CN115009848B - 一种自动出框下料方法以及自动出框下料设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动出框下料方法以及自动出框下料设备，其包括如下步骤，利用出框机械手将电路板从料框内逐一垂直移出；接料机构拾取由出框机械手所移出的电路板并将电路板翻转至水平放置在送板机构内；利用送板机构的输送平台将电路板自动送出下料，利用送板机构的不良品暂存盒承接不良品电路板；利用设于料框一侧的送框机构自动将空框送出下料。本发明这样的方法步骤实现了对电路板全自动从料框取出以及输出下料，大大提高了电路板加工生产线的生产效率，并且对良品电路板和不良品电路板自动分选下料以及空框自动送出下料，其自动化程度高，通用性强。

Description

一种自动出框下料方法以及自动出框下料设备
技术领域
本发明涉及电路板生产线技术领域，尤其是涉及一种自动出框下料方法以及自动出框下料设备。
背景技术
现有的电路生产线中为确保电路板的生产产量以及效率，通常将多个电路板装在料框内同时进行加工，传统的电路生产线在电路板加工完成后通常采用人工对电路板进行逐一下料，因此有必要予以改进。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种自动出框下料方法以及自动出框下料设备，现对电路板全自动逐一移出以及下料，其自动化程度高，大大提高电路板生产线的生产效率。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种自动出框下料方法，其包括如下步骤，
利用出框机械手将电路板从料框内逐一垂直移出；
利用设于出框机械手一侧的接料机构拾取由出框机械手所移出的电路板并将电路板翻转至水平放置在送板机构内；
利用送板机构的输送平台将电路板自动送出下料，利用送板机构的不良品暂存盒承接不良品电路板；
利用设于料框一侧的送框机构自动将空框送出下料。
具体的，还包括以下步骤：通过在料框的来料位置处设置料框定位机构以限位料框，利用料框定位机构的挡止气缸与挡止块驱动配合使用挡止料框滑动，利用料框定位机构的X轴定位气缸与X轴定位块驱动配合使用限制料框在X轴向的位置，利用料框定位机构的Y轴定位气缸与Y轴定位块驱动配合使用限制料框在Y轴向的位置。
具体的，所述出框机械手通过升降机构带动取板单元伸入料框内取出电路板，出框机械手通过横移驱动源带动取板单元间歇性横移，以使取板单元的拾取端能够与料框的多个插槽连续对齐。
具体的，在抬升的取板单元垂直取出电路板时，出框机械手利用设在取板单元左右两侧的两个侧边限位组件限位电路板，一侧边限位组件通过一转动设置的活动限位板与一固定设置的固定限位板对合后形成的限位间隙限制电路板左右晃动。
具体的，在所述接料机构的负压拾取组件拾取电路板后，接料机构的滑移机构驱动负压拾取组件移动至送板机构处，接料机构的翻转机构驱动负压拾取组件翻转，接料机构的升降机构驱动负压拾取组件下降以使翻转后的电路板水平放置于送板机构。
为解决现有技术存在的不足，本发明还提供一种电路板自动出框下料设备，其包括：
出框机械手，用于将料框内的电路板垂直取出，
送板机构，配置有输送平台以及滑动架设于输送平台之上并用于暂存不良品的不良品暂存盒，
接料机构，设有接料机械手、滑移机构以及翻转机构，
滑移机构用于驱动接料机械手水平滑移至出框机械手处取板并移动至送板机构处放板，翻转机构用于驱动接料机械手在接料后翻转以使接料机械手所拾取的电路板呈水平姿态送入送板机构内；
接料机械手所拾取的良品电路板落入输送平台内自动送出，接料机械手所拾取的不良品电路板暂存在不良品暂存盒内；
送框机构，设有输送载具以及第二滑移机构，输送载具配置有用于自动输送料框的输送带，第二滑移机构驱动输送载具滑动至外界的料框来料轨道取出空料框并移送至下料工位下料空料框。
