CN117226506B - 一种电吹风机的送风单元的装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电吹风机装配技术领域，具体公开了一种电吹风机的送风单元的装配系统，该系统包括上料台、送料机构、下料台、第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装、第二组合工装及控制器，上料台用于供应电机，送料机构用于底座和叶片，控制器与第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装和第二组合工装电性连接；控制器用于将电机和底座依次放置在第一组合工装上；控制器还用于将叶片和电机底座组件依次放置在第二组合工装上；控制器还用于控制第二组合工装将其上放置的叶片和电机底座组件组合，以获取电吹风机送风单元；该系统能够无需通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料。

Description

一种电吹风机的送风单元的装配系统

技术领域

本申请涉及电吹风机装配技术领域，具体而言，涉及一种电吹风机的送风单元的装配系统。

背景技术

如图1所示，电吹风机的送风单元由电机、底座和叶片组成，底座通过螺丝锁紧固定的方式固定在电机上，叶片通过压紧固定的方式固定在电机的输出轴上。由于现有技术需要通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、送风单元的装配和送风单元的下料，因此现有技术存在由于需要通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料而导致劳动强度大、装配效率低和装配质量的一致性差的问题。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种电吹风机的送风单元的装配系统，能够无需通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料。

本申请提供了一种电吹风机的送风单元的装配系统，该电吹风机的送风单元的装配系统包括上料台、送料机构、下料台、第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装、第二组合工装及控制器，上料台用于供应电机，送料机构用于供应底座和叶片，控制器与第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装和第二组合工装电性连接；

控制器用于控制第一抓取机构抓取电机和底座，并将电机和底座依次放置在第一组合工装上；

控制器还用于控制第一组合工装将其上放置的电机和底座组合，以获取电机底座组件；

控制器还用于控制第二抓取机构抓取叶片和电机底座组件，并将叶片和电机底座组件依次放置在第二组合工装上；

控制器还用于控制第二组合工装将其上放置的叶片和电机底座组件组合，以获取电吹风机送风单元；

控制器还用于控制第二抓取机构抓取电吹风机送风单元，并将电吹风机送风单元放置在下料台上。

本申请提供的一种电吹风机的送风单元的装配系统，先利用第一抓取机构将电机和底座依次放置第一组合工装上，并利用第一组合工装对放置在其上的电机和底座进行组合固定，以得到电机底座组件，再利用第二抓取机构将叶片和电机底座组件依次放置在第二组合工装上，并利用第二组合工装对放置在其上的叶片和电机底座组件进行组合固定，以得到电吹风机送风单元，由于该装配系统能够通过上料台、送料机构、下料台、第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装和第二组合工装完成送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料，因此本申请相当于提供了一种送风单元的自动装配系统，即本申请无需通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料，从而有效地解决由于需要通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料而导致劳动强度大、装配效率低和装配质量的一致性差的问题。

可选地，第一组合工装包括自动锁螺丝机、第一驱动组件、夹紧机构和第一机架，第一驱动组件和夹紧机构均安装在第一机架上，第一驱动组件与自动锁螺丝机连接，第一驱动组件用于驱动自动锁螺丝机移动，夹紧机构用于夹紧电机，控制器控制第一抓取机构将电机和底座依次放置在第一组合工装上的控制过程为：

控制第一抓取机构将电机放置到夹紧机构上，并控制夹紧机构夹紧电机；

控制第一抓取机构将底座放置在电机上；

控制器控制第一组合工装将其上放置的电机和底座组合的控制过程为：

控制第一驱动组件驱动自动锁螺丝机移动，并控制自动锁螺丝机将底座锁紧固定在电机上。

由于在放置底座和利用自动锁螺丝机将底座锁紧固定在电机上前，该技术方案先利用夹紧机构夹紧电机，因此该技术方案能够有效地避免在放置底座和自动锁螺丝机将底座锁紧固定在电机时出现电机移位的情况，以使电机上的螺纹孔保持正对于底座上的螺纹孔，从而有效地避免出现由于电机发生移位，电机上的螺纹孔与底座上的螺纹孔错位而导致自动锁螺丝机无法将底座锁紧固定在电机上的情况。

可选地，第一驱动组件包括第一升降机构，第一组合工装还包括第一旋转气缸，夹紧机构通过第一旋转气缸安装在第一机架上，第一旋转气缸用于驱动夹紧机构转动，控制器控制第一驱动组件驱动自动锁螺丝机移动，并控制自动锁螺丝机将底座锁紧固定在电机上的控制过程包括：

控制第一旋转气缸驱动夹紧机构转动，以使电机和底座的螺纹孔正对自动锁螺丝机；

控制第一升降机构驱动自动锁螺丝机下降，并控制自动锁螺丝机将螺丝旋入螺纹孔，以将底座锁紧固定在电机上。

可选地，第二组合工装包括压头、第二驱动组件、限位组件和第二机架，第二驱动组件和限位组件均安装在第二机架上，第二驱动组件与压头连接，第二驱动组件用于驱动压头朝向或背离电机底座组件移动，限位组件用于限制叶片的放置位置，控制器控制第二抓取机构将叶片和电机底座组件依次放置在第二组合工装上的控制过程包括：

控制第二抓取机构将叶片放置到限位组件内；

控制第二抓取机构将电机底座组件放置在叶片上；

控制器控制第二组合工装将其上放置的叶片和电机底座组件组合的控制过程包括：

控制第二驱动组件驱动压头朝向电机底座组件移动，以将叶片压紧固定在电机底座组件上。

由于该技术方案的限位组件用于限制叶片的放置位置，而电机的输出轴被插入叶片安装孔，因此该技术方案的限位组件也能够对电机底座组件起限位作用，从而有效地避免在第二驱动组件驱动压头朝向电机底座组件移动时出现由于电机底座组件的位置发生偏移而导致叶片没有被压紧固定在电机底座组件上的情况。

