CN114952924A - 一种机械抓手及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械抓手及机器人，涉及机器人技术领域，该机械抓手包括：转轴，转轴的一端用于与机器人连接，转轴能够绕自身轴线转动；基板，转轴的另一端连接于基板的两端之间，转轴带动基板转动；抓取机构，安装于基板的一端，抓取机构用于抓取端盖；抓取治具，安装于基板的另一端，抓取治具用于抓取饰条。本发明实施例中，通过在机械抓手设置抓取机构和抓取治具，分别用于抓取端盖和饰条；驱动转轴转动带动机械抓手的基板转动，能够实现抓取机构和抓取治具的切换。本实施例的机械抓手能够抓取端盖和饰条，完成饰条及端盖的组装及周转工序，有利于节省产线空间，提高产线的空间利用率，也有利于节省作业人员，降低物流成本。

Description

一种机械抓手及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械抓手及机器人。

背景技术

相关技术中，饰条生产后个工序独自周转、组装，作业人员多，导致人工及物流成本居高不下，产线空间利用率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机械抓手，能够有效提高产线空间利用率，降低物流成本。

本发明还提出一种具有上述机械抓手的机器人。

本发明的一方面实施例的机械抓手，包括：转轴，所述转轴的一端用于与机器人连接，所述转轴能够绕自身轴线转动；基板，所述转轴的另一端连接于所述基板的两端之间，所述转轴带动所述基板转动；抓取机构，安装于所述基板的一端，所述抓取机构用于抓取端盖；抓取治具，安装于所述基板的另一端，所述抓取治具用于抓取饰条。

一些实施例中，所述抓取机构包括固定板及端盖夹取机构，所述固定板安装于所述基板，所述端盖夹取机构安装于所述固定板，所述端盖夹取机构用于抓取第一端盖。

一些实施例中，所述端盖夹取机构包括第一手指气缸和端盖夹爪，所述第一手指气缸安装于所述固定板，所述端盖夹爪与所述第一手指气缸连接。

一些实施例中，所述抓取机构包括回转气缸及吸附部件，所述固定板与所述回转气缸连接，所述吸附部件安装于所述固定板，所述回转气缸用于带动所述固定板转动，所述吸附部件用于吸附第二端盖。

一些实施例中，所述吸附部件包括真空吸附头。

一些实施例中，所述抓取机构还包括第一限位块和第二限位块，所述限位块设置于所述固定板的一侧，所述固定板具有第一限位部和第二限位部，所述第一限位块用于与所述第一限位部抵接，所述第二限位块用于与所述第二限位部抵接。

一些实施例中，所述抓取机构还包括激光检测感应器，所述激光检测感应器设置于所述端盖夹取机构的一侧。

一些实施例中，所述抓取治具包括第二手指气缸和饰条夹爪，所述饰条夹爪与所述第二手指气缸连接。

一些实施例中，所述抓取治具包括治具基板和安装板，所述安装板与所述基板固定连接，所述安装板具有安装槽，所述治具基板与所述安装槽配合连接。

本发明另一方面实施例的机器人，具有如上所述的机械抓手。

本发明实施例的机械抓手，至少具有如下有益效果：本发明实施例中，通过在机械抓手设置抓取机构和抓取治具，分别用于抓取端盖和饰条；驱动转轴转动带动机械抓手的基板转动，能够实现抓取机构和抓取治具的切换。本实施例的机械抓手能够抓取端盖和饰条，实现饰条及端盖的组装及周转工序，有利于节省产线空间，提高产线的空间利用率；与此同时，本发明实施例的机械抓手能够实现端盖及饰条的抓取及周转，有利于节省作业人员，降低物流成本。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一方面实施例的机械抓手的结构示意图；

