CN114934329A - 一种倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本说明书提供的一种倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质，机械手掌包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，手掌固定块与机械手臂连接，夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，垫片夹爪在驱动电机的驱动下抓取垫片以及在纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；纱锭夹爪设置于垫片夹爪下方，至少包括纱锭抓取部和分离板，纱锭抓取部和分离板在所述驱动电机的驱动下开合；分离板与垫片夹爪的下边缘的距离小于垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，分离板的初始位置藏于所述垫片夹爪下方，在纱锭夹爪收合时，分离板承接所述垫片夹爪放落的垫片，在纱锭夹爪外开时，分离板放落垫片至纱锭上。本发明一体化、自动化实现纱锭、垫片码垛，工作效率高。
Description
技术领域
本说明书涉及机器人制造领域，尤其涉及一种倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质。
背景技术
加捻是使纱线的两个横截面发生相对扭转，这时纱条中原来平行于纱条轴线的纤维被扭转成螺旋状。纱线在织物中的捻向和捻度，对产品的外观和性能都有较大的影响。
倍捻机是一种加捻设备，即并线设备(多股合成一股)，可以实现一转两捻，加捻效率比传统捻线设备成倍提高。倍捻机分为两层，底层放置有原纱纱桶，倍捻机通过抽纱装置抽取原纱的纱线，通过加捻装置将抽取的纱线加捻成一股绕在加捻纱筒上完成捻线。
在倍捻机生产过程中，当纱锭倍捻完成后，所有纱锭要落料放入纱框中，纱锭在纱框中一列列一行行整齐排列，再一层层叠起来，纱锭层与层之间垫片隔开，重复动作多，先将纱锭按顺序放入纱框中，每个纱锭上面载放块垫片，直到放满整个纱框，再换个空纱框继续装纱锭，循环往复，在此过程中取纱锭、装框、取放垫片、纱框推送，所有动作均由操作员完成，效率较低。
基于此，如何提供一种自动取放纱锭并在纱锭上放置垫片的机械手掌以及机械手掌的控制方法和计算机存储介质是本领域亟需解决的技术问题。
发明内容
本说明书实施方式目的在于提供一种可实现一体化、自动化实施的纱锭与垫片取放的倍捻机用机械手掌、控制方法及计算机存储介质。
本说明书实施方式提供一种倍捻机机械手掌，包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，其中，所述手掌固定块与机械手臂和所述驱动电机连接，所述驱动电机与所述夹爪组连接，所述夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，所述垫片夹爪在所述驱动电机的驱动下抓取垫片，以及在所述纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；所述纱锭夹爪设置于所述垫片夹爪下方，至少包括纱锭抓取部和分离板，所述纱锭抓取部和所述分离板在所述驱动电机的驱动下开合；其中，所述分离板与所述垫片夹爪的下边缘的距离小于所述垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，所述分离板的初始位置藏于所述垫片夹爪下方，在所述纱锭夹爪收合时，所述分离板承接所述垫片夹爪放落的垫片，在所述纱锭夹爪外开时，所述分离板放落垫片至纱锭上。
本说明书实施方式提供一种倍捻机机械手掌的控制方法，其中，所述机械手掌包括驱动电机、垫片夹爪和纱锭夹爪，包括：S11：所述驱动电机接收第一驱动信号驱动所述垫片夹爪至垫片抓取位抓取垫片；S12：所述驱动电机接收第二驱动信号驱动置于所述垫片夹爪下方的所述纱锭夹爪至纱锭抓取位抓取纱锭；在所述纱锭夹爪的分离板收合时，所述驱动电机接收第三驱动信号驱动所述垫片夹爪外开以放落一张垫片至所述分离板上，放落垫片后所述垫片夹爪夹持剩余垫片；S13：所述驱动电机接收第四驱动信号，将纱锭和分离板上的一张垫片码垛至指定位置。
本说明书实施方式提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：所述驱动电机接收第一驱动信号驱动所述垫片夹爪至垫片抓取位抓取垫片；所述驱动电机接收第二驱动信号驱动置于所述垫片夹爪下方的所述纱锭夹爪至纱锭抓取位抓取纱锭；在所述纱锭夹爪的分离板收合时，所述驱动电机接收第三驱动信号驱动所述垫片夹爪外开以放落一张垫片至所述分离板上，放落垫片后所述垫片夹爪夹持剩余垫片；所述驱动电机接收第四驱动信号，将纱锭和分离板上的一张垫片码垛至指定位置。