可选地，送料机构包括第一送料组件、第二送料组件、视觉检测机构和第三机架，第一送料组件和第二送料组件均安装在第三机架上，第一送料组件用于供应正面朝上的底座，第二送料组件用于供应正面朝下的叶片，视觉检测机构位于第一送料组件和第二送料组件上方，视觉检测机构用于采集图像信息，控制器还用于根据图像信息检测底座是否正面朝上以及叶片是否正面朝下。

可选地，第一送料组件为第一柔性振动盘，第二送料组件为第二柔性振动盘，送料机构还包括第三驱动组件，第三驱动组件与视觉检测机构连接，第三驱动组件用于驱动视觉检测机构移动，第一送料组件和第二送料组件共用一个视觉检测机构。

该技术方案将第一柔性振动盘作为第一送料组件和将第二柔性振动盘作为第二送料组件，因此该技术方案能够实现叶片和底座的柔性上料，从而有效地避免在叶片和底座的上料过程中出现叶片损伤或底座损伤的情况，而由于该技术方案通过设置第三驱动组件能够驱动视觉检测机构移动，以使第一送料组件和第二送料组件共用一个视觉检测机构，因此该技术方案能够有效地降低电吹风机的送风单元的装配系统的生产成本和装配成本。

可选地，控制器还用于在检测到所有底座均非正面朝上时，控制第一柔性振动盘产生共振，直至存在至少一个正面朝上的底座，控制器还用于在检测到所有叶片均非正面朝下时，控制第二柔性振动盘产生共振，直至存在至少一个正面朝下的叶片。

可选地，第一抓取机构包括第一机械臂，第二抓取机构包括第二机械臂，电吹风机的送风单元的装配系统还包括第二升降机构和承载底座，第一机械臂和第二机械臂均通过第二升降机构安装在承载底座上，第一机械臂末端连接有第一端拾器和第二端拾器，所述第二机械臂末端与第三端拾器连接，所述第二机械臂末端通过第二旋转气缸与第四端拾器连接。

可选地，送料机构用于供应正面朝上的底座和正面朝下的叶片，控制器控制第一抓取机构抓取电机和底座的控制过程包括：

控制第一机械臂移动，以将第一端拾器移动至上料台供应的其中一个电机上，并控制第一端拾器抓取该电机；

控制第一机械臂移动，以将第二端拾器移动至送料机构供应的一个正面朝上的底座上，并控制第二端拾器抓取该底座；

控制器控制第二抓取机构抓取叶片和电机底座组件的控制过程包括：

控制第二机械臂移动，以将第三端拾器移动至送料机构供应的一个正面朝下的叶片上，并控制第三端拾器抓取该叶片；

控制第二机械臂移动，以将第四端拾器移动至第一组合工装的电机底座组件上，控制第四端拾器抓取该电机底座组件和控制第二旋转气缸驱动第四端拾器旋转180°。

可选地，上料台和下料台的结构相同，上料台包括第三升降机构、第四升降机构和载板横移机构，第三升降机构、第四升降机构和载板横移机构均与控制器电性连接，控制器还用于控制第三升降机构驱动放置有电机的载板上升至上料台顶部，控制器还用于在载板上的所有电机被取走后，控制载板横移机构将该载板横移至第四升降机构上，并控制第四升降机构驱动该载板下降。

由上可知，本申请提供的一种电吹风机的送风单元的装配系统，先利用第一抓取机构将电机和底座依次放置第一组合工装上，并利用第一组合工装对放置在其上的电机和底座进行组合固定，以得到电机底座组件，再利用第二抓取机构将叶片和电机底座组件依次放置在第二组合工装上，并利用第二组合工装对放置在其上的叶片和电机底座组件进行组合固定，以得到电吹风机送风单元，由于该装配系统能够通过上料台、送料机构、下料台、第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装和第二组合工装完成送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料，因此本申请相当于提供了一种送风单元的自动装配系统，即本申请无需通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料，从而有效地解决由于需要通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料而导致劳动强度大、装配效率低和装配质量的一致性差的问题。

