CN115026536A - 零配件安装设备及工业机器人关节生产设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种工业机器人关节生产设备和工业机器人关节的零配件安装设备，其中，工业机器人关节包括零配件和输出轴，该零配件安装设备包括机架，以及设于机架上的至少一个料仓和零配件取放机构，料仓用于存放零配件，零配件取放机构用于从料仓拾取零配件，并将零配件套设于输出轴上。本发明技术方案，实现了工业机器人关节的零配件的自动取料装配，大幅提升了工业机器人关节的零配件的装配效率。

Description

零配件安装设备及工业机器人关节生产设备

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种工业机器人关节的零配件安装设备和工业机器人关节生产设备。

背景技术

随着市场上对于小批量、多批次、定制化生产需求的逐步上升，机器人的发展愈发快速。机器人安全、易用，能够灵活调节，可满足从工业到商业、医疗等多个领域，包括汽车、五金、3C、半导体、纺织、食品等行业需求，能够胜任拾取、码垛、搬运、上下料、检测、装配、涂胶、焊接、打磨等众多工作。

在工业机器人的生产制造中，其关节的组装是最为主要和关键的工序。目前，现有的关节组装的工序基本上都是由人工完成，在工业机器人的关节组装过程中，需要向关节的转子上套接安装卡簧、平垫、六角盘、波簧(即波形弹簧)等零配件。目前的人工安装方式是先将需要安装的零配件按顺序逐一套放到输出轴上，再将套放好的零配件从输出轴卡接到转子上；由于通过人工向输出轴上套放零配件并不方便，因此通过人工安装速度慢，效率低，并且，安装人员很容易把顺序弄错，出错率高。因此，亟需一种提升工业机器人关节的零配件安装效率的方案。

发明内容

本发明提供一种工业机器人关节的零配件安装设备和工业机器人关节生产设备，旨在提升工业机器人关节的零配件的安装效率。

为实现上述目的，本发明提出的工业机器人关节的零配件安装设备，其中，工业机器人关节包括零配件和输出轴，工业机器人关节的零配件安装设备包括：

机架；

至少一个料仓，设于机架，用于存放零配件；

零配件取放机构，设于机架，用于从料仓拾取零配件，并将零配件套设于输出轴上。

其中，料仓的数量为多个，每一个料仓用于存放对应的零配件，零配件取放机构用于按照预设的顺序依次从多个料仓拾取对应的零配件并将零配件套设于输出轴上。

其中，零配件安装设备还包括设于机架的下压机构，下压机构用于下压输出轴上套置的零配件。

其中，零配件安装设备还包括设于机架的套筒取放机构，套筒取放机构用于向输出轴上套置导向套筒和从输出轴上取走导向套筒；

零配件取放机构用于从料仓取出零配件，套于输出轴上套置的导向套筒上。

其中，下压机构包括下压套筒，下压机构的驱动端用于驱动下压套筒顺着导向套筒移动以使下压套筒下压套于导向套筒上的零配件。

其中，下压机构还包括第一升降驱动组件、连接板和夹紧气缸，第一升降驱动组件的底端连接连接板，用于驱动连接板升降；夹紧气缸安装于连接板，用于夹紧下压套筒。

其中，零配件安装设备还包括设于机架的限位机构，限位机构用于限制下压套筒的下压移动量。

其中，限位机构包括横向驱动组件和限位杆，横向驱动组件连接限位杆，用于驱动限位杆朝输出轴的外壁伸缩，下压套筒的侧壁上开设有供限位杆插接的轴向限位槽。

其中，套筒取放机构包括第二升降驱动组件和夹爪气缸，第二升降驱动组件设于机架，第二升降驱动组件连接夹爪气缸，用于驱动夹爪气缸升降，夹爪气缸用于夹持和松开导向套筒。

其中，零配件取放机构包括至少一个第一取放头，每一个第一取放头用于取放对应的零配件。

其中，零配件取放机构还包括机械臂和转接盘，转接盘转动连接于机械臂的末端，套筒取放机构包括至少一个第二取放头，每一个第二取放头用于取放对应的导向套筒，各个第一取放头和各个第二取放头间隔设于转接盘上。