进一步的技术方案中，还包括料框定位机构，料框定位机构包括分别设于外界的料框来料轨道两侧的两个定位组件，各个定位组件设置有定位立座、安装于定位立座一侧的挡止气缸、以及安装于定位立座另一侧的X轴定位气缸和Y轴定位气缸，挡止气缸驱动连接有挡止板，X轴定位气缸驱动连接有X轴定位块，Y轴定位气缸驱动连接Y轴定位块，在出框机械手动作取板时，挡止气缸驱动挡止板伸入来料轨道内挡止料框，X轴定位气缸经由X轴定位块限制料框在X轴向的位置，Y轴定位气缸经由Y轴定位块限制料框在Y轴向的位置。
进一步的技术方案中，所述出框机械手包括立式基座、取板单元、取板升降机构以及设于取板单元左右两侧的两个侧边限位组件，取板单元上下滑动安装于立式基座，在取板升降机构驱动取板单元垂直升降取板时，左右两个侧边限位组件分别对电路板的两侧边起到限位作用。
进一步的技术方案中，各个侧边限位组件包括安装于立式基座的辅助基座、固定安装辅助基座的固定限位板、活动铰接于辅助基座的活动限位板以及安装于辅助基座的第一动力源，第一动力源用于驱动活动限位板与固定限位板保持对合，在升降机构驱动取板单元升降以使电路板垂直进出料框时，对合后的活动限位板与固定限位板形成一用于辅助限位电路板侧边的限位间隙。
进一步的技术方案中，所述拾料机械手包括接料基座以及沿着接料基座的高度方向间隔设置的多个安装横杆，各个安装横杆的左右两端分别安装有若干个用于拾取电路板的负压拾取组件。
采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是：
本发明这样的方法步骤实现了对电路板全自动从料框取出以及输出下料，大大提高了电路板加工生产线的生产效率，并且对良品电路板和不良品电路板自动分选下料以及空框自动送出下料，其自动化程度高，通用性强。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是料框定位机构、出框机械手以及送框机构的结构示意图；
图3是料框定位机构的结构示意图；
图4是出框机械手的结构示意图；
图5是取板单元以及侧边限位组件的结构示意图；
图6是侧边限位组件的结构示意图；
图7是接料机构的结构示意图；
图8是接料机械手的结构示意图。
具体实施方式
以下仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。
如图1至8示，本发明提供的一种自动出框下料方法，其包括如下步骤，
利用出框机械手4将电路板从料框内逐一垂直移出；
利用设于出框机械手4一侧的接料机构1拾取由出框机械手4所移出的电路板并将电路板翻转至水平放置在送板机构2内；
利用送板机构2的输送平台将电路板自动送出下料，利用送板机构2的不良品暂存盒21承接不良品电路板；
利用设于料框一侧的送框机构6自动将空框送出下料。
具体的，本发明还包括以下步骤：通过在料框的来料位置处设置料框定位机构5以限位料框，利用料框定位机构5的挡止气缸51与挡止块510驱动配合使用挡止料框滑动，利用料框定位机构5的X轴定位气缸52与X轴定位块520驱动配合使用限制料框在X轴向的位置，利用料框定位机构5的Y轴定位气缸53与Y轴定位块530驱动配合使用限制料框在Y轴向的位置。
本发明这样的方法步骤实现了对电路板全自动从料框取出以及输出下料，大大提高了电路板加工生产线的生产效率，并且对良品电路板和不良品电路板自动分选下料以及空框自动送出下料，其自动化程度高，通用性强。
具体的，所述出框机械手4通过取板升降机构42带动取板单元41伸入料框内取出电路板，出框机械手4通过横移驱动源44带动取板单元间歇性横移，以使取板单元41的拾取端能够与料框的多个插槽连续对齐。
具体的，在抬升的取板单元41垂直取出电路板时，出框机械手4利用设在取板单元41左右两侧的两个侧边限位组件43限位电路板，一侧边限位组件43通过一转动设置的活动限位板432与一固定设置的固定限位板431对合后形成的限位间隙限制电路板左右晃动。
