CN217859875U - 电动撑杆芯杆组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电动撑杆芯杆组装设备，包括丝杆组件组装装置、保护管组件组装装置和芯杆组装装置，丝杆组件组装装置包括螺母导杆供料机构、轴承供料机构、轴承组装机构、卡簧供料机构、卡簧组装机构和第一机械手；保护管组件组装装置包括保护管供料机构、上胶机构、连接套供料机构、连接套组装机构和第二机械手；芯杆组装装置包括组装输送线、第三机械手、第四机械手、垫圈供料机构、垫圈组装机构和第五机械手。本申请提供的电动撑杆芯杆组装设备通过丝杆组件组装装置、护管组件组装装置与芯杆组装装置配合，使得电动撑杆芯杆的组装无需人工参与，解决了现有的电动撑杆芯杆的组装效率低的技术问题，有效地提高了电动撑杆芯杆的组装效率。

Description

电动撑杆芯杆组装设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种电动撑杆芯杆组装设备。

背景技术

电动撑杆已被广泛应用于汽车领域，通过电动撑杆驱动汽车尾门，而可实现汽车尾门的自动开合，极大地提升了汽车的使用便利性。

目前，市场上的电动撑杆一般包括芯杆、马达和减速器，减速器将马达产生的动能降低转速并增加转矩，然后减速器通过输出套筒将转矩传递至芯杆。其中，芯杆一般由丝杆组件和保护管组件组装完成。然而，现有的丝杆组件组装、保护管组件组装和丝杆保护管组装要么采用人工组装方式进行，要么采用人机结合的组装方式进行，存在组装效率低的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种电动撑杆芯杆组装设备，旨在解决现有的电动撑杆芯杆的组装效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种电动撑杆芯杆组装设备，包括：

丝杆组件组装装置，所述丝杆组件组装装置包括螺母导杆供料机构、轴承供料机构、轴承组装机构、卡簧供料机构、卡簧组装机构和第一机械手，所述第一机械手用于将螺母导杆从螺母导杆上料位依次搬运至轴承组装工位、卡簧组装工位和丝杆组件下料位，所述轴承组装机构用于将轴承安装到螺母导杆的驱动端，所述卡簧组装机构用于将卡簧安装到螺母导杆的驱动端以将轴承锁紧在螺母导杆的驱动端；

保护管组件组装装置，所述保护管组件组装装置包括保护管供料机构、上胶机构、连接套供料机构、连接套组装机构和第二机械手，所述第二机械手用于将保护管从上胶工位依次搬运至保护管组装工位和保护管组件下料位，所述上胶机构用于在保护管的螺纹端涂布胶粘剂，所述连接套组装机构用于将连接套安装到保护管的螺纹端；

芯杆组装装置，所述芯杆组装装置包括组装输送线、第三机械手、第四机械手、垫圈供料机构、垫圈组装机构和第五机械手，所述组装输送线包括组装滑块和滑块驱动机构，所述组装滑块用于承载丝杆组件和保护管组件，所述滑块驱动机构用于将所述组装滑块在套管工位、垫圈组装工位和芯杆输出工位循环移动，所述第三机械手用于将所述保护管组件从保护管组件下料位搬运至所述套管工位，所述第四机械手用于将所述丝杆组件从丝杆组件下料位搬运至所述套管工位，所述垫圈组装机构用于将垫圈安装到连接套内以将所述丝杆组件锁紧在保护管组件内，所述第五机械手用于将芯杆从所述芯杆输出工位搬运至芯杆下料位。

本申请提供的电动撑杆芯杆组装设备的有益效果是：通过丝杆组件组装装置、护管组件组装装置与芯杆组装装置配合，使得电动撑杆芯杆的组装无需人工参与，解决了现有的电动撑杆芯杆的组装效率低的技术问题，有效地提高了电动撑杆芯杆的组装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的电动撑杆芯杆组装设备的立体示意图；

图2为本申请实施例提供的电动撑杆芯杆组装设备的内部结构示意图；

图3为本申请实施例提供的丝杆组件组装装置的立体示意图；

图4为图3中的轴承组装机构和卡簧组装机构的立体示意图；

图5为图3中的第一机械手的立体示意图；

图6为本申请实施例提供的保护管组件组装装置的立体示意图；

图7为图6中的上胶机构的立体示意图；

图8为图6中的连接套组装机构的立体示意图；

图9为图6中的第二机械手的立体示意图；

图10为图6中的螺纹加工机构的立体示意图；

图11为本申请实施例提供的芯杆组装装置的立体示意图；

图12为图11中的组装输送线的立体示意图；

图13为图11中的A部分的放大示意图；

图14为图11中的垫圈供料机构的立体示意图；

图15为图11中的第五机械手和芯杆周转机构的立体示意图。

其中，图中各附图标记：

1、电动撑杆芯杆组装设备；2、螺母导杆；3、轴承；4、卡簧；5、保护管；6、连接套；7、丝杆组件；8、保护管组件；9、芯杆；X、第一水平方向；Y、第二水平方向；

10、丝杆组件组装装置；11、螺母导杆供料机构；12、轴承供料机构；13、轴承组装机构；14、卡簧供料机构；15、卡簧组装机构；16、第一机械手；17、第六机械手；101、上料等待位；102、螺母导杆上料位；103、轴承组装工位；104、卡簧组装工位；105、丝杆组件下料位；111、第一物料架；112、第一物料架驱动组件；113、第一托盘；120、出料口；131、推杆驱动件；132、第一夹持组件；1320、夹持空间；1321、夹块；1322、块驱动件；141、卡簧上料振动盘；1411、出料杆；142、卡簧转运组件；1421、接头；1422、取料驱动件；143、转运驱动件；151、卡簧夹具；152、推簧驱动件；153、第二夹持组件；161、第一水平驱动组件；162、推簧驱动件；163、第二水平驱动组件；164、第一夹具；171、第三水平驱动组件；172、第二升降驱动组件；173、第一旋转驱动组件；174、第二夹具；

20、保护管组件组装装置；21、保护管供料机构；22、上胶机构；23、连接套供料机构；24、连接套组装机构；25、第二机械手；26、螺纹加工机构；201、螺纹加工工位；202、上胶工位；203、保护管组装工位；204、保护管组件下料位；221、出胶头；222胶头驱动件；223、第四水平驱动组件；224、第二旋转驱动组件；225、连接件；241、安装件；242、安装件驱动组件；2421、第五水平驱动件；2422、第三旋转驱动件；243、管夹持组件；2431、第二夹块；2432、第二夹块驱动件；25、第二机械手；251、第六水平驱动组件；252、第三升降驱动组件；253、第三夹具；261、第七水平驱动组件；262、螺纹加工刀具；