本发明进一步提出一种工业机器人关节生产设备，包括上述的零配件安装设备。

本发明技术方案，通过在机架上设置至少一个料仓，用来存放待组装关节需安装的零配件，以及在机架上设置零配件取放机构，以通过零配件取放机构从料仓取零配件，并将取出的零配件套于待组装关节的输出轴上，实现了工业机器人关节的零配件的自动取料装配，相较人工装配零配件而言，大幅提升了工业机器人关节的零配件的装配效率，并且，自动化取料的顺序固定，不会出现弄错零配件顺序的情况，降低出错率。

附图说明

图1为待组装关节的结构示意图；

图2为本发明一实施例中的零配件安装设备的结构示意图；

图3为本发明一实施例中的零配件安装设备的结构示意图；

图4为本发明一实施例中的下压机构的结构示意图；

图5为本发明一实施例中的套筒取放机构的结构示意图；

图6为本发明一实施例中的限位机构的结构示意图；

图7为本发明一实施例中的零配件取放机构的结构示意图；

图8为导向套筒结构示意图；

图9为下压套筒结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种工业机器人关节的零配件安装设备，主要应用于工业机器人关节生产中，用于给待组装关节的转子上安装零配件，零配件包括卡簧、平垫、六角盘、波簧等。其中，待组装关节100的结构参阅图1，待组装关节100与其减速器相对的一端是开口的，待组装关节100在安装零配件时，开口端朝上，零配件安装设备从待组装关节100的开口端将零配件套置到待组装关节100的输出轴101上。

参阅图1和图2，图2是本发明一实施例中的零配件安装设备的结构示意图。

在本实施例中，工业机器人关节包括零配件和输出轴。该零配件安装设备包括机架10，以及设于机架10上的零配件取放机构30和至少一个料仓，料仓(图中未示出)设置在料箱20内，每个料箱20中设置一个或多个料仓，图2中以一个料箱20为例。每个料仓用于对应存放待组装关节100需要安装的一种零配件；零配件取放机构30用于从料仓拾取零配件，并将取出的零配件套设于待组装关节100的输出轴101上。

本实施例零配件安装设备，通过在机架10上设置至少一个料仓，用来存放待组装关节100需安装的零配件，以及在机架10上设置零配件取放机构30，以通过零配件取放机构30从料仓取零配件，并将取出的零配件套于待组装关节100的输出轴101上进行安装，实现零配件的自动取料装配，相较人工装配零配件而言，大幅提升了工业机器人关节的零配件的装配效率，并且，自动化取料的取料顺序固定，不会出现弄错零配件顺序的情况，降低了出错率。

另外，通过零配件安装设备进行零配件的自动化安装，安装操作标准化，相较于人工安装而言，可以更好的保证生产出的工业机器人关节的零配件装配标准的统一性，避免了人工安装零配件的差异化，造成生产出的工业机器人关节的性能差异化的问题；并且，还可以避免人工安装容易出现的漏装或多装零配件的问题，更好的保证了工业机器人关节良品率。

在一些实施例中，料仓包括多个，每一个料仓用于存放对应的零配件，零配件取放机构用于按照预设的顺序依次从多个料仓拾取对应的零配件并套于待组装关节100的输出轴101上。通过设置多个料仓分别存放不同的零配件，使零配件安装设备可预先设置对应各个型号的待组装关节的零配件安装顺序，从而在切换生产的待组装关节的型号时，零配件安装设备只需切换到对应当前型号的待组装关节的零配件安装顺序，即可满足多种不同型号的待组装关节的零配件自动化安装需求，通用性更好。上述预设的顺序是工作人员事行依据待组装关节100的型号和大小设置的多个型号或类型的设置的安装顺序，零配件安装设备根据待组装关节100的型号读取对应的顺序并按照该顺序依次安装对应的零配件。

参阅图2，图2是本发明一实施例中的零配件安装设备的结构示意图。

在本实施例中，零配件安装设备还包括设于机架10的下压机构40，下压机构40用于下压输出轴101上套置的零配件，以使套置于输出轴101上的零配件被向下挤压而套置到转子102上。

