CN114939549B - 吸塑盒检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种吸塑盒检测设备，所述吸塑盒检测设备包括上下料装置和多个视觉检测装置，多个视觉检测装置首尾相连并分别用于检测吸塑盒的不同特征信息；所述上下料装置包括上料机构、下料机构和托盘转移机构；所述视觉检测装置包括依次连接的输入机构、转盘机构、输出机构和回收机构，以及沿所述转盘机构的边缘依次设置的多个检测机构。本发明提供的吸塑盒检测设备中，上料机构和下料机构能够相互协同配合作业，结构简单紧凑，有效提升托盘的转移效率，适配大批量的吸塑盒检测作业，并且通过多个视觉检测装置分别检测不同特征信息，细化检测步骤，能够根据缺陷类型进行分类回收，方便人工复检。

Description

吸塑盒检测设备

技术领域

本发明涉及吸塑盒检测技术领域，尤其涉及一种吸塑盒检测设备。

背景技术

目前，对于吸塑盒的检测主要依靠人工检测，检测作业时需要操作人员利用测量工具对吸塑盒的外形尺寸等特征进行精确测量，并通过肉眼观察吸塑盒表面是否存在污渍或破损，不仅浪费大量的人力物理，检测结果也无法保证，漏检、误检的概率较高。

对此，在申请号为CN202110496213.8的专利文件中公开了一种能够利用机器视觉自动检测产品的视觉检测设备，能够通过自动上料装置将工件逐个地输出到视觉检测装置中进行检测，再通过自动收料装置将经过检测的工件进行整理收料。但由于其自动上料装置和自动收料装置独立设置，占用空间较大，不利于空托盘的管理及转移，无法适配大批量的吸塑盒检测作业，并且检测装置的检测结果不够精准，无法根据产品的缺陷类型进行分类回收，可能出现误检并浪费轻微缺陷的产品。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种方便空托盘的管理及转移，并且检测精准、能够分类回收的吸塑盒检测设备。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

作为第一方面，提供一种吸塑盒检测设备，包括上下料装置和多个视觉检测装置，多个所述视觉检测装置分别用于检测吸塑盒的不同特征信息，多个所述视觉检测装置首尾相连构成视觉检测系统；

所述上下料装置包括上料机构、下料机构和托盘转移机构；

所述上料机构用于堆放多层托盘并将顶层托盘上的吸塑盒依次输送至所述视觉检测系统，所述托盘转移机构用于在所述上料机构的顶层托盘处于空料状态时将所述上料机构的顶层托盘转移至所述下料机构，所述下料机构用于将所述视觉检测系统输出的合格吸塑盒输送至由所述托盘转移机构转移来的托盘上；

所述视觉检测装置包括依次连接的输入机构、转盘机构、输出机构和回收机构，以及沿所述转盘机构的边缘依次设置的多个检测机构；

所述输入机构用于对接所述上料机构或者对接另一视觉检测装置的输出机构，以将吸塑盒输入至所述转盘机构上并由所述转盘机构带动吸塑盒环形移动，多个所述检测机构分别用于沿不同角度检测所述转盘机构上的吸塑盒，所述输出机构用于将检测合格的吸塑盒输出至另一视觉检测装置的输入机构或者输出至所述下料机构，所述输出机构还用于将检测不合格的吸塑盒输出至所述回收机构。

优选地，所述托盘转移机构包括托盘转移机械手和托盘缓存工位；

所述托盘转移机械手用于在所述上料机构的顶层托盘处于空料状态时将所述上料机构的顶层托盘转移至所述托盘缓存工位；

所述托盘转移机械手还用于在所述下料机构的顶层托盘处于满料状态时将所述托盘缓存工位中的托盘转移至所述下料机构。

更优地，所述上料机构包括上料工位，所述下料机构包括下料工位，所述托盘缓存工位设于所述上料工位和所述下料工位之间，并且所述托盘缓存工位、上料工位和下料工位沿一条直线方向设置；

所述托盘转移机械手包括架设于所述托盘缓存工位上方的横向驱动组件和与所述横向驱动组件连接的纵向驱动组件，以及与所述纵向驱动组件连接的托盘夹爪；所述横向驱动组件的两端分别延伸至所述上料工位和所述下料工位的上方，所述横向驱动组件用于驱动所述纵向驱动组件横向移动，从而带动所述纵向驱动组件上的托盘夹爪横向移动，所述纵向驱动组件用于驱动所述托盘夹爪纵向移动，所述托盘夹爪用于抓取所述托盘。

