CN114988131A - 拆垛取料装置及供砖机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拆垛取料装置及供砖机器人，包括：移动底座的上表面一侧设置有电控箱，与电控箱相邻的另一侧区域形成有收容空间；承载悬臂设置于电控箱的顶部并处于收容空间的上方；升降驱动机构设置于承载悬臂上；旋转驱动机构设置于升降驱动机构上；以拾料执行终端设置于旋转驱动机构上，当处于工作状态时，拆垛取料装置能够将预设于收容空间内的物料旋转转移至收容空间的外部，当处于非工作状态时，旋转驱动机构能够驱动拾料执行终端转动至收容空间内。升降驱动机构、旋转驱动机构和拾料执行终端一起作为整体布置在电控箱的相对侧，与电控箱形成力平衡关系，避免了拆垛取料装置的重心发生偏斜，可拆垛取料装置发生倾倒，消除安全隐患。

Description

拆垛取料装置及供砖机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种拆垛取料装置及供砖机器人。

背景技术

当前，在建筑施工领域中存在有大量的需要重复劳作的工作内容，例如对于大多数砖混结构的建筑物来说，建造过程中需要工人一块一块重复拾取砖并进行码垛，期间还需要涂抹湿砂浆，不仅会消耗工人大量体力，造成人力成本升高，同时效率低下，影响施工建造进度。针对于此，建筑行业中逐渐涌现出一些半自动化或全自动化的建筑施工装备，例如自动取砖设备，其能够替代传统人力实现自动抓取并转移砖块。然而，现有自动取砖设备的结构设计不够优化，其装备在底盘上的电控箱通常偏向一侧布置，容易造成自动取砖设备的重心不稳而发生倾倒，导致自动取砖设备无法正常工作，同时潜在较大的安全隐患。

发明内容

基于此，有必要提供一种拆垛取料装置，旨在解决现有技术重心不稳容易发生倾倒，影响正常工作，存在安全隐患的问题。

一方面，本申请提供一种拆垛取料装置，所述拆垛取料装置包括：

移动底座，所述移动底座的上表面一侧设置有电控箱，与所述电控箱相邻的另一侧区域形成有收容空间；

承载悬臂，所述承载悬臂设置于所述电控箱的顶部并处于所述收容空间的上方；

升降驱动机构，所述升降驱动机构设置于所述承载悬臂上；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设置于所述升降驱动机构上；以及

拾料执行终端，所述拾料执行终端设置于所述旋转驱动机构上，当处于工作状态时，所述拆垛取料装置能够将预设于所述收容空间内的物料旋转转移至所述收容空间的外部，当处于非工作状态时，所述旋转驱动机构能够驱动所述拾料执行终端转动至所述收容空间内。

上述的拆垛取料装置应用装备于供砖机器人中，用以从装载的砖垛中拾取砖块并自动转移至外部的待铺砖施工点，从而很好的取代传统人力手动转运砖块的施工作业方式，达到提质增效降本的效果。具体而言，移动底座上方形成的收容空间内预先装载呈垛状设置的砖垛，承载悬臂悬置在收容空间上方，也即升降驱动机构、旋转驱动机构和拾料执行终端均处于承载悬臂上并处于收容空间内。工作时升降驱动机构根据砖垛高度开始自适应升降移动，将拾料执行终端调整至合适高度；紧接着旋转驱动机构驱动拾料执行终端转动调整角度，使拾料执行终端能够准确对准砖块从而完成拾取；最后旋转驱动机构再次旋转并配合伸出机构将砖块旋出收容空间外部并转移至待铺砖施工点，至此完成全自动化取砖作业，取砖效率高，无需人力干预，减轻工人劳动强度。而在非工作状态时，旋转驱动机构则会驱动拾料执行终端旋转收回至收容空间内，此时升降驱动机构、旋转驱动机构和拾料执行终端一起作为整体布置在电控箱的相对侧，从而与电控箱形成力平衡关系，避免了拆垛取料装置的重心发生偏斜，可拆垛取料装置发生倾倒，保证供砖机器人正常工作，同时消除倾倒潜在的安全隐患。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述拾料执行终端包括载板、驱动组件、固定夹爪和活动夹爪，所述载板与所述旋转驱动机构驱动连接，所述驱动组件和所述固定夹爪分别设置于所述载板上，所述活动夹爪与所述驱动组件驱动连接并能够靠近或远离所述固定夹爪。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动件、传动模组和连接件，所述驱动件与所述传动模组驱动连接，所述传动模组与所述连接件连接，所述连接件与所述活动夹爪连接。