在零配件取放机构30将零配件套置在输出轴101上之前，会先在输出轴101上套置一个导向套筒201(参阅图8)，然后零配件取放机构30再将零配件套置到该导向套筒201上，即将零配件间接套于输出轴101上，接着，通过下压机构40向下压套于导向套筒201上的零配件，使零配件向下脱离导向套筒201以套到转子102上。其中，导向套筒201为由上至下外径逐渐增大的套筒，套筒的底端外径大于转子102的外径，由于输出轴101与转子102的尺寸相差较大，转子102的顶端处与输出轴101的外壁之间存在一个台阶，因此需要一个套于输出轴101上的导向套筒201，作为零配件安装的导向工具，对零配件的安装进行导向，使零配件可以快速流畅的安装到位；对于不同产品型号的待组装关节100，输出轴101和转子102的尺寸可能不同，使用的导向套筒201的规格尺寸也对应不同。

参阅图3，图3是本发明一实施例中的零配件安装设备的结构示意图。

在本实施例中，零配件安装设备还包括设于机架10的套筒取放机构50，套筒取放机构50用于向输出轴101上套置导向套筒201和从输出轴101上取走导向套筒201；零配件取放机构30用于将从料仓取出零配件，套于输出轴101上套置的导向套筒201上。本实施例零配件安装设备，通过在机架10上增加一个专用于取放导向套筒201的套筒取放机构50，实现在零配件装配过程中实现导向套筒201的自动取放。

参阅图3，在本实施例中，下压机构40包括下压套筒201，下压机构40的驱动端用于驱动下压套筒202顺着导向套筒201移动，以使下压套筒202下压套于导向套筒201上的零配件；下压套筒202为底端内径与导向套筒201最大外径适配的套筒，下压套筒202通过逐渐套到导向套筒201上，将导向套筒201上套置的零配件逐渐朝导向套筒201的底端推，最终将零配件从导向套筒201上推出至套于转子102上，完成装配；在切换待组装关节100的产品型号，对应更换导向套筒201时，也需要对应更换相应的规格尺寸的下压套筒202。

本实施例零配件安装设备的工作整体流程为：在一个待组装关节100到达零配件安装设备后，首先，套筒取放机构50将导向套筒201套到该待组装关节100的输出轴101上；然后，零配件取放机构30从料仓取需安装的零配件套于导向套筒201上；接着，下压机构40驱动下压套筒202向下逐渐套到导向套筒201上，对导向套筒201上套置的零配件向下推，使导向套筒201上的零配件被从导向套筒201上推出至套到转子102上(即完成该待组装关节100的零配件装配)；接着，下压机构40驱动下压套筒202上升复位以脱离导向套筒201，套筒取放机构50将导向套筒201从当前待组装关节100的输出轴101上取出；如此，则完成一次零配件装配流程，待当前待组装关节100被取走或输送走后，下一待组装关节100到达后，重复上述处理操作。

参阅图4，图4是本发明一实施例中的下压机构40的结构示意图。

在本实施例中，下压机构40还包括第一升降驱动组件41、连接板42和夹紧气缸43，第一升降驱动组件41的底端连接连接板42，用于驱动连接板42升降；夹紧气缸43安装于连接板42，用于夹紧下压套筒202。

本实施例中，第一升降驱动组件41可以为气缸作为动力源的驱动组件，也可以为电机作为动力源的驱动组件，或为其它动力结构的驱动组件。例如，第一升降驱动组件41包括竖直气缸，气缸的驱动端与连接板42相连，驱动连接板42升降运动(即驱动下压套筒202升降)；又例如，第一升降驱动组件41包括竖直电机和丝杠传动组件，竖直电机通过丝杠传动组件与连接板42连接，驱动连接板42升降运动。通过在连接板42上安装夹紧气缸43以夹紧固定下压套筒202，在需要更换下压套筒202时，使夹紧气缸43关断气源，即可使夹紧气缸43打开进行下压套筒202更换，更换下压套筒202更加方便；在其他实施例中，下压套筒202也可以采用其它固定方式，例如，通过螺丝锁紧。在其他实施例中，下压机构40也可以采用其他结构方案。