更优地，所述上料工位包括第一升降组件和第一物料检测单元，所述第一升降组件用于堆放多层托盘并驱动多层托盘升降移动，所述第一物料检测单元用于检测所述第一升降组件上的顶层托盘的物料状态；

所述下料工位包括第二升降组件和第二物料检测单元，所述第二升降组件用于堆放多层托盘并驱动多层托盘升降移动，所述第二物料检测单元用于检测所述第二升降组件上的顶层托盘的物料状态。

进一步地，所述上料机构包括上料机械手，所述下料机构包括下料机械手；

所述上料机械手和所述下料机械手的结构相同，二者均包括支撑座、连接臂、升降座和布设于所述升降座上的多个吸盘，所述连接臂的一端与所述支撑座铰接并用于相对所述支撑座转动，所述连接臂的另一端与所述升降座铰接并用于驱动所述升降座相对所述连接臂转动，所述升降座用于带动多个所述吸盘同时升降移动，多个所述吸盘用于一一对应地取放多个吸塑盒。

优选地，所述视觉检测装置设有三个，三个视觉检测装置包括首尾相连的第一视觉检测装置、第二视觉检测装置和第三视觉检测装置；

所述第一视觉检测装置上的检测机构包括平面检测机构，所述平面检测机构用于检测吸塑盒的其中一个平面；

所述第二视觉检测装置上的检测机构包括整体检测机构，所述整体检测机构用于检测吸塑盒的整体特征；

所述第三视觉检测装置上的检测机构包括局部检测机构，所述局部检测机构用于检测吸塑盒的局部特征。

优选地，所述视觉检测装置还包括设于所述输入机构和所述转盘机构之间的导正机构；

所述导正机构包括并排设置的两个限位板和与所述限位板连接并用于调节两个所述限位板的相对位置的调节组件，两个所述限位板之间的间隙用于引导所述输入机构上的吸塑盒以预设姿态进入所述转盘机构，所述限位板朝向所述输入机构的一端设有用于引导所述吸塑盒进入所述间隙的导入斜面，所述限位板朝向所述转盘机构的一端设有用于避让所述吸塑盒的导出斜面。

优选地，所述视觉检测装置还包括设于所述输入机构和所述转盘机构之间的定位机构；

所述定位机构用于检测所述转盘机构上的吸塑盒的位置信息并将所述位置信息反馈至所述检测机构。

优选地，所述回收机构包括多条回收通道，多条所述回收通道分别用于回收不同缺陷的吸塑盒，所述输出机构用于根据所述检测机构的检测结果将不同缺陷的吸塑盒输出至对应的回收通道内。

相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：

本发明提供的吸塑盒检测设备中，上下料装置通过托盘转移机构及时将上料机构中的空托盘移出，并及时向下料机构补充空托盘，以使上料机构和下料机构相互协同配合作业，结构简单紧凑，占用空间小，有效提升托盘的管理及转移效率，减少人工搬运步骤，从而可更好地适配大批量的吸塑盒检测作业；其次，通过多个视觉检测装置分别检测吸塑盒的不同特征信息，细化检测步骤，独立进行不同类型的检测作业，能够根据吸塑盒的缺陷类型进行分类回收，有效提升检测精度，方便人工复检。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的吸塑盒检测设备的立体图；