在其中一个实施例中，所述传动模组包括第一传动轮、传动件和第二传动轮，所述第一传动轮转动设置于所述载板的一端并与所述固定夹爪对应设置，所述第二传动轮转动设置于所述载板的另一端并与所述活动夹爪对应设置，所述传动件套装于所述第一传动轮和所述第二传动轮外部，所述连接件与所述传动件连接。

在其中一个实施例中，所述拾料执行终端还包括第一导轨和第一滑块，所述第一导轨设置于所述载板上，所述第一滑块滑动设置于所述第一导轨上并与所述活动夹爪连接；

所述固定夹爪面向所述活动夹爪的一侧设有第一夹持面，所述活动夹爪面向所述固定夹爪的一侧设有第二夹持面，所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上设有防滑结构或设置有防滑件。

在其中一个实施例中，所述旋转驱动机构包括连接座、衔接板和旋转驱动组件，所述连接座与所述升降驱动机构连接，所述旋转驱动组件设置于所述连接座上并与所述衔接板驱动连接，所述衔接板与所述载板连接固定。

在其中一个实施例中，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、电机安装板和减速机，所述电机安装板设置于所述连接座，所述旋转驱动电机设置于所述电机安装板上，所述减速机与所述旋转驱动电机连接，所述减速机的驱动轴与所述衔接板连接。

在其中一个实施例中，所述升降驱动机构包括齿条、升降驱动电机、齿轮和升降板，所述承载悬臂套设在所述升降板的外部并能够相对所述升降板移动，所述升降驱动电机设置于所述承载悬臂上，所述齿轮与所述升降驱动电机的动力轴连接，所述齿条设置于所述升降板上，且所述齿条与所述齿轮啮合。

在其中一个实施例中，所述升降驱动机构还包括第二导轨和第二滑块，所述第二导轨设置于所述升降板，所述第二滑块与所述承载悬臂连接并滑动设置于所述第二导轨上。

另一方面，本申请还提供一种供砖机器人，其包括如上所述的拆垛取料装置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的供砖机器人处于工作状态的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为图2的另一视角的结构示意图；

图4为本发明一实施例所述的供砖机器人处于非工作状态的结构示意图；

图5为图4的另一视角的结构示意图；

图6为图5的另一视角的结构示意图；

图7为本发明中拆垛取料装置的结构示意图；

图8为图7中拾料执行终端的结构示意图；

图9为图7中旋转驱动机构的结构示意图；

图10为图7中升降驱动机构的结构示意图；

图11为图10的另一视角的结构示意图。

附图标记说明：

100、拆垛取料装置；10、升降驱动机构；11、承载悬臂；12、齿条；13、升降驱动电机；14、齿轮；15、升降板；16、第二导轨；17、第二滑块；20、旋转驱动机构；21、连接座；22、衔接板；23、旋转驱动电机；24、电机安装板；25、减速机；30、拾料执行终端；31、载板；32、驱动组件；33、固定夹爪；34、活动夹爪；35、驱动件；36、连接件；37、第一传动轮；38、传动件；39、第二传动轮；39a、第一导轨；39b、第一滑块；39c、防滑结构；200、移动底座；210、移动底盘；220、电控箱；300、砖垛；310、砖块；400、收容空间。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图6所示，本申请实施例提供一种供砖机器人，其应用于建筑领域中，能够取代传统的人力手动搬运砖块310的作业方式，实现将砖垛300中的砖块310自动拾取并转移至待铺砖施工点，不仅能够从根本上解放工人劳动力，减轻企业人力成本，同时取砖供砖效率高，利于保证建筑物的施工进度和交付工期。

