CN215967347U - 一种发动机箱盖装配总成 - Google Patents

Abstract

涉及机械自动化领域，本实用新型提供了一种发动机箱盖装配总成，包括：物料台，所述物料台用于放置待第一装配件和第二装配件；传送设备，所述传送设备用于输送待装配件；液压设备，所述液压设备用于装配所述第一装配件、第二装配件以及待装配件；第一机械臂，所述第一机械臂用于将所述传送设备上的所述待装配件转移至所述液压设备；并将所述液压设备上完成装配的工件从所述液压设备转移到所述传送设备以输送至下一工序；以及，第二机械臂，所述第二机械臂用于将所述物料台上的所述第一装配件和第二装配件转移至所述液压设备；相比于现有技术，本实用新型提供的所述的发动机箱盖装配总成具有较高的工作效率，能够有效降低公司的时间成本和人力成本。

Description

一种发动机箱盖装配总成

技术领域

本申请涉及机械自动化领域，尤其涉及一种发动机箱盖的装配总成。

背景技术

发动机箱盖安装于发动机罩壳的开口端；所述发动机的输出轴穿过所述发动机箱盖延伸至所述发动机罩壳外；所述发动机箱盖上开设有装配所述输出轴的装配孔；所述装配孔内相对所述输出轴安装有轴承以及油封；

在发动机的生产工序中，包括发动机箱盖的装配工序，所述发动机箱盖的装配工序是指将所述油封和所述轴承装配于所述发动机箱盖的所述装配孔；目前，上述工序为人工操作，人工操作的效率低下，操作失误多且增加公司的人力成本；目前来看，上述工序难以实现自动化操作是由于以下几个原因：(1)装配上述过程涉及到3个零件的装配，一般来讲需要三个机械臂来分别控制上述3个零件的转移以及一个用于完成装配的装置，多个机械臂需要在所述用于完成装配的装置的作业位置的周围的一定范围内活动，由于运动空间的限制，多个所述机械臂在运行过程中容易相互干扰，造成较高的设备故障率；(2)所述油封和轴承需要分别从所述发动机箱盖的相对的两个面进行装配，现有技术要实现上述装配需要通过机械臂对所述发动机箱盖进行翻面操作，这样进一步增加了控制程序的复杂程度和多个机械臂间相互干扰碰撞的概率，造成设备故障率大幅度增加。

发明内容

本实用新型新型提供了一种发动机箱盖装配总成以解决现有技术中发动机箱盖装配工序难以实现自动化的问题。

本实用新型一种发动机箱盖装配总成，其特征在于，包括：

物料台，所述物料台用于放置待第一装配件和第二装配件；

传送设备，所述传送设备用于输送待装配件；

液压设备，所述液压设备用于将所述第一装配件、第二装配件装配于所述待装配件；

第一机械臂，所述第一机械臂包括第一末端夹持装置，所述第一末端夹持装置的夹持工位安装有避免所述待装配件在夹持时倾斜的第一垫块；所述第一机械臂用于将所述传送设备上的所述待装配件转移至所述液压设备；并将所述液压设备上完成装配的工件从所述液压设备转移到所述传送设备；以及，

第二机械臂，所述第二机械臂包括第二末端夹持装置，所述第二末端夹持装置包括两个独立的夹持机构；所述第二机械臂用于将所述物料台上的所述第一装配件和第二装配件转移至所述液压设备。

优选的，所述第一装配件为轴承，所述第二装配件为油封，所述待装配件为发动机箱盖。

优选的，所述传送设备包括第一传送装置、过渡平台以及第二传送装置；

所述第一传送装置安装有推送装置及位于所述第一传送装置传送路径的挡料装置，所述推送装置用于将所述待装配件推送至所述过渡平台，所述挡料装置位于所述推送装置的上游，所述挡料装置限制所述待装配件的移动，以控制传送至所述推送装置的所述待装配件的间隔及数量；所述过渡平台上安装有对所述待装配件定位的定位装置，所述定位装置对所述待装配件进行定位，以方便所述第一机械臂将所述待装配件抓取；

所述第二传送装置用于将所述完成装配的工件输送至下一工序。

优选的，所述液压设备为冲床，所述冲床上安装有用于将所述油封和所述轴承装配在所述发动机箱盖的工装；所述工装包括：第一顶杆和工作台；所述工作台包括第二顶杆、活动座以及固定座；所述活动座包括其上端的作业面；所述活动座可沿第一方向活动的安装于所述固定座上方位置；所述第二顶杆沿所述第一方向的安装于所述固定座，所述活动座相对所述第二顶杆开设有供其通过的第一装配孔；所述第一顶杆沿所述第一方向设置，其位于所述作业面的上方位置并与所述第一装配孔对齐；设有第一驱动装置驱动所述第一顶杆沿所述第一方向运动；所述第一方向与所述工作面垂直。