30、芯杆组装装置；31、组装输送线；32、第三机械手；33、第四机械手；34、垫圈供料机构；35、垫圈组装机构；36、第五机械手；37丝杆组件压装机构；38芯杆周转机构；301、套管工位；302、丝杆组件定位工位；303、垫圈上料位；304、垫圈组装工位；305、芯杆输出工位；306、芯杆下料位；311、组装滑块；312、滑块驱动机构；3111、定位孔；3112、连接孔；3121、轨道；3122、滑块驱动组件；3123、输送带；3124、滑块搬运组件；31211、滑块入口；31212、滑块出口；31213、避让槽；31221、连接销；31222、第一滑块驱动件；31223、第二滑块驱动件；331、第四夹具；332、第四旋转驱动组件；333、第四升降驱动组件；334、第八水平驱动组件；341、垫圈上料振动盘；342、垫圈搬运组件；3410、垫圈出料工位；3421、吸头；3422、第五升降驱动组件；3423、第九水平驱动组件；351、第一压头；352、第一压头驱动组件；361、第五夹具；362、第六升降驱动组件；363、第十水平驱动组件；371、第二压头；372、第二压头驱动组件；381、第二物料架；382、第二物料架驱动组件；383、第二托盘；

40、机架；

50、防护罩。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参考图2，本申请提供了一种电动撑杆芯杆组装设备1包括丝杆组件组装装置10、保护管组件组装装置20和芯杆组装装置30。

其中，请参考图3，丝杆组件组装装置10包括螺母导杆供料机构11、轴承供料机构12、轴承组装机构13、卡簧供料机构14、卡簧组装机构15和第一机械手16；第一机械手16用于将螺母导杆2从螺母导杆上料位102依次搬运至轴承组装工位103、卡簧组装工位104和丝杆组件下料位105，轴承组装机构13用于将轴承3安装到螺母导杆2的驱动端，卡簧组装机构15用于将卡簧4安装到螺母导杆2的驱动端以将轴承3锁紧在螺母导杆2的驱动端。

请参考图6，保护管组件组装装置20包括保护管供料机构21、上胶机构22、连接套供料机构23、连接套组装机构24和第二机械手25；第二机械手25用于将保护管5从上胶工位202依次搬运至保护管组装工位203和保护管组件下料位204，上胶机构22用于在保护管5的螺纹端涂布胶粘剂，连接套组装机构24用于将连接套6安装到保护管5的螺纹端。

请参考图11和图12，芯杆组装装置30包括组装输送线31、第三机械手32、第四机械手33、垫圈供料机构34、垫圈组装机构35和第五机械手36；组装输送线31包括组装滑块311和滑块驱动机构312，组装滑块311用于承载丝杆组件7和保护管组件8，滑块驱动机构312用于将组装滑块311在套管工位301、垫圈组装工位304和芯杆输出工位305循环移动，第三机械手32用于将保护管组件8从保护管组件下料位204搬运至套管工位301，第四机械手33用于将丝杆组件7从丝杆组件下料位105搬运至套管工位301，垫圈组装机构35用于将垫圈安装到连接套6内以将丝杆组件7锁紧在保护管组件8内，第五机械手36用于将芯杆9从芯杆输出工位305搬运至芯杆下料位306。

在进行电动撑杆芯杆组装时，螺母导杆2先放置在螺母导杆供料机构11，轴承3先放置在轴承供料机构12，卡簧4先放置在卡簧供料机构14，保护管5先放置在保护管供料机构21，连接套6先放置在连接套供料机构23，垫圈先放置在垫圈供料机构34，接着第一机械手16将一根螺母导杆2从螺母导杆上料位102搬运至轴承组装工位103，轴承供料机构12将一个轴承3输送至轴承组装工位103，第二机械手25将一根保护管5搬运至上胶工位202，接着轴承组装机构13将轴承3安装到螺母导杆2的驱动端，上胶机构22在保护管5的螺纹端的外壁至少涂布一圈胶粘剂，接着第一机械手16将完成轴承组装的螺母导杆2从轴承组装工位103搬运至卡簧组装工位104，卡簧供料机构14将一个卡簧4输送至卡簧组装工位104，第二机械手25将完成上胶的保护管5从上胶工位202搬运至保护管组装工位203，连接套供料机构23将一个连接套6输送至保护管组装工位203，接着卡簧组装机构15将卡簧4安装到螺母导杆2的驱动端，连接套组装机构24将连接套6安装到保护管5的螺纹端，接着第一机械手16将一个丝杆组件7从卡簧组装工位104搬运至丝杆组件下料位105，第二机械手25将一个保护管组件8从保护管组装工位203搬运至保护管组件下料位204，接着第三机械手32将保护管组件8从保护管组件下料位204搬运至套管工位301，并且将保护管组件8插入位于套管工位301的组装滑块311的定位孔3111中，接着第四机械手33将丝杆组件7从丝杆组件下料位105搬运至套管工位301，并且将丝杆组件7插入保护管组件8内，接着滑块驱动机构312驱使位于套管工位301的组装滑块311移动至垫圈组装工位304，垫圈供料机构34将一个垫圈输送至垫圈组装工位304，并且将垫圈放入保护管组件8的连接套内，接着垫圈组装机构35将垫圈挤压进位于连接套6内壁的凹槽内，实现将丝杆组件7锁紧在保护管组件8内，接着滑块驱动机构312驱使位于垫圈组装工位304的组装滑块311移动至芯杆输出工位305，然后第五机械手36从芯杆输出工位305将芯杆9搬运至芯杆下料位306。从而使得芯杆9的组装无需人工参与，解决了现有的电动撑杆芯杆的组装效率低的技术问题，有效地提高了电动撑杆芯杆的组装效率。

可以理解，定位孔3111贯通组装滑块311的顶面和底面，并且定位孔3111的孔径大于保护管5的外径且小于连接套6的外径。

在其中一个实施例中，请参考图1，电动撑杆芯杆组装设备1还包括机架40，丝杆组件组装装置10、保护管组件组装装置20和芯杆组装装置30均安装在机架40上，即采用机架40将丝杆组件组装装置10、保护管组件组装装置20和芯杆组装装置30连结成完整的电动撑杆芯杆组装设备1。

在其中一个实施例中，请参考图1，电动撑杆芯杆组装设备1还包括防护罩50，防护罩50安装在机架40上，丝杆组件组装装置10、保护管组件组装装置20和芯杆组装装置30位于防护罩50内，从而对电动撑杆芯杆的组装作业起到保护作用。