图2为图1所示的吸塑盒检测设备去除机架状态的立体图；

图3为图2所示的吸塑盒检测设备的上下料装置的立体图；

图4为图3所示的上下料装置的另一角度的立体图；

图5为图3所示的上下料装置的上料机械手的立体图；

图6为图2所示的第一视觉检测装置的立体图；

图7为图6所示的第一视觉检测装置中的平面检测机构的立体图；

图8为图2所示的第二视觉检测装置的立体图；

图9为图8所示的第二视觉检测装置中的整体检测机构的立体图；

图10为图2所示的第三视觉检测装置的立体图；

图11为图10所示的第三视觉检测装置中的局部检测机构的立体图；

图12为图2所示的视觉检测装置中的导正机构的立体图；

图13为图12所示的导正机构中的限位板的立体图；

图14为图2所示的视觉检测装置中的定位机构的立体图。

图例说明：

1000、吸塑盒检测设备；1、上下料装置；11、上料机构；111、上料工位；1111、第一升降组件；1112、第一物料检测单元；112、上料机械手；1121、支撑座；1122、连接臂；1123、升降座；1124、吸盘；12、下料机构；121、下料工位；1211、第二升降组件；1212、第二物料检测单元；122、下料机械手；13、托盘转移机构；131、托盘转移机械手；1311、横向驱动组件；1312、纵向驱动组件；1313、托盘夹爪；132、托盘缓存工位；1321、第三升降组件；2、视觉检测装置；2a、第一视觉检测装置；2b、第二视觉检测装置；2c、第三视觉检测装置；21、输入机构；22、转盘机构；23、输出机构；24、回收机构；241、回收通道；25、检测机构；25a、平面检测机构；25b、整体检测机构；25c、局部检测机构；251、灯条；252、第一摄像头；253、灯箱；254、第二摄像头；255、聚光灯；256、第三摄像头；26、导正机构；261、限位板；2611、导入斜面；2612、导出斜面；262、调节组件；27、定位机构；271、拱门型定位架。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、零/部件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、零/部件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称零/部件被“连接”到另一零/部件时，它可以直接连接到其他零/部件，或者也可以存在中间零/部件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

图1至图14共同示出了本发明实施例提供的吸塑盒检测设备1000，其用于自动检测吸塑盒的外形尺寸等特征信息，提升检测效率并保证检测结果的准确性，还能将检测不合格的吸塑盒按照缺陷类型进行分类回收，方便复检或者淘汰处理。

如图1和图2所示，所述吸塑盒检测设备1000包括上下料装置1和视觉检测装置2，所述视觉检测装置2设有多个并且分别用于检测吸塑盒的不同特征信息，多个所述视觉检测装置2首尾相连构成视觉检测系统。

请结合图3和图4，所述上下料装置1包括上料机构11、下料机构12和托盘转移机构13，所述上料机构11用于堆放多层托盘并将顶层托盘上的吸塑盒依次输送至所述视觉检测系统，所述托盘转移机构13用于在所述上料机构11的顶层托盘处于空料状态时将所述上料机构11的顶层托盘转移至所述下料机构12，所述下料机构12用于将所述视觉检测系统输出的合格吸塑盒输送至由所述托盘转移机构13转移来的托盘上。

应当理解的是，所述顶层托盘表示层叠设置的多个托盘中位于最顶层的托盘。具体地，当所述上料机构11中的顶层托盘处于空料状态时，即所述上料机构11中的顶层托盘上的吸塑盒被全部输送至所述视觉检测系统时，通过所述托盘转移机构13及时将所述上料机构11中的空托盘移出，从而露出装满吸塑盒的下一层托盘；当所述下料机构12中的顶层托盘处于满料状态时，即所述下料机构12中的顶层托盘被装满检测合格的吸塑盒时，通过所述托盘转移机构13及时向所述下料机构12输送叠加空托盘，从而能够持续进行下料作业。由于所述托盘转移机构13能够及时将所述上料机构11中的空托盘移出，并及时向所述下料机构12补充空托盘，以使所述上料机构11和所述下料机构12可相互协同配合作业，结构简单紧凑，占用空间小，有效提升托盘的管理及转移效率，减少人工搬运步骤，从而可更好地适配大批量的吸塑盒检测作业。

在图6、图8和图10中均有示出，所述视觉检测装置2包括依次连接的输入机构21、转盘机构22、输出机构23和回收机构24，以及沿所述转盘机构22的边缘依次设置的多个检测机构25。所述输入机构21用于对接所述上料机构11或者对接另一视觉检测装置2的输出机构23，以将上料机构11或者另一视觉检测装置2中的吸塑盒输入至所述转盘机构22上，所述转盘机构22用于带动吸塑盒环形移动，多个所述检测机构25分别用于沿所述吸塑盒的不同角度检测所述转盘机构22上的吸塑盒，所述输出机构23用于将检测合格的吸塑盒输出至另一视觉检测装置2的输入机构21或者输出至所述下料机构12，所述输出机构23还用于将检测不合格的吸塑盒输出至所述回收机构24。