附图说明

图1为本申请技术方案提供的电吹风机送风单元的爆炸结构示意图。

图2为本申请技术方案提供的一种电吹风机的送风单元的装配系统的结构示意图。

图3为本申请技术方案提供的第一抓取机构、第二抓取机构、第二升降机构和承载底座的结构示意图。

图4为第一端拾器和第二端拾器的结构示意图。

图5为第三端拾器和第四端拾器的结构示意图。

图6为本申请技术方案提供的第一送料组件、第二送料组件和第三机架的结构示意图。

图7为本申请技术方案提供的第一组合工装和第二组合工装的结构示意图。

图8为图7中的A处的放大结构示意图。

图9为图7中的B处的放大结构示意图。

图10为本申请技术方案提供的一种包括载板的上料台的结构示意图。

图11为本申请技术方案提供的一种不包括载板的上料台的结构示意图。

图12为图11中的C处的放大结构示意图。

图13为本申请技术方案提供的下料台的结构示意图。

图14为本申请技术方案提供的限位组件的结构示意图。

附图标记：1、电机；2、底座；3、叶片；4、上料台；401、第三升降机构；402、第四升降机构；403、载板横移机构；4031、承载台；4032、滑轨；4033、滑块；4034、水平气缸；4035、卡块；4036、到位检测组件；5、送料机构；501、第一送料组件；502、第二送料组件；503、视觉检测机构；504、第三驱动组件；6、下料台；7、第一机械臂；8、第二机械臂；9、第一组合工装；901、自动锁螺丝机；902、第一驱动组件；903、夹紧机构；904、第一机架；905、第一旋转气缸；10、第二组合工装；1001、第二驱动组件；1002、压头；1003、限位组件；10031、凸柱；10032、第一凹槽；10033、第二凹槽；1004、第二机架；11、第二升降机构；12、承载底座；13、第一端拾器；1301、第一气动手指；1302、电机夹爪；14、第二端拾器；1401、第五升降机构；1402、第二气动手指；1403、底座夹爪；15、第三端拾器；1501、三爪手指气缸；1502、限位轴；1503、叶片夹指；16、第四端拾器；17、第二旋转气缸；18、第三机架；19、载板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1-图14所示，本申请提供了一种电吹风机的送风单元的装配系统，该电吹风机的送风单元的装配系统包括上料台4、送料机构5、下料台6、第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装9、第二组合工装10及控制器，上料台4用于供应电机1，送料机构5用于供应底座2和叶片3，控制器与第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装9和第二组合工装10电性连接；

控制器用于控制第一抓取机构抓取电机1和底座2，并将电机1和底座2依次放置在第一组合工装9上；

控制器还用于控制第一组合工装9将其上放置的电机1和底座2组合，以获取电机底座组件；

控制器还用于控制第二抓取机构抓取叶片3和电机底座组件，并将叶片3和电机底座组件依次放置在第二组合工装10上；

控制器还用于控制第二组合工装10将其上放置的叶片3和电机底座组件组合，以获取电吹风机送风单元；

控制器还用于控制第二抓取机构抓取电吹风机送风单元，并将电吹风机送风单元放置在下料台6上。

其中，该实施例的上料台4用于供应装配电吹风机的送风单元时需要使用的电机1，该实施例的送料机构5用于供应装配电吹风机的送风单元时需要使用的底座2和叶片3，该实施例的下料台6用于对完成装配的送风单元进行下料，该实施例的第一抓取机构和第二抓取机构可以为机械臂、机械夹爪等能够抓取物体和驱动物体移动的机构，该实施例的第一抓取机构用于抓取电机1和底座2，并将电机1和底座2依次放置在第一组合工装9上，该实施例的第二抓取机构用于抓取叶片3和电机底座组件，并将叶片3和电机底座组件依次放置在第二组合工装10上，该实施例的第一组合工装9能够对底座2和电机1进行组合固定，以得到底座2和电机1的组合体（即电机底座组件），该实施例的第二组合工装10能够对电机底座组件和叶片3进行固定，以得到电机底座组件和叶片3的组合体（即电吹风机的送风单元）。具体地，该实施例的上料台4位于第一抓取机构和第二抓取机构的右侧，该实施例的送料机构5、第一组合工装9和第二组合工装10均位于第一抓取机构和第二抓取机构的前侧，该实施例的下料台6位于第一抓取机构和第二抓取机构的左侧。应当理解的是，该实施例的第一抓取机构可以通过旋转电机1或底座2的方式使电机1与底座2契合，该实施例的第二抓取机构可以通过旋转叶片3或电机底座组件的方式使叶片3与电机底座组件契合。

本申请提供的一种电吹风机的送风单元的装配系统，先利用第一抓取机构将电机1和底座2依次放置第一组合工装9上，并利用第一组合工装9对放置在其上的电机1和底座2进行组合固定，以得到电机底座组件，再利用第二抓取机构将叶片3和电机底座组件依次放置在第二组合工装10上，并利用第二组合工装10对放置在其上的叶片3和电机底座组件进行组合固定，以得到电吹风机送风单元，由于该装配系统能够通过上料台4、送料机构5、下料台6、第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装9和第二组合工装10完成送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料，因此本申请相当于提供了一种送风单元的自动装配系统，即本申请无需通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料，从而有效地解决由于需要通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料而导致劳动强度大、装配效率低和装配质量的一致性差的问题，即本申请能够有效地降低装配送风单元的劳动强度以及提高送风单元的装配效率和装配质量的一致性。

在一些实施例中，第一组合工装9包括自动锁螺丝机901、第一驱动组件902、夹紧机构903和第一机架904，第一驱动组件902和夹紧机构903均安装在第一机架904上，第一驱动组件902与自动锁螺丝机901连接，第一驱动组件902用于驱动自动锁螺丝机901移动，夹紧机构903用于夹紧电机1，控制器控制第一抓取机构将电机1和底座2依次放置在第一组合工装9上的控制过程为：