优选的，所述第一顶杆的下端安装有装配所述油封用的第一装配座；所述第二顶杆的上端安装有装配所述轴承用的第二装配座。

优选的，所述第一机械臂的工作端安装有所述第一末端夹持装置，所述第一末端夹持装置包括：第一转轴、第一基座、第一卡件、第二卡件以及第二驱动装置；所述第一基座上设置有用于装配所述第一转轴的第二装配孔；所述第一卡件与所述第二卡件沿第二方向、并且相对的安装于所述第一基座；安装于所述第一基座的所述第二驱动装置驱动所述第一卡件沿所述第二方向运动；位于所述第一卡件与所述第二卡件之间的位置安装有避免所述发动机箱盖在夹持时倾斜的第一垫块。

优选的，设有第三驱动装置，所述第三驱动装置安装在所述第一基座上，所述第三驱动装置驱动所述第二卡件沿所述第二方向运动。

优选的，所述第二机械臂的工作端安装有第二末端夹持装置，所述第二末端夹持装置包括：第二转轴，第二基座、第一夹持机构以及第二夹持机构，所述第二基座上设置有安装所述第二转轴的第三装配孔；所述第一夹持机构安装于所述第二基座，所述第一夹持机构位于第一作业面；所述第二夹持机构也安装于所述第二基座，所述第二夹持机构位于第二作业面。

优选的，所述第一作业面和所述第二作业面相互垂直。

优选的，设有第一接近传感器、第二接近传感器以及第三接近传感器；所述第一接近传感器安装于所述第一基座并对齐所述第一末端夹持装置的夹持工位；所述第二接近传感器和第三接近传感器安装于所述第二基座；所述第二接近传感器对齐所述第一夹持机构的夹持工位，所述第三接近传感器对齐所述第二夹持机构的夹持工位。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

(1)所述发动机箱盖装配总成，相比于传统的人工作业而言，能够有效的提高生产效率，降低企业的人工成本。

(2)所述第一末端夹持装置上设置的所述第一垫块能够使所述发动机箱盖在夹持的过程中保持水平(或者说保证所述发动机箱盖在夹持过程中不产生相对位移)；在提高夹持、防止发动机箱盖因为位移而脱离所述末端夹持装置的同时，保证后续的自动化对位的准确性。

(3)所述第二末端夹持装置上安装的两个夹持机构能够夹取所述轴承和所述油封，使所述发动机箱盖装配总成中只需使用两个机械臂进行作业；降低设备成本同时，简化了控制程序的设计，降低了设备故障的概率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的发动机箱盖装配总成的装置图。

图2为本申请实施例提供的传送设备的结构图。

图3为A处的局部放大图。

图4为B处的局部放大图。

图5为本申请实施例提供的液压设备的机构图。

图6为C处的局部放大图。

图7为本申请实施例提供的工装的工作台的立体结构图。

图8为本申请实施例提供的工装的工作台的侧视结构图。

图9为A-A处的断面图。

图10为本申请实施例提供的工装的工作台的俯视结构图。

图11为B-B处的断面图。

图12为本申请实施例提供的第一末端夹持装置的立体结构图。

图13为本申请实施例提供的第一末端夹持装置的另一个角度的立体结构图。

图14为本申请实施例提供的第二机械臂的立体结构图。

图15为D处的局部放大图。

图16为本申请实施例提供的第二末端夹持装置的立体结构图。

图17为本申请实施例提供的第二末端夹持装置的第二基座的立体结构图。

图18为本申请实施例提供的第二末端夹持装置的夹取方式示意图。

图19为E处的局部放大图。

图20为所述控制方法的流程图。

附图说明：1-传送设备，101-第一传送装置，102-过渡平台，103-第二传送装置，104-推送装置，105-推送装置，107-第四驱动装置，108-挡料板，109-定位装置，110-抵接条，111-限位件，2-第一机械臂，201-第一基座，202-第一卡件，203-第二卡件，204-第二驱动装置，205-第三驱动装置，206-第二装配孔，207-第一转轴，208-第一垫块，209-避让槽，210-第一接近传感器，211-第一固定件，3-液压设备，301-第二固定件，302-第三固定件，4-第二机械臂，401-第二基座，402-第三驱动装置，403-第四驱动装置，404-气动组件，405-第一安装部，406-夹持件，407-第二安装部，408-齿牙面，409-第三接近传感器，410-第二接近传感器，411-第四固定件，412-第三装配孔，413-第一安装板，414-第二安装板，415-第三安装板，5-物料台，501-台面，502-第一竖杆，503-第二竖杆，504-安全隔板，6-工装，601-第一顶杆，602-活动座，603-固定座，604-第二顶杆，605-第一装配孔，606-第一装配座，607-第二装配座，608-第二弹簧，609-可伸缩套杆，610-第三弹簧，611-感应环，612-避让孔，613-第四接近传感器，614-光路通道，615-支撑座，616-第一弹簧，7-油封，8-轴承，9-发动机箱盖，10-回收箱。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1至图19，本实用新型提供一种发动机箱盖装配总成，其特征在于，包括：