所述视觉检测系统通过多个视觉检测装置2分别检测吸塑盒的不同特征信息，例如检测平面特征、边缘特征、整体特征、局部特征等特征信息，细化检测步骤，将不同类型的检测作业独立进行，有些提升检测精度，并且能够根据所述吸塑盒的缺陷类型对所述吸塑盒进行分类回收，方便人工复检。

优选地，所述回收机构24包括多条回收通道241，多条所述回收通道241分别用于回收不同缺陷的吸塑盒，所述输出机构23用于根据所述检测机构25的检测结果将不同缺陷的吸塑盒输出至对应的回收通道241内，以在同一视觉检测装置2中再次进行分类回收，实现更加细分的分类。

在本实施例中，所述回收机构24包括两条回收通道241，其中一条回收通道241用于回收轻微缺陷的吸塑盒，方便收集进行人工复检判断是否合格，另一条回收通道241用于回收严重缺陷的吸塑盒，方便收集处理。

进一步地，所述转盘机构22包括转盘和与所述转盘连接并用于驱动所述转盘自转的旋转驱动组件，所述转盘由透明材料制成，以便从所述转盘的下方检测所述吸塑盒的底面特征，无需翻转所述吸塑盒。

优选地，所述输入机构21和所述输出机构23均包括传输皮带，位于同一个视觉检测装置2中的输入机构21和输出机构23沿竖向间隔设置，通过沿竖向相互避让，使所述输入机构21和输出机构23能够相互交叉设置，从而能够将所述输入机构21和输出机构23设置于所述转盘上的相邻位置，高效利用所述转盘的其他空间排布多个所述检测机构25。

如图4所示，所述托盘转移机构13包括托盘转移机械手131和托盘缓存工位132，所述托盘转移机械手131用于在所述上料机构11的顶层托盘处于空料状态时将所述上料机构11的顶层托盘转移至所述托盘缓存工位132，所述托盘转移机械手131还用于在所述下料机构12的顶层托盘处于满料状态时将所述托盘缓存工位132中的托盘转移至所述下料机构12。所述托盘转移机构13通过所述托盘缓存工位132对空托盘进行叠放缓存，以在上料速度和下料速度不同步时(例如当前批次的吸塑盒的合格率过低或者过高而影响下料速度时)，实现空托盘的临时缓存，避免所述上料机构11和所述下料机构12之间互发生干涉而影响上下料效率，保证上料作业和下料作业的有秩进行。

优选地，所述上料机构11包括用于堆叠托盘的上料工位111，所述下料机构12包括用于堆叠托盘的下料工位121，所述托盘缓存工位132设于所述上料工位111和所述下料工位121之间，并且所述托盘缓存工位132、上料工位111和下料工位121沿一条直线方向设置。该布局能够极大地缩短所述托盘缓存工位132相对所述上料工位111、下料工位121之间的间距，并使所述托盘转移机械手131沿一条直线方向移动便可带动空托盘在相邻两个工位之间进行转移，从而能够简化所述托盘转移机械手131的结构，提升所述托盘转移机械手131的稳定性，降低设备成本。

进一步地，所述托盘转移机械手131包括横向驱动组件1311、纵向驱动组件1312和托盘夹爪1313，所述横向驱动组件1311沿水平方向架设于所述托盘缓存工位132的上方，所述横向驱动组件1311的两端分别延伸至所述上料工位111和所述下料工位121的上方，所述纵向驱动组件1312与所述横向驱动组件1311连接，所述托盘夹爪1313与所述纵向驱动组件1312连接。所述横向驱动组件1311用于驱动所述纵向驱动组件1312横向移动，从而带动所述纵向驱动组件1312上的托盘夹爪1313横向移动，所述纵向驱动组件1312用于驱动所述托盘夹爪1313纵向移动，所述托盘夹爪1313用于抓取所述托盘。

由于所述托盘缓存工位132、上料工位111和下料工位121沿一条直线方向设置，所述托盘转移机械手131仅需驱动所述托盘夹爪1313沿一条直线方向横向移动并驱动所述托盘夹爪1313沿竖直方向升降移动，便可驱使所述托盘夹爪1313将所述上料工位111中的空托盘转移至所述托盘缓存工位132，或者将所述托盘缓存工位132中的空托盘转移至所述下料工位121，结构简单高效，稳定性强。