控制第一抓取机构将电机1放置到夹紧机构903上，并控制夹紧机构903夹紧电机1；

控制第一抓取机构将底座2放置在电机1上；

控制器控制第一组合工装9将其上放置的电机1和底座2组合的控制过程为：

控制第一驱动组件902驱动自动锁螺丝机901移动，并控制自动锁螺丝机901将底座2锁紧固定在电机1上。

该实施例的自动锁螺丝机901为现有机构，该实施例的电机1和底座2上均设有多个螺纹孔，该实施例的螺纹孔的数量优选为两个，该实施例的自动锁螺丝机901能够将螺丝旋入电机1和底座2的螺纹孔内，即该实施例的第一组合工装9通过螺丝锁紧固定的方式将其上放置的电机1和底座2组合。由于螺纹孔的数量为多个，因此该实施例需要利用第一驱动组件902驱动自动锁螺丝机901移动，以将自动锁螺丝机901移动至不同的螺纹孔上方和使自动锁螺丝机901将螺丝打入螺纹孔内，该第一驱动组件902可以为电动式驱动组件和气动式驱动组件等能够驱动自动锁螺丝机901移动的组件。该实施例的夹紧机构903可以为电动式夹爪、气动式夹爪或液压式夹爪等能够夹紧电机1的机构，应当理解的是，在将底座2放置在电机1上时，电机1上的一个螺纹孔正对于底座2上的螺纹孔。由于在放置底座2和利用自动锁螺丝机901将底座2锁紧固定在电机1上前，该实施例先利用夹紧机构903夹紧电机1，因此该实施例能够有效地避免在放置底座2和自动锁螺丝机901将底座2锁紧固定在电机1时出现电机1移位的情况，以使电机1上的螺纹孔保持正对于底座2上的螺纹孔，从而有效地避免出现由于电机1发生移位，电机1上的螺纹孔与底座2上的螺纹孔错位而导致自动锁螺丝机901无法将底座2锁紧固定在电机1上的情况。应当理解的是，该实施例的自动锁螺丝机901包括螺丝自动供应机构（图中未示出），该螺丝自动供应机构用于为自动锁螺丝机901供应螺丝。

在一些实施例中，第一驱动组件902包括第一升降机构，第一组合工装9还包括第一旋转气缸905，夹紧机构903通过第一旋转气缸905安装在第一机架904上，第一旋转气缸905用于驱动夹紧机构903转动，控制器控制第一驱动组件902驱动自动锁螺丝机901移动，并控制自动锁螺丝机901将底座2锁紧固定在电机1上的控制过程包括：

控制第一旋转气缸905驱动夹紧机构903转动，以使电机1和底座2的螺纹孔正对自动锁螺丝机901；

控制第一升降机构驱动自动锁螺丝机901下降，并控制自动锁螺丝机901将螺丝旋入螺纹孔，以将底座2锁紧固定在电机1上。

在自动锁螺丝机901将螺丝旋入螺纹孔后，若底座2上存在未被旋入螺丝的螺纹孔，则该实施例的控制器先控制第一旋转气缸905驱动夹紧机构903转动，以使该未被旋入螺丝的螺纹孔正对自动锁螺丝机901，再控制第一升降机构驱动自动锁螺丝机901下降，并控制自动锁螺丝机901将螺丝旋入未被旋入螺丝的螺纹孔。应当理解的是，该实施例适用于电机1和底座2上设有多个圆周阵列的螺纹孔的情况，为了使不同的螺纹孔能够被切换至正对自动锁螺丝机901，该实施例的第一旋转气缸905的转动轴心线与电机1的轴心线重合。还应当理解的是，该实施例需要重复执行上述两个步骤，直至所有螺纹孔均被旋入螺丝。

在一些实施例中，第二组合工装10包括压头1002、第二驱动组件1001、限位组件1003和第二机架1004，第二驱动组件1001和限位组件1003均安装在第二机架1004上，第二驱动组件1001与压头1002连接，第二驱动组件1001用于驱动压头1002朝向或背离电机底座组件移动，限位组件1003用于限制叶片3的放置位置，控制器控制第二抓取机构将叶片3和电机底座组件依次放置在第二组合工装10上的控制过程包括：

控制第二抓取机构将叶片3放置到限位组件1003内；

控制第二抓取机构将电机底座组件放置在叶片3上；

控制器控制第二组合工装10将其上放置的叶片3和电机底座组件组合的控制过程包括：

控制第二驱动组件1001驱动压头1002朝向电机底座组件移动，以将叶片3压紧固定在电机底座组件上。

该实施例的第二驱动组件1001可以为电动式驱动组件和气动式驱动组件等能够驱动压头1002移动的组件，该实施例的第二驱动组件1001和压头1002组合构成压紧机构，该实施例的第二驱动组件1001能够驱动压头1002朝向电机底座组件移动，在压头1002与电机底座组件接触时，压头1002为电机底座组件提供一个竖直向下的作用力，该竖直向下的作用力能够将叶片3压紧固定在电机底座组件上。具体地，该实施例的限位组件1003的中心设有凸柱10031，限位组件1003的边缘设有第二凹槽10033，凸柱10031顶部设有第一凹槽10032，该第一凹槽10032与叶片3中心的半球形凸起契合，因此在将叶片3放置到限位组件1003内后，叶片3中心的半球形凸起与第一凹槽10032抵触，叶片3边缘与第二凹槽10033抵触，从而实现对叶片3的对中定位。应当理解的是，该实施例的叶片3上设有叶片安装孔，在第二抓取机构将电机底座组件放置在叶片3上后，电机1的输出轴被插入叶片安装孔，在将叶片3压紧固定在电机底座组件上（即得到电吹风机送风单元）后，该实施例的控制器控制第二驱动组件1001驱动压头1002背离电吹风机送风单元移动。还应当理解的是，由于该实施例的限位组件1003用于限制叶片3的放置位置，而电机1的输出轴被插入叶片安装孔，因此该实施例的限位组件1003也能够对电机底座组件起限位作用，从而有效地避免在第二驱动组件1001驱动压头1002朝向电机底座组件移动时出现由于电机底座组件的位置发生偏移而导致叶片3没有被压紧固定在电机底座组件上的情况。