在一些实施例中，螺母导杆供料机构11可选择直接将螺母导杆2输送至螺母导杆上料位102；或者通过机械结构将螺母导杆2输送至螺母导杆上料位102，比如，请参考图3，丝杆组件组装装置10还包括第六机械手17，螺母导杆供料机构11包括安装在上料等待位101的第一物料架111，第一物料架111存放多根螺母导杆2，第六机械手17用于将单个螺母导杆2从第一物料架111搬运至螺母导杆上料位102。从而多根螺母导杆2可以一次性运输到上料等待位101，避免人工多次往返运输待组装的螺母导杆2，第六机械手17再依次从第一物料架111中夹持单个螺母导杆2搬运至螺母导杆上料位102，实现螺母导杆2自动上料，提高自动化水平和组装效率。

具体地，第一物料架111用于放置第一托盘113，第一托盘113可插设有多排螺母导杆2。

进一步地，第一物料架111用于放置若干个依次摆放的第一托盘113。

具体地，请参考图3，丝杆组件组装装置10还包括安装于机架40的第一物料架驱动组件112，第一物料架驱动组件112与第一物料架111连接，用于驱动第一物料架111朝第六机械手17移动。多根螺母导杆2排列成阵列，当前一排的螺母导杆2被第六机械手17取光后，第一物料架驱动组件112驱动第一物料架111朝第六机械手17移动，以便第六机械手17能够夹取下一排的螺母导杆2。

可以理解，在其他具体实施例中，第一物料架111可选择不动，而是第六机械手17能够沿靠近第一物料架111方向移动，从而能够逐排地不断夹取位于上料等待位101的螺母导杆2。

具体地，请参考图3，第六机械手17包括安装于机架40的第三水平驱动组件171、安装于第三水平驱动组件171的第二升降驱动组件172、安装于第二升降驱动组件172的第一旋转驱动组件173和安装于第一旋转驱动组件173的第二夹具174，第三水平驱动组件171用于驱动第二升降驱动组件172沿从第一物料架111至轴承组装机构13的方向移动，第二升降驱动组件172用于驱动第一旋转驱动组件173做升降运动。

在第三水平驱动组件171的作用下，第二夹具174移动至上料等待位101的上方；在第二升降驱动组件172的作用下，第二夹具174下降并夹持单个螺母导杆2，然后再上升；接着，在第三水平驱动组件171的作用下，第二夹具174夹持单个螺母导杆2移动至螺母导杆上料位102，同时第一旋转驱动组件173驱动第二夹具174旋转，以将螺母导杆2的摆放方向从竖直方向调整为水平方向。最后，在第二升降驱动组件172的作用下，第二夹具174夹持单个螺母导杆2下降，将单个螺母导杆2放置在螺母导杆上料位102。

可以理解，在其他实施例中，第六机械手17的第三水平驱动组件171、第二升降驱动组件172和第一旋转驱动组件173的安装顺序可调。比如，第二升降驱动组件172安装于机架40，第三水平驱动组件171安装于第二升降驱动组件172，第一旋转驱动组件173安装于第三水平驱动组件171以及第二夹具174安装于第一旋转驱动组件173。

在其中一个实施例中，请参考图4，轴承组装机构13包括推杆驱动件131，推杆驱动件131和轴承供料机构12的出料口120分别位于轴承组装工位103的相对两侧，推杆驱动件131用于将位于轴承组装工位103的螺母导杆2推动至出料口120中。从而实现将轴承3套接到螺母导杆2的驱动端。

在其中一个实施例中，请参考图4，轴承组装机构13还包括第一夹持组件132，第一夹持组件132包括可开合地安装于轴承组装工位103的两个第一夹块1321和用于驱动两个第一夹块1321开合的第一夹块驱动件1322。两个第一夹块1321之间形成用于限制螺母导杆2径向移动的夹持空间1320。

具体地，第一夹块驱动件1322与两个第一夹块1321中的至少一个第一夹块1321连接，使得两个第一夹块1321可开合。第一夹块驱动件1322用于驱动两个第一夹块1321中的至少一个第一夹块1321平移或翻转，从而增加或减小两个第一夹块1321形成的夹持空间1320。第一夹块驱动件1322驱动两个第一夹块1321相互分离，增加两个第一夹块1321之间的夹持空间1320，便于螺母导杆2放置到两个第一夹块1321之间。然后，第一夹块驱动件1322驱动两个第一夹块1321相互闭合，两个第一夹块1321限制螺母导杆2径向移动，避免螺母导杆2左右晃动，便于推杆驱动件131将螺母导杆2将位于轴承组装工位103的螺母导杆2精准地推动至出料口120中，从而使位于出料口120的轴承3自动套接到螺母导杆2的驱动端。

在其中一个实施例中，请参考图4，轴承供料机构12为振动盘。振动盘的末端具有延伸至轴承组装工位103的通道，通道的末端为出料口120，从而振动盘内的轴承3能够自动地单个依次输出至轴承组装工位103的一端，便于推杆驱动件131从螺母导杆2插入该轴承3中，完成轴承3的自动安装。

在其中一个实施例中，请参考图4，卡簧组装机构15包括卡簧夹具151和推簧驱动件152，其中，卡簧夹具151位于卡簧组装工位104的上方，推簧驱动件152与卡簧夹具151驱动连接，以驱使卡簧夹具151将卡簧4安装到螺母导杆2的驱动端。

卡簧供料机构14还包括卡簧上料振动盘141、卡簧转运组件142和转运驱动件143，卡簧上料振动盘141具有出料杆1411，出料杆1411和卡簧夹具151沿第一水平方向X间隔设置，转运驱动件143用于驱动卡簧转运组件142沿第一水平方向X做往复直线运动，以将位于出料杆1411末端的卡簧4输送至卡簧夹具151。

其中，卡簧上料振动盘141将多个卡簧4依次排列地输出至出料杆1411上，转运驱动件143驱动卡簧转运组件142移动至出料杆1411，以使卡簧转运组件142拾取单个卡簧4，并再驱动卡簧转运组件142移动至卡簧夹具151，从而将单个卡簧4输送至卡簧夹具151上。推簧驱动件152驱动夹持有单个卡簧4的卡簧夹具151下移至卡簧组装工位104，从而将单个卡簧4组装到位于卡簧组装工位104的螺母导杆2的驱动端上。

具体地，请参考图4，卡簧转运组件142包括接头1421和取料驱动件1422，取料驱动件1422与接头1421连接，取料驱动件1422用于驱动接头1421沿出料杆1411的杆长方向移动。当转运驱动件143驱动接头1421移动至出料杆1411时，取料驱动件1422驱动接头1421沿出料杆1411的杆长方向靠近出料杆1411移动，从而接头1421套接到位于出料杆1411上的单个卡簧4，然后再反方向回移。当转运驱动件143驱动接头1421移动至卡簧夹具151时，取料驱动件1422驱动接头1421沿出料杆1411的杆长方向靠近卡簧夹具151移动，从而将单个卡簧4卡持固定到卡簧夹具151。如此，卡簧转运组件142实现了将卡簧上料振动盘141的单个卡簧4输送至卡簧夹具151上。