优选地，所述上料工位111包括第一升降组件1111和第一物料检测单元1112，所述第一物料检测单元1112与所述第一升降组件1111和所述托盘转移机械手131均电连接，所述第一升降组件1111用于堆放多层托盘并驱动多层托盘升降移动，所述第一物料检测单元1112用于检测所述第一升降组件1111上的顶层托盘的物料状态，从而在所述第一升降组件1111上的顶层托盘处于空料状态时能够及时感知并反馈至所述托盘转移机械手131，进而由所述托盘转移机械手131及时将空托盘移走。所述第一物料检测单元1112还用于实时检测所述第一升降组件1111上的顶层托盘的高度，当所述第一升降组件1111上的顶层托盘被移走导致下一顶层托盘无法达到上料作业的高度时，通过所述第一物料检测单元1112将检测信号反馈至所述第一升降组件1111以通过所述第一升降组件1111将其上的顶层托盘调整至预设高度，满足作业要求。

进一步地，所述下料工位112包括第二升降组件1121和第二物料检测单元1122，所述第二物料检测单元1122与所述第二升降组件1121和所述托盘转移机械手131均电连接，所述第二升降组件1121用于堆放多层托盘并驱动多层托盘升降移动，所述第二物料检测单元1122用于检测所述第二升降组件1121上的顶层托盘的物料状态，从而在所述第二升降组件1121上的顶层托盘处于满料状态时能够及时感知并反馈至所述托盘转移机械手131，进而由所述托盘转移机械手131及时补充空托盘。所述第二物料检测单元1122还用于实时检测所述第二升降组件1121上的顶层托盘的高度，当在第二升降组件1121上补充空托盘导致顶层托盘超出下料作业的高度时，通过所述第二物料检测单元1122将检测信号反馈至所述第二升降组件1121以通过所述第二升降组件1121将其上的顶层托盘调整至预设高度，满足作业要求。

更进一步地，所述托盘缓存工位132包括第三升降组件1321，所述第三升降组件1321用于堆放多层托盘并驱动多层托盘升降移动，当所述托盘缓存工位132中的空托盘的堆叠数量发生变化时通过所述第三升降组件1321及时调整顶层托盘的高度，方便所述托盘转移机械手131在所述第三升降组件1321中移入或者移出空托盘。

在图3中示出，所述上料机构11还包括上料机械手112，通过所述上料机械手112将所述上料工位111中的待检吸塑盒搬运至所述视觉检测系统，以提升上料效率并保证上料精度。所述下料机构12还包括下料机械手122，通过所述下料机械手122将所述视觉检测系统输出的已检合格的吸塑盒搬运至所述下料工位112，同样可提升下料效率并保证下料精度。

优选地，所述上料机械手112和所述下料机械手122的结构相同，以减少配件类型，降低设备成本，并且方便后期维修维护。

请结合图5，本实施例以所述上料机械手112为例说明所述上料机械手112和所述下料机械手122的具体结构，所述上料机械手112包括支撑座1121、连接臂1122、升降座1123和布设于所述升降座1123上的多个吸盘1124，所述支撑座1121架设于所述上料工位111的一侧，所述连接臂1122的一端与所述支撑座1121铰接并用于相对所述支撑座1121转动，所述连接臂1122的另一端与所述升降座1123铰接并用于驱动所述升降座1123相对所述连接臂1122转动，所述升降座1123用于带动多个所述吸盘1124同时升降移动，多个所述吸盘1124用于一一对应地吸取多个吸塑盒，同时完成多个吸塑盒的转移动作，提升上下料的效率。

进一步地，所述连接臂1121包括至少两节依次铰接的小臂，以提升机械手的关节活动度，使其能够适配更多位置及角度的上下料作业，方便批量上料或者批量下料。

在图2中示出，所述视觉检测装置2设有三个，三个视觉检测装置2包括首尾相连的第一视觉检测装置2a、第二视觉检测装置2b和第三视觉检测装置2c，三个视觉检测装置2分别检测吸塑盒的不同特征信息。

