한다.
이 때, 수납하는 단계는 최종 누름 상태 확인 결과 버튼이 적절히 눌러졌다면 누름 장치를 이동 플랫폼에 초기 상태로 수납하고, 버튼이 눌러지지 않았다면 조작하는 단계를 재실행 한다.
본 발명에 따르면, 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 방법 및 장치에 있어서, 승강기 버튼을 적절히 조작 할 수 있다.
또한, 본 발명은 기존 이동 플랫폼에 부착 되어 기존의 환경에 추가적인 기타 장치의 설치가 없이 사용 할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동 플랫폼이 층간 이동 기능을 확보하여 응용분야를 넓힐 수 있다.
또한, 본 발명은 사람의 탑승 혹은 관여 여부와 상관없이 사용 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 플랫폼에 부착되는 누름 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동 플랫폼에 부착되는 누름 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 버튼 정보 취득부를 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 누름 장치의 전면을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 누름 장치의 좌면을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 플랫폼에 부착되는 누름 방법을 나타낸 동작 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 취득 단계를 나타낸 동작 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 누름 장치 이송 단계를 나타낸 동작 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 누름 장치 조작 단계를 나타낸 동작 흐름도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 플랫폼에 부착되는 누름 장치를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 이동 플랫폼(10)에 누름 장치(100)이 부착되어 사용되고 돌출 및 수납이 가능 할 수 있다.
이동 플랫폼(10)은 로봇, 휠체어, 원격 이동 장비 등을 포함한다. 이동 플랫폼(10)이나 이동 플랫폼의 사용자는 누름 장치에 승강기 버튼을 조작할 층 수를 입력 할 수 있다.
누름 장치(100)는 상기 이동 플랫폼(10)에 부착되어 이용되고 탈착 및 부착이 가능 할 수 있다.
또한, 누름 장치(100)는 승강기 버튼부에 근접하기 위해서 이동 플랫폼으로부터 돌출이 가능한 경우, 버튼 누름 조작이 완료된 이후 수납 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동 플랫폼에 부착되는 누름 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 누름 장치(100)는 승강기 버튼의 정보를 취득하는 버튼 정보 취득부(101), 승강기 버튼부의 버튼을 물리적으로 조작하는 누름 장치 동작부(140) 및 조작을 위해 누름 장치 동작부(140)를 이송하는 누름 장치 이송부(130)를 포함 할 수 있다.
버튼 정보 취득부(101)는 영상으로 취득한 승강기 버튼부 영상에 기반하여 영상 정보를 생성하는 버튼 정보 영상 취득부(110)와 취득한 영상 정보에 기반하여 버튼부의 버튼의 위치, 누름 장치(100)와의 상대적 거리 및 버튼의 누름 상태에 기반하여 인식 정보를 생성 하는 버튼 인식부(120)을 포함 할 수 있다.
누름 장치 이송부(130)는 상기 인식 정보에 기반하여 누름 장치 동작부(140)를 버튼부에 이송 할 수 있다.
또한, 누름 장치 이송부(130)는 누름 장치 동작부(140)의 이송을 위해 최소 4방향(상하좌우)으로 2차원 상에서 원하는 위치로 누름 장치 동작부를 이송 할 수 있다.
누름 장치 동작부(140)는 내부로부터 돌출 및 수납이 가능한 누름 장치 동작부 말단(141)을 포함 할 수 있다.
또한, 누름 장치 동작부(140)는 누름 장치 동작부 말단(141)을 돌출 시켜 승강기 버튼을 조작 할 수 있다.
또한, 누름 장치 동작부(140)는 누름 장치 동작부 말단(141)의 버튼 조작 압력을 제어 할 수 있다.
또한, 누름 장치 동작부(140)는 누름 장치 동작부 말단(141)의 버튼 조작 결과, 최종 누름 상태를 버튼 인식부(120)에 요청하여 확인 할 수 있다.
또한, 누름 장치 동작부(140)는 최종 누름 상태 확인 결과, 버튼이 눌러진 경우 누름 장치(100)의 모든 구성 요소를 초기 상태로 자동적으로 원위치 시키는 신호를 생성 할 수 있다.