可以理解，在其他实施例中，卡簧夹具151可沿第一水平方向X移动，从而无需卡簧转运组件142，而是卡簧夹具151自身移动至出料杆1411的末端，并夹持获取单个卡簧4。或者，在其他实施例中，卡簧供料机构14具有用于输送卡簧4的通道，卡簧4自动地沿着通道掉落到卡簧夹具151上，从而无需卡簧转运组件142。

在其中一个实施例中，请参考图4，卡簧组装机构15还包括安装于卡簧组装工位104的第二夹持组件153，第二夹持组件153包括用于放置螺母导杆2的第一槽体和用于容纳轴承3的第二槽体，卡簧夹具151位于第二槽体的上方。螺母导杆2的中间部分限位于第一槽体内，螺母导杆2上的支撑限位于第二槽体，从而螺母导杆2的轴向被限位，防止卡簧4组装时螺母导杆2发生轴向移动，使得卡簧4能够精准地安装到螺母导杆2的驱动端。

在其中一个实施例中，请参考图5，第一机械手16包括安装于机架40的第一水平驱动组件161、安装于第一水平驱动组件161的第一升降驱动组件162、安装于第一升降驱动组件162的第二水平驱动组件163和安装于第二水平驱动组件163的第一夹具164，第一水平驱动组件161用于驱动第一升降驱动组件162沿从轴承组装工位103至卡簧组装工位104的第一水平方向X移动，第一升降驱动组件162用于驱动第二水平驱动组件163做升降运动，第二水平驱动组件163用于驱动第一夹具164沿垂直于第一水平方向X的第二水平方向Y移动。

其中，第一夹具164用于夹持螺母导杆2。在第一水平驱动组件161的作用下，第一夹具164移动至对应的工位的上方，接着在第一升降驱动组件162的作用下，第一夹具164下降至略高于对应的工位；然后，在第二水平驱动组件163的作用下，第一夹具164朝靠近螺母导杆2的中部方向移动。接着，第一夹具164下移夹持螺母导杆2的中部，稍微上移，再沿第二水平方向Y移动避免撞到其他结构，然后快速上移，再沿第一水平方向X快速移动，到达下一个对应工位。

具体地，第一升降驱动组件162安装有若干个第二水平驱动组件163，第一夹具164与第二水平驱动组件163的数量一一对应，从而第一机械手16能够同时夹持搬运若干个螺母导杆2，提升工作效率。

可以理解，在其他实施例中，第一机械手16的第一水平驱动组件161、第一升降驱动组件162和第二水平驱动组件163的安装顺序可调。比如，第一升降驱动组件162安装于机架40，第一水平驱动组件161安装于第一升降驱动组件162，第二水平驱动组件163安装于第一水平驱动组件161，第一夹具164安装于第二水平驱动组件163。

在其中一个实施例中，请参考图7，上胶机构22包括安装于机架40的出胶头221，出胶头221位于上胶工位202旁。

第二机械手25将完成外螺纹制作的保护管5从螺纹加工工位201搬运至上胶工位202，出胶头221朝位于上胶工位202的保护管5的第一端部喷涂胶水，然后第二机械手25将完成上胶的保护管5从上胶工位202搬运至保护管组装工位203。

具体地，出胶头221通过胶头驱动件222安装于机架40，胶头驱动件222用于驱动出胶头221朝靠近上胶工位202的方向移动，从而出胶头221朝位于上胶工位202的保护管5的第一端部喷涂胶水。喷胶完毕后，胶头驱动件222用于驱动出胶头221朝远离上胶工位202的方向移动，避免出胶头221阻挡保护管5的移动。

具体地，保护管5和出胶头221中的至少一个能够旋转，从而在出胶头221喷涂胶水过程中，胶水能够均匀涂抹于保护管5的第一端部，使得保护管5和后续安装的连接套6时连接更加牢固。比如，请参考图2和图4，上胶机构22还包括安装于机架40的第四水平驱动组件223、安装于第四水平驱动组件223的第二旋转驱动组件224和安装于第二旋转驱动组件224的连接件225，第四水平驱动组件223用于驱动连接件225朝靠近上胶工位202的方向移动，第二旋转驱动组件224用于驱动连接件225旋转，连接件225用于与保护管5可拆卸连接。

当保护管5位于上胶工位202时，第四水平驱动组件223用于驱动连接件225朝靠近上胶工位202的方向移动，以使连接件225与保护管5连接。接着，第二旋转驱动组件224用于驱动连接件225旋转，带动保护管5旋转，从而在出胶头221喷涂胶水过程中，胶水能够均匀涂抹于保护管5的第一端部。出胶头221喷胶完毕后，第二旋转驱动组件224停止驱动，第四水平驱动组件223带动连接件225后退，以使连接件225与保护管5分离。本实施例中，连接件225和出胶头221分别位于上胶工位202的两端，连接件225与保护管5的第二端部连接。

具体地，连接件225为能夹持或松开保护管5的夹具、或者能插入连接和抽出分离保护管5的凸块。

再比如，上胶机构22还包括用于驱动位于上胶工位202上的保护管5旋转的驱动件，从而在出胶头221喷涂胶水过程中，胶水能够均匀涂抹于保护管5的第一端部。

在其中一个实施例中，请参考图8，连接套组装机构24包括安装件241和安装件驱动组件242，其中，安装件241用于连接套6的可拆卸连接，安装件驱动组件242用于驱使安装件241朝靠近保护管组装工位203的方向移动并旋转，以将连接套6螺纹套接到位于保护管组装工位203的保护管5的螺纹端。

具体地，安装件驱动组件242包括相互连接的第五水平驱动件2421和第三旋转驱动件2422，第五水平驱动件2421和第三旋转驱动件2422中的二者之一安装于机架40，第五水平驱动件2421和第三旋转驱动件2422中的二者之另一用于安装件241的安装。

比如，请参考图8，第五水平驱动件2421安装于机架40，第三旋转驱动件2422安装于第五水平驱动件2421，安装件241安装于第三旋转驱动件2422。安装件241连接于有连接套6。第二机械手25将完成上胶的保护管5搬运至保护管组装工位203，第五水平驱动件2421驱动第三旋转驱动件2422及安装件241朝靠近保护管组装工位203的方向移动，以使连接于安装件241的连接套6接触并套接保护管5的第一端部，然后第三旋转驱动件2422驱动安装件241旋转，从而连接套6螺纹连接且同时胶水粘接于保护管5的第一端部。接着，驱动安装件241停止驱动，第五水平驱动件2421驱动第三旋转驱动件2422及安装件241朝远离保护管组装工位203的方向移动，连接套6稳固连接于保护管5，从而连接套6与安装件241分离。