请结合图6和图7，所述第一视觉检测装置2a上的检测机构25包括平面检测机构25a，所述平面检测机构25a用于检测吸塑盒的其中一个平面。具体地，所述平面检测机构25a包括朝向待检平面设置的灯条251和朝向待检平面设置的第一摄像头252，所述灯条251和所述第一摄像头252呈预设夹角设置，以使所述吸塑盒的待检平面保持明亮并避免出现反光现象，从而通过所述第一摄像头252稳定拍摄检测所述吸塑盒的其中一个平面，进而通过多个沿不同角度设置的平面检测机构25a分别检测所述吸塑盒的不同平面，从不同平面检测并判断所述吸塑盒是否合格，完成第一级检测步骤。

请结合图8和图9，所述第二视觉检测装置2b上的检测机构25包括整体检测机构25b，所述整体检测机构25b用于检测吸塑盒的整体特征。具体地，所述整体检测机构25b包括用于包裹待检吸塑盒的灯箱253和朝向所述灯箱253内部设置的第二摄像头254，通过所述灯箱253环绕吸塑盒设置并从多个方向同时提供均匀光线照亮所述吸塑盒的整体构造，方便所述第二摄像头254拍摄所述吸塑盒的整体特征，从整体判断所述吸塑盒是否合格，完成第二级检测步骤。

请结合图10和图11，所述第三视觉检测装置2c上的检测机构25包括局部检测机构25c，所述局部检测机构25c用于检测吸塑盒的局部特征。具体地，所述局部检测机构25c包括用于朝向所述吸塑盒的局部区域照射的聚光灯255和用于拍摄局部特征的第三摄像头256，所述第三摄像头256的拍摄方向错开所述聚光灯255朝向所述吸塑盒照射的入射线和反射线，避免出现反光或炫光现象，从而通过所述第三摄像头256稳定拍摄检测所述吸塑盒的其中一个局部特征，进而通过多个沿不同角度设置的局部检测机构25c分别检测所述吸塑盒的不同局部特征，从不同局部检测并判断所述吸塑盒是否合格，完成第三级检测步骤。

所述视觉检测系统通过所述第一视觉检测装置2a、第二视觉检测装置2b和第三视觉检测装置2c依次对所述吸塑盒进行三级检测步骤，从平面、整体、局部特征检测所述吸塑盒，实现自动排除及复检作业，有效保证检测结果的准确性，并可根据具体缺陷情况将吸塑盒分类回收，方便后续的人工复检或者回收利用作业。

如图12所示，所述视觉检测装置2还包括导正机构26，所述导正机构26设于所述输入机构21和所述转盘机构22之间并用于为所述吸塑盒的传输提供导向作用。

具体地，所述导正机构26包括并排设置的两个限位板261和与所述限位板261连接并用于调节两个所述限位板261的相对位置的调节组件262，两个所述限位板261之间的间隙用于引导所述输入机构21上的吸塑盒以预设姿态进入所述转盘机构22，通过所述调节组件262调节两个所述限位板261的相对位置，使两个所述限位板261之间的间隙能够灵活调整至能够适配不同规格的吸塑板的状态，满足多样化的导正需求。

优选地，所述限位板261与所述调节组件262可拆卸连接，以便拆装更换所述限位板261，更好地适配不同规格的吸塑盒。

请结合图13，优选地，所述限位板261朝向所述输入机构21的一端设有用于引导所述吸塑盒进入所述间隙的导入斜面2611，所述限位板261朝向所述转盘机构22的一端设有用于避让所述吸塑盒的导出斜面2612。所述限位板261朝向所述输入机构21的一端通过所述导入斜面2611能够将不同姿态的吸塑盒引导进入两个所述限位板261之间的间隙，避免卡滞，保证导正顺畅；所述限位板261朝向所述转盘机构22的一端通过所述导出斜面2612逐步脱离所述吸塑盒，避免所述吸塑盒被所述限位板261的侧壁粘连牵扯而导致错位，进一步保证导正效果。

进一步地，所述转盘机构22的转盘上间隔布设有多个工位槽，所述工位槽与所述吸塑盒相适配并用于卡接固定所述吸塑盒，所述导正机构26用于将所述输入机构21输送来的吸塑盒导入所述工位槽上，进一步提升所述吸塑盒的位置精度。

如图14所示，所述视觉检测装置2还包括定位机构27，所述定位机构27设于所述输入机构21和所述转盘机构22之间，所述定位机构27用于检测所述转盘机构22上的吸塑盒的位置信息并将所述位置信息反馈至所述检测机构25，方便所述检测机构25调整拍摄参数，实现精准检测。