物料台5，所述物料台5用于放置待第一装配件和第二装配件；

传送设备1，所述传送设备1用于输送待装配件；

液压设备3，所述液压设备3用于将所述第一装配件、第二装配件装配于所述待装配件；

第一机械臂2，所述第一机械臂2用于将所述传送设备1上的所述待装配件转移至所述液压设备3；并将所述液压设备3上完成装配的工件从所述液压设备3转移到所述传送设备1以输送至下一工序；以及，

第二机械臂4，所述第二机械臂4用于将所述物料台5上的所述第一装配件和第二装配件转移至所述液压设备3。

如图2-4所示，优选的，所述传送设备1包括第一传送装置101、过渡平台102以及第二传送装置103；所述第一传送装置101安装有推送装置104及位于所述第一传送装置101传送路径的挡料装置105，所述推送装置104用于将所述待装配件推送至所述过渡平台102，所述挡料装置105位于所述推送装置104的上游，所述挡料装置105限制所述待装配件的移动，以控制传送至所述推送装置104的所述待装配件的间隔及数量；所述过渡平台102上安装有对所述待装配件定位的定位装置109，所述定位装置109对所述待装配件进行定位，以方便所述第一机械臂2将所述待装配件抓取；所述第二传送装置用于将所述完成装配的工件输送至下一工序。

进一步的，所述挡料装置105包括挡料板108与第四驱动装置107，所述挡料板108安装在所述第一传送装置101的上方位置，所述第四驱动装置107用于带动所述挡料板108移入和移出所述传送路径；所述推送装置104包括活塞杆与第五驱动装置，所述活塞杆安装在所述第一传送装置101的上方位置，所述第五驱动装置用于带动所述活塞杆往复移动，所述活塞杆的移动路径与所述传送路径交叉，以将所述第一传送装置101的所述待装配件推送至所述过渡平台102；所述过渡平台102包括第六驱动装置与所述定位装置109，所述定位装置109为限位块，所述定位装置109安装在所述过渡平台102，所述定位装置109在所述第六驱动装置的带动下垂直所述过渡平台102上下移动，所述定位装置109的尺寸相对所述待装配件的装配孔设置，所述定位装置109在所述第六驱动装置的驱动下上升穿过所述待装配件的装配孔将所述待装配件定位于所述过渡平台102上；上述的定位过程的作用是方便所述第一机械臂2抓取所述待装配件；沿所述推送装置104的推送方向安装有限制所述待装配件移动路径的两条条形的限位件111；所述推送装置104的活塞杆的工作端还安装有抵接条110，所述抵接条110与所述活塞杆的长度方向垂直，所述抵接条110的作用在于增加所述推送装置104与所述待装配件的接触面积，避免所述待装配件在被推动时旋转。

进一步的，所述第四驱动装置107、第五驱动装置以及第六驱动装置均为活塞式气缸。

进一步的，所述第一传送装置101和所述第二传送装置103均包括传送皮带以及驱动所述传送皮带运行的电机。

进一步的，所述第二传送装置103的末端可与回收箱10对接；所述回收箱10用于回收所述装配完成的工件；所述回收箱10可设有坡面，所述坡面的顶端略低于所述第二传送装置103，所述坡面的底端延伸至所述回收箱10的内腔的底面；所述第二传送装置103上的所述装配完成的工件会沿所述坡面滑入所述回收箱10，从而防止所述装配完成的工件在落入所述回收箱10的过程中因跌落而损坏。

优选的，所述第一装配件为轴承8，所述第二装配件为油封7，所述待装配件为发动机箱盖9。

如图6-图11所示，优选的，所述液压设备3为冲床，所述冲床上安装有用于将所述油封7和所述轴承8装配在所述发动机箱盖9的工装6；所述工装6包括：第一顶杆601和工作台；所述工作台包括第二顶杆604、活动座602以及固定座603；所述活动座602包括其上端的作业面；所述活动座602可沿第一方向活动的安装于所述固定座603上方位置；所述第二顶杆604沿所述第一方向的安装于所述固定座603，所述活动座602相对所述第二顶杆604开设有供其通过的第一装配孔605；所述第一顶杆601沿所述第一方向设置，其位于所述作业面的上方位置并与所述第一装配孔605对齐；设有第一驱动装置驱动所述第一顶杆601沿所述第一方向运动；所述第一方向与所述工作面垂直；所述第一顶杆601的第一驱动装置可以为油缸，所述第一顶杆601与所述油缸的活塞杆连接；所述第一驱动装置还可以采用其它类型的驱动装置，比如气缸或者电动推杆。