图2为本发明一方面实施例的机械抓手的另一状态示意图；

图3为本发明一方面实施例的机械抓手中抓取机构的结构示意图；

图4为本发明一方面实施例的抓取治具抓取饰条的示意图；

图5为本发明一方面实施例的抓取治具抓取饰条的另一示意图；

图6为本发明一方面实施例的抓取治具抓取饰条的又一示意图；

图7为本发明一方面实施例的饰条夹爪与饰条的配合示意图。

附图标记：

第一端盖1，第二端盖2，饰条3，转轴10，基板20，抓取机构30，回转气缸31，固定板32，第一限位部321，第二限位部322，端盖夹取机构33，第一手指气缸331，端盖夹爪 332，气缸输出端34，第一限位块35，第二限位块36，支撑板37，激光检测感应器38，吸附部件39，抓取治具40，第二手指气缸41，饰条夹爪42，治具基板43，安装板44，光电检测感应器45，快旋压纹旋钮46。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

参见图1至图7所示，本发明一方面实施例公开了一种机械抓手，该机械抓手包括转轴 10、基板20、抓取机构30及抓取治具40。

具体的，转轴10的一端用于与机器人连接，转轴10能够绕自身轴线转动；转轴10的另一端连接于基板20的两端之间，转轴10带动基板20转动；抓取机构30安装于基板20的一端，抓取机构30用于抓取端盖；抓取治具40安装于基板20的另一端，抓取治具40用于抓取饰条3。

本发明实施例中，通过在机械抓手设置抓取机构30和抓取治具40，分别用于抓取端盖和饰条3；驱动转轴10转动带动机械抓手的基板20转动，能够实现抓取机构30和抓取治具40的切换。本实施例的机械抓手能够抓取端盖和饰条3，实现饰条3及端盖的组装及周转工序，有利于节省产线空间，提高产线的空间利用率；与此同时，本发明实施例的机械抓手能够实现端盖及饰条3的抓取及周转，有利于节省作业人员，降低物流成本。

一些实施例中，参见图1和图2所示，抓取机构30包括固定板32及端盖夹取机构33，固定座安装于基板20，端盖夹取机构33安装于固定板32，端盖夹取机构33用于抓取第一端盖1。

本实施例中，端盖夹取机构33包括第一手指气缸331和端盖夹爪332，第一手指气缸331 安装于固定板32，端盖夹爪332与第一手指气缸331连接。其中，第一端盖1包括基部和夹持部，夹持部的一端连接与基部，夹持部的另一端凸出于基部。端盖夹爪332夹持第一端盖 1时，端盖夹爪332与第一端盖1的夹持部配合以实现夹紧。

一些实施例中，抓取机构30还包括激光检测感应器38，激光检测感应器38设置于端盖夹取机构33的一侧。其中，激光检测感应器38的检测端与端盖夹爪332的中心正对，以检测端盖夹爪332是否夹持有第一端盖1。

一些实施例中，抓取机构30包括回转气缸31和吸附部件39，回转气缸31安装于基板 20，固定板32与回转气缸的气缸输出端34连接，吸附部件39安装于固定板32，转动机构用于带动固定板32转动，吸附部件39用于吸附第二端盖2。

具体的，第二端盖2具有光滑平整的表面，不具有供端盖夹爪332夹持的夹持部，端盖夹取机构33无法夹取第二端盖2。本实施例中，第一端盖1和第二端盖2在夹具前均放置在同一端盖托盘上，以供机械抓手夹取。因此，在固定板32设置用于吸附第二端盖2的吸附部件39，同时，在基板20上安装回转气缸31，以实现端盖夹取机构33和吸附部件39的切换使用。本实施例中，吸附部件39为真空吸附头，真空吸附头的吸附端与第二端盖2的光滑平整表面相抵接，实现对第二端盖2的夹取。

