CN214238281U - 一种机械手双夹爪取料装置 - Google Patents

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高景春
李岢卫
李有为
董传波
张东岳
尹建志
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Abstract

一种机械手双夹爪取料装置,属于机械设计技术领域,包括气缸形成传感器A、气缸形成传感器B、气缸、限位块A、限位块B、夹抓A、夹抓B、距离探测传感器C、限位块C、支撑架,所述气缸与夹抓A、夹抓B相连,所述气缸两侧分别设有气缸形成传感器A、气缸形成传感器B,所述夹抓A、夹抓B分别夹取换挡拨叉A、换挡拨叉B,所述限位块A、限位块B抵住换挡拨叉A的连接板和极片连接,所述限位块C抵住换挡拨叉B的连接板,所述距离探测传感器C设置于夹爪之间的一侧。此装置安装在机械手臂上,一套装置能抓取两个型号的换挡拨叉,达到缩短本工序作业时间,提升产量,提高经济效益得目的。

Description

一种机械手双夹爪取料装置
技术领域
本实用新型属于机械设计技术领域,具体涉及一种机械手双夹爪取料装置。
背景技术
DQ381矫正汽车换挡拨叉工序中,DQ381产线的换挡拨叉包含4个型号的拨叉,因四个型号尺寸和结构各不相同,对应四台矫正机,需操作员手持换挡拨叉放入矫正机中进行尺寸矫正,人工成本高,单工序作业时间长,同时还不能满足客户对产量的要求。
实用新型内容
基于上述技术问题,本实用新型提出一种机械手双夹爪取料装置,此装置安装在机械手臂上,一套装置能抓取两个型号的换挡拨叉,达到缩短本工序作业时间,提升产量,提高经济效益得目的。
本实用新型采用如下技术方案:
一种机械手双夹爪取料装置,包括气缸形成传感器A、气缸形成传感器B、气缸、限位块A、限位块B、 夹抓A、夹抓B、距离探测传感器C、限位块C、支撑架,所述气缸与夹抓A、夹抓B相连,所述气缸、传感器A、传感器B、传感器C均固定在支撑架上并与PLC相连,所述气缸两侧分别设有气缸形成传感器A、气缸形成传感器B,所述限位块A、限位块B、限位块C均固定在支撑架上,所述夹抓A、夹抓B分别夹取换挡拨叉A、换挡拨叉B,所述限位块A、限位块B抵住换挡拨叉A的连接板和极片连接,所述限位块C抵住换挡拨叉B的连接板,所述距离探测传感器C设置于夹爪之间的一侧。
进一步地,所述气缸形成传感器A、气缸形成传感器B分别位于夹抓A、夹抓B上方。
本实用新型的有益效果是:两对夹紧装置安装在同一个机械手末端,实现一个机械手臂能抓取两种型号的换挡拨叉,并能对应型号和设备,将换挡拨叉放入矫正机中。缩短取放换挡拨叉在校正工序中所占的时间,进而降低校正工序时间,提高产量。
附图说明
图1所示为双夹抓取料装置;
图2所示为A型夹抓夹取A型号拨叉的侧视图;
图3所示为B型夹抓夹取B型号拨叉的侧视图。
图中部件:1为气缸形成传感器A、2为气缸形成传感器B、3为气缸、4为限位块A、5为限位块B、 6为夹抓A、7为夹抓B、8为距离探测传感器C、9为限位块C、10为支撑架、11为气缸的气管连接阀、12为换挡拨叉A、13为换挡拨叉B。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步解释。
双加爪取件装置的机构包括气缸形成传感器A 1、气缸形成传感器B 2、气缸3、限位块A 4、限位块B 5、 夹抓A6、夹抓B7、距离探测传感器C 8、限位块C 9、支撑架10共同组成。
气缸形成传感器A1和气缸形成传感器B2是AH0013型号的气缸行程传感器,安装在气缸3的两侧,用以判断连接气缸的夹抓A和夹抓B是夹紧或松开状态。
气缸3的两侧安装的是两套夹爪,夹抓A 6、夹抓B 7。两套夹抓的作用是夹取换挡拨叉A 12和换挡拨叉B 13,因不同型号的换挡拨叉横杆的长度不同,所以一套装置上是两对夹抓。
限位块 A 4,限位块B 5是对换挡拨叉A和B的进行限位,防止换挡拨叉因自身重力的不均匀导致旋转,这样,机械手将换挡拨叉放进矫正机中的位置不精确。
距离探测传感器C 8型号是PR12-4DN,功能是夹抓完成夹紧操作后,探测到换挡拨叉的距离,从而判断产品是否成功被夹起。
双夹爪取件装置是安装在机械臂末端的夹件装置,A型号拨叉和B型号拨叉交替排列在机械手下方,PLC 控制机械手夹抓A夹取A型号拨叉,夹抓B夹取B型号拨叉,机械手移动到待取件上方5CM处,检测到换挡拨叉后,气缸3联动夹抓A 6和夹抓B 7,双侧打开,向下方移动5CM, 气缸3联动夹抓A 6和夹抓B 7,双侧回收,夹取换挡拨叉。机械手移动到矫正机治具的上方5CM处,气缸3联动夹抓A 6和夹抓B 7,双侧打开,换挡拨叉落入矫正机治具中。随后机械手回归原位,继续取下一个型号的换挡拨叉。限位块 A 4,限位块A 5限位块B 9,对换挡拨叉进行限位,防止旋转,保证换挡拨叉以指定的方式被放入矫正机。距离探测传感器C 8型号是PR12-4DN,功能是夹抓完成夹紧操作后,探测到换挡拨叉的距离,从而判断产品是否成功被夹起,若夹取成功,机械手移动,若未夹取成功,距离探测传感器C 8将信号回传计算机终端,终端将信号传递给报警灯,设备报警,维修人员会进行维修。

Claims (2)

1. 一种机械手双夹爪取料装置,其特征在于:包括气缸形成传感器A(1)、气缸形成传感器B(2)、气缸(3)、限位块A(4)、限位块B(5)、 夹抓A(6)、夹抓B(7)、距离探测传感器C(8)、限位块C(9)、支撑架(10),所述气缸(3)与夹抓A(6)、夹抓B(7)相连,所述气缸(3)、传感器A(1)、传感器B(2)、传感器C(8)均固定在支撑架(10)上并与PLC相连,所述气缸(3)两侧分别设有气缸形成传感器A(1)、气缸形成传感器B(2),所述限位块A(4)、限位块B(5)、限位块C(9)均固定在支撑架(10)上,所述夹抓A(6)、夹抓B(7)分别夹取换挡拨叉A(12)、换挡拨叉B(13),所述限位块A(4)、限位块B(5)抵住换挡拨叉A(12)的连接板和极片连接,所述限位块C(9)抵住换挡拨叉B(13)的连接板,所述距离探测传感器C(8)设置于夹爪之间的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种机械手双夹爪取料装置,其特征在于:所述气缸形成传感器A(1)、气缸形成传感器B(2)分别位于夹抓A(6)、夹抓B(7)上方。
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