如图7所示，进一步的，所述第一顶杆601的下端安装有装配所述油封7用的第一装配座606；所述第二顶杆604的上端安装有装配所述轴承8用的第二装配座607；所述第一装配座606和所述第二装配座607为分别相对所述油封7和所述轴承8的内环直接设置的圆柱形的结构；所述第一装配座606的直径稍大于所述油封7的内环直径，以使所述油封7能够卡接于所述所述第一装配座606；所述第二装配座607的直径小于所述轴承8的内环的直径，所述第二顶杆604的面积要大于所述轴承8内环的面积，以使所述轴承8可以放置于所述第二顶杆604的上端面，并套设于所述第二装配座607外；所述第一装配孔605为圆形，其直径大于等于所述轴承8的直径；以使放置于所述第二顶杆604的上端面的轴承8能够穿过所述第一装配孔605而装配于所述发动机箱盖；在作业的过程中，所述第一顶杆601被所述驱动装置驱动下向下运动；所述活动座602在所述第一顶杆601的推动下向下运动，固定安装于所述固定座603的第二顶杆604相对所述活动座602向上运动；通过所述第一顶杆601和所述第二顶杆604相对于所述活动座602相向运动而将所述油封7和所述轴承8分别从所述活动座602相对的两侧位置安装于所述活动座602的发动机箱盖。

如图7所示，进一步的，所述第一顶杆601上套有第一弹簧616；所述第一弹簧616的底端超过所述第一顶杆601的底端；在所述第一顶杆601相对所述工作台靠近的过程中，所述第一弹簧616的底端先于所述第一顶杆601与位于所述工作面上的发动机箱盖相接触，在所述第一顶杆601相对所述工作台远离的过程中，所述第一弹簧616后于所述第一顶杆601与所述发动机箱盖9脱离接触；所述第一弹簧616的作用在于，在所述第一顶杆601相对所述工作台远离的过程中顶住所述发动机箱盖9，避免所述发动机箱盖9因为所述油封7的张力而被所述第一顶杆601给连带提起。

如图8所示，进一步的，所述第二顶杆604可活动的套装有支撑座615；设有第二弹簧608，所述第二弹簧608套装于所述第二顶杆604，所述第二弹簧608位于所述支撑座615和所述固定座603之间；所述活动座602安装于所述支撑座615的上端面；所述支撑座615能够在所述第一方向上运动；所述活动座602安装于所述支撑座615，所述活动座602与所述支撑座615同步的在所述第一方向上运动；所述第二弹簧608的作用在于：一方面，在所述第一顶杆601装配所述油封时，为所述活动座602提供与所述第一顶杆601压力方向相反的作用力，使所述油封能够装配于所述发动机箱盖4；另一方面，在装配工序完成后，在所述第二弹簧608的作用下，所述活动座602回到其上止点位置。

如图7所示，进一步的，所述活动座602与所述固定座603之间安装有多个缓冲部件；所述缓冲部件包括安装于所述活动座602与固定座603之间的可伸缩套杆609和套装于所述可伸缩套杆609的第三弹簧610。可安装有1个或者2个以上的所述缓冲部件；多个所述缓冲部件可以对称的安装；所述缓冲部件的作用在于：一方面，所述缓冲部件能够起到导向作用，防止所述活动座在绕所述第二顶杆604旋转；另一方面，所述第三弹簧610与所述第二弹簧608形成弹簧并联，提高所述活动座602在被下压过程中受到的反向的作用力，避免因为所述第二弹簧608的提供的反向的作用力过小而导致所述油封无法装配入所述发动机箱盖4的装配孔；所述缓冲部件为可拆卸的安装，所述活动座602和所述固定座603相对的设置有多组供所述缓冲部件安装的安装位；通过调整所述缓冲部件的安装个数来调整所述活动座602在被下压过程中受到的反向的作用力。

如图9所示，进一步的，所述活动座602内设有平行于所述工作面的光路通道614，所述光路通道614的一端开口，所述光路通道614经过所述第一装配孔605；所述光路通道614的开口的一端安装有第四接近传感器613，所述第四接近传感器613用于检测所述第一装配孔605内是否有所述轴承8；所述冲床未工作时，所述活动座602位于其上止点位置，被装于所述第二装配座607的轴承8位于所述第一装配孔605内，所述轴承8会挡住所述第四接近传感器613的光路从而被所述第四接近传感器613感应；所述第一顶杆601上可安装有感应环611；相对所述感应环611安装有第五接近传感器(图中未显示)，所述第五接近传感器通过监测所述感应环611的位置来监测所述第一顶杆601是否处于上止点位置。