具体地，安装件241为能夹持或松开连接套6的夹具、或者能插入连接和抽出分离连接套6的凸块。

具体地，请参考图8，连接套组装机构24还包括管夹持组件243，管夹持组件243包括可开合地安装于保护管组装工位203的两个第二夹块2431和用于驱动两个第二夹块2431开合的第二夹块驱动件2432，两个第二夹块2431之间形成用于限制保护管5径向移动的夹持空间。第二夹块驱动件2432驱动两个第二夹块2431相互分离，增加两个第二夹块2431之间的夹持空间，便于保护管5放置到两个第二夹块2431之间。然后，第二夹块驱动件2432驱动两个第二夹块2431相互闭合，两个第二夹块2431限制保护管5径向移动，避免保护管5在安装连接套6过程中左右晃动，便于安装件241将连接套6精准地螺纹套接于保护管5的第一端部。

进一步地，第二夹块驱动件2432与两个第二夹块2431中的至少一个第二夹块2431连接，使得两个第二夹块2431可开合。第二夹块驱动件2432用于驱动两个第二夹块2431中的至少一个第二夹块2431平移或翻转，从而增加或减小两个第二夹块2431形成的夹持空间。

本实施例中，第二夹块驱动件2432的数量为两个，每个第二夹块2431由一个第二夹块驱动件2432单独驱动其平移，从而两个第二夹块2431在两个第二夹块驱动件2432的驱动下相互闭合或相互分离。

在其中一个实施例中，请参考图10，保护管组件组装装置20还包括螺纹加工机构26，螺纹加工机构26用于将位于螺纹加工工位201的保护管5的第一端部加工出外螺纹。

具体地，螺纹加工机构26包括安装于机架40的第七水平驱动组件261和安装于第七水平驱动组件261的螺纹加工刀具262，第七水平驱动组件261驱动螺纹加工刀具262朝靠近螺纹加工工位201的方向移动，以使螺纹加工刀具262对位于螺纹加工工位201上的保护管5的第一端部进行外螺纹加工。

当第二机械手25将保护管5放置在螺纹加工工位201后，第七水平驱动组件261驱动螺纹加工刀具262朝靠近螺纹加工工位201的方向移动，从而螺纹加工刀具262接触到保护管5的第一端部，并在第一端部的外表面上加工出外螺纹。外螺纹加工完毕后，第七水平驱动组件261驱动螺纹加工刀具262后退，第二机械手25将完成外螺纹制作的保护管5从螺纹加工工位201搬运至上胶工位202。

具体地，螺纹加工机构26还包括用于驱动位于螺纹加工工位201上的保护管5旋转的驱动件，或者，第七水平驱动组件261还能够驱动螺纹加工刀具262旋转，从而在保护管5的外表面加工出沿保护管5的周向分布的外螺纹。

可选地，螺纹加工刀具262为梳刀、车刀、铣刀或丝锥。

在其中一个实施例中，请参考图6和图9，螺纹加工工位201、上胶工位202和保护管组装工位203沿加工方向依次水平分布，第二机械手25包括安装于机架40的第六水平驱动组件251、安装于第六水平驱动组件251的第三升降驱动组件252和安装于第三升降驱动组件252的第三夹具253，第六水平驱动组件251用于驱动第三夹具253沿加工方向平移，升降驱动将用于驱动第三夹具253做升降运动。

比如，在第三升降驱动组件252的驱动下，第三夹具253下移至接触位于螺纹加工工位201的保护管5，并夹持该保护管5。接着，在第三升降驱动组件252的驱动下，第三夹具253上移，并在第六水平驱动组件251的驱动下，第三夹具253沿加工方向平移至上胶工位202的上方。接着，第六水平驱动组件251停止驱动，第三升降驱动组件252的驱动第三夹具253下移，将保护管5松开放置在上胶工位202。

可以理解，在其他实施例中，第六水平驱动组件251和第三升降驱动组件252的安装顺序可调。比如，第三升降驱动组件252安装于机架40，第六水平驱动组件251安装于第三升降驱动组件252，第三夹具253安装于第六水平驱动组件251。

在其中一个实施例中，请参考图6和图9，螺纹加工工位201、上胶工位202和保护管组装工位203按预设间隔分布，第三夹具253的数量为三个，三个第三夹具253按预设间隔分布。由于第三夹具253的数量为三个，三个第三夹具253能够同步运动，能够同时分别夹持位于螺纹加工工位201、上胶工位202和保护管组装工位203的保护管5，并搬运至下一个加工工位，从而提高工作效率。

本实施例中，第三升降驱动组件252的数量与第三夹具253的数量一一对应。三个第三升降驱动组件252同步运动，驱动三个第三夹具253同步升降。

在其中一个实施例中，请参考图6，管供料机构600安装于机架40，管供料机构600用于将单个保护管5依次输送至螺纹加工工位201，实现保护管5依次自动上料，节省人力成本，提高组装效率。

具体地，管供料机构600包括用于堆放保护管5的仓体，仓体的出料口正对螺纹加工工位201，出料口能供单根保护管5通过，仓体内具有斜板，以使保护管5在重力作用下自动滑落至仓体的出料口处，管供料机构600还包括驱动件和可开合的仓门，驱动件驱动仓门打开该出料口，从而单根保护管5能够经出料口滑落至螺纹加工工位201。

在其中一个实施例中，请参考图6，连接套供料机构23安装于机架40，连接套供料机构23用于将单个连接套6依次输送至安装件241，实现连接套6依次自动上料，节省人力成本，提高组装效率。

可选地，连接套供料机构23为振动盘。

在其中一个实施例中，请参考图12，滑块驱动机构312包括轨道3121、滑块驱动组件3122、输送带3123和两个滑块搬运组件3124；其中，在轨道3121上依次设置有套管工位301、垫圈组装工位304和芯杆输出工位305；滑块驱动组件3122安装在轨道3121的一侧，用于驱使组装滑块311沿轨道3121从套管工位301滑动至垫圈组装工位304再滑动至芯杆输出工位305；输送带3123安装在轨道3121的另一侧，并且与轨道3121平行，输送带3123用于将组装滑块311从芯杆输出工位305的外侧搬运至套管工位301的外侧；其中一个滑块搬运组件3124安装在芯杆输出工位305的外侧，用于将组装滑块311从轨道3121搬运至输送带3123上，另外一个滑块搬运组件3124安装在套管工位301的外侧，用于将组装滑块311从输送带3123搬运至轨道3121上。