示例性地，供砖机器人包括拆垛取料装置100、抹浆装置以及一些其它的辅助设备。拆垛取料装置100包括移动底座200。移动底座200具备极佳的机动能力，使供砖机器人具备移动能力，从而灵活改变工作地点，方便转场施工。拆垛取料装置100则用于从砖垛300中逐块拾取砖块310并转移至待目标位置。

可以理解的，所谓的砖垛300，是指运砖车辆从砖块310生产厂家运送至施工场地的砖块310，且砖块310以叠摞成垛的方式摆放在施工场地内预先规划出的一块备料区域中。生产时，部分砖垛被预先安装到供砖机器人的移动底座200上，抹浆装置安装在移动底座200的其中一个顶角处。砖块被拆垛取料装置100逐个拾取并送入抹浆装置的夹运空间内对砖块完成抹浆，而后抹浆完成的砖块被传送至施工点使用。

可以理解的，供砖机器人具备两种状态，即工作状态和非工作状态，工作状态具体是指拆垛取料装置100拾砖并转移砖块310的整个工作过程；而非工作状态具体是指供砖机器人保持停机或待机状态，此时拆垛取料装置100保持初始回收位姿。

如图5，图7所示并结合图1，为本申请一实施例展示的一种拆垛取料装置100，所述拆垛取料装置100还包括：承载悬臂11、升降驱动机构10、旋转驱动机构20以及拾料执行终端30。所述移动底座200的上表面一侧设置有电控箱220，与所述电控箱220相邻的另一侧区域形成有收容空间400。可以理解的，电控箱220和收容空间400分别处于移动底座200的上表面的左右两侧。所述承载悬臂11设置于所述电控箱220的顶部并处于所述收容空间400的上方。所述升降驱动机构10设置于所述承载悬臂11上。优选地升降驱动机构10安装在承载悬臂10的末端。所述旋转驱动机构20设置于所述升降驱动机构10上；所述拾料执行终端30设置于所述旋转驱动机构20上，当处于工作状态时，所述拆垛取料装置100能够将预设于所述收容空间400内的物料旋转转移至所述收容空间400的外部，当处于非工作状态时，所述旋转驱动机构20能够驱动所述拾料执行终端30转动至所述收容空间400内。

请继续参阅图4至图6，具体地，移动底座200还包括移动底盘210，电控箱220安装在移动底盘210的上表面一侧。根据实际需要，移动底盘210可以是但不限于轮式底盘、履带式底盘等，只要保证供砖机器人具备良好的行走、通过和驻位能力即可。电控箱220包括箱体和安装在箱体内的控制器，箱体一体或者可拆卸连接在移动底盘210的上表面的其中一个转角处，从而能够预留出绝大部分的移动底盘210的上方空间。

升降驱动机构10通过承载悬臂11呈悬臂式结构布置，此时升降驱动机构10、电控箱220和移动底盘210大致呈U型结构布置，三者围成的U型空间形成为上述的收容空间400。因此收容空间400的形成方式简单。