또한, 누름 장치 동작부(140)는 최종 누름 상태 확인 결과, 버튼이 눌러지지 않은 경우 버튼 누름 조작을 재시도 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 버튼 정보 취득부를 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 버튼 정보 취득부(101)은 영상으로 취득한 승강기 버튼부 영상에 기반하여 영상 정보를 생성하는 버튼 정보 영상 취득부(110)와 취득한 영상 정보에 기반하여 인식 정보를 생성 하는 버튼 인식부(120)을 포함 할 수 있다.
버튼 영상 취득부(110)는 카메라 등의 실시간 영상 처리 기기로부터 촬영한 승강기 버튼부의 영상에 기반하여 영상 정보를 생성하고 버튼 인식부(120)로 전송할 수 있다.
버튼 인식부(110)는 센서와 측정 장치를 포함 할 수 있고, 버튼 영상 취득부(110)로부터 전송 받은 영상 정보에 기반하여 승강기의 버튼부와 누름 장치(100)의 상대적 위치를 계산 할 수 있다.
또한, 버튼 인식부(110)는 영상 정보에 기반하여 버튼부의 버튼의 층수와 누름 상태를 인식 할 수 있다.
또한, 버튼 인식부(110)는 입력된 층수와 일치하는 버튼부의 버튼을 인식할 수 있다.
또한, 버튼 인식부(110)는 상기 산출한 정보들을 인식 정보로 생성하여 누름 장치 이송부(130)에 전송 할 수 있다.
또한, 버튼 인식부(110)는 누름 장치 동작부(140)의 최종 버튼 누름 상태 확인 요청에 기반하여 최종 버튼 누름 상태 정보를 생성 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 누름 장치의 전면을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 누름 장치(100)에 누름 장치 이송부(130)가 부착 될 수 있고 그 위에 누름 장치 동작부(140)이 포함 될 수 있고 누름 장치 이송부(130)가 누름 장치 동작부(140)를 2차원 평면상에 최소 상하좌우로 원하는 위치에 위치 시킬 수 있는 것을 볼 수 있다.
또한, 버튼 정보 취득부(110)는 누름 장치 동작부(140)에 부착되어 누름 장치 이송부(130)에 의해 누름 장치 동작부(140)와 함께 이송 되고 버튼부의 정보를 취득 할 수 있다.
또한, 누름 장치 동작부(140)은 누름 장치 동작부 말단(141)을 포함 하는 것을 볼 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 누름 장치의 좌면을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 누름 장치(100)에 누름 장치 동작부(140)이 포함 될 수 있고 누름 장치 동작부(140)에 버튼 영상 취득부(110)이 포함 될 수 있고, 누름 장치 동작부(140) 내부로부터 돌출 및 수납 가능한 누름 장치 동작부 말단(141)을 볼 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 플랫폼에 부착되는 누름 방법을 나타낸 동작 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 이동 플랫폼에 부착되는 누름 방법은 승강기 누름 장치가 승강기 버튼을 조작하는 방법에 있어서, 이동 플랫폼(10)을 승강기 버튼부에 근접하게 위치시키고 층수를 입력 받아 명령을 수령하는 단계(S100), 승강기 버튼부의 영상 정보를 취득하는 단계(S110), 승강기 버튼부의 버튼에 누름 장치(100)을 이송하는 단계(S200) 및 버튼부의 버튼을 물리적으로 조작하는 단계(S300)를 포함 할 수 있다.
단계(S100)는 이동 플랫폼(10)을 승강기 버튼부에 근접시키고, 기입력된 층수 또는 임의로 층수를 입력하여 입력 정보를 생성 할 수 있다.
또한, 입력 정보는 누름 장치(100)에 전송 된다.
단계(S110)는 영상으로 취득한 승강기 버튼부 영상에 기반하여 영상 정보를 생성하는 단계(S120) 및 취득한 영상 정보에 기반하여 인식 정보를 생성 하는 단계(S130)를 포함 할 수 있다.
단계(S200)는 상기 인식 정보에 기반하여 누름 장치(100)를 버튼부에 근접 시키기 위해서 누름 장치(100)를 이동 플랫폼(10)으로부터 돌출 시키는 단계(S210) 및 상기 인식 정보에 기반하여 입력한 층수와 일치하는 승강기 버튼부의 버튼의 위치로 누름 장치 동작부(140)를 이송하는 단계(S220)을 포함 할 수 있다.