具体地，轨道3121为中空的轨道，组装滑块311的相对两侧边缘搭接在轨道3121上，组装滑块311的定位孔3111与轨道3121的中空部分连通，并且轨道3121的两端分别开设有滑块入口31211和滑块出口31212，滑块入口31211和滑块出口31212朝向输送带3123的所在侧，其中滑块入口31211与套管工位301对应，滑块出口31212与芯杆输出工位305，两个滑块搬运组件3124分别安装在输送带3123的远离滑块入口31211的一侧和远离滑块出口31212的一侧，而滑块驱动组件3122安装在轨道3121的与输送带3123相异的一侧，并且滑块驱动组件3122与组装滑块311可分离地驱动连接，即组装滑块311需要移动时，滑块驱动组件3122与组装滑块311连接，组装滑块311不需要移动时，滑块驱动组件3122与组装滑块311分离。当滑块驱动组件3122驱使组装滑块311移动至芯杆输出工位305，组装滑块311上的芯杆芯杆9被第五机械手36取走后，对应滑块出口31212的滑块搬运组件3124驱使组装滑块311从滑块出口31212滑动至输送带3123上；当输送带3123驱使组装滑块311移动至滑块入口31211的外侧时，对应滑块入口31211的滑块搬运组件3124驱使组装滑块311从滑块入口31211滑动至轨道3121上。从而确保组装滑块311可以被循环利用。

在其中一个实施例中，请参考图12，在组装滑块311的侧壁上开设有连接孔3112；在轨道3121的侧壁上开设有避让槽31213；同时，滑块驱动组件3122包括连接销31221、第一滑块驱动件31222和第二滑块驱动件31223，其中，连接销31221用于插接至组装滑块311的连接孔3112内，第一滑块驱动件31222与连接销31221驱动连接，以驱使连接销31221穿过轨道3121的避让槽31213伸入连接孔3112内或退出避让槽31213，第二滑块驱动件31223与第一滑块驱动件31222驱动连接，以驱使第一滑块驱动件31222沿轨道3121移动。

具体地，在组装滑块311的朝向滑块驱动组件3122的侧壁上开设有至少一个连接孔3112，轨道3121包括至少两条导轨，其中靠近滑块驱动组件3122的导轨上开设有至少一个避让槽31213，避让槽31213贯通该导轨并且与组装滑块311的连接孔3112连通，在轨道3121上可以放置若干个组装滑块311，与若干个组装滑块311对应的若干个连接销31221安装在第一滑块驱动件31222上，第一滑块驱动件31222安装在第二滑块驱动件31223上。在丝杆组件7与保护管组件8的组装过程中，第一滑块驱动件31222会驱动若干个连接销31221穿过避让槽31213插入若干个组装滑块311的连接孔3112内，接着第二滑块驱动件31223会驱使第一滑块驱动件31222从套管工位301的一侧向芯杆输出工位305的一侧移动，从而带动若干个连接销31221驱使若干个组装滑块311从套管工位301向芯杆输出工位305移动，接着第一滑块驱动件31222会复位同时驱动若干个连接销31221退出连接孔3112和避让槽31213，然后第二滑块驱动件31223会复位同时驱使若干个连接销31221返回原始位置。从而确保将丝杆组件7和保护管组件8从套管工位301搬运至芯杆输出工位305，以实现丝杆组件7与保护管组件8组装。

可以理解，在其他具体实施例中，连接销31221可以安装在第二滑块驱动件31223上，第二滑块驱动件31223可以安装在第一滑块驱动件31222上；输送带3123为机械领域里常用的具有动力源和输送载体的输送带。

在其中一个实施例中，请参考图12，位于滑块入口31211外侧的滑块搬运组件3124包括推块和推块驱动件，该推块驱动件与推块驱动连接，以驱使推块将组装滑块311从输送带3123推送至轨道3121上；位于滑块出口31212外侧的滑块搬运组件3124包括电磁铁和磁铁驱动件，该磁铁驱动件与电磁铁驱动连接，以驱动电磁铁将组装滑块311从轨道3121吸送至输送带3123上。

在其中一个实施例中，请参考图12，在轨道3121上还设置有丝杆组件定位工位302，丝杆组件定位工位302位于套管工位301和垫圈组装工位304之间；同时芯杆组装装置30还包括丝杆组件压装机构37，丝杆组件压装机构37安装在丝杆组件定位工位302的上方，用于将丝杆组件7压装到位。

具体地，丝杆组件压装机构37包括第二压头371和第二压头驱动组件372，第二压头371的外轮廓形状与保护管组件8的连接套的内轮廓形状相匹配，并且第二压头371的底面开设有避让丝杆端部的避让孔，以确保第二压头371的底面可以与轴承贴合，第二压头驱动组件372与第二压头371驱动连接，以驱使第二压头371沿竖直方向上升至保护管组件8的上方或者下降进入保护管组件8内。在丝杆组件7与保护管组件8组装时，该轴承需要与保护管组件8的连接套的内壁过盈配合，为了确保后续垫圈有足够的上料空间，当容纳有丝杆组件7和保护管组件8的组装滑块311被输送到丝杆组件定位工位302时，第二压头驱动组件372会驱使第二压头371沿竖直方向下降并伸入连接套的内腔内，第二压头371会对轴承施压并将轴承推顶至连接套的轴承组装位置处，使得丝杆组件7组装到位，从而避免轴承悬浮在连接套的内腔内占据垫圈的上料位置。

在其中一个实施例中，请参考图12，在轨道3121上还设置有垫圈上料工位303，垫圈上料工位303位于丝杆组件定位工位302和垫圈组装工位304之间。使得垫圈上料和垫圈压装两个工序可以同步进行，有效地提高了丝杆组件7与保护管组件8的组装效率。

优选地，在轨道3121上放置有至少四个组装滑块311，其中四个组装滑块311分别位于套管工位301、丝杆组件定位工位302、垫圈上料工位303和垫圈组装工位304，而滑块驱动组件3122包括四个连接销31221，四个连接销31221沿轨道3121的长度方向间隔安装在第一滑块驱动件31222上，第二滑块驱动件31223每完成一次驱动动作，四个连接销31221会驱使四个组装滑块311沿轨道3121向前移动一个工位，即原来位于套管工位301的组装滑块311会移动至丝杆组件定位工位302，原来位于丝杆组件定位工位302的组装滑块311会同步移动至垫圈上料工位303，原来位于垫圈上料工位303的组装滑块311会同步移动至垫圈组装工位304，而原来位于垫圈组装工位304的组装滑块311会同步移动至芯杆输出工位305，从而确保了芯杆组装装置30不间断地运行，有利于提升芯杆组装装置30的工作效率。

