CN214724281U - 手爪 - Google Patents

Abstract

一种手爪，用于与动力机构连接，以移取料盘上的物料，包括安装模组、吹气模组、夹爪模组，安装模组与动力机构连接，并能够在动力机构的带动下移动及转动；吹气模组用于吹动料盘中的物料，包括至少一个吹气组件，吹气组件包括两个定位块，两个定位块均设于安装模组的一侧，定位块设有吹气孔，两个定位块的吹气孔的吹气方向不在同一方向；夹爪模组设于安装模组的另一侧，用于抓取料盘中的物料；安装模组在动力机构的带动下，将吹气模组移动至料盘的上方，吹气模组吹动料盘中的物料，安装模组在动力机构的带动下转动，将夹爪模组转动至料盘的上方，夹爪模组抓取被吹动后的物料。上述手爪抓取的精度高，快速完成物料的定位抓取，移载效率高。

Description

手爪

技术领域

本申请涉及一种抓取机构，尤其是一种手爪。

背景技术

因车间生产制程要求，需要将工件从料盘中转移至加工机构处进行加工，然后再进行收料。目前，通常采用人工上料的方式进行工件的运输。人工作业劳动强度较大，效率较低，且运输工件时容易造成位置偏差，使得放置于加工机构时造成加工不良甚至报废。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种手爪，以提高移载效率。

本申请的实施例提供一种手爪，用于与动力机构连接，以移取料盘上的物料，包括安装模组、吹气模组、夹爪模组，安装模组与所述动力机构连接，并能够在所述动力机构的带动下移动及转动；吹气模组用于吹动所述料盘中的所述物料，包括至少一个吹气组件，所述吹气组件包括两个定位块，所述两个定位块均设于所述安装模组的一侧，所述定位块设有吹气孔，两个所述定位块的所述吹气孔的吹气方向不在同一方向；夹爪模组设于所述安装模组的另一侧，用于抓取所述料盘中的所述物料；所述安装模组在所述动力机构的带动下，将所述吹气模组移动至所述料盘的上方，所述吹气模组吹动所述料盘中的所述物料，所述安装模组在所述动力机构的带动下转动，将所述夹爪模组转动至所述料盘的上方，所述夹爪模组抓取被吹动后的所述物料。

进一步地，在本申请的一些实施例中，两个所述定位块的吹气孔的吹气方向相互垂直。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述定位块远离所述安装模组的一端设有斜面，所述斜面上设有所述吹气孔，所述定位块上设有通气孔，所述通气孔与所述吹气孔连通，相邻的所述定位块上的所述通气孔通过气管连通，所述通气孔用于向所述吹气孔提供气流。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述定位块靠近所述安装模组的一端与所述安装模组转动连接，两个所述定位块的转轴相互垂直。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述夹爪模组包括至少一夹爪组件，所述夹爪组件包括驱动件和两个夹指，所述驱动件设于所述安装模组上，所述驱动件与两个所述夹指分别连接，以驱动两个所述夹指相互靠近或远离。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述夹爪组件还包括检测件，所述检测件与所述驱动件连接，用以感测所述夹指夹持的所述物料。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述夹指包括连接部和两夹持部，所述连接部与所述驱动件连接，两所述夹持部间隔连接于所述连接部。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述手爪还包括换料夹爪，用于抓取所述料盘，所述换料夹爪与所述吹气模组设于所述安装模组的同一表面。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述换料夹爪包括动力件和两夹紧件，所述动力件设于所述安装模组上，所述动力件与两个所述夹紧件分别连接，以驱动两个所述夹紧件张开或夹紧。

进一步地，在本申请的一些实施例中，一所述夹紧件靠近另一所述夹紧件的一侧面为防滑面。

上述手爪，通过吹气模组中的吹气孔向料盘中的物料吹气将物料粗定位，随后翻转安装模组，将夹爪模组移动至料盘的上方，通过夹爪模组将被吹动后的所述物料抓取。通过吹气模组的吹气使得物料被吹起而将其在料盘中进行粗定位，能够提高抓取的精度，将其精准的放置于加工机构处，快速完成物料的定位抓取，移载效率高。