단계(S300)는 누름 장치 동작부(140) 내부로부터 돌출 및 수납이 가능한 누름 장치 동작부 말단(141)을 돌출 시켜 버튼의 누름을 조작하는 단계(S310), 누름 장치 동작부 말단(141)의 누름 압력을 제어하는 단계(S320), 누름 조작이 완료된 이후 버튼의 최종 누름 상태를 확인하는 단계(S330) 및 버튼이 적절히 눌러 졌을 경우 누름 장치를 수납하는 단계(S340)를 포함 할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 취득 단계를 나타낸 동작 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 동작 흐름도는 카메라 등 기타 영상 정보 처리 기기로부터 승강기의 버튼부의 영상을 촬영하여 승강기 버튼부의 영상 정보를 생성하는 단계(S120) 및 센서 등 기타 측정 장비로부터 상기 영상 정보에 기반하여 인식 정보를 생성하는 단계(S130)를 포함한다.
단계(S110)는 카메라 등의 실시간 영상 처리 기기로부터 촬영한 승강기 버튼부의 영상에 기반하여 영상 정보를 생성하고 단계(S120)로 전송할 수 있다.
단계(S120)는 센서와 측정 장치를 이용하여 측정 정보를 생성하고, 상기 영상 정보와 측정 정보에 기반하여 인식 정보를 생성 할 수 있다.
또한, 인식 정보는 누름 장치(100)와 승강기 버튼부의 상대적 거리, 버튼부의 버튼의 위치 정보, 버튼의 누름 상태, 버튼의 층수, 버튼의 색깔, 버튼의 모양, 누름 장치에 입력된 층수와 버튼부 버튼의 비교 결과 등 버튼에 관련된 모든 상태 정보를 포함 할 수 있다.
또한, 단계(S120)는 최종 버튼 누름 상태 확인 요청에 기반하여 최종 버튼 누름 상태 정보를 생성 할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 누름 장치 이송 단계를 나타낸 동작 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 동작 흐름도는 누름 장치를 돌출하는 단계(S210) 및 누름 장치 동작부를 이송하는 단계(S220)를 포함 할 수 있다.
단계(S210)는 상기 인식 정보에 기반하여 계산된 누름 장치(100)와 승강기 버튼부의 상대적 거리를 이용하여 누름 장치(10)를 이동 플랫폼으로부터 돌출시켜 버튼부와 최대한 근접 시킨다.
단계(S220)는 상기 인식 정보에 기반하여 입력 된 층수로 지정된 승강기 버튼부의 버튼의 위치로 누름 장치 동작부(140)를 이송한다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 누름 장치 조작 단계를 나타낸 동작 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 동작 흐름도는 승강기의 버튼을 조작하는 단계(S310), 승강기 버튼의 누름 조작을 위한 누름 장치 동작부 말단(140)의 누름 압력을 제어하는 단계(S320), 최종적으로 버튼이 눌러졌는지 확인하는 단계(S330) 및 누름 장치를 수납하는 단계(S340)을 포함 할 수 있다.
단계(S310)는 승강기 버튼을 조작하기 위해 누름 장치 동작부(140) 내부로부터 돌출 및 수납 가능한 누름 장치 동작부 말단(141)을 돌출시킬 수 있다.
단계(S320)는 누름 장치 동작부 말단(141)을 돌출시켜 버튼을 누름 조작 할 수 있다.
또한, 단계(S320)는 버튼이 적절하게 눌러질 수 있도록 누름 압력을 제어할 수 있다.
또한, 단계(S320)는 최종 누름 상태 정보에 기반하여 누름 압력을 제어 할 수 있다.
단계(S330)는 버튼의 누름 상태에 기반하여 최종 누름 상태 정보를 생성할 수 있다.
또한, 단계(S330)는 버튼이 적절하게 눌러진 상태를 확인한 경우, 단계(S340)로 최종 누름 상태 정보를 전송한다.
또한, 단계(S330)는 버튼이 눌러지지 않았을 경우, 단계(S320)로 최종 누름 상태 정보를 전송한다.
단계(340)는 최종 누름 상태 정보에 기반하여 누름 장치를 수납한다.
