CN216807212U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置包括：主体、抓取机构和驱动机构；其中，主体包括底板、竖立与底板一侧的侧板，侧板的底部与底板连接，侧板用于连接机械臂；抓取机构设置于底板，具有两个，沿远离侧板的方向依次设置，每个抓取机构均包括一对抓取组件，每个抓取组件均设置有压爪，一对抓取组件通过两个压爪配合以抓取工件；驱动机构位于底板的下方，包括两个驱动件，每个驱动件两端分别与两个抓取组件连接，用于驱动一对抓取组件对工件进行抓取。本实用新型的一种抓取装置，能够简化装置结构，减少抓取工序，提高生产效率，能够抓取已完成加工工件和待加工工件，满足快速转运的要求。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械加工设备技术领域，特别涉及一种抓取装置。

背景技术

近年来，随着机械加工生产自动化程度越来越高，工业机器人的应用越来越普遍，日常生产中，机械加工工件需要经常使用抓取装置，抓取装置能够代替人工去抓取加工工件，因而抓取装置在生产过程中具有重要的作用。

然而，现有的抓取装置只具有单一的抓取机构，抓取机构一次只能抓取一个工件，因而抓取工件的数量有限，降低了生产的效率，且在生产过程中需要先将加工完成的工件抓取转移，再去抓取待加工工件进行加工，工序多，不利于生产、加工运作，而且抓取装置结构复杂，不利于抓取工件进行加工。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种抓取装置，能够简化装置结构，减少工序，提高生产效率，能够抓取已完成加工工件和待加工工件，满足高速转运的要求。

根据本实用新型的实施例的一种抓取装置包括：主体、抓取机构和驱动机构；

其中，主体包括底板、竖立与底板一侧的侧板，侧板的底部与底板连接，侧板用于连接机械臂；抓取机构设置于底板，具有两个，沿远离侧板的方向依次设置，每个抓取机构均包括一对抓取组件，每个抓取组件均设置有压爪，一对抓取组件通过两个压爪配合以抓取工件；驱动机构位于底板的下方，包括两个驱动件，每个驱动件两端分别与两个抓取组件连接，用于驱动一对抓取组件对工件进行抓取。

根据本实用新型实施例的一种抓取装置，至少具有如下有益效果：

本实用新型提出的一种抓取装置能够简化装置结构，两个抓取机构能够抓取已完成加工工件和待加工工件，能够减少抓取工件的工序，提高加工、生产效率，两个抓取机构，抓取机构沿远离侧板的方向依次设置，每个抓取机构均包括一对抓取组件，每个驱动机构能够驱动一对抓取组件对工件进行抓取或释放，从而使抓取工件方便轻松，满足加工高效的要求。

根据本实用新型的一些实施例，每个所述抓取组件还包括铰链座、铰链片、第一铰链销、第二铰链销和第三铰链销，铰链座安装于底板底面，铰链片通过第一铰链销与铰链座铰接，压爪通过第二铰链销与铰链座铰接，压爪通过第三铰链销与铰链片铰接。