附图说明

图1是本申请的一个实施例中的手爪安装于动力机构上的结构示意图。

图2是另一实施例中手爪的结构示意图。

图3再一实施例中夹爪组件的结构示意图。

主要元件符号说明

手爪 100

安装模组 10

安装板 11

连接板 12

固定板 13

固定杆 131

吹气模组 20

吹气组件 21

定位块 211

转轴 2111

斜面 212

吹气孔 213

通气孔 214

夹爪模组 30

夹爪组件 31

驱动件 311

夹指 312

连接部 3121

夹持部 3122

检测件 313

换料夹爪 40

动力件 41

夹紧件 42

防滑面 421

料盘 200

物料 201

动力机构 300

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的实施例提供一种手爪，用于与动力机构连接，以移取料盘上的物料，包括安装模组、吹气模组、夹爪模组，安装模组与所述动力机构连接，并能够在所述动力机构的带动下移动及转动；吹气模组用于吹动所述料盘中的所述物料，包括至少一个吹气组件，所述吹气组件包括两个定位块，所述两个定位块均设于所述安装模组的一侧，所述定位块设有吹气孔，两个所述定位块的所述吹气孔的吹气方向不在同一方向；夹爪模组设于所述安装模组的另一侧，用于抓取所述料盘中的所述物料；所述安装模组在所述动力机构的带动下，将所述吹气模组移动至所述料盘的上方，所述吹气模组吹动所述料盘中的所述物料，所述安装模组在所述动力机构的带动下转动，将所述夹爪模组转动至所述料盘的上方，所述夹爪模组抓取被吹动后的所述物料。

上述手爪，通过吹气模组中的吹气孔向料盘中的物料吹气将物料粗定位，随后翻转安装模组，将夹爪模组移动至料盘的上方，通过夹爪模组将被吹动后的所述物料抓取。通过吹气模组的吹气使得物料被吹起而将其在料盘中进行粗定位，能够提高抓取的精度，将其精准的放置于加工机构处，快速完成物料的定位抓取，移载效率高。

下面结合附图，对本申请的实施例作进一步的说明。

请参阅图1，本申请的一实施方式提供一种手爪100，用于将料盘200上的物料201抓取并在动力机构300的带动下转移。所述手爪100包括安装模组10、吹气模组20及夹爪模组30。所述安装模组10与动力机构300连接，且能够在动力机构300的带动下进行移动及转动。所述吹气模组20及夹爪模组30分别设于所述安装模组10的两侧。所述吹气模组20用于向所述料盘200吹气，以通过气流将料盘200中的物料201吹动，并在料盘200中粗定位。所述夹爪模组30用于抓取所述料盘200中的物料201。

在所述动力机构300的带动下，所述安装模组10将所述吹气模组20移动至所述料盘200的上方，所述吹气模组20吹动所述料盘200中的所述物料201，随后，所述安装模组10在所述动力机构300的带动下转动，将所述夹爪模组30转动至所述料盘200的上方，所述夹爪模组30抓取被吹动后的所述物料201。最后，所述动力机构300带动手爪100移动，将抓取的物料201转移。通过吹气模组20向料盘200中的物料201进行吹气，使得物料201能够在料盘200中被粗定位，随后通过夹爪模组30对粗定位后的物料201进行抓取，能够提高对物料201抓取的精度，实现对物料201的快速定位夹取，抓取移载的效率高。

在一些实施方式中，所述吹气模组20能够将料盘200上的物料201向料盘200排布物料201方向吹气，使得物料201能够在料盘200的排布方向上均匀排列，从而使得夹爪模组30能够更方便的对物料201进行抓取。所述吹气模组20还能够对料盘200上的物料201进行吹动，以防止物料201在放置于料盘200上时由于放置问题而卡于料盘200上，避免出现不易抓取的问题。

所述夹爪模组30可为常用的抓取结构，如气缸带动夹指进行相对移动而抓取物料201、电机带动卡持件相对远离而从物料201中部将物料201卡持夹取等。

图2是另一实施例中手爪100的结构示意图，本实施例中，安装模组10大致为一框架结构，包括两个安装板11、两个连接板12及一个固定板13。两个所述安装板11相对设置且通过连接板12连接。所述固定板13分别连接两个安装板11及两个连接板12。所述固定板13上设有固定杆131。所述固定杆131与动力机构300连接。