具体地，所述定位机构27包括拱门型定位架271和设于所述拱门型定位架271上的激光定位模块，当所述转盘机构22上的吸塑盒穿过所述拱门型定位架271时通过所述激光定位模块对所述吸塑盒扫描定位。

作为第二方面，本发明实施例还提供一种吸塑盒检测方法，采用上述吸塑盒检测设备1000，所述吸塑盒检测方法包括以下步骤：

步骤S100：通过所述上料机构11将待检吸塑盒输送至所述视觉检测系统。

步骤S200：通过所述视觉检测系统中的多个视觉检测装置2分别检测吸塑盒的不同特征信息，以根据所述吸塑盒的缺陷类型进行分类并将不合格的吸塑盒输出至相应的回收机构24中。

步骤S300：通过所述下料机:12将检测合格的吸塑盒输送至托盘上。

所述吸塑盒检测方法通过多个视觉检测装置2分别检测吸塑盒的不同特征信息，细化检测步骤，独立进行不同类型的检测作业，能够根据吸塑盒的缺陷类型进行分类回收，有效提升检测精度，方便人工复检。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种吸塑盒检测设备，其特征在于，包括上下料装置（1）和多个视觉检测装置（2），多个所述视觉检测装置（2）分别用于检测吸塑盒的不同特征信息，多个所述视觉检测装置（2）首尾相连构成视觉检测系统；

所述上下料装置（1）包括上料机构（11）、下料机构（12）和托盘转移机构（13）；

所述上料机构（11）用于堆放多层托盘并将顶层托盘上的吸塑盒依次输送至所述视觉检测系统，所述托盘转移机构（13）用于在所述上料机构（11）的顶层托盘处于空料状态时将所述上料机构（11）的顶层托盘转移至所述下料机构（12），所述下料机构（12）用于将所述视觉检测系统输出的合格吸塑盒输送至由所述托盘转移机构（13）转移来的托盘上；

所述视觉检测装置（2）包括依次连接的输入机构（21）、转盘机构（22）、输出机构（23）和回收机构（24），以及沿所述转盘机构（22）的边缘依次设置的多个检测机构（25）；

所述输入机构（21）用于对接所述上料机构（11）或者对接另一视觉检测装置（2）的输出机构（23），以将吸塑盒输入至所述转盘机构（22）上并由所述转盘机构（22）带动吸塑盒环形移动，多个所述检测机构（25）分别用于沿不同角度检测所述转盘机构（22）上的吸塑盒，所述输出机构（23）用于将检测合格的吸塑盒输出至另一视觉检测装置（2）的输入机构（21）或者输出至所述下料机构（12），所述输出机构（23）还用于将检测不合格的吸塑盒输出至所述回收机构（24）；

所述视觉检测装置（2）设有三个，三个视觉检测装置（2）包括首尾相连的第一视觉检测装置（2a）、第二视觉检测装置（2b）和第三视觉检测装置（2c）；

所述第一视觉检测装置（2a）上的检测机构（25）包括平面检测机构（25a），所述平面检测机构（25a）用于检测吸塑盒的其中一个平面, 所述平面检测机构（25a）包括朝向待检平面设置的灯条（251）和朝向待检平面设置的第一摄像头（252），所述灯条（251）和所述第一摄像头（252）呈预设夹角设置；

所述第二视觉检测装置（2b）上的检测机构（25）包括整体检测机构（25b），所述整体检测机构（25b）用于检测吸塑盒的整体特征，所述整体检测机构（25b）包括用于包裹待检吸塑盒的灯箱（253）和朝向所述灯箱（253）内部设置的第二摄像头（254）；

所述第三视觉检测装置（2c）上的检测机构（25）包括局部检测机构（25c），所述局部检测机构（25c）用于检测吸塑盒的局部特征，所述局部检测机构（25c）包括用于朝向所述吸塑盒的局部区域照射的聚光灯（255）和用于拍摄局部特征的第三摄像头（256），所述第三摄像头（256）的拍摄方向错开所述聚光灯（255）朝向所述吸塑盒照射的入射线和反射线。