如图7所示，进一步的，所述第一顶杆601由第一部分、第二部分以及第三部分组成，所述第一部分、第二部分以及第三部分同轴，所述第二部分可拆卸的连接于所述第一部分和所述第三部分之间；所述第二部分直径较所述第二部分和所述第三部分小；所述感应环611套装于所述第二部分；所述第一部分的上端传动连接所述驱动装置；所述第一弹簧616以及所述第一装配座606安装于所述第三部分；所述第一部分的底端面以及所述第三部分的上端面相对的开设有螺纹装配孔，所述第二部分203的顶端和低端对应两所述螺纹装配孔安装有装配杆，所述装配杆相对的车有外螺纹，所述第二部分与所述第一部分以及所述第三部分螺纹连接；

如图6所示，进一步的，所述液压设备3还安装有第一安装座301和第二安装座302，检测所述第一顶杆601是否位于所述上止点的第五接近传感器安装于所述第一安装座301；还设置有用于监控所述活动座602是否处于上止点的第六接近传感器，所述第六接近传感器安装于所述第二安装座302。

如图12和图13所示，优选的，所述第一机械臂2的工作端安装有第一末端夹持装置，所述第一末端夹持装置包括：第一转轴207、第一基座201、第一卡件202、第二卡件203以及第二驱动装置204；所述第一基座201上设置有用于装配所述第一转轴207的第二装配孔206；所述第一卡件202与所述第二卡件203沿第二方向、并且相对的安装于所述第一基座201；安装于所述第一基座201的所述第二驱动装置204驱动所述第一卡件202沿所述第二方向运动；位于所述第一卡件202与所述第二卡件203之间的位置安装有避免所述发动机箱盖9在夹持时倾斜的第一垫块208；所述第一卡件202在所述第二驱动装置204的驱动下能够在所述第二方向上运动，相比于传统的“铰接”形式的夹持装置的夹具，所述第一卡件202、第二卡件203在夹持时其夹持面与所述发动机箱盖9的侧面贴合，从而更稳定的夹持所述发动机箱盖9。

如图12和图13所示，进一步的，所述第二卡件203上相对所述发动机箱盖9的表面凹凸的形状设有凸台，以使所述第二卡件203的夹持面能够与所述发动机箱盖9的侧面保持贴合，增加夹持的稳定性；所述第一卡件202相对所述发动机箱盖9的表面的凹凸的形状也可设有凹陷或者凸台；所述第一基座201为长方形的板状结构；所述第二方向为沿所述第一基座201的长度方向；所述第一卡件202位于所述第一基座201的沿所述第二方向的前方位置；所述第二卡件203位于所述第一基座201的下方位置。

如图12和图13所示，进一步的，所述第一卡件202和所述第二卡件203可分别由一个驱动装置驱动，具体的，如图12和图13所示，在所述第一基座201上安装有第三驱动装置205，所述第三驱动装置205驱动所述第二卡件203沿所述第二方向运动；两个驱动件分别驱动两个卡件对所述发动机箱盖9进行夹持，其优势在于：一方面，减少单个卡件在夹持过程中的行程，增加所述末端夹持装置的工作效率；另一方面，能够增加所述末端夹持装置对所述发动机箱盖18的夹持稳定性。

如图12和图13所示，进一步的，所述第一垫块208安装于所述第一基座201的底端面，所述第一垫块208的上端面与所述第一基座201的底端面之间安装有多个第二垫块；所述第二垫块的作用为对所述第一垫块208的厚度进行补偿，使所述末端夹持装置也能够适应夹持其他型号的发动机箱盖；所述第一卡件202与第二卡件203的相对的侧面上可安装有第三垫块(图中未显示)；所述第三垫块采用橡胶材质；所述第三垫块能使所述第一卡件202、第二卡件203与所述发动机箱盖9之间的刚性接触变为柔性或者说弹性接触，避免所述第一卡件202、第二卡件203在夹持过程中对所述发动机箱盖9产生损伤；所述橡胶材质的第三垫块还可以提高夹持时的摩擦力，增加夹持的稳定程度；所述第一垫块208可以相对所述发动机箱盖9的表面的凸起设置有避让孔或者避让槽；在一个具体的实施例中，如图12和图13所示，所述第一垫块208可以为“马蹄形”。

如图12和图13所示，进一步的，所述第一末端夹持装置上还安装有用于检测夹持位上是否夹持有发动机箱盖9的第一接近传感器210；所述第一基座201上开设有避让槽209；所述第一基座201的上端面安装有固定第一接近传感器210的第一固定件211；安装于所述第一固定件211的第一接近传感器210透过所述避让槽209对齐夹持工位；所述第一固定件211可以为弯折成“L”型的金属板，所述金属板的一个折面设置有螺栓安装孔，所述金属板的另一个折面设置有接近传感器安装孔；所述第一固定件211还可以为相互铰接的两块金属板，所述第一接近传感器210安装于其中一块金属板上，两块相互铰接的金属板的设计使所述第一接近传感器210的角度可以调节，所述的两块相互铰接的金属板安装有限制其开合角度的锁紧件。