在一些实施例中，送料机构5包括第一送料组件501、第二送料组件502、视觉检测机构503和第三机架18，第一送料组件501和第二送料组件502均安装在第三机架18上，第一送料组件501用于供应正面朝上的底座2，第二送料组件502用于供应正面朝下的叶片3，视觉检测机构503位于第一送料组件501和第二送料组件502上方，视觉检测机构503用于采集图像信息，控制器还用于根据图像信息检测底座2是否正面朝上以及叶片3是否正面朝下。该实施例将电机底座组件中，底座2远离电机1的一侧称为底座2的正面，该实施例将电吹风机送风单元中，叶片3远离电机1的一侧称为叶片3的正面。该实施例的视觉检测机构503可以为摄像机、相机和视觉传感器等能够采集图像信息的机构，该视觉检测机构503位于第一送料组件501和第二送料组件502上方，该实施例的控制器能够根据图像信息检测底座2是否正面朝上以及叶片3是否正面朝下。该实施例的控制器根据图像信息检测底座2是否正面朝上的具体流程为：先基于图像信息获取第一送料组件501上的底座2的特征信息，再根据特征信息是否与预设的底座模型匹配判断底座2是否正面朝上，具体地，若特征信息与底座模型匹配，则表示底座2正面朝上，若特征信息与底座模型不匹配，则表示底座2非正面朝上，该实施例的底座模型可以为基于底座2正面朝上的图像构建的模型。该实施例的控制器根据图像信息检测叶片3是否正面朝下的流程与该实施例的控制器根据图像信息检测底座2是否正面朝上的流程相似，此处不再进行详细论述。

在一些实施例中，第一送料组件501为第一柔性振动盘，第二送料组件502为第二柔性振动盘，送料机构5还包括第三驱动组件504，第三驱动组件504与视觉检测机构503连接，第三驱动组件504用于驱动视觉检测机构503移动，第一送料组件501和第二送料组件502共用一个视觉检测机构503。该实施例的第三驱动组件504可以为电动式驱动组件和气动式驱动组件等能够驱动视觉检测机构503移动的组件。该实施例将第一柔性振动盘作为第一送料组件501和将第二柔性振动盘作为第二送料组件502，因此该实施例能够实现叶片3和底座2的柔性上料，从而有效地避免在叶片3和底座2的上料过程中出现叶片3损伤或底座2损伤的情况，而由于该实施例通过设置第三驱动组件504能够驱动视觉检测机构503移动，以使第一送料组件501和第二送料组件502共用一个视觉检测机构503，因此该实施例能够有效地降低电吹风机的送风单元的装配系统的生产成本和装配成本。

在一些实施例中，控制器还用于在检测到所有底座2均非正面朝上时，控制第一柔性振动盘产生共振，直至存在至少一个正面朝上的底座2，控制器还用于在检测到所有叶片3均非正面朝下时，控制第二柔性振动盘产生共振，直至存在至少一个正面朝下的叶片3。该实施例通过控制第一柔性振动盘共振的方式能够使第一柔性振动盘上至少存在一个正面朝上的底座2，该实施例通过控制第二柔性振动盘共振的方式能够使第二柔性振动盘上至少存在一个正面朝下的叶片3。该实施例通过控制第一柔性振动盘共振的方式使第一柔性振动盘上至少存在一个正面朝上的底座2的工作原理与通过控制第二柔性振动盘共振的方式使第二柔性振动盘上至少存在一个正面朝上的叶片3的工作原理相同，具体地，以第一柔性振动盘为例，该实施例通过控制第一柔性振动盘共振的方式使第一柔性振动盘上至少存在一个正面朝上的底座2的工作原理为：在第一柔性振动盘产生共振时，第一柔性振动盘的振动频率达到物料的固有频率，位于第一柔性振动盘上的底座2会发生向四周振散或跳动翻转等情况，若发生跳动翻转的情况，则正面朝下的底座2会转变为正面朝上的底座2，因此该实施例可以通过控制第一柔性振动盘共振的方式使第一柔性振动盘上至少存在一个正面朝上的底座2。

在一些实施例中，第一抓取机构包括第一机械臂7，第二抓取机构包括第二机械臂8，电吹风机的送风单元的装配系统还包括第二升降机构11和承载底座12，第一机械臂7和第二机械臂8均通过第二升降机构11安装在承载底座12上，第一机械臂7末端连接有第一端拾器13和第二端拾器14，第二机械臂8末端与第三端拾器15连接，第二机械臂8末端通过第二旋转气缸17与第四端拾器16连接。该实施例的第一机械臂7的结构优选与第二机械臂8的结构相同，第一机械臂7和第二机械臂8均为能够沿三个以上的轴向移动的机械臂，第一机械臂7和第二机械臂8均通过第二升降机构11安装在承载底座12上，即该实施例的第一机械臂7和第二机械臂8共用一个升降机构，该第二升降机构11用于驱动第一机械臂7和第二机械臂8上升或下降。该实施例的第一机械臂7末端连接有第一端拾器13和第二端拾器14，该第一端拾器13用于抓取电机1，该第二端拾器14用于抓取能够抓取底座2，该实施例的第二机械臂8末端安装有第三端拾器15和第四端拾器16，该第三端拾器15用于抓取叶片，该第四端拾器16用于抓取电机底座组件和电吹风机送风单元。具体地，该实施例的第一抓取机构抓取底座2和电机1，并将电机1和底座2依次放置在第一组合工装9上的流程为：1、利用第二升降机构11和第一机械臂7将第一端拾器13移动至上料台4供应的电机1上，并利用第一端拾器13抓取电机1；2、利用第二升降机构11和第一机械臂7将第二端拾器14移动至放置在送料机构5供应的底座2上，并控制第二端拾器14抓取底座2；3、利用第二升降机构11和第一机械臂7将电机1移动至第一组合工装9上，并控制第一端拾器13放开电机1；4、利用第二升降机构11和第一机械臂7将底座2移动至步骤3的电机1上，并控制第二端拾器14放开底座2。该实施例的第二抓取机构抓取叶片3和电机底座组件，并将叶片3和电机底座组件依次放置在第二组合工装10上的流程与第一抓取机构抓取底座2和电机1，并将电机1和底座2依次放置在第一组合工装9上的流程相似，此处不再进行详细论述。