参阅图5，图5是本发明一实施例中的套筒取放机构50的结构示意图。

在本实施例中，套筒取放机构50包括第二升降驱动组件51和夹爪气缸52，第二升降驱动组件51设于机架10，第二升降驱动组件51连接夹爪气缸52，用于驱动夹爪气缸52升降，夹爪气缸52用于夹持和松开导向套筒201。第二升降驱动组件51可以为气缸作为动力源的驱动组件，也可以为电机作为动力源的驱动组件，或为其它动力结构的驱动组件。例如，第二升降驱动组件51包括竖直气缸，气缸的驱动端与夹爪气缸52连接，驱动夹爪气缸52升降运动；又例如，第二升降驱动组件51包括竖直电机和丝杠传动组件，竖直电机通过丝杠传动组件与夹爪气缸52连接，驱动夹爪气缸52升降运动。

套筒取放机构50的工作流程为：首先，在待组装关节100到达导向套筒201的正下方时，第二升降驱动组件51通过驱动夹爪气缸52下降，使夹爪气缸52夹持的导向套筒201套到待组装关节100的输出轴101上；然后，夹爪气缸52松开导向套筒201，第二升降驱动组件51驱动夹爪气缸52上升复位，等待零配件安装完成；接着，在零配件安装完成后，第二升降驱动组件51驱动夹爪气缸52下降至取套筒位置，夹爪气缸52夹紧套于待组装关节100的输出轴101上导向套筒201；最后，第二升降驱动组件51驱动夹爪气缸52上升复位，将导向套筒201从待组装关节100的输出轴101上取走；完成一次工作流程。

参阅图3，在本实施例中，零配件安装设备还包括设于机架10的限位机构60，限位机构60用于限制下压套筒202的下压移动量。下压机构40驱动下压套筒202向下推零配件时，若下压套筒202向下移动量过大，下压套筒202可能会直接顶到待组装关节100，很容易对待组装关节100造成损坏，导致成本损失；故，本实施例通过设置限位机构60来限制下压套筒202的下压移动量(即下压行程)，使下压套筒202下压移动到指定位置后，就不能继续向下移动了，如此，有效的避免了下压套筒202下压移动过量而直接顶到待组装关节100，造成对待组装关节100损坏的情况，保护了待组装关节100的安全。

参阅图6和图9，图6是本发明一实施例中的限位机构60的结构示意图，图9是下压套筒的结构示意图。

在本实施例中，限位机构60包括横向驱动组件61和限位杆62，横向驱动组件61连接限位杆62，用于驱动限位杆62朝输出轴101的外壁伸缩，下压套筒202的侧壁上开设有供限位杆62插接的轴向限位槽2021；其中，轴向限位槽2021是沿下压套筒202的轴向延伸的槽。

本实施例中，限位机构60的限位原理为：在下压机构40驱动下压套筒202下压之前，横向驱动组件61驱动限位杆62朝输出轴101移动伸出，使限位杆62伸出到指定位置后，横向驱动组件61停止驱动；然后，下压机构40驱动下压套筒202向下压，轴向限位槽2021的底端逐渐靠近限位杆62，并接着限位杆62卡入轴向限位槽2021中，下压套筒202也逐渐套到导向套筒201上，当下压套筒202向下移动到限位杆62卡于轴向限位槽2021的顶端处时，下压套筒202被限位杆62限制无法继续向下移动，此时下压套筒202已经完成对零配件的下压操作，使零配件从导向套筒201被下压套置到转子102上；下压套筒202上升复位，横向驱动组件61驱动限位杆62移动缩回。

另外，导向套筒201的侧壁上也可对应开设与限位杆62端部正对的径向通孔2011，横向驱动组件61通过驱动限位杆62向导向套筒201伸出，直至穿插于导向套筒201的径向通孔2011中，这样限位杆62不仅可以对下压套筒202限位，还可以对导向套筒201进行限位，防止导向套筒201向下挤压待组装关节100，更好的保护待组装关节100的安全。