进一步的，所述第二驱动装置和第三驱动装置优选为活塞式气缸。

如图14-17所示，优选的，所述第二机械臂4的工作端安装有第二末端夹持装置，所述第二末端夹持装置包括：第二转轴，第二基座401、第一夹持机构以及第二夹持机构，所述第二基座401上设置有安装所述第二转轴的第三装配孔412；所述第一夹持机构安装于所述第二基座401，所述第一夹持机构位于第一作业面；所述第二夹持机构也安装于所述第二基座401，所述第二夹持机构位于第二作业面。

如图14-17所示，进一步的，所述第一作业面和所述第二作业面不位于同一平面；所述第一作业面和所述第二作业面的夹角为70°-110°；更进一步的，所述第一作业面和所述第二作业面相互垂直。

如图14所示，进一步的，所述第二转轴的一端安装于所述第三装配孔412；所述第二转轴的另一端与位于第二机械臂末端的驱动机构传动连接；所述驱动机构驱动所述转轴转动；所述转轴的转动带动所述第二基座401绕其转动，从而使所述第一作业面或所述第二作业面对齐工作端。

如图15、16所示，进一步的，所述第一夹持机构包括第三驱动装置402和夹持部；所述第二夹持机构包括第四驱动装置403和夹持部；所述夹持部包括相对安装的两个夹持件406；在所述第三驱动装置402或第四驱动装置403的驱动下，两个所述夹持件406相向或者背向运动，从而实现夹持的功能。

如图15所示，进一步的，所述第三驱动装置402和所述第四驱动装置403优选为手指气缸。所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均包括第一安装部405和第二安装部407；两所述第一安装部405分别安装于所述手指气缸的两个气动组件404上；两所述第二安装部407分别安装于两所述第一安装部405；两所述夹持件406分别安装于两所述第二安装部407；所述第二安装部407与所述第一安装部405之间通过齿牙面408咬合；所述第二安装部407上开设有沿其运动方向的“U”型槽，所述第一安装部405上相对开设有第二装配孔；设有螺栓传过所述“U”型槽和所述第二装配孔以将所述第二安装部407固定于所述第一安装部405；在上述设计中，所述同一夹持机构的两所述夹持件406的安装间距可以根据被夹持物的尺寸来调整。所述夹持件406的厚度等于其夹持的工件(所述油封7或者所述轴承6)的厚度。

进一步的，所述第一夹持机构的所述夹持件406的下端面安装有与所述第一作业面平行的分隔片；所述第二夹持机构的所述夹持件406的下端面也安装有与所述第二作业面平行的分隔板；所述分隔板的作用在于防止所述第一夹持机构或者第二夹持机构一次夹持两个工件。

进一步的，如图17所示，所述第二基座401包括第一安装板413、第二安装板414以及第三安装板415；所述第二安装111与所述第一作业面平行；所述第三安装板415安装于所述第二安装板414，所述第三安装板415与所述第二作业面平行；所述第一安装板413垂直的安装于所述第二安装板112；所述第一安装板413开设有所述第三装配孔412；所述第一夹持机构安装于所述第二安装板112；所述第二夹持机构安装于所述第三安装板415。

如图15、16所示，进一步的，为了监控所述末端夹持装置在工作过程中，其夹持位上是否有物料(比如所述轴承8或者所述油封7，所述第二基座401上安装有第二接近传感器410和第三接近传感器409；所述第二接近传感器410对齐所述第一夹持机构的夹持部；所述第三接近传感器409对齐所述第二夹持机构的夹持部。

如图18和19所示，优选的，所述物料台5包括台面501，所述台面501上垂直的设有用于叠放所述轴承8的第二竖杆503和用于叠放所述油封7的第一竖杆502；所述物料台5还安装有与所述台面501垂直的安全隔板504，所述安全隔板504的作用在于防止作业人员进入所述第二机械臂4的工作区域。

本实用新型还提供一种夹持装置的控制方法，所述末端夹持装置为所述的第二末端夹持装置；所述夹持装置的控制方法包括：

触发所述夹持装置在第一点位执行对第一轴承组的第一夹持操作，

在第一夹持操作的执行次数等于m次的情况下，触发所述末端夹持装置移动到第二点位执行对第二轴承组的第二夹持操作；

所述第一点位和第二点位位置不重合；

所述第一轴承组包括叠放的m个轴承8，m次的第一夹持操作分别对应所述m个轴承8。

上述控制方法的优点在于，所述第二末端夹持装置能够依次夹持叠放在所述物料台5上的所述轴承8和油封7；位于所述物料台5上的一根第一竖杆502或一根第二竖杆503上叠放的轴承6或油封7被夹取完后，所述第二机械臂4控制所述第二末端夹持装置自动的对齐相邻的一根第一竖杆502或第二竖杆503而继续进行夹取作业。