具体的，在所述接料机构1的负压拾取组件102拾取电路板后，接料机构1的滑移机构驱11动负压拾取组件102移动至送板机构2处，接料机构1的翻转机构12驱动负压拾取组件102翻转，接料机构1的放板升降机构13驱动负压拾取组件102下降以使翻转后的电路板水平放置于送板机构2。
本发明还提供一种电路板自动出框下料设备，其包括：
出框机械手4，用于将料框内的电路板垂直取出，
送板机构2，配置有输送平台20以及滑动架设于输送平台20之上并用于暂存不良品的不良品暂存盒21，
接料机构1，设有接料机械手10、滑移机构11以及翻转机构12，
滑移机构11用于驱动接料机械手10水平滑移至出框机械手4处取板并移动至送板机构2处放板，翻转机构12用于驱动接料机械手10在接料后翻转以使接料机械手10所拾取的电路板呈水平姿态送入送板机构2内；
接料机械手10所拾取的良品电路板落入输送平台20内自动送出，接料机械手10所拾取的不良品电路板暂存在不良品暂存盒21内；
送框机构6，设有输送载具60以及第二滑移机构61，输送载具60配置有用于自动输送料框的输送带，第二滑移机构61驱动输送载具60滑动至外界的料框来料轨道取出空料框并移送至下料工位下料空料框。
具体的，如图3所示，还包括料框定位机构5，料框定位机构5包括分别设于外界的料框来料轨道两侧的两个定位组件，各个定位组件设置有定位立座50、安装于定位立座50一侧的挡止气缸51、以及安装于定位立座50另一侧的X轴定位气缸52和Y轴定位气缸53，挡止气缸51驱动连接有挡止板510，X轴定位气缸52驱动连接有X轴定位块520，Y轴定位气缸53驱动连接Y轴定位块530；实际应用中，满载准备下料的料框在外界的驱动件作用下沿着料框来料轨道被移送到位后，料框定位机构5对送来的料框进行限位定位，以便于出框机械手4进行取板动作，其中，料框定位机构5经由挡止气缸51驱动挡止板510伸入来料轨道内挡止料框，X轴定位气缸52经由X轴定位块520限制料框在X轴向的位置，Y轴定位气缸53经由Y轴定位块530限制料框在Y轴向的位置。
具体的，所述出框机械手4包括立式基座40、取板单元41、取板升降机构42以及设于取板单元41左右两侧的两个侧边限位组件43，取板单元41上下滑动安装于立式基座40，在取板升降机构42驱动取板单元41垂直升降取板时，左右两个侧边限位组件43分别对电路板的两侧边起到限位作用。其中，各个侧边限位组件43包括安装于立式基座40的辅助基座430、固定安装辅助基座430的固定限位板431、活动铰接于辅助基座430的活动限位板432以及安装于辅助基座430的第一动力源433，第一动力源433用于驱动活动限位板432与固定限位板431保持对合，在取板升降机构42驱动取板单元41升降以使电路板01垂直进出料框时，对合后的活动限位板432与固定限位板431形成一用于辅助限位电路板01侧边的限位间隙；电路板01在垂直方向升降时，其两侧在两个限位间隙的限位作用下避免出现左右晃动等情况。其中，所述第一动力源433包括推拉气缸4330以及传动连接于推拉气缸4330的传动转板4331，传动转板4331经由转轴4332铰接于辅助基座430，活动限位板432固定安装于辅助基座430。
具体的，所以出框机械手4还包括安装于外界机架并带动立式基座40间歇性横移的横移驱动源44，横移的立式基座40间歇性调整取板单元41的相对位置，以使取板单元41的拾取端与料框的多个插槽逐次对准，从而保证多个电路板能够连续移出，其自动化程度高，生产效率佳。
其中，所述取板单元41包括活动安装于立式基座40的纵向滑座410、固定安装于纵向滑座410的横向安装座411以及间隔设于横向安装座411的多个夹料头412，其中，所述夹料头412选用夹料手指气缸，其动作响应速度快，实现快速取放电路板01。