在一些实施例中，送料机构5用于供应正面朝上的底座2和正面朝下的叶片3，控制器控制第一抓取机构抓取电机1和底座2的控制过程包括：

控制第一机械臂7移动，以将第一端拾器13移动至上料台4供应的其中一个电机1上，并控制第一端拾器13抓取该电机1；

控制第一机械臂7移动，以将第二端拾器14移动至送料机构5供应的一个正面朝上的底座2上，并控制第二端拾器14抓取该底座2；

控制器控制第二抓取机构抓取叶片3和电机底座组件的控制过程包括：

控制第二机械臂8移动，以将第三端拾器15移动至送料机构5供应的一个正面朝下的叶片3上，并控制第三端拾器15抓取该叶片3；

控制第二机械臂8移动，以将第四端拾器16移动至第一组合工装9的电机底座组件上，控制第四端拾器16抓取该电机底座组件和控制第二旋转气缸17驱动第四端拾器旋转180°。

在第四端拾器16抓取电机底座组件后，该实施例控制第二旋转气缸17驱动第四端拾器旋转180°的原因为：由图7和图8可知，在第一组合工装9完成电机1和底座2的组合后，底座2的正面朝上，即第四端拾器16抓取电机底座组件的底座2的正面朝上，而由7和图9可知，在第四端拾器16将电机底座组件放置在第二组合工装10上时，电机底座组件的底座2的正面朝下，因此在第四端拾器16抓取电机底座组件后，该实施例需要控制第二旋转气缸17驱动第四端拾器旋转180°，以使底座2由正面朝上的状态转变为正面朝下的状态。

在一些实施例中，控制器控制第一端拾器13抓取正面朝上的底座2的控制过程包括：

根据图像信息获取一正面朝上的底座2的第一位姿信息和其他底座2的第二位姿信息；

根据第一位姿信息和第二位姿信息生成避障路线，并根据避障路线控制第一机械臂7移动，以使第一端拾器13抓取与第一位姿信息对应的底座2。

该实施例相当于先根据需要抓取的底座2以及其他底座2的位姿生成避障路线，再根据该避障路线控制第一端拾器13抓取该需要抓取的底座2，因此该实施例能够有效地避免在第一端拾器13抓取正面朝上的底座2时出现由于其他底座2与第一机械臂7抵触，第一端拾器13无法抵达该正面朝上的底座2的位置而导致无法抓取正面朝上的底座2的情况。

在一些实施例中，上料台4和下料台6的结构相同，上料台4包括第三升降机构401、第四升降机构402和载板横移机构403，第三升降机构401、第四升降机构402和载板横移机构403均与控制器电性连接，控制器还用于控制第三升降机构401驱动放置有电机1的载板19上升至上料台4顶部，控制器还用于在载板19上的所有电机1被取走后，控制载板横移机构403将该载板19横移至第四升降机构402上，并控制第四升降机构402驱动该载板19下降。应当理解的是，该实施例的下料台6也包括两个升降机构和一个载板横移机构403，其中一个升降机构用于将空的载板19上升至下料台6顶部，载板横移机构403用于将放满电吹风机送风单元的载盘横移至另一个升降机构上，另一个升降机构用于驱动该放满电吹风机送风单元的载盘下降。

在一些实施例中，载板横移机构403包括滑轨4032、滑块4033、承载台4031、第四驱动组件、两个水平气缸4034和两个卡块4035，滑轨4032设置在上料台4顶部，滑轨4032与滑块4033滑动连接，承载台4031安装在滑块4033上，第四驱动组件与承载台4031连接，第四驱动组件用于驱动承载台4031滑动，两个水平气缸4034对向设置在承载台4031的两侧，两个卡块4035分别与两个水平气缸4034连接，水平气缸4034用于驱动卡块4035朝向或背离承载台4031中心移动，控制器控制载板横移机构403将该载板19横移至第四升降机构402上的控制过程包括：

控制水平气缸4034驱动卡块4035朝向承载台4031中心移动，以承托载板19；

控制第四驱动组件驱动承载台4031滑动，以将载板19横移至第四升降机构402上方；

控制水平气缸4034驱动卡块4035背离承载台4031中心移动，以将载板19转移至第四升降机构402上。

在一些实施例中，载板横移机构403还包括到位检测组件4036，到位检测组件4036设置在承载台4031上。该实施例的到位检测组件4036可以为光电开关和到位检测开关等能够检测载板19是否到位的组件，该实施例控制载板横移机构403将该载板19横移至第四升降机构402的前提条件为：载板19上的所有电机1被取走且到位检测组件4036检测到载板19到位。优选地，该实施例的到位检测组件4036的数量为四个。