如图20所示，本实用新型提供一种发动机箱盖装配总成的控制方法，所述控制方法包括：

所述第二机械臂4在确认接收第六信号，并确认其上没有夹持所述第一装配件和第二装配件后，执行第一抓取步骤，抓取位于所述物料台5上的所述第一装配件和第二装配件，所述第二机械臂4在确认所述第一抓取步骤完成后进入第一待机状态；同时，所述第一机械臂2执行第二抓取步骤抓取位于所述传送设备1上的待装配件，所述第一机械臂2在确认所述第二抓取步骤完成后待机，并同时向所述第二机械臂4发出第一信号；

所述第二机械臂4确认接收到所述第一信号后进行第一确认步骤；在所述第一确认步骤完成后所述第二机械臂4结束所述第一待机状态，运动到所述液压设备3的第一放置位点的一侧位置；进行第二确认步骤，在所述第二确认步骤完成后将其夹持的所述第二装配件放置于所述第一放置位点；

所述第二机械臂4进行第三确认步骤；在所述第三确认步骤完成后所述第二机械臂将其夹持的所述第一装配件放置于所述液压设备3的第二放置位点；然后向所述第一机械臂2发出第二信号；

所述第一机械臂2在确认接收到第二信号后，向所述第二机械臂4发出第三信号以禁止所述第二机械臂4进入所述液压设备3的作业区域；所述第一机械臂2进行第四确认步骤；在所述第四确认步骤完成后将所述待装配件放置于所述液压设备3的第三放置位点，然后移动到安全位置，并向所述液压设备3发送第四信号；

所述液压设备3在确认接收所述第四信号后启动进行装配作业；完成装配作业后，所述液压设备3向所述第一机械臂2发出第五信号；

所述第一机械臂2在确认接收到所述第五信号后，进行第五确认步骤；在所述第五确认步骤完成后，所述第一机械臂2抓取位于所述液压设备3的完成装配的工件；并向所述第二机械臂4发出所述第六信号以允许所述第二机械臂4进入所述液压设备3的作业区域；

所述第一机械臂2进入第六确认步骤；在所述第六确认步骤完成后所述第一机械臂2将所述完成装配的工件放置在所述传送设备1，以使所述传送设备1将所述完成装配的工件能够被运输到下一工序。

进一步的，所述第一确认步骤是指：确认所述第一放置位点没有所述第二装配件，确认所述第二放置位点没有所述第一装配件，以及确认所述液压设备3的第一顶杆601位于上止点；

所述第二确认步骤是指：确认所述第一放置位点没有所述第二装配件，确认所述第二放置位点没有所述第一装配件，以及确认所述第一顶杆601位于上止点；

所述第三确认步骤是指：确认所述第二放置位点没有所述第一装配件，确认所述第三放置位点没有所述待装配件，以及确认所述第一顶杆601位于上止点；

所述第四确认步骤是指：确认所述第一放置位点具有所述第二装配，确认所述第二放置位点具有所述第一装配件，确认所述第一顶杆601位于上止点，以及确认所述第三放置位点具有所述待装配件；

所述第五确认步骤是指：确认所述第一顶杆601位于上止点以及确认所述第三放置位点上具有所述完成装配的工件。

进一步的，对于所述第一至第五确认步骤，当其中有一个条件没有达成时，则循环所述第一至第五确认步骤，直到所有条件达成才能完成上述确认步骤进入下一步骤。

进一步的，设有报警装置，在一次作业循环中，对于所述第一至第五确认步骤，如果在第一次确认时缺少某一条件而使其不能完成确认步骤，则所述第一机械臂2或第二机械臂4向报警装置发出第七信号，所述报警装置接收到第七信号，发出报警，提示作业人员设备出现故障。

进一步的，在所述第一机械臂2执行所述第二抓取步骤前还包括第六确认步骤，所述第六确认步骤包括：确认定位装置已定位发动机箱盖；确认过渡平台上有发动机箱盖；确认活塞杆已回位。

进一步的，所述第二机械臂4在执行第三确认步骤前还需再次确认收到所述第一信号。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种发动机箱盖装配总成，其特征在于，包括：

物料台(5)，所述物料台(5)用于放置待第一装配件和第二装配件；

传送设备(1)，所述传送设备(1)用于输送待装配件；

液压设备(3)，所述液压设备(3)用于将所述第一装配件、第二装配件装配于所述待装配件；

第一机械臂(2)，所述第一机械臂(2)包括第一末端夹持装置，所述第一末端夹持装置的夹持工位安装有避免所述待装配件在夹持时倾斜的第一垫块(208)；所述第一机械臂(2)用于将所述传送设备(1)上的所述待装配件转移至所述液压设备(3)；并将所述液压设备(3)上完成装配的工件从所述液压设备(3)转移到所述传送设备(1)；以及，