其中，横向驱动组件61可以为气缸作为动力源的驱动组件，也可以为电机作为动力源的驱动组件，或为其它动力结构的驱动组件。例如，横向升降驱动组件包括水平气缸，水平气缸的驱动端与限位杆62连接，驱动限位杆62水平伸缩；又例如，横向驱动组件61包括水平电机和丝杠传动组件，水平电机通过丝杠传动组件与限位杆62连接，驱动限位杆62水平伸缩。本实施例中，横向驱动组件61包括安装板、安装与安装板上的气缸，安装板上设置滑轨，限位杆62构造于一滑块上，滑块滑动设于滑轨上；如此，使限位杆62的限位更加稳定、可靠。

当然，图6仅是本发明限位机构60的一种实施例的结构方案，在其他的实施例中，限位机构60还可以为其它结构方案。

参阅图2和图7，图2是本发明一实施例中的零配件取放机构30的结构示意图。

在本实施例中，零配件取放机构30包括至少一个第一取放头311(图中以两个为例)，其中，每一个第一取放头311用于取放对应的零配件，即每一个第一取放头311均用于从对应的料仓取零配件，以及在第一取放头311移动到待组装关节的输出轴101上方时，放下取出的零配件，以使零配件套到输出轴101上。

其中，用于取料的各个第一取放头311对应的料仓可不同，即各个第一取放头311可分别用于取不同的零配件，例如，第一料仓中存放有六角盘，第二料仓中存放有卡簧，第三料仓中存放有平垫，一个第一取放头311用于从第一料仓取六角盘，一个第一取放头311用于从第二料仓取卡簧，一个第一取放头311用于从第三料仓取平垫。其中，用于取料的各个第一取放头311对应的料仓也可以是同一个，各个第一取放头311均用于从该料仓中取同一个零配件。

在一些实施例中，套筒取放机构50包括至少一个第二取放头312(图中以一个为例)，每一个第二取放头312用于取放对应的导向套筒201。第二取放头312为多个时，各个第二取放头312分别对应不同型号的导向套筒201，以适配不同型号的待组装关节。本实施例中，导向套筒201的取放通过第二取放头312来完成，在待组装关节100到达零配件安装设备时，先通过用于取放导向套筒201的第二取放头312将导向套筒201套置到待组装关节100的输出轴101上，然后再通过用于取料的第一取放头311从料仓取零配件套于输出轴101上套置的导向套筒201上。

在一些实施例中，第二取放头312可以是一直夹持或抓取着导向套筒201，直至需要使用导向套筒201时，再将导向套筒201套置到输出轴101上，在导向套用使用完后，再由第二取放头312从输出轴101上取回导向套筒201。通过多个第二取放头312分别夹持或抓取着不同尺寸的导向套筒201，根据待组装关节100的产品型号使用对应第二取放头312所夹持或抓取着的导向套筒201。

在一些实施例中，用于取放导向套筒201的第二取放头312可为一个，机架10上设置套筒放置架用于放置导向套筒201，通过该第二取放头312从套筒放置架上取导向套筒201以套置到输出轴101上，待导向套筒201使用完后，再由该第二取放头312从输出轴101上将导向套筒201取回到套筒放置架上。通过一个第二取放头312根据待组装关节100的产品型号，从套筒放置架上取对应规格尺寸的导向套筒201套置到待组装关节100的输出轴101上。

参阅图7，在本实施例中，零配件取放机构30还包括机械臂32和转接盘33，转接盘33转动连接于机械臂32的末端，各个第一取放头311和各个第二取放头312间隔设于转接盘33上。各个取放头可沿转接盘33周向均匀分布设置，例如，三个取放头，两两之间均间隔120°角设置；当然，各个取放头还可以采用其他方式布置在转接盘33上，例如，分布在转接盘33的两端处。机械臂32通过转动转接盘33切换不同的第一取放头311从料仓取零配件，以及机械臂32还通过转动转接盘33，以切换第二取放头312向输出轴101上套置导向套筒201和从输出轴101上取走导向套筒201。