2.根据权利要求1所述的吸塑盒检测设备，其特征在于，所述托盘转移机构（13）包括托盘转移机械手（131）和托盘缓存工位（132）；

所述托盘转移机械手（131）用于在所述上料机构（11）的顶层托盘处于空料状态时将所述上料机构（11）的顶层托盘转移至所述托盘缓存工位（132）；

所述托盘转移机械手（131）还用于在所述下料机构（12）的顶层托盘处于满料状态时将所述托盘缓存工位（132）中的托盘转移至所述下料机构（12）。

3.根据权利要求2所述的吸塑盒检测设备，其特征在于，所述上料机构（11）包括上料工位（111），所述下料机构（12）包括下料工位（121），所述托盘缓存工位（132）设于所述上料工位（111）和所述下料工位（121）之间，并且所述托盘缓存工位（132）、上料工位（111）和下料工位（121）沿一条直线方向设置；

所述托盘转移机械手（131）包括架设于所述托盘缓存工位（132）上方的横向驱动组件（1311）和与所述横向驱动组件（1311）连接的纵向驱动组件（1312），以及与所述纵向驱动组件（1312）连接的托盘夹爪（1313）；所述横向驱动组件（1311）的两端分别延伸至所述上料工位（111）和所述下料工位（121）的上方，所述横向驱动组件（1311）用于驱动所述纵向驱动组件（1312）横向移动，从而带动所述纵向驱动组件（1312）上的托盘夹爪（1313）横向移动，所述纵向驱动组件（1312）用于驱动所述托盘夹爪（1313）纵向移动，所述托盘夹爪（1313）用于抓取所述托盘。

4.根据权利要求3所述的吸塑盒检测设备，其特征在于，所述上料工位（111）包括第一升降组件（1111）和第一物料检测单元（1112），所述第一升降组件（1111）用于堆放多层托盘并驱动多层托盘升降移动，所述第一物料检测单元（1112）用于检测所述第一升降组件（1111）上的顶层托盘的物料状态；

所述下料工位（121）包括第二升降组件（1211）和第二物料检测单元（1212），所述第二升降组件（1211）用于堆放多层托盘并驱动多层托盘升降移动，所述第二物料检测单元（1212）用于检测所述第二升降组件（1211）上的顶层托盘的物料状态。

5.根据权利要求1所述的吸塑盒检测设备，其特征在于，所述上料机构（11）包括上料机械手（112），所述下料机构（12）包括下料机械手（122）；

所述上料机械手（112）和所述下料机械手（122）的结构相同，二者均包括支撑座（1121）、连接臂（1122）、升降座（1123）和布设于所述升降座（1123）上的多个吸盘（1124），所述连接臂（1122）的一端与所述支撑座（1121）铰接并用于相对所述支撑座（1121）转动，所述连接臂（1122）的另一端与所述升降座（1123）铰接并用于驱动所述升降座（1123）相对所述连接臂（1122）转动，所述升降座（1123）用于带动多个所述吸盘（1124）同时升降移动，多个所述吸盘（1124）用于一一对应地取放多个吸塑盒。

6.根据权利要求1所述的吸塑盒检测设备，其特征在于，所述视觉检测装置（2）还包括设于所述输入机构（21）和所述转盘机构（22）之间的导正机构（26）；

所述导正机构（26）包括并排设置的两个限位板（261）和与所述限位板（261）连接并用于调节两个所述限位板（261）的相对位置的调节组件（262），两个所述限位板（261）之间的间隙用于引导所述输入机构（21）上的吸塑盒以预设姿态进入所述转盘机构（22），所述限位板（261）朝向所述输入机构（21）的一端设有用于引导所述吸塑盒进入所述间隙的导入斜面（2611），所述限位板（261）朝向所述转盘机构（22）的一端设有用于避让所述吸塑盒的导出斜面（2612）。

7.根据权利要求1所述的吸塑盒检测设备，其特征在于，所述视觉检测装置（2）还包括设于所述输入机构（21）和所述转盘机构（22）之间的定位机构（27）；

所述定位机构（27）用于检测所述转盘机构（22）上的吸塑盒的位置信息并将所述位置信息反馈至所述检测机构（25）。

8.根据权利要求1所述的吸塑盒检测设备，其特征在于，所述回收机构（24）包括多条回收通道（241），多条所述回收通道（241）分别用于回收不同缺陷的吸塑盒，所述输出机构（23）用于根据所述检测机构（25）的检测结果将不同缺陷的吸塑盒输出至对应的回收通道（241）内。

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