在其中一个实施例中，请参考图13，第三机械手32的构造与第四机械手33的构造一致，在本实施例中，第四机械手33包括第四夹具331、第四旋转驱动组件332、第四升降驱动组件333和第八水平驱动组件334；其中，第四夹具331用于夹持或释放丝杆组件7，可以理解，如果是第三机械手32，则第四夹具331用于夹持或释放保护管组件8；第四旋转驱动组件332与第四夹具331驱动连接，以驱使第四夹具331绕水平轴线转动；第四升降驱动组件333与第四旋转驱动组件332驱动连接，以驱使第四旋转驱动组件332沿竖直方向上升或下降；第八水平驱动组件334安装在机架40上，并且与第四升降驱动组件333驱动连接，以驱使第四升降驱动组件333沿水平方向往复移动。

具体地，第四夹具331安装在第四旋转驱动组件332上，第四旋转驱动组件332安装在第四升降驱动组件333上，第四升降驱动组件333安装在第八水平驱动组件334上。请一并参考图1，在第八水平驱动组件334的驱使下，第四夹具331移动至丝杆组件下料位105或保护管组件下料位204的上方，在第四升降驱动组件333的驱使下，第四夹具331下降并夹持一个丝杆组件7或一个保护管组件8，然后再上升，接着在第四旋转驱动组件332的驱使下，第四夹具331旋转90度，使丝杆组件7或保护管组件8从水平状态转变为竖直状态，并且非组装端朝向下方，同时在第八水平驱动组件334的驱使下，第四夹具331夹持丝杆组件7或保护管组件8移动至套管工位301的上方，接着在第四升降驱动组件333的驱使下，第四夹具331夹持单个丝杆组件7或保护管组件8下降，将保护管组件8插入位于套管工位301的组装滑块311的定位孔3111中，或者将丝杆组件7插入位于定位孔3111的保护管组件8内，然后第四夹具331释放丝杆组件7或保护管组件8后，在第四升降驱动组件333的驱使下上升，从而完成一个丝杆组件7或一个保护管组件8上料。

可以理解，在其他实施例中，第四夹具331、第四旋转驱动组件332、第四升降驱动组件333和第八水平驱动组件334的安装顺序可调。比如，第四夹具331安装在第四升降驱动组件333上，第四升降驱动组件333安装在第四旋转驱动组件332上，第四旋转驱动组件332安装在第八水平驱动组件334上。

在其中一个实施例中，请参考图14，垫圈供料机构34包括垫圈上料振动盘341和垫圈搬运组件342。

具体地，垫圈搬运组件342包括吸头3421、第五升降驱动组件3422和第九水平驱动组件3423；其中，吸头3421用于吸附位于垫圈出料工位3410上的垫圈；第五升降驱动组件3422与吸头3421驱动连接，以驱使吸头3421沿竖直方向上升或下降；第九水平驱动组件3423与第五升降驱动组件3422驱动连接，以驱使第五升降驱动组件3422沿水平方向往复移动。

在垫圈上料振动盘341的出料口处设置用于承载垫圈的盛料台，盛料台位于垫圈出料工位3410；吸头3421可以为电磁铁或与抽真空装置连接的吸盘，吸头3421安装在第五升降驱动组件3422上，第五升降驱动组件3422安装在第九水平驱动组件3423上；在第五升降驱动组件3422的驱使下，吸头3421下降并吸取一个垫圈，然后再上升，接着在第九水平驱动组件3423的驱使下，吸头3421驱使垫圈从垫圈出料工位3410的上方移动至垫圈组装工位304或垫圈上料工位303的上方，然后在第五升降驱动组件3422的驱使下，吸头3421下降并将垫圈放入保护管组件8的连接套内，最后吸头3421释放垫圈后，在第五升降驱动组件3422的驱使下上升，从而完成一个垫圈上料。

可以理解，在其他具体实施例中，吸头3421可以安装在第九水平驱动组件3423上，第九水平驱动组件3423可以安装在第五升降驱动组件3422上。

在其中一个实施例中，请参考图12，垫圈组装机构35包括第一压头351和第一压头驱动组件352；其中，第一压头351用于抵顶垫圈，第一压头驱动组件352与第一压头351驱动连接，以驱使第一压头351沿竖直方向上升或下降。

具体地，第一压头351的外轮廓形状与保护管组件8的连接套的内轮廓形状相匹配。当容纳有丝杆组件7和保护管组件8的组装滑块311被输送到垫圈组装工位304时，第一压头驱动组件352会驱使第一压头351沿竖直方向下降并伸入连接套的内腔内，第一压头351会对垫圈施压并将垫圈挤压进连接套内壁的凹槽内，使丝杆组件7锁紧在保护管组件8内，从而完成丝杆组件7与保护管组件8组装。

在其中一个实施例中，请一并参考图11和图15，芯杆组装装置30还包括芯杆周转机构17，芯杆周转机构17包括第二物料架381和第二物料架驱动组件382，其中，第二物料架381位于芯杆下料位306，用于承载芯杆芯杆9，第二物料架驱动组件382与第二物料架381驱动连接，以驱使第二物料架381沿第一水平方向X往复移动。

具体地，在第二物料架381上可以放置若干个第二托盘383，每个第二托盘383形成有多个用于容置芯杆芯杆9的容置槽，多个容置槽沿第一水平方向X和第二水平方向Y阵列排列，第二物料架驱动组件382安装在机架40上，在第二物料架驱动组件382的驱使下，第二物料架381可以驱使第二托盘383沿第一水平方向X每次移动一个单位距离，从而配合第五机械手36将芯杆芯杆9整齐地排放在第二托盘383上，方便操作人员单次可以取走多个芯杆芯杆9，有利于提升芯杆芯杆9的周转效率。

可以理解，上述单位距离是指在第一水平方向X上第二托盘383的相邻两个容置槽的中心距离。

在其中一个实施例中，请参考图15，第五机械手36包括第五夹具361、第六升降驱动组件362和第十水平驱动组件363；其中，第五夹具361用于夹持或释放芯杆芯杆9；第六升降驱动组件362与第五夹具361驱动连接，以驱使第五夹具361沿竖直方向上升或下降；第十水平驱动组件363安装在机架40上，并与第六升降驱动组件362驱动连接，以驱使第六升降驱动组件362沿第二水平方向Y往复移动，第二水平方向Y与第一水平方向X垂直。