上述的拆垛取料装置100应用装备于供砖机器人中，用以从装载的砖垛300中拾取砖块310并自动转移至外部的待铺砖施工点，从而很好的取代传统人力手动转运砖块的施工作业方式，达到提质增效降本的效果。具体而言，移动底座200上方形成的收容空间400内预先装载呈垛状设置的砖垛300，承载悬臂11悬置在收容空间400上方，也即升降驱动机构10、旋转驱动机构20和拾料执行终端30均处于承载悬臂11上并处于收容空间400内。工作时升降驱动机构10根据砖垛300高度开始自适应升降移动，将拾料执行终端30调整至合适高度；紧接着旋转驱动机构20驱动拾料执行终端30转动调整角度，使拾料执行终端30能够准确对准砖块310从而完成拾取；最后旋转驱动机构20再次旋转并配合伸出机构将砖块310旋出收容空间400外部并转移至待铺砖施工点，至此完成全自动化取砖作业，取砖效率高，无需人力干预，减轻工人劳动强度。而在非工作状态时，旋转驱动机构20则会驱动拾料执行终端30旋转收回至收容空间400内，此时升降驱动机构10、旋转驱动机构20和拾料执行终端30一起作为整体布置在电控箱220的相对侧，从而与电控箱200形成力平衡关系，避免了拆垛取料装置100的重心发生偏斜，可拆垛取料装置100发生倾倒，保证供砖机器人正常工作，同时消除倾倒潜在的安全隐患。

请继续参阅图8，在一些实施例中，所述拾料执行终端30包括载板31、驱动组件32、固定夹爪33和活动夹爪34，所述载板31与所述旋转驱动机构20驱动连接，所述驱动组件32和所述固定夹爪33分别设置于所述载板31上，所述活动夹爪34与所述驱动组件32驱动连接并能够靠近或远离所述固定夹爪33。

其中，固定夹爪33与活动夹爪34相对间隔设置，两者配合构成抓手结构，可实现对砖块310的可靠抓取。具体地，当抓取砖块310时，固定夹爪33和活动夹爪34在驱动组件32的动力作用下相互靠近(具体为活动夹爪34移动而主动靠近固定夹爪33)，固定夹爪33和活动夹爪34分别夹持砖块310的长度方向的两端面，以保证砖块310抓取牢靠，不容易发生松脱掉落。

并且由于驱动驱动件35是能够驱动活动夹爪34靠近或远离固定夹爪33的，使得固定夹爪33与活动夹爪34之间的间距灵活可调，从而可满足不同长度砖块310的抓取需要，大幅提升了拆垛取料装置100的适用范围和通用性。

请继续参阅图8，具体地，在上述实施例中，所述驱动组件32包括驱动件35、传动模组和连接件36，所述驱动件35与所述传动模组驱动连接，所述传动模组与所述连接件36连接，所述连接件36与所述活动夹爪34连接。例如，驱动件35采用电机，电机工作时输出旋转动力，旋转动力经由传动模组传递至连接件36，连接件36将活动夹爪34与传动模组间接连接固定，使得连接件36能够带动活动夹爪34靠近或远离固定夹爪33移动。

请继续参阅图8，进一步地，具体而言所述传动模组包括第一传动轮37、传动件38和第二传动轮39，所述第一传动轮37转动设置于所述载板31的一端并与所述固定夹爪33对应设置，所述第二传动轮39转动设置于所述载板31的另一端并与所述活动夹爪34对应设置，所述传动件38套装于所述第一传动轮37和所述第二传动轮39外部，所述连接件36与所述传动件38连接。

连接件36设置为类似于夹扣的部件，夹扣与活动夹爪34一体连接或者可拆卸连接，同时夹扣与传动件38固定，由此实现夹扣将活动夹爪34与传动件38间接组装固定，保证传动件38将动力有效传输给活动夹爪34，以带动活动夹爪34有效移动。

根据实际需要，驱动件35可以是与第一传动轮37驱动连接的，也可以是与第二传动轮39驱动连接的。较佳地，本实施例中驱动件35与第二传动轮39驱动连接。第一传动轮37和第二传动轮39分别转动安装在载板31的同一侧的长度方向两端，此时两者距离最远，中间形成了足够的移动行程提供给活动夹爪34运动。当驱动件35驱动第二传动轮39转动后，在摩擦力或推动力作用下第二传动轮39会同步驱动传动件38和第一传动轮37旋转，传动件38可通过连接件36带动活动夹爪34靠近或远离固定夹爪33运动，从而使拾料执行终端30适配不同长度尺寸的砖块310的抓取需要。