또한, 단계(340)는 누름 장치 동작부 말단(141)을 누름 장치 동작부(140) 내부에 수납한다.
또한, 단계(340)는 누름 장치 동작부(140)를 초기 위치로 이송시킨다.
또한, 단계(340)는 누름 장치(100)를 이동 플랫폼(10) 내부에 수납 시켜 초기 상태로 복귀 시킨다.
10: 이동 플랫폼
100: 누름 장치
101: 버튼 정보 취득부
110: 버튼 영상 취득부
120: 버튼 인식부
130: 누름 장치 이송부
140: 누름 장치 동작부
141: 누름 장치 동작부 말단

Claims (10)

  1. 승강기 버튼부의 정보를 취득하는 버튼 정보 취득부;
    상기 승강기 버튼부의 버튼을 물리적으로 조작하는 누름 장치 동작부; 및
    상기 조작을 위해 상기 누름 장치 동작부를 이송하는 누름 장치 이송부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 버튼 정보 취득부는
    상기 승강기 버튼부의 영상 정보를 생성하는 버튼부 영상 취득부; 및
    상기 영상 정보에 기반하여 상기 승강기 버튼부와 누름 장치의 상대적 위치, 상기 버튼 누름 상태 및 최종 버튼 누름 결과 중 적어도 하나를 취득하여 인식 정보를 생성하는 버튼 인식부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 버튼 누름 장치는
    상기 이동 플랫폼으로부터 돌출 및 수납 가능한 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 버튼 누름 장치 이송부는
    상기 인식 정보에 기반하여 상기 버튼 누름 장치 동작부의 이송을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 버튼 누름 장치 동작부는
    상기 버튼 누름 장치 동작부 내부로부터 돌출 및 수납이 가능한 누름 장치 동작부 말단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치.
  6. 승강기 버튼 누름 장치가 승강기 버튼을 조작하는 방법에 있어서,
    승강기 버튼부의 영상 정보를 취득하는 단계;
    상기 승강기 버튼부의 버튼에 상기 누름 장치를 이송하는 단계; 및
    상기 버튼부의 버튼을 물리적으로 조작하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 취득하는 단계는
    상기 버튼부의 영상 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 영상 정보에 기반하여 상기 승강기 버튼부의 버튼과 상기 누름 장치의 상대적 위치 및 상기 버튼부의 버튼 누름 상태 중 적어도 하나를 취득하여 인식 정보를 생성하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 이송하는 단계는
    상기 인식 정보에 기반하여 상기 이동 플랫폼으로부터 상기 누름 장치를 돌출하는 단계; 및
    상기 인식 정보에 기반하여 누름 장치 동작부를 이송하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 조작하는 단계는
    상기 인식 정보에 기반하여 누름 장치 동작부 말단을 돌출시켜 상기 버튼부의 버튼을 조작하는 단계;
    조작 압력을 제어하는 단계; 및
    상기 버튼부의 버튼의 최종 누름 상태를 확인하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 조작하는 단계는
    상기 최종 누름 상태에 기반하여 상기 누름 장치를 초기 상태로 상기 이동 플랫폼에 수납하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 방법.