所述安装模组10的结构不限于此，只要能实现将吹气模组20及夹爪模组30分别设于安装模组10的两个表面上，并与动力机构300连接即可，如可由一个安装板11及设于安装板11上的固定杆131组成。

吹气模组20包括至少一组吹气组件21。所述吹气组件21包括两个定位块211。所述两个定位块211均设于其中一个所述安装板11远离另一安装板11的表面。所述定位块211靠近所述安装板11的一端与所述安装板11转动连接，且一个吹气组件21上的两个所述定位块211的转轴2111相互垂直。通过设置两个定位块211，使得两个定位块211可同时对同一物料201进行吹动，从而在两个不同的方向或位置对物料201进行吹动实现粗定位，两个定位块211可沿其延伸方向并排设置，或相互垂直设置，也可以根据物料201需要吹动位置进行设置。转动连接的定位块211便于对吹气的方向进行调节，以适应不同批次或类型的物料201。

所述定位块211远离所述安装板11的一端设有斜面212。所述斜面212上设有吹气孔213。一个吹气组件21上的两个所述定位块211的吹气孔213的吹气方向相互垂直，以从两个不同的方向对料盘200中的物料201进行吹气，将物料201从两个方向粗定位于料盘200中。相互垂直的吹气方向能够便于吹气组件21对同一物料201从两个垂直方向进行吹气，从而使物料201能够在两个方向吹动力的作用下移动而被粗定位。

可以理解的，一个吹气组件21上两个所述定位块211的所述吹气孔213的吹气方向并不限于相互垂直，只要不在同一方向，并能够对同一物料201进行吹气即可，如，两个吹气孔213的方向可根据物料201的形状进行设置，从而实现在两个方向对物料201进行吹动，便于对物料201进行粗定位。

所述定位块211上还设有通气孔214。所述通气孔214与所述吹气孔213连通，所述通气孔214用于向所述吹气孔213提供气流。相邻的所述定位块211上的所述通气孔214通过气管(图未示)连通。

夹爪模组30包括至少一夹爪组件31。优选的，所述夹爪组件31的数量与所述吹气组件21的数量一致。夹爪组件31用于对吹气组件21吹动而粗定位的物料201进行抓取，当夹爪组件31与吹气组件21的数量一致时，可提高整个手爪100的作业效率。

图3是再一实施例中夹爪组件31的结构示意图，本实施例中，所述夹爪组件31包括驱动件311和两个夹指312。所述驱动件311设于未设置所述定位块211的另一安装板11上。所述驱动件311与两个所述夹指312分别连接，以驱动两个所述夹指312相互靠近或远离，从而将物料201释放或夹持。

所述夹指312包括连接部3121和两个夹持部3122。所述连接部3121与所述驱动件311连接。两个所述夹持部3122间隔连接于所述连接部3121上，且相对的两个夹指312上的四个夹持部3122两两相对。

可以理解的，一个夹指312上还可设置一个、三个或三个以上的夹持部3122，且夹持部3122之间也可不相对，只要能够实现对同一物料201的稳定夹持即可。

所述夹爪组件31还包括检测件313。所述检测件313与所述驱动件311连接。所述检测件313用以感测所述夹指312夹持的所述物料201，以防止夹爪组件31未抓取到物料201而进行空取放作业，造成后续流程对该空余位置进行多余处理而造成的误加工及原料的浪费等。

所述手爪100还包括换料夹爪40。所述换料夹爪40用于抓取所述料盘200，以将空料盘200取下。

所述换料夹爪40与所述吹气模组20设于同一安装板11上。可以理解的，所述换料夹爪40还可设于其他位置，如连接板12上或设有夹爪组件31的安装板11上。

所述换料夹爪40包括动力件41和两个夹紧件42。所述动力件41设于所述安装板11上。所述动力件41与两个所述夹紧件42分别连接，以驱动两个所述夹紧件42张开或夹紧。

一所述夹紧件42靠近另一所述夹紧件42的一侧面为防滑面421，从而在抓取料盘200时能够提供足够的摩擦力而将料盘200夹紧，防止料盘200在移载过程中出现掉落现象。