有益的是：通过设置铰链片可将压爪与铰链座进行活动连接，铰链座安装于底座底面以对压爪进行固定，进而，使压爪可对工件进行抓取。

根据本实用新型的一些实施例，底板设置有若干安装口，安装口允许压爪通过。

有益的是：安装口允许压爪通过，因而，压爪能够通过底板对工件进行抓取，进而，结构紧凑，占用空间小，便于压爪抓取工件。

根据本实用新型的一些实施例，驱动件为气缸。

有益的是：气缸结构简单，易于安装，安全性能高，使用寿命长，进而，驱动压爪抓取工件时，简单方便，安全可靠。

根据本实用新型的一些实施例，压爪为“L”型。

有益的是：“L”型的压爪能够抵接工件并对工件进行抓紧，进而，可防止工件跌落。

根据本实用新型的一些实施例，抓取装置还具有感应器和固定块，感应器用于感应工件，固定块安装于底板底面，固定块用于固定感应器。

有益的是：感应器通过固定块安装在底板上，感应器具有稳定性，感应器能够感应和检测工件是否到位，有利于对工件进行抓取。

根据本实用新型的一些实施例，底板还设置有若干检测口，感应器可通过检测口检测工件。

有益的是：通过在底板设置检测口，能够使感应器通过检测口对位于底板另一侧的工件进行检测，进而，保证工件抓取准确，便于将工件转移至加工台。

根据本实用新型的一些实施例，底板顶面设置有两个定位柱，定位柱位于底板的同一侧，定位柱用于对工件定位。

有益的是：通过在底板顶面设置定位柱，能够对工件进行准确定位，工件的定位准确有利于抓取机构对工件进行抓取。

根据本实用新型的一些实施例，底板顶面设置有若干限位柱，限位柱位于底板远离定位柱的一侧，限位柱用于对工件限位。

有益的是：通过在底板设置若干限位柱，能够对工件进行限位，防止在抓取时工件发生移动，因而设置限位柱有利于工件的抓取。

根据本实用新型的一些实施例，底板顶面设置有若干支承柱，支承柱用于支撑工件。

有益的是：通过在底板顶面设置若干支承柱，能够有效支撑工件，减少工件对底板的压力，便于抓取机构对工件进行抓取。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的一种抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的抓取机构的结构示意图；

图3为图1的前视图；

图4为图1的俯视图。

附图标记：底板100、侧板110、抓取机构120、抓取组件130、压爪140、铰链座150、铰链片160、第一铰链销170、第二铰链销180、第三铰链销190、安装口200、气缸210、感应器220、固定块230、检测口240、定位柱250、限位柱260、支承柱270、限位块280。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图描述根据本实用新型实施例的一种抓取装置。

参照图1，本实用新型实施例的一种抓取装置，包括：主体、抓取机构120和驱动机构；

其中，主体包括底板100、竖立与底板100一侧的侧板110，侧板110的底部与底板100连接，侧板110用于连接机械臂；

抓取机构120设置于底板100，具有两个，沿远离侧板110的方向依次设置，每个抓取机构120均包括一对抓取组件130，每个抓取组件130均设置有压爪140，一对抓取组件130通过两个压爪140配合以抓取工件；

驱动机构位于底板100的下方，包括两个驱动件，每个驱动件两端分别与两个抓取组件130连接，用于驱动一对抓取组件130对工件进行抓取。

本实用新型提出的一种抓取装置能够简化装置结构，两个抓取机构120能够抓取已完成加工工件和待加工工件，能够减少抓取工件的工序，提高加工、生产效率，两个抓取机构120，抓取机构120沿远离侧板110的方向依次设置，每个抓取机构120均包括一对抓取组件130，每个驱动机构能够驱动一对抓取组件130对工件进行抓取或释放，从而使抓取工件方便轻松，满足加工高效的要求。

参照图2，每个所述抓取组件130还包括铰链座150、铰链片160、第一铰链销170、第二铰链销180和第三铰链销190，铰链座150安装于底板100底面，铰链片160通过第一铰链销170与铰链座150铰接，压爪140通过第二铰链销180与铰链座150铰接，压爪140通过第三铰链销190与铰链片160铰接。

通过设置铰链片160可将压爪140与铰链座150进行转动连接，铰链座150安装于底座底面以对压爪140进行固定，进而，可使压爪140对工件进行抓取。

具体的，底板100设置有若干安装口200，安装口200允许压爪140通过。

安装口200允许压爪140通过，因而，压爪140能够通过底板100对工件进行抓取，进而，结构紧凑，占用空间小，便于压爪140抓取工件。

在本实用新型的一些实施例中，驱动件为气缸210。

由于气缸210结构简单，易于安装，安全性能高，使用寿命长，气缸210两端分别与两个抓取组件130连接，能够驱动两个抓取组件130进行张合运动以抓取工件，进而，驱动压爪140抓取工件时，简单方便，安全可靠。