本说明书实施方式提供的倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质，通过驱动电机驱动垫片夹爪和纱锭夹爪分别抓取、放落垫片和纱锭，垫片夹爪可以一次性从垫片来料中抓取多块垫片，纱锭夹爪置于垫片夹爪下方，纱锭夹爪的纱锭抓取部可以抓取纱锭，所述分离板在纱锭夹爪收合时可以形成隔板承接垫片夹爪放落的垫片，在纱锭夹爪放开时，分离板藏在垫片接爪下方，垫片夹爪不放落垫片，分离板与垫片夹爪下边缘的距离小于垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，保证垫片夹爪每次只能放落一张垫片到分离板上，在纱锭抓取部放落纱锭后，所述分离板可以跟随纱锭夹爪放开进而放落置于分离板上的垫片至放落纱锭的上方。
本说明书实施方式的提供的倍捻机机械手掌、控制方法计算机存储介质达到的技术效果为：(1)一体化、自动化的实现纱锭与垫片的抓取和放落；(2)可以一次性抓取多个垫片，机械手掌在完成一次放落后，直接执行抓取纱锭的步骤，在垫片夹爪抓取的垫片放落完毕前不需要在此抓取垫片，节省抓取步骤；(3)通过驱动电机驱动纱锭夹爪和垫片接爪，设置分离板与垫片夹爪配合，保证分离板的掉落精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书实施方式提供的一种倍捻机机械手掌示意图；
图2是本说明书实施方式提供的垫片夹爪示意图；
图3是本说明书实施方式提供的纱锭夹爪示意图；
图4是本说明书实施方式提供的倍捻机机械手掌控制方法执行流程图。
其中，100-手掌固定块，200-驱动电机，201-上驱动电机，202-下驱动电机，300-垫片夹爪，301-左夹板，302-右夹板，303-容置腔室，304-垫片，305-弹性缓冲装置，400-纱锭夹爪，401-左夹爪，402-右夹爪，403-左分离板，404-右分离板，405-纱锭
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本说明书实施方式中的附图，对本说明书实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本说明书的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。
实施例1
本说明书实施方式提供一种倍捻机机械手掌，包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，其中，所述手掌固定块与机械手臂和所述驱动电机连接，所述驱动电机与所述夹爪组连接，所述夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，所述垫片夹爪在所述驱动电机的驱动下抓取垫片，以及在所述纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；所述纱锭夹爪设置于所述垫片夹爪下方，至少包括纱锭抓取部和分离板，所述纱锭抓取部和所述分离板在所述驱动电机的驱动下开合；其中，所述分离板与所述垫片夹爪的下边缘的距离小于所述垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，所述分离板的初始位置藏于所述垫片夹爪下方，在所述纱锭夹爪收合时，所述分离板承接所述垫片夹爪放落的垫片，在所述纱锭夹爪外开时，所述分离板放落垫片至纱锭上。
在本实施方式中，所述手掌固定块可以用于使机械手掌和机械手臂相连接，所述手掌固定块可以与驱动电机连接，驱动电机可以分别与垫片夹爪和纱锭夹爪连接。
在本实施方式中，所述驱动电机可以是伺服电机、步进电机等具有一定控制功能的电机，所述驱动电机可以和所述垫片夹爪和纱锭夹爪电连接，根据预定目标控制垫片夹爪和纱锭夹爪的开合，所述驱动电机可以通过插入电源进行工作，也可以设定有预定接口，通过预定接口接收、发送信息，例如，可以基于HTTP、TCP/IP或FTP等网络协议与其他设备或者软件进行数据交互，也可以通过例如GSM、CDMA等无线移动网络通信芯片或者WIFI模块、ZigBee模块、蓝牙模块、Z-wave模块、NFC(近场通信)模块、RFID(无线射频识别)模块等无线通信模块与其他电动设备设备或者控制软件进行数据交互。