第二机械臂(4)，所述第二机械臂(4)包括第二末端夹持装置，所述第二末端夹持装置包括两个独立的夹持机构；所述第二机械臂(4)用于将所述物料台(5)上的所述第一装配件和第二装配件转移至所述液压设备(3)。

2.根据权利要求1所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，所述第一装配件为轴承(8)，所述第二装配件为油封(7)，所述待装配件为发动机箱盖(9)。

3.根据权利要求1所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，所述传送设备(1)包括第一传送装置(101)、过渡平台(102)以及第二传送装置(103)；

所述第一传送装置(101)安装有推送装置(104)及位于所述第一传送装置(101)传送路径的挡料装置(105)，所述推送装置(104)用于将所述待装配件推送至所述过渡平台(102)，所述挡料装置(105)位于所述推送装置(104)的上游，所述挡料装置(105)限制所述待装配件的移动，以控制传送至所述推送装置(104)的所述待装配件的间隔及数量；所述过渡平台(102)上安装有对所述待装配件定位的定位装置(109)，所述定位装置(109)对所述待装配件进行定位，以方便所述第一机械臂(2)将所述待装配件抓取；

所述第二传送装置用于将所述完成装配的工件输送至下一工序。

4.根据权利要求2所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，所述液压设备(3)为冲床，所述冲床上安装有用于将所述油封(7)和所述轴承(8)装配在所述发动机箱盖(9)的工装(6)；所述工装(6)包括：第一顶杆(601)和工作台；所述工作台包括第二顶杆(604)、活动座(602)以及固定座(603)；所述活动座(602)包括其上端的作业面；所述活动座(602)可沿第一方向活动的安装于所述固定座(603)上方位置；所述第二顶杆(604)沿所述第一方向的安装于所述固定座(603)，所述活动座(602)相对所述第二顶杆(604)开设有供其通过的第一装配孔(605)；所述第一顶杆(601)沿所述第一方向设置，其位于所述作业面的上方位置并与所述第一装配孔(605)对齐；设有第一驱动装置驱动所述第一顶杆(601)沿所述第一方向运动；所述第一方向与所述工作面垂直。

5.根据权利要求4所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，所述第一顶杆(601)的下端安装有装配所述油封(7)用的第一装配座(606)；所述第二顶杆(604)的上端安装有装配所述轴承(8)用的第二装配座(607)。

6.根据权利要求2所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，所述第一机械臂(2)的工作端安装有所述第一末端夹持装置，所述第一末端夹持装置包括：第一转轴(207)、第一基座(201)、第一卡件(202)、第二卡件(203)以及第二驱动装置(204)；所述第一基座(201)上设置有用于装配所述第一转轴(207)的第二装配孔(206)；所述第一卡件(202)与所述第二卡件(203)沿第二方向、并且相对的安装于所述第一基座(201)；安装于所述第一基座(201)的所述第二驱动装置(204)驱动所述第一卡件(202)沿所述第二方向运动；位于所述第一卡件(202)与所述第二卡件(203)之间的位置安装有避免所述发动机箱盖(9)在夹持时倾斜的第一垫块(208)。

7.根据权利要求6所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，设有第三驱动装置(205)，所述第三驱动装置(205)安装在所述第一基座(201)上，所述第三驱动装置(205)驱动所述第二卡件(203)沿所述第二方向运动。

8.根据权利要求7所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，所述第二机械臂(4)的工作端安装有所述第二末端夹持装置，所述第二末端夹持装置包括：第二转轴，第二基座(401)、第一夹持机构以及第二夹持机构，所述第二基座(401)上设置有安装所述第二转轴的第三装配孔(412)；所述第一夹持机构安装于所述第二基座(401)，所述第一夹持机构位于第一作业面；所述第二夹持机构也安装于所述第二基座(401)，所述第二夹持机构位于第二作业面。

9.根据权利要求8所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，所述第一作业面和所述第二作业面相互垂直。

10.根据权利要求9所述的发动机箱盖装配总成，其特征在于，设有第一接近传感器(210)、第二接近传感器(409)以及第三接近传感器(410)；所述第一接近传感器(210)安装于所述第一基座(201)并对齐所述第一末端夹持装置的夹持工位；所述第二接近传感器(410)和第三接近传感器(409)安装于所述第二基座(401)；所述第二接近传感器(410)对齐所述第一夹持机构的夹持工位，所述第三接近传感器(409)对齐所述第二夹持机构的夹持工位。

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