CN214238281U - 一种机械手双夹爪取料装置 - Google Patents
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Abstract
一种机械手双夹爪取料装置，属于机械设计技术领域，包括气缸形成传感器A、气缸形成传感器B、气缸、限位块A、限位块B、夹抓A、夹抓B、距离探测传感器C、限位块C、支撑架，所述气缸与夹抓A、夹抓B相连，所述气缸两侧分别设有气缸形成传感器A、气缸形成传感器B，所述夹抓A、夹抓B分别夹取换挡拨叉A、换挡拨叉B，所述限位块A、限位块B抵住换挡拨叉A的连接板和极片连接，所述限位块C抵住换挡拨叉B的连接板，所述距离探测传感器C设置于夹爪之间的一侧。此装置安装在机械手臂上，一套装置能抓取两个型号的换挡拨叉，达到缩短本工序作业时间，提升产量，提高经济效益得目的。
Description
技术领域
本实用新型属于机械设计技术领域，具体涉及一种机械手双夹爪取料装置。
背景技术
DQ381矫正汽车换挡拨叉工序中，DQ381产线的换挡拨叉包含4个型号的拨叉，因四个型号尺寸和结构各不相同，对应四台矫正机，需操作员手持换挡拨叉放入矫正机中进行尺寸矫正，人工成本高，单工序作业时间长，同时还不能满足客户对产量的要求。
实用新型内容
基于上述技术问题，本实用新型提出一种机械手双夹爪取料装置，此装置安装在机械手臂上，一套装置能抓取两个型号的换挡拨叉，达到缩短本工序作业时间，提升产量，提高经济效益得目的。
本实用新型采用如下技术方案：
一种机械手双夹爪取料装置，包括气缸形成传感器A、气缸形成传感器B、气缸、限位块A、限位块B、 夹抓A、夹抓B、距离探测传感器C、限位块C、支撑架，所述气缸与夹抓A、夹抓B相连，所述气缸、传感器A、传感器B、传感器C均固定在支撑架上并与PLC相连，所述气缸两侧分别设有气缸形成传感器A、气缸形成传感器B，所述限位块A、限位块B、限位块C均固定在支撑架上，所述夹抓A、夹抓B分别夹取换挡拨叉A、换挡拨叉B，所述限位块A、限位块B抵住换挡拨叉A的连接板和极片连接，所述限位块C抵住换挡拨叉B的连接板，所述距离探测传感器C设置于夹爪之间的一侧。
进一步地，所述气缸形成传感器A、气缸形成传感器B分别位于夹抓A、夹抓B上方。
本实用新型的有益效果是：两对夹紧装置安装在同一个机械手末端，实现一个机械手臂能抓取两种型号的换挡拨叉，并能对应型号和设备，将换挡拨叉放入矫正机中。缩短取放换挡拨叉在校正工序中所占的时间，进而降低校正工序时间，提高产量。
附图说明
图1所示为双夹抓取料装置；
图2所示为A型夹抓夹取A型号拨叉的侧视图；
图3所示为B型夹抓夹取B型号拨叉的侧视图。
图中部件：1为气缸形成传感器A、2为气缸形成传感器B、3为气缸、4为限位块A、5为限位块B、 6为夹抓A、7为夹抓B、8为距离探测传感器C、9为限位块C、10为支撑架、11为气缸的气管连接阀、12为换挡拨叉A、13为换挡拨叉B。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步解释。
双加爪取件装置的机构包括气缸形成传感器A 1、气缸形成传感器B 2、气缸3、限位块A 4、限位块B 5、 夹抓A6、夹抓B7、距离探测传感器C 8、限位块C 9、支撑架10共同组成。
气缸形成传感器A1和气缸形成传感器B2是AH0013型号的气缸行程传感器，安装在气缸3的两侧，用以判断连接气缸的夹抓A和夹抓B是夹紧或松开状态。
气缸3的两侧安装的是两套夹爪，夹抓A 6、夹抓B 7。两套夹抓的作用是夹取换挡拨叉A 12和换挡拨叉B 13，因不同型号的换挡拨叉横杆的长度不同，所以一套装置上是两对夹抓。
限位块 A 4,限位块B 5是对换挡拨叉A和B的进行限位，防止换挡拨叉因自身重力的不均匀导致旋转，这样，机械手将换挡拨叉放进矫正机中的位置不精确。
距离探测传感器C 8型号是PR12-4DN，功能是夹抓完成夹紧操作后，探测到换挡拨叉的距离，从而判断产品是否成功被夹起。
双夹爪取件装置是安装在机械臂末端的夹件装置，A型号拨叉和B型号拨叉交替排列在机械手下方，PLC 控制机械手夹抓A夹取A型号拨叉，夹抓B夹取B型号拨叉,机械手移动到待取件上方5CM处，检测到换挡拨叉后，气缸3联动夹抓A 6和夹抓B 7，双侧打开，向下方移动5CM, 气缸3联动夹抓A 6和夹抓B 7，双侧回收，夹取换挡拨叉。机械手移动到矫正机治具的上方5CM处，气缸3联动夹抓A 6和夹抓B 7，双侧打开，换挡拨叉落入矫正机治具中。随后机械手回归原位，继续取下一个型号的换挡拨叉。限位块 A 4,限位块A 5限位块B 9，对换挡拨叉进行限位，防止旋转，保证换挡拨叉以指定的方式被放入矫正机。距离探测传感器C 8型号是PR12-4DN，功能是夹抓完成夹紧操作后，探测到换挡拨叉的距离，从而判断产品是否成功被夹起，若夹取成功，机械手移动，若未夹取成功，距离探测传感器C 8将信号回传计算机终端，终端将信号传递给报警灯，设备报警，维修人员会进行维修。
Claims (2)
1. 一种机械手双夹爪取料装置，其特征在于：包括气缸形成传感器A（1）、气缸形成传感器B（2）、气缸（3）、限位块A（4）、限位块B（5）、 夹抓A（6）、夹抓B（7）、距离探测传感器C（8）、限位块C（9）、支撑架（10），所述气缸（3）与夹抓A（6）、夹抓B（7）相连，所述气缸（3）、传感器A（1）、传感器B（2）、传感器C（8）均固定在支撑架（10）上并与PLC相连，所述气缸（3）两侧分别设有气缸形成传感器A（1）、气缸形成传感器B（2），所述限位块A（4）、限位块B（5）、限位块C（9）均固定在支撑架（10）上，所述夹抓A（6）、夹抓B（7）分别夹取换挡拨叉A（12）、换挡拨叉B（13），所述限位块A（4）、限位块B（5）抵住换挡拨叉A（12）的连接板和极片连接，所述限位块C（9）抵住换挡拨叉B（13）的连接板，所述距离探测传感器C（8）设置于夹爪之间的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种机械手双夹爪取料装置，其特征在于：所述气缸形成传感器A（1）、气缸形成传感器B（2）分别位于夹抓A（6）、夹抓B（7）上方。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202022976028.2U CN214238281U (zh) | 2020-12-14 | 2020-12-14 | 一种机械手双夹爪取料装置 |
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Publications (1)
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| CN214238281U true CN214238281U (zh) | 2021-09-21 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2020
- 2020-12-14 CN CN202022976028.2U patent/CN214238281U/zh active Active
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