有必要说明的是，上述的第一传动轮37和第二传动轮39可以采用同步轮，相应地传动件38采用同步带。或者第一传动轮37和第二传动轮39还可以采用链轮，相应地传动件38为链条。当然，在其它的实施例中，也可以采用其它结构组成的传动模组，只要能够实现活动夹爪34移动靠近或远离固定夹爪33即可。

请继续参阅图8，进一步地，所述拾料执行终端30还包括第一导轨39a和第一滑块39b，所述第一导轨39a设置于所述载板31上，所述第一滑块39b滑动设置于所述第一导轨39a上并与所述活动夹爪34连接。借助第一滑块39b在第一导轨39a上滑移，不仅可增加活动夹爪34的安装强度和结构刚度，保证对砖块310夹取可靠；此外还对活动夹爪34移动起到导向和限位作用，使活动夹爪34与固定夹爪33配合可靠。

请继续参阅图8，此外，所述固定夹爪33面向所述活动夹爪34的一侧设有第一夹持面，所述活动夹爪34面向所述固定夹爪33的一侧设有第二夹持面，所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上设有防滑结构39c或设置有防滑件。当单块砖块310的重量较大时，通过防滑结构39c或者防滑件能够有效增加固定夹爪33和/或活动夹爪34与砖块310之间的摩擦力，避免砖块310产生滑脱问题，保证固定夹爪33和活动夹爪34对砖块310夹持稳固牢靠。

可以理解的，防滑结构39c可以是各种类型的防滑纹路，例如阵列凸起或凹槽、波纹型凸起等。防滑件可以是橡胶垫、塑料板等。

请继续参阅图9，此外，在上述任一实施例的基础上，所述旋转驱动机构20包括连接座21、衔接板22和旋转驱动组件32，所述连接座21与所述升降驱动机构10连接，所述旋转驱动组件32设置于所述连接座21上并与所述衔接板22驱动连接，所述衔接板22与所述载板31连接固定。因而旋转驱动组件32可通过连接座21与升降驱动机构10连接为一体，并通过衔接板22间接驱动拾料执行终端30整体灵活旋转，达到切换工作状态的目的。

请继续参阅图9，具体而言，所述旋转驱动组件32包括旋转驱动电机23、电机安装板24和减速机25，所述电机安装板24设置于所述连接座21，所述旋转驱动电机23设置于所述电机安装板24上，所述减速机25与所述旋转驱动电机23连接，所述减速机25的驱动轴与所述衔接板22连接。旋转驱动电机23输出高转速驱动力，减速机25对高转速驱动力进行降速并增加扭矩，从而最终驱动拾料执行终端30旋转。旋转驱动组件32的结构组成简单，可靠性高，能够驱动较大重量的拾料执行终端30和砖块310平稳旋转。

请继续参阅图10和图11，此外，在上述任一实施例的基础上，所述升降驱动机构10包括齿条12、升降驱动电机13、齿轮14和升降板15，所述承载悬臂11套设在所述升降板15的外部并能够相对所述升降板15移动，所述升降驱动电机13设置于所述承载悬臂11上，所述齿轮14与所述升降驱动电机13的动力轴连接，所述齿条12设置于所述升降板15上，且所述齿条12与所述齿轮14啮合。

具体地，承载悬臂11用于与电控箱220实现悬臂式组装。承载悬臂11伸出电控箱220的一端开设有贯穿孔，贯穿孔提供给升降板15安装空间，此时升降板15呈竖直安装姿态，为升降移动形成必要条件。由于升降板15是通过齿条12与齿轮14啮合而间接与升降驱动电机13连接的，当升降驱动电机13驱动齿轮14旋转时，齿条12可带动升降板15平稳上升或下降，满足拾料执行终端30抓取不同高度位置砖块310，以及将砖块310放置到不同高度位置的待铺砖施工点的要求。