使用时，通过动力机构300将手爪100移动至料盘200的上方，并使所述吹气模组20靠近所述料盘200，通过通气孔214向所述吹气孔213通气，使得气流经吹气孔213吹向料盘200上的物料201，使物料201被吹动，并在料盘200中粗定位；随后，通过动力机构300带动安装模组10转动，将设置所述夹爪模组30的一面转动至靠近所述料盘200，所述驱动件311驱动所述夹指312相互远离从而从内侧将料盘200中的物料201抓取，然后，所述动力机构300带动手爪100移动，将抓取的物料201转移至加工机构或其他装置设备处，最后，动力机构300将手爪100移动至抓取完物料201的空料盘200的上方，并使所述换料夹爪40靠近所述料盘200，动力件41驱动夹紧件42相互靠近从而将料盘200抓取，并在动力机构300的带动下，移至空料盘200的存放区域。

在一些实施例中，所述动力机构300可为机械手。

上述手爪100，通过吹气模组20中的吹气孔213向料盘200中的物料201吹气将物料201粗定位，随后，翻转安装模组10，通过夹爪模组30将被吹动后的所述物料201抓取，能够提高抓取的精度，将其精准的放置于加工机构处，快速完成物料201的定位抓取，移载效率高。

另外，本领域技术人员还可在本申请精神内做其它变化，当然，这些依据本申请精神所做的变化，都应包含在本申请所公开的范围。

Claims (10)

1.一种手爪，用于与动力机构连接，以移取料盘上的物料，其特征在于，包括：

安装模组，与所述动力机构连接，并能够在所述动力机构的带动下移动及转动；

吹气模组，用于吹动所述料盘中的所述物料，包括至少一个吹气组件，所述吹气组件包括两个定位块，所述两个定位块均设于所述安装模组的一侧，所述定位块设有吹气孔，两个所述定位块的所述吹气孔的吹气方向不在同一方向；和

夹爪模组，设于所述安装模组的另一侧，用于抓取所述料盘中的所述物料；

所述安装模组在所述动力机构的带动下，将所述吹气模组移动至所述料盘的上方，所述吹气模组吹动所述料盘中的所述物料，所述安装模组在所述动力机构的带动下转动，将所述夹爪模组转动至所述料盘的上方，所述夹爪模组抓取被吹动后的所述物料。

2.如权利要求1所述的手爪，其特征在于：两个所述定位块的吹气孔的吹气方向相互垂直。

3.如权利要求2所述的手爪，其特征在于：所述定位块远离所述安装模组的一端设有斜面，所述斜面上设有所述吹气孔，所述定位块上设有通气孔，所述通气孔与所述吹气孔连通，相邻的所述定位块上的所述通气孔通过气管连通，所述通气孔用于向所述吹气孔提供气流。

4.如权利要求3所述的手爪，其特征在于：所述定位块靠近所述安装模组的一端与所述安装模组转动连接，两个所述定位块的转轴相互垂直。

5.如权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述夹爪模组包括至少一夹爪组件，所述夹爪组件包括驱动件和两个夹指，所述驱动件设于所述安装模组上，所述驱动件与两个所述夹指分别连接，以驱动两个所述夹指相互靠近或远离。

6.如权利要求5所述的手爪，其特征在于：所述夹爪组件还包括检测件，所述检测件与所述驱动件连接，用以感测所述夹指夹持的所述物料。

7.如权利要求5所述的手爪，其特征在于：所述夹指包括连接部和两夹持部，所述连接部与所述驱动件连接，两所述夹持部间隔连接于所述连接部。

8.如权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述手爪还包括换料夹爪，用于抓取所述料盘，所述换料夹爪与所述吹气模组设于所述安装模组的同一表面。

9.如权利要求8所述的手爪，其特征在于：所述换料夹爪包括动力件和两夹紧件，所述动力件设于所述安装模组上，所述动力件与两个所述夹紧件分别连接，以驱动两个所述夹紧件张开或夹紧。

10.如权利要求9所述的手爪，其特征在于：一所述夹紧件靠近另一所述夹紧件的一侧面为防滑面。

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