具体的，压爪140为“L”型。

“L”型的压爪140能够抵接工件并对工件进行抓紧，进而，可防止工件跌落。

参照图3，抓取装置还具有感应器220和固定块230，感应器220用于感应工件，固定块230安装于底板100底面，固定块230用于固定感应器220。

感应器220通过固定块230安装在底板100上，感应器220具有稳定性，感应器220能够检测工件是否到位，有利于对工件进行抓取。

参照图4，底板100还设置有若干检测口240，感应器220可通过检测口240检测工件。

通过在底板100设置检测口240，能够使感应器220通过检测口240对位于底板100另一侧的工件进行检测，进而，保证工件抓取准确，便于将工件转移至加工台。

在本实用新型的一些实施例中，为了使工件定位准确，在底板100顶面设置有若干定位柱250，且若干定位柱250位于底板100顶面的同一侧，工件的定位准确有利于抓取机构120对工件进行抓取，详细的，参照图4。

具体的，底板100顶面设置有若干限位柱260，限位柱260位于底板100顶面远离定位柱250的一侧，通过在底板100设置若干限位柱260，能够对工件进行限位，防止在抓取时工件发生移动，因此设置限位柱260有利于工件的抓取。

进一步，底板100顶面设置有若干支承柱270，支承柱270用于支撑工件，通过在底板100顶面设置支承柱270，能够有效支撑体积大或重量重的工件，减少工件对底板100的压力，便于抓取机构120对工件进行抓取。

优选的，底板100顶面可设置有限位块280，限位块280位于两个抓取机构120之间，限位块280可对两个抓取机构120的相邻的压爪140限位，防止相邻压爪140在张合的过程中发生碰撞导致变形。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

主体，包括底板(100)、竖立于所述底板(100)一侧的侧板(110)，所述侧板(110)的底部与所述底板(100)连接，所述侧板(110)用于连接机械臂；

抓取机构(120)，设置于所述底板(100)，具有两个，沿远离所述侧板(110)的方向依次设置，每个所述抓取机构(120)均包括一对抓取组件(130)，每个所述抓取组件(130)均设置有压爪(140)，一对所述抓取组件(130)通过两个所述压爪(140)配合以抓取工件；

驱动机构，位于所述底板(100)的下方，包括两个驱动件，每个所述驱动件两端分别与两个所述抓取组件(130)连接，用于驱动一对所述抓取组件(130)对工件进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，每个所述抓取组件(130)还包括铰链座(150)、铰链片(160)、第一铰链销(170)、第二铰链销(180)和第三铰链销(190)，所述铰链座(150)安装于所述底板(100)底面，所述铰链片(160)通过所述第一铰链销(170)与所述铰链座(150)铰接，所述压爪(140)通过所述第二铰链销(180)与所述铰链座(150)铰接，所述压爪(140)通过所述第三铰链销(190)与所述铰链片(160)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述底板(100)设置有若干安装口(200)，所述安装口(200)允许所述压爪(140)通过。

4.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述驱动件为气缸(210)。

5.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述压爪(140)为“L”型。

6.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还具有用于检测工件的感应器(220)和用于固定所述感应器(220)的固定块(230)，所述固定块(230)安装于所述底板(100)底面。

7.根据权利要求6所述的一种抓取装置，其特征在于，所述底板(100)还设置有若干检测口(240)，所述感应器(220)可通过所述检测口(240)检测工件。

8.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述底板(100)顶面设置有若干定位柱(250)，所述定位柱(250)均位于所述底板(100)的同一侧，所述定位柱(250)用于对工件定位。

9.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述底板(100)顶面设置有若干限位柱(260)，所述限位柱(260)用于对工件限位。

10.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述底板(100)顶面设置有若干支承柱(270)，所述支承柱(270)用于支撑工件。

Images