在一些实施例中，第一取放头311可以是通过吸附取放的吸头，第二取放头312可以是通过夹持取放的夹头，还可以是第一取放头311和第二取放头312均具有吸附取放和夹持取放功能的多功能头，等等。

在一些实施例中，第二取放头312可与第一取放头311为同一个取放头，即第一取放头311既用于取放零配件，又用于取放导向套筒201。

在一些实施例中，料箱可设置多个取料口以分别对应多个料仓，每个料仓从对应的取料口出零配件，以供零配件取放机构拾取，料箱也可以仅设置一个取料口，多个料仓共用一个取料口，多个料仓通过运动切换至与取料口对接，以进行供料，从而供零配件取料机构取不同料仓的零配件。

本发明进一步提出一种工业机器人关节生产设备，该工业机器人关节生产设备包括至少一个零配件安装设备，该零配件安装设备的具体结构参照上述实施例，由于本工业机器人关节生产设备采用了上述零配件安装设备所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (12)

1.一种工业机器人关节的零配件安装设备，所述工业机器人关节包括零配件和输出轴，其特征在于，包括：

机架；

至少一个料仓，设于所述机架，用于存放所述零配件；

零配件取放机构，设于所述机架，用于从所述料仓拾取零配件，并将所述零配件套设于所述输出轴上。

2.根据权利要求1所述的零配件安装设备，其特征在于，所述料仓的数量为多个，每一个所述料仓用于存放对应的零配件，所述零配件取放机构用于按照预设的顺序依次从多个所述料仓拾取对应的零配件并将所述零配件套设于所述输出轴上。

3.根据权利要求1所述的零配件安装设备，其特征在于，还包括设于所述机架的下压机构，所述下压机构用于下压所述输出轴上套置的零配件。

4.根据权利要求3所述的零配件安装设备，其特征在于，还包括设于所述机架的套筒取放机构，所述套筒取放机构用于向所述输出轴上套置导向套筒和从所述输出轴上取走所述导向套筒；

所述零配件取放机构用于从所述料仓取出零配件，套于所述输出轴上套置的导向套筒上。

5.根据权利要求4所述的零配件安装设备，其特征在于，所述下压机构包括下压套筒，所述下压机构的驱动端用于驱动所述下压套筒顺着所述导向套筒移动以使所述下压套筒下压套于所述导向套筒上的零配件。

6.根据权利要求5所述的零配件安装设备，其特征在于，所述下压机构还包括第一升降驱动组件、连接板和夹紧气缸，所述第一升降驱动组件的底端连接所述连接板，用于驱动所述连接板升降；所述夹紧气缸安装于所述连接板，用于夹紧所述下压套筒。

7.根据权利要求5所述的零配件安装设备，其特征在于，还包括设于所述机架的限位机构，所述限位机构用于限制所述下压套筒的下压移动量。

8.根据权利要求7所述的零配件安装设备，其特征在于，所述限位机构包括横向驱动组件和限位杆，所述横向驱动组件连接所述限位杆，用于驱动所述限位杆朝所述输出轴的外壁伸缩，所述下压套筒的侧壁上开设有供所述限位杆插接的轴向限位槽。

9.根据权利要求4所述的零配件安装设备，其特征在于，所述套筒取放机构包括第二升降驱动组件和夹爪气缸，所述第二升降驱动组件设于所述机架，所述第二升降驱动组件连接所述夹爪气缸，用于驱动所述夹爪气缸升降，所述夹爪气缸用于夹持和松开所述导向套筒。

10.根据权利要求4所述的零配件安装设备，其特征在于，所述零配件取放机构包括至少一个第一取放头，每一个所述第一取放头用于取放对应的零配件。

11.根据权利要求10所述的零配件安装设备，其特征在于，所述零配件取放机构还包括机械臂和转接盘，所述转接盘转动连接于所述机械臂的末端，所述套筒取放机构包括至少一个第二取放头，每一个所述第二取放头用于取放对应的导向套筒，各个第一取放头和各个第二取放头间隔设于所述转接盘上。

12.一种工业机器人关节生产设备，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的零配件安装设备。

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