在一些实施例中，第一送料组件501、第二送料组件502、第一组合工装9和第二组合工装10均安装在第三机架18上。

在一些实施例中，第一端拾器13包括第一气动手指1301和两个电机夹爪1302，第一气动手指1301安装在第一机械臂7末端，第一气动手指1301的两个手指端分别与两个电机夹爪1302连接，第一气动手指1301用于驱动电机夹爪1302朝向或背离第一气动手指1301的中心线移动。该实施例的第一气动手指1301的型号优选为HFT20X40S，在第一气动手指1301驱动电机夹爪1302朝向第一气动手指1301的中心线移动时，两个电机夹爪1302之间的距离缩小，以夹紧电机1，在第一气动手指1301驱动电机夹爪1302背离第一气动手指1301的中心线移动时，两个电机夹爪1302之间的距离增大，以松开电机1。

在一些实施例中，第二端拾器14包括第五升降机构1401、第二气动手指1402和两个底座夹爪1403，第五升降机构1401安装在第一机械臂7末端，第五升降机构1401与第二气动手指1402连接，第二气动手指1402的两个手指端分别与两个底座夹爪1403连接，第五升降机构1401用于驱动第二气动手指1402上升或下降，第二气动手指1402用于驱动底座夹爪1403朝向或背离第二气动手指1402的中心线移动。该实施例的第五升降机构1401优选为气动式升降机构，该气动式升降机构优选为TCL20X30S滚珠轴承式导杆气缸，该实施例的第二气动手指1402的型号优选为HFT20X40S，在第二气动手指1402驱动底座夹爪1403朝向第二气动手指1402的中心线移动时，两个底座夹爪1403之间的距离缩小，以夹紧底座2，在第二气动手指1402驱动底座夹爪1403背离第二气动手指1402的中心线移动时，两个底座夹爪1403之间的距离增大，以松开底座2。

在一些实施例中，第三端拾器15包括三爪手指气缸1501、限位轴1502和三个叶片夹指1503，三爪手指气缸1501安装在第二机械臂8末端，限位轴1502安装在三爪手指气缸1501的中心，三爪手指气缸1501的三个手指端分别与三个叶片夹指1503连接，三爪手指气缸1501用于驱动叶片夹指1503朝向或背离三爪手指气缸1501的中心线移动。该实施例的三爪手指气缸1501的型号优选为HFCY25，该实施例抓取叶片3的具体流程为：1、利用第二机械臂8驱动第三端拾器15移动，以将限位轴1502插入叶片安装孔和使三个叶片夹指1503均位于叶片3内；2、控制三爪手指气缸1501驱动叶片夹指1503背离三爪手指气缸1501的中心线移动，以使叶片夹指1503与叶片3的内壁抵触，从而实现叶片3的抓取。

应当理解的是，由于在抓取电机底座组件和电吹风机送风单元时，第四端拾器16的抓取对象均为底座2，因此本申请的第四端拾器16的结构优选与第二端拾器14的结构相同。

由上可知，本申请提供的一种电吹风机的送风单元的装配系统，先利用第一抓取机构将电机1和底座2依次放置第一组合工装9上，并利用第一组合工装9对放置在其上的电机1和底座2进行组合固定，以得到电机底座组件，再利用第二抓取机构将叶片3和电机底座组件依次放置在第二组合工装10上，并利用第二组合工装10对放置在其上的叶片3和电机底座组件进行组合固定，以得到电吹风机送风单元，由于该装配系统能够通过上料台4、送料机构5、下料台6、第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装9和第二组合工装10完成送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料，因此本申请相当于提供了一种送风单元的自动装配系统，即本申请无需通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料，从而有效地解决由于需要通过人工的方式进行送风单元所需的各个零件的上料、各个零件的装配和送风单元的下料而导致劳动强度大、装配效率低和装配质量的一致性差的问题。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种电吹风机的送风单元的装配系统，用于装配电吹风机的送风单元，所述电吹风机的送风单元包括电机、底座和叶片，所述底座通过螺丝锁紧固定在所述电机上，所述叶片压紧固定在所述电机的输出轴上，所述叶片和所述电机分别固定在所述底座上下两端，其特征在于，所述电吹风机的送风单元的装配系统包括上料台、送料机构、下料台、第一抓取机构、第二抓取机构、第一组合工装、第二组合工装及控制器，所述上料台用于供应电机，所述送料机构用于供应底座和正面朝下的叶片，所述第二抓取机构包括第二机械臂，所述第二机械臂末端与第三端拾器连接，所述第二机械臂末端通过第二旋转气缸与第四端拾器连接，所述控制器与所述第一抓取机构、所述第二抓取机构、所述第一组合工装和所述第二组合工装电性连接；

所述控制器用于控制所述第一抓取机构抓取所述电机和所述底座，并将所述电机和所述底座依次放置在所述第一组合工装上；

所述控制器还用于控制所述第一组合工装将其上放置的所述电机和所述底座组合，以获取电机底座组件；

所述控制器还用于控制所述第二抓取机构抓取所述叶片和所述电机底座组件，并将所述叶片和所述电机底座组件依次放置在所述第二组合工装上；

所述控制器还用于控制所述第二组合工装将其上放置的所述叶片和所述电机底座组件组合，以获取电吹风机送风单元；

所述控制器还用于控制所述第二抓取机构抓取所述电吹风机送风单元，并将所述电吹风机送风单元放置在所述下料台上；

所述控制器控制所述第二抓取机构抓取所述叶片和所述电机底座组件的控制过程包括：

控制所述第二机械臂移动，以将所述第三端拾器移动至所述送料机构供应的一个正面朝下的叶片上，并控制所述第三端拾器抓取该叶片；

控制所述第二机械臂移动，以将所述第四端拾器移动至所述第一组合工装的电机底座组件上，控制所述第四端拾器抓取该电机底座组件和控制所述第二旋转气缸驱动所述第四端拾器旋转180°；