作为其中的一种工作方式，端盖夹爪332夹取第一端盖1后，回转气缸31转动从而带动固定板32转动，使真空吸附头与第二端盖2的吸附表面正对，进而将第二端盖2吸附固定在真空吸附头上。第一端盖1装配完毕后，驱动回转气缸31转动便能够继续进行第二端盖2的装配工作。本实施例的机械抓手能够同时抓取第一端盖1和第二端盖2，避免了了机器人需要分两次夹取端盖而浪费的时间，有效提高了端盖的装配效率。此外，在抓取机构30中同时设置端盖夹爪332和真空吸附头，通过一部机械抓手便能完成不同类型的端盖的夹取工作，提高了设备的集成度，有利于节省设备空间，同时降低了设备成本。

应当理解，吸附部件39可以更换为端盖夹取机构33，以使抓取机构30能够同时抓取多个第一端盖1，提高抓取效率。

一些实施例中，抓取机构30还包括第一限位块35和第二限位块36，限位块设置于固定板32的一侧，固定板32具有第一限位部321和第二限位部322，第一限位块35用于与第一限位部321抵接，第二限位块36用于与第二限位部322抵接。其中，第一限位块35和第二限位块36通过支撑板37安装于回转气缸31。利用第一限位块35和第二限位块36分别与固定板32的第一限位部321和第二限位部322抵接，有利于确保回转气缸31转动到位的精度。

一些实施例中，参见图1和图2所示，抓取治具40包括第二手指气缸41和饰条夹爪42，饰条夹爪42与第二手指气缸41连接，第二手指气缸41通过开合运动带动饰条夹爪42夹紧或松开饰条3。

一些实施例中，参见图1所示，抓取治具40包括治具基板4320和安装板，安装板与基板20固定连接，安装板具有安装槽，治具基板4320与安装槽配合连接。具体的，安装槽的设置，能够方便治具基板4320的定位及安装，有效避免了在后续工作中治具基板4320与安装槽之间产生相对转动而影响定位精度。此外，治具基板4320通过快旋压纹旋钮46与安装槽连接，有利于治具基板4320的快速拆装。其中，饰条夹爪42的一侧还设置有光电检测感应器45，用于检测饰条3的有无。

本发明另一方面实施例公开了一种机器人，该机器人具有如上所述的机械抓手，具有该机械抓手的所有技术效果。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种机械抓手，其特征在于，包括：

转轴，所述转轴的一端用于与机器人连接，所述转轴能够绕自身轴线转动；

基板，所述转轴的另一端连接于所述基板的两端之间，所述转轴带动所述基板转动；

抓取机构，安装于所述基板的一端，所述抓取机构用于抓取端盖；

抓取治具，安装于所述基板的另一端，所述抓取治具用于抓取饰条。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构包括固定板及端盖夹取机构，所述固定板安装于所述基板，所述端盖夹取机构安装于所述固定板，所述端盖夹取机构用于抓取第一端盖。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述端盖夹取机构包括第一手指气缸和端盖夹爪，所述第一手指气缸安装于所述固定板，所述端盖夹爪与所述第一手指气缸连接。

4.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构包括回转气缸及吸附部件，所述回转气缸安装于所述基板，所述固定板与所述回转气缸连接，所述吸附部件安装于所述固定板，所述回转气缸用于带动所述固定板转动，所述吸附部件用于吸附第二端盖。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于，所述吸附部件包括真空吸附头。

6.根据权利要求4或5所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构还包括第一限位块和第二限位块，所述限位块设置于所述固定板的一侧，所述固定板具有第一限位部和第二限位部，所述第一限位块用于与所述第一限位部抵接，所述第二限位块用于与所述第二限位部抵接。

7.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构还包括激光检测感应器，所述激光检测感应器设置于所述端盖夹取机构的一侧。

8.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取治具包括第二手指气缸和饰条夹爪，所述饰条夹爪与所述第二手指气缸连接。

9.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取治具包括治具基板和安装板，所述安装板与所述基板固定连接，所述安装板具有安装槽，所述治具基板与所述安装槽配合连接。

10.一种机器人，其特征在于，具有如权利要求1至9任一项所述的机械抓手。

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