具体的中，如图7至图8所示，所述接料机构1还包括放板升降机构13，放板升降机构13用于驱动接料机械手10升降，以使得翻转后的电路板01水平放置在送板机构2，送板机构2自动将电路板01送出下料。其中，所述滑移机构11安装于外界的机架、放板升降机构13驱动安装于滑移机构11，翻转机构12驱动安装于放板升降机构13，接料机械手10驱动安装于翻转机构12。实际工作时，出框机械手4用于将电路板01从料框垂直取出，滑移机构11驱动接料机械手10滑动至出框机械手4的位置处，接料机械手10拾取由出框机械手4所移出的电路板01，滑移机构11驱动接料机械手10滑动至送板机构2处，翻转机构12驱动接料机械手10翻转以使电路板01呈水平姿态，由上一工序分选筛选后的良品在放板升降机构13的作用下水平放置在送板机构2，并在送板机构2的作用下自动输送至指定位置处，而由上一工序分选筛选后的不良品暂存在不良品暂存盒21内。
其中，所述接料机械手10包括接料基座100以及沿着接料基座100的高度方向间隔设置的多个安装横杆101，各个安装横杆101的左右两端分别安装有若干个用于拾取电路板01的负压拾取组件102。具体的，各个所述负压拾取组件102经由负压安装板103安装于所述安装横杆101，各个安装横杆101沿其长度方向开设有用于调整负压拾取组件102在第一方向的X轴滑槽104，各个负压安装板103沿其高度方向开设有用于调整负压拾取组件102在第二方向的Z轴滑槽105。这样的方法步骤能够实际需求而调整负压拾取组件102的相对位置，从而适用于拾取不同规格大小的电路板。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种自动出框下料方法，其特征在于：使用电路板自动出框下料设备，包括：
出框机械手（4），用于将料框内的电路板垂直取出，
送板机构（2），配置有输送平台（20）以及滑动架设于输送平台（20）之上并用于暂存不良品的不良品暂存盒（21），
接料机构（1），设有接料机械手（10）、滑移机构（11）以及翻转机构（12），
滑移机构（11）用于驱动接料机械手（10）水平滑移至出框机械手（4）处取板并移动至送板机构（2）处放板，翻转机构（12）用于驱动接料机械手（10）在接料后翻转以使接料机械手（10）所拾取的电路板呈水平姿态送入送板机构（2）内；
接料机械手（10）所拾取的良品电路板落入输送平台（20）内自动送出，接料机械手（10）所拾取的不良品电路板暂存在不良品暂存盒（21）内；
送框机构（6），设有输送载具（60）以及第二滑移机构（61），输送载具（60）配置有用于自动输送料框的输送带，第二滑移机构（61）驱动输送载具（60）滑动至外界的料框来料轨道取出空料框并移送至下料工位下料空料框；
包括如下步骤，
利用出框机械手（4）将电路板从料框内逐一垂直移出；
利用设于出框机械手（4）一侧的接料机构（1）拾取由出框机械手（4）所移出的电路板并将电路板翻转至水平放置在送板机构（2）内；
利用送板机构（2）的输送平台将电路板自动送出下料，利用送板机构（2）的不良品暂存盒（21）承接不良品电路板；
利用设于料框一侧的送框机构（6）自动将空框送出下料。
2.根据权利要求1所述的一种自动出框下料方法，其特征在于：还包括以下步骤：通过在料框的来料位置处设置料框定位机构（5）以限位料框，利用料框定位机构（5）的挡止气缸（51）与挡止块（510）驱动配合使用挡止料框滑动，利用料框定位机构（5）的X轴定位气缸（52）与X轴定位块（520）驱动配合使用限制料框在X轴向的位置，利用料框定位机构（5）的Y轴定位气缸（53）与Y轴定位块（530）驱动配合使用限制料框在Y轴向的位置。
3.根据权利要求1所述的一种自动出框下料方法，其特征在于：所述出框机械手（4）通过取板升降机构（42）带动取板单元（41）伸入料框内取出电路板，出框机械手（4）通过横移驱动源（44）带动取板单元间歇性横移，以使取板单元（41）的拾取端能够与料框的多个插槽连续对齐。