所述第一组合工装包括自动锁螺丝机、第一驱动组件、夹紧机构和第一机架，所述第一驱动组件和所述夹紧机构均安装在所述第一机架上，所述第一驱动组件与所述自动锁螺丝机连接，所述第一驱动组件用于驱动所述自动锁螺丝机移动，所述夹紧机构用于夹紧所述电机，所述控制器控制所述第一抓取机构将所述电机和所述底座依次放置在所述第一组合工装上的控制过程为：

控制所述第一抓取机构将所述电机放置到所述夹紧机构上，并控制所述夹紧机构夹紧所述电机；

控制所述第一抓取机构将所述底座放置在所述电机上；

所述控制器控制所述第一组合工装将其上放置的所述电机和所述底座组合的控制过程为：

控制所述第一驱动组件驱动所述自动锁螺丝机移动，并控制所述自动锁螺丝机将所述底座锁紧固定在所述电机上；

所述第二组合工装包括压头、第二驱动组件、限位组件和第二机架，所述第二驱动组件和所述限位组件均安装在所述第二机架上，所述第二驱动组件与所述压头连接，所述第二驱动组件用于驱动所述压头朝向或背离所述电机底座组件移动，所述限位组件用于限制所述叶片的放置位置，所述控制器控制所述第二抓取机构将所述叶片和所述电机底座组件依次放置在所述第二组合工装上的控制过程包括：

控制所述第二抓取机构将所述叶片放置到所述限位组件内；

控制所述第二抓取机构将所述电机底座组件放置在所述叶片上；

所述控制器控制所述第二组合工装将其上放置的所述叶片和所述电机底座组件组合的控制过程包括：

控制所述第二驱动组件驱动所述压头朝向所述电机底座组件移动，以将所述叶片压紧固定在所述电机底座组件上。

2.根据权利要求1所述的电吹风机的送风单元的装配系统，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一升降机构，所述第一组合工装还包括第一旋转气缸，所述夹紧机构通过所述第一旋转气缸安装在所述第一机架上，所述第一旋转气缸用于驱动所述夹紧机构转动，所述控制器控制所述第一驱动组件驱动所述自动锁螺丝机移动，并控制所述自动锁螺丝机将所述底座锁紧固定在所述电机上的控制过程包括：

控制所述第一旋转气缸驱动所述夹紧机构转动，以使所述电机和所述底座的螺纹孔正对所述自动锁螺丝机；

控制所述第一升降机构驱动所述自动锁螺丝机下降，并控制所述自动锁螺丝机将螺丝旋入所述螺纹孔，以将所述底座锁紧固定在所述电机上。

3.根据权利要求1所述的电吹风机的送风单元的装配系统，其特征在于，所述送料机构包括第一送料组件、第二送料组件、视觉检测机构和第三机架，所述第一送料组件和所述第二送料组件均安装在所述第三机架上，所述第一送料组件用于供应正面朝上的所述底座，所述第二送料组件用于供应正面朝下的所述叶片，所述视觉检测机构位于所述第一送料组件和所述第二送料组件上方，所述视觉检测机构用于采集图像信息，所述控制器还用于根据所述图像信息检测所述底座是否正面朝上以及所述叶片是否正面朝下。

4.根据权利要求3所述的电吹风机的送风单元的装配系统，其特征在于，所述第一送料组件为第一柔性振动盘，所述第二送料组件为第二柔性振动盘，所述送料机构还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述视觉检测机构连接，所述第三驱动组件用于驱动所述视觉检测机构移动，所述第一送料组件和所述第二送料组件共用一个所述视觉检测机构。

5.根据权利要求4所述的电吹风机的送风单元的装配系统，其特征在于，所述控制器还用于在检测到所有所述底座均非正面朝上时，控制所述第一柔性振动盘产生共振，直至存在至少一个正面朝上的所述底座，所述控制器还用于在检测到所有所述叶片均非正面朝下时，控制所述第二柔性振动盘产生共振，直至存在至少一个正面朝下的所述叶片。

6.根据权利要求1所述的电吹风机的送风单元的装配系统，其特征在于，所述第一抓取机构包括第一机械臂，所述电吹风机的送风单元的装配系统还包括第二升降机构和承载底座，所述第一机械臂和所述第二机械臂均通过所述第二升降机构安装在所述承载底座上，所述第一机械臂末端连接有第一端拾器和第二端拾器。

7.根据权利要求6所述的电吹风机的送风单元的装配系统，其特征在于，所述送料机构用于供应正面朝上的所述底座，所述控制器控制所述第一抓取机构抓取所述电机和所述底座的控制过程包括：

控制所述第一机械臂移动，以将所述第一端拾器移动至所述上料台供应的其中一个电机上，并控制所述第一端拾器抓取该电机；

控制所述第一机械臂移动，以将所述第二端拾器移动至所述送料机构供应的一个正面朝上的底座上，并控制所述第二端拾器抓取该底座。

8.根据权利要求1所述的电吹风机的送风单元的装配系统，其特征在于，所述上料台和所述下料台的结构相同，所述上料台包括第三升降机构、第四升降机构和载板横移机构，所述第三升降机构、所述第四升降机构和所述载板横移机构均与所述控制器电性连接，所述控制器还用于控制所述第三升降机构驱动放置有所述电机的载板上升至所述上料台顶部，所述控制器还用于在所述载板上的所有所述电机被取走后，控制所述载板横移机构将该载板横移至所述第四升降机构上，并控制所述第四升降机构驱动该载板下降。