当然了，有必要说明的是，上述的齿条12和齿轮14组成而成的升降机构仅为本方案的一种优选实施例而已。在其它的实施例中，也可以采用丝杆螺母机构、对重机构、剪叉机构等实现驱动升降板15升降移动，也都在本申请的保护范围内。

此外，所述升降驱动机构10还包括第二导轨16和第二滑块17，所述第二导轨16设置于所述升降板15，所述第二滑块17与所述承载悬臂11连接并滑动设置于所述第二导轨16上。第二滑块17在第二导轨16上滑移，可对升降板15升降移动起到导向和限位，同时提高升降板15的结构强度和刚度，保证对拾料执行终端30和砖块310升降驱动可靠。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种拆垛取料装置，其特征在于，所述拆垛取料装置包括：

移动底座，所述移动底座的上表面一侧设置有电控箱，与所述电控箱相邻的另一侧区域形成有收容空间；

承载悬臂，所述承载悬臂设置于所述电控箱的顶部并处于所述收容空间的上方；

升降驱动机构，所述升降驱动机构设置于所述承载悬臂上；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设置于所述升降驱动机构上；以及

拾料执行终端，所述拾料执行终端设置于所述旋转驱动机构上，当处于工作状态时，所述拆垛取料装置能够将预设于所述收容空间内的物料旋转转移至所述收容空间的外部，当处于非工作状态时，所述旋转驱动机构能够驱动所述拾料执行终端转动至所述收容空间内。

2.根据权利要求1所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述拾料执行终端包括载板、驱动组件、固定夹爪和活动夹爪，所述载板与所述旋转驱动机构驱动连接，所述驱动组件和所述固定夹爪分别设置于所述载板上，所述活动夹爪与所述驱动组件驱动连接并能够靠近或远离所述固定夹爪。

3.根据权利要求2所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、传动模组和连接件，所述驱动件与所述传动模组驱动连接，所述传动模组与所述连接件连接，所述连接件与所述活动夹爪连接。

4.根据权利要求3所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述传动模组包括第一传动轮、传动件和第二传动轮，所述第一传动轮转动设置于所述载板的一端并与所述固定夹爪对应设置，所述第二传动轮转动设置于所述载板的另一端并与所述活动夹爪对应设置，所述传动件套装于所述第一传动轮和所述第二传动轮外部，所述连接件与所述传动件连接。

5.根据权利要求2所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述拾料执行终端还包括第一导轨和第一滑块，所述第一导轨设置于所述载板上，所述第一滑块滑动设置于所述第一导轨上并与所述活动夹爪连接；

所述固定夹爪面向所述活动夹爪的一侧设有第一夹持面，所述活动夹爪面向所述固定夹爪的一侧设有第二夹持面，所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上设有防滑结构或设置有防滑件。

6.根据权利要求2所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括连接座、衔接板和旋转驱动组件，所述连接座与所述升降驱动机构连接，所述旋转驱动组件设置于所述连接座上并与所述衔接板驱动连接，所述衔接板与所述载板连接固定。

7.根据权利要求6所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、电机安装板和减速机，所述电机安装板设置于所述连接座，所述旋转驱动电机设置于所述电机安装板上，所述减速机与所述旋转驱动电机连接，所述减速机的驱动轴与所述衔接板连接。

8.根据权利要求6所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述升降驱动机构包括齿条、升降驱动电机、齿轮和升降板，所述承载悬臂套设在所述升降板的外部并能够相对所述升降板移动，所述升降驱动电机设置于所述承载悬臂上，所述齿轮与所述升降驱动电机的动力轴连接，所述齿条设置于所述升降板上，且所述齿条与所述齿轮啮合。

9.根据权利要求8所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述升降驱动机构还包括第二导轨和第二滑块，所述第二导轨设置于所述升降板，所述第二滑块与所述承载悬臂连接并滑动设置于所述第二导轨上。

10.一种供砖机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至9任一项所述的拆垛取料装置。

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