4.根据权利要求3所述的一种自动出框下料方法，其特征在于：在抬升的取板单元（41）垂直取出电路板时，出框机械手（4）利用设在取板单元（41）左右两侧的两个侧边限位组件（43）限位电路板，一侧边限位组件（43）通过一转动设置的活动限位板（432）与一固定设置的固定限位板（431）对合后形成的限位间隙限制电路板左右晃动。
5.根据权利要求1所述的一种自动出框下料方法，其特征在于：在所述接料机构（1）的负压拾取组件（102）拾取电路板后，接料机构（1）的滑移机构驱（11）动负压拾取组件（102）移动至送板机构（2）处，接料机构（1）的翻转机构（12）驱动负压拾取组件（102）翻转，接料机构（1）的放板升降机构（13）驱动负压拾取组件（102）下降以使翻转后的电路板水平放置于送板机构（2）。
6.一种电路板自动出框下料设备，其特征在于：包括：
出框机械手（4），用于将料框内的电路板垂直取出，
送板机构（2），配置有输送平台（20）以及滑动架设于输送平台（20）之上并用于暂存不良品的不良品暂存盒（21），
接料机构（1），设有接料机械手（10）、滑移机构（11）以及翻转机构（12），
滑移机构（11）用于驱动接料机械手（10）水平滑移至出框机械手（4）处取板并移动至送板机构（2）处放板，翻转机构（12）用于驱动接料机械手（10）在接料后翻转以使接料机械手（10）所拾取的电路板呈水平姿态送入送板机构（2）内；
接料机械手（10）所拾取的良品电路板落入输送平台（20）内自动送出，接料机械手（10）所拾取的不良品电路板暂存在不良品暂存盒（21）内；
送框机构（6），设有输送载具（60）以及第二滑移机构（61），输送载具（60）配置有用于自动输送料框的输送带，第二滑移机构（61）驱动输送载具（60）滑动至外界的料框来料轨道取出空料框并移送至下料工位下料空料框；
还包括料框定位机构（5），料框定位机构（5）包括分别设于外界的料框来料轨道两侧的两个定位组件，各个定位组件设置有定位立座（50）、安装于定位立座（50）一侧的挡止气缸（51）、以及安装于定位立座（50）另一侧的X轴定位气缸（52）和Y轴定位气缸（53），挡止气缸（51）驱动连接有挡止板（510），X轴定位气缸（52）驱动连接有X轴定位块（520），Y轴定位气缸（53）驱动连接Y轴定位块（530），在出框机械手（4）动作取板时，挡止气缸（51）驱动挡止板（510）伸入来料轨道内挡止料框，X轴定位气缸（52）经由X轴定位块（520）限制料框在X轴向的位置，Y轴定位气缸（53）经由Y轴定位块（530）限制料框在Y轴向的位置。
7.根据权利要求6所述的一种电路板自动出框下料设备，其特征在于：所述出框机械手（4）包括立式基座（40）、取板单元（41）、取板升降机构（42）以及设于取板单元（41）左右两侧的两个侧边限位组件（43），取板单元（41）上下滑动安装于立式基座（40），在取板升降机构（42）驱动取板单元（41）垂直升降取板时，左右两个侧边限位组件（43）分别对电路板的两侧边起到限位作用。
8.根据权利要求7所述的一种电路板自动出框下料设备，其特征在于：各个侧边限位组件（43）包括安装于立式基座（40）的辅助基座（430）、固定安装辅助基座（430）的固定限位板（431）、活动铰接于辅助基座（430）的活动限位板（432）以及安装于辅助基座（430）的第一动力源（433），第一动力源（433）用于驱动活动限位板（432）与固定限位板（431）保持对合，在取板升降机构（42）驱动取板单元（41）升降以使电路板（01）垂直进出料框时，对合后的活动限位板（432）与固定限位板（431）形成一用于辅助限位电路板（01）侧边的限位间隙。
9.根据权利要求6所述的一种电路板自动出框下料设备，其特征在于：所述接料机械手（10）包括接料基座（100）以及沿着接料基座（100）的高度方向间隔设置的多个安装横杆（101），各个安装横杆（101）的左右两端分别安装有若干个用于拾取电路板（01）的负压拾取组件（102）。
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