KR1020160001771A 2016-01-06 2016-01-06 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치 KR20170082411A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160001771A KR20170082411A (ko) 2016-01-06 2016-01-06 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160001771A KR20170082411A (ko) 2016-01-06 2016-01-06 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170082411A true KR20170082411A (ko) 2017-07-14

Family

ID=59358686

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160001771A KR20170082411A (ko) 2016-01-06 2016-01-06 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170082411A (ko)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108297061A (zh) * 2018-01-31 2018-07-20 中国科学院合肥物质科学研究院 一种用于高层室内引导的移动机器人及其控制方法
KR20210006061A (ko) * 2019-07-08 2021-01-18 모준서 승강기 문열림 지연기,엘리베이터 오픈 홀딩,
KR102305043B1 (ko) * 2021-02-05 2021-09-24 (주)플레토로보틱스 엘리베이터 이용이 가능한 모바일 로봇 및 엘리베이터 이용이 가능한 모바일 로봇으로 물건을 배달하는 방법
US20210302971A1 (en) * 2020-03-25 2021-09-30 Savioke, Inc. Devices, systems and methods for autonomous robot navigation and secure package delivery
KR102358705B1 (ko) * 2021-09-08 2022-02-08 (주)플레토로보틱스 무인 커피음료 제조장치와 연계된 로봇 배달시스템
KR102358697B1 (ko) * 2021-09-08 2022-02-08 (주)플레토로보틱스 엘리베이터 이용이 가능한 배달 로봇
KR20230053379A (ko) * 2021-10-14 2023-04-21 경희대학교 산학협력단 모바일 머니퓰레이터 및 이를 포함하는 서비스 로봇
KR20230081256A (ko) * 2021-11-30 2023-06-07 주식회사 현대케피코 로봇 교시 장치 및 이를 이용한 로봇 교시 방법

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108297061A (zh) * 2018-01-31 2018-07-20 中国科学院合肥物质科学研究院 一种用于高层室内引导的移动机器人及其控制方法
KR20210006061A (ko) * 2019-07-08 2021-01-18 모준서 승강기 문열림 지연기,엘리베이터 오픈 홀딩,
US20210302971A1 (en) * 2020-03-25 2021-09-30 Savioke, Inc. Devices, systems and methods for autonomous robot navigation and secure package delivery
KR102305043B1 (ko) * 2021-02-05 2021-09-24 (주)플레토로보틱스 엘리베이터 이용이 가능한 모바일 로봇 및 엘리베이터 이용이 가능한 모바일 로봇으로 물건을 배달하는 방법
KR102358705B1 (ko) * 2021-09-08 2022-02-08 (주)플레토로보틱스 무인 커피음료 제조장치와 연계된 로봇 배달시스템
KR102358697B1 (ko) * 2021-09-08 2022-02-08 (주)플레토로보틱스 엘리베이터 이용이 가능한 배달 로봇
KR20230053379A (ko) * 2021-10-14 2023-04-21 경희대학교 산학협력단 모바일 머니퓰레이터 및 이를 포함하는 서비스 로봇
KR20230081256A (ko) * 2021-11-30 2023-06-07 주식회사 현대케피코 로봇 교시 장치 및 이를 이용한 로봇 교시 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170082411A (ko) 이동 플랫폼에 부착되는 승강기 버튼 누름 장치
TWI753626B (zh) 機器人系統及機器人系統之控制方法
KR101523268B1 (ko) 층간이동을 위한 모바일 로봇 제어 방법 및 이를 위한 모바일 로봇 시스템
US6317652B1 (en) Legged mobile robot
US10751876B2 (en) Moving robot, method of controlling moving robot, and control program
DK3134050T3 (en) READING PLATFORM ADJUSTMENT SYSTEM AND RELATED READING / READING PROCEDURE
CN110759192B (zh) 机器人、机器人与电梯交互的自动控制系统及控制方法
KR101789650B1 (ko) 엘리베이터 운행 제어장치
US11250692B2 (en) Remote control arrangement
GB2376535A (en) Robot cleaning system using a mobile communications network
GB2398195B (en) Location mark detecting method for a robotic cleaner and a robotic cleaner using the method
KR20070012118A (ko) 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 시스템
US10376075B2 (en) Electromotive furniture drive, furniture and methods for controlling an electromotive furniture drive
KR101795843B1 (ko) 추종로봇 및 그 제어방법
US11008203B2 (en) Automatic adapter spotting for automotive lift
RU2660001C2 (ru) Система операционного стола
JP2019009975A (ja) ワイヤレス充電システム及びワイヤレス充電方法
JP2008210403A (ja) 自律移動型ロボットの特定位置誘導制御方法
EP3910441B1 (en) Autonomous mobile apparatus control system, control method thereof, and control program thereof
US11487290B2 (en) Systems and methods for tracking an accessory by a wheelchair and coupling the wheelchair to the accessory
JP2005332059A (ja) 自律走行車の階認識システム及び階認識方法
US12025980B2 (en) Autonomous mobile apparatus control system, control method thereof, and control program thereof
KR20140003191A (ko) 접촉 및 힘 제어를 포함한 일관된 동작 생성을 위한 로봇 제어 장치 및 방법
JP2022018716A5 (ko)
JP2007148795A (ja) 監視システム、同システムを構成する移動ロボットおよび制御装置