具体地，第五夹具361安装在第六升降驱动组件362上，第六升降驱动组件362安装在第十水平驱动组件363上。在第六升降驱动组件362的驱使下，第五夹具361下降并在位于芯杆输出工位305的组装滑块311上夹持芯杆芯杆9，然后再上升直至芯杆芯杆9脱离组装滑块311的定位孔3111，接着在第十水平驱动组件363的驱使下，第五夹具361夹持芯杆芯杆9移动至第二物料架381的上方，然后在第六升降驱动组件362的驱使下，第五夹具361下降并将芯杆芯杆9插入第二托盘383的容置槽内，最后第五夹具361释放芯杆芯杆9后，在第六升降驱动组件362的驱使下上升，从而完成一个芯杆芯杆9出料。

可以理解，在其他实施例中，第一机械手16、第二机械手25、第三机械手32、第四机械手33、第五机械手36和第六机械手17可选为水平关节机械臂或多轴关节机械臂；第一夹具164、第二夹具174、第三夹具253、第四夹具331和第五夹具361可选为电动夹爪或气动夹爪。

可选地，上述任一具体实施例中提及的驱动件及驱动组件可选为气缸、油缸、电机或滑台。

可选地，上述任一具体实施例中提及在驱动件及驱动组件的驱动下实现的移动，可通过滑块导轨组件实现平稳移动。

在其中一个实施例中，电动撑杆芯杆组装设备1还包括控制器，控制器分别与丝杆组件组装装置10、保护管组件组装装置20和芯杆组装装置30电性连接。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于，包括：

丝杆组件组装装置，所述丝杆组件组装装置包括螺母导杆供料机构、轴承供料机构、轴承组装机构、卡簧供料机构、卡簧组装机构和第一机械手，所述第一机械手用于将螺母导杆从螺母导杆上料位依次搬运至轴承组装工位、卡簧组装工位和丝杆组件下料位，所述轴承组装机构用于将轴承安装到螺母导杆的驱动端，所述卡簧组装机构用于将卡簧安装到螺母导杆的驱动端以将轴承锁紧在螺母导杆的驱动端；

保护管组件组装装置，所述保护管组件组装装置包括保护管供料机构、上胶机构、连接套供料机构、连接套组装机构和第二机械手，所述第二机械手用于将保护管从上胶工位依次搬运至保护管组装工位和保护管组件下料位，所述上胶机构用于在保护管的螺纹端涂布胶粘剂，所述连接套组装机构用于将连接套安装到保护管的螺纹端；

芯杆组装装置，所述芯杆组装装置包括组装输送线、第三机械手、第四机械手、垫圈供料机构、垫圈组装机构和第五机械手，所述组装输送线包括组装滑块和滑块驱动机构，所述组装滑块用于承载丝杆组件和保护管组件，所述滑块驱动机构用于将所述组装滑块在套管工位、垫圈组装工位和芯杆输出工位循环移动，所述第三机械手用于将所述保护管组件从保护管组件下料位搬运至所述套管工位，所述第四机械手用于将所述丝杆组件从丝杆组件下料位搬运至所述套管工位，所述垫圈组装机构用于将垫圈安装到连接套内以将所述丝杆组件锁紧在保护管组件内，所述第五机械手用于将芯杆从所述芯杆输出工位搬运至芯杆下料位。

2.根据权利要求1所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述轴承组装机构包括：

推杆驱动件，所述推杆驱动件和所述轴承供料机构的出料口分别位于所述轴承组装工位的相对两侧，所述推杆驱动件用于将位于所述轴承组装工位的螺母导杆推动至所述出料口中。

3.根据权利要求1所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述卡簧组装机构包括：

卡簧夹具，所述卡簧夹具位于所述卡簧组装工位的上方；以及

推簧驱动件，所述推簧驱动件与所述卡簧夹具驱动连接，以驱使所述卡簧夹具将卡簧安装到螺母导杆的驱动端。

4.根据权利要求1所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述螺母导杆供料机构包括：

第一物料架，所述第一物料架用于存放多根螺母导杆；

所述丝杆组件组装装置还包括：

第六机械手，所述第六机械手用于将单个螺母导杆从所述第一物料架搬运至所述螺母导杆上料位。

5.根据权利要求1所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述连接套组装机构包括：

安装件，所述安装件用于连接套的可拆卸连接；以及

安装件驱动组件，所述安装件驱动组件用于驱使所述安装件朝靠近所述保护管组装工位的方向移动并旋转，以将所述连接套螺纹套接到位于所述保护管组装工位的保护管的螺纹端。

6.根据权利要求1所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述保护管组件组装装置还包括：

螺纹加工机构，所述螺纹加工机构用于将位于螺纹加工工位的保护管的第一端部加工出外螺纹。

7.根据权利要求1所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述滑块驱动机构包括：

轨道，所述轨道依次设置有所述套管工位、所述垫圈组装工位和所述芯杆输出工位；

滑块驱动组件，所述滑块驱动组件安装于所述轨道的一侧，用于驱使所述组装滑块沿所述轨道从所述套管工位依次滑动至所述垫圈组装工位和所述芯杆输出工位；

输送带，所述输送带平行安装于所述轨道的另一侧，用于将所述组装滑块从所述芯杆输出工位的外侧搬运至所述套管工位的外侧；以及

两个滑块搬运组件，其中一个所述滑块搬运组件安装于所述芯杆输出工位的外侧，用于将所述组装滑块从所述轨道搬运至所述输送带上，另外一个所述滑块搬运组件安装于所述套管工位的外侧，用于将所述组装滑块从所述输送带搬运至所述轨道上。

8.根据权利要求7所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述组装滑块的侧壁上开设有连接孔；所述轨道的侧壁上开设有避让槽；所述滑块驱动组件包括：

连接销，所述连接销用于插接至所述连接孔内；

第一滑块驱动件，所述第一滑块驱动件与所述连接销驱动连接，以驱使所述连接销穿过所述避让槽伸入所述连接孔内或退出所述避让槽；以及

第二滑块驱动件，所述第二滑块驱动件与所述连接销驱动连接，以驱使所述连接销沿所述轨道移动。

9.根据权利要求1所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述垫圈组装机构包括：

第一压头，所述第一压头用于抵顶所述垫圈；以及

第一压头驱动组件，所述第一压头驱动组件与所述第一压头驱动连接，以驱使所述第一压头沿竖直方向上升或下降。

10.根据权利要求1所述的电动撑杆芯杆组装设备，其特征在于：所述芯杆组装装置还包括：

芯杆周转机构，所述芯杆周转机构包括第二物料架和第二物料架驱动组件，所述第二物料架位于所述芯杆下料位，用于承载所述芯杆，所述第二物料架驱动组件与所述第二物料架驱动连接，以驱使所述第二物料架沿第一水平方向往复移动。

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