在本实施方式中，所述机械手掌可以包括夹爪组，所述夹爪组可以包括垫片夹爪和纱锭夹爪。其中，所述垫片夹爪可以用于抓取垫片以及在纱锭夹爪收合时放落垫片，所述垫片夹爪可以抓取至少一张垫片，所述垫片夹爪可以由多个机械夹板或机械抓指等具有夹合功能的部件组成，本说明书不做具体限定。所述垫片夹爪可以和所述驱动电机连接，可以根据所述驱动电机接收的信号进行开合，例如，所述垫片夹爪在空载时可以根据垫片的位置在驱动电机的驱动下收合夹取垫片，在所述纱锭夹爪收合时，可以在驱动电机的驱动下外开放落垫片，在所述纱锭夹住外开时，可以在驱动电机的驱动下夹持垫片。
在本实施方式中，所述纱锭夹爪可以包括纱锭抓取部，用于抓取纱锭，可以与所述分离板连接，所述纱锭抓取部可以设置在分离板的内侧，所述纱锭抓取部可以探入纱锭的纱筒内侧，在所述纱锭夹爪外开时，纱锭抓取部可以撑住纱筒进而抓取纱锭，在所述纱锭夹爪收合时，纱锭抓取部可以松开纱筒进而放落纱锭。所述纱锭抓取部也可以设置在所述分离板的外侧，所述纱锭抓取部可以与纱锭外表面接触，在所述纱锭夹爪收合时，所述纱锭抓取部可以夹持住纱锭外表面，进而抓取纱锭，在所述纱锭夹爪外开时，纱锭抓取部可以松开纱锭外表面进而放落纱锭。
在本实施方式中，所述纱锭夹爪可以包括分离板，所述分离板可以跟随所述纱锭夹爪开合。所述分离板用来在所述纱锭夹爪外开时隐藏在所述垫片夹爪的下方，在所述纱锭夹爪收合时露出用于承接垫片夹爪放落的垫片，所述分离板可以包括两块分板，在收合时相互靠近，在外开时相互远离。所述纱锭夹爪内开和外放与是否夹取或放开纱锭无关，根据具体的结构，内开时可能是夹取纱锭也可能放开纱锭，无论纱锭夹爪如何放置，均可实现该功能。
在本实施方式中，所述分离板与所述垫片夹爪下边缘的距离可以小于所述垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，在所述垫片夹爪放落垫片时，只有一张垫片可以完全落在所述分离板上，保证不会多放落垫片，在放落的纱锭上只会放置一张垫片。
在本实施方式中，所述分离板的初始位置藏于所述垫片夹爪下方，在所述纱锭夹爪收合时，所述分离板露出，以承接所述垫片夹爪放开时掉落的垫片。所述分离板的初始位置可以设置在所述垫片夹爪的下方，即所述纱锭夹爪在不内收的情况下，所述分离板不相对于所述垫片夹爪露出，藏于垫片夹爪下方，在所述纱锭夹爪内收时，所述分离板伴随所述纱锭夹爪内收，在所述垫片夹爪下方形成承接板，用来承接垫片夹爪外开时掉落的垫片，在所述纱锭夹爪外开并逐渐回归初始位置时，所述分离板露出的面积越来越小，使垫片掉落。
在本实施方式中，通过设置分离板来承接垫片夹爪掉落的垫片，在纱锭夹爪收合时，垫片夹爪外开，在放落垫片后，所述垫片夹爪可以收合，夹持住剩余垫片，所述分离板承接垫片后可以外开，使垫片放落在纱锭上。机械手掌自动化、一体化实现纱锭和垫片放置，提高了放置效率和精度。
实施例2
在本实施方式中，所述驱动电机包括上驱动电机，所述上驱动电机为伺服电机；所述上驱动电机输出端分别与所述左夹板和所述右夹板可移动连接，使所述左夹板和所述右夹板在所述上驱动电机的驱动下抓取垫片，以及在所述纱锭夹爪收合时放落垫片。
在本实施方式中，所述垫片夹爪可以至少包括左夹板和右夹板，也可以多设置几个夹板来夹持垫片，例如，还可以设置前夹板、后夹板等。所述左夹板和右夹板的外侧可以都设置弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置可以是金属或橡胶材质，用于稳定夹持，具有弹性可以消除夹取过程中多垫片叠加而累积的直径误差。所述做夹板和右夹板之间可以形成容置腔室，所述容置腔室可以用于放置抓取的垫片，内部可以根据垫片形状设置为弧型，或者就仅为直板，所述容置腔室至少底部为空，用于垫片的放落。所述容置腔室的厚度可以大于所述垫片夹爪抓取垫片的总厚度，所述垫片夹爪抓取垫片的总数量可以预先设定，例如，设定一次只能夹取10张垫片，则容置腔室的厚度大于10张垫片累加的总厚度。
在本实施方式中，通过设置弹性缓冲装置可以消除多垫片叠加的累积误差，形成容置腔室提供抓取强度。
实施例3
在本实施方式中，所述驱动电机包括上驱动电机，所述上驱动电机为伺服电机；所述上驱动电机输出端分别与所述左夹板和所述右夹板可移动连接，使所述左夹板和所述右夹板在所述上驱动电机的驱动下抓取垫片及在所述纱锭夹爪收合时放落垫片。
在本实施方式中，所述驱动电机可以包括上驱动电机，由所述上驱动电机驱动所述垫片夹爪横向开合，所述驱动电机可以是伺服电机，在接收到电信号的情况下来使垫片夹爪横向开合，所述左夹板和所述右夹板可以和所述上驱动电机的输出端可移动连接，可以是凹槽-滑轨的配合连接，也可以是丝杆连接等。所述左夹板和右夹板可以在上驱动电机接收到电信号时收合来夹取垫片，也可以在纱锭夹爪收合时接收电信号放落垫片，在纱锭夹爪外放时夹紧垫片。
在本实施方式中，所述上驱动电机单独驱动左夹板和右夹板，简化驱动步骤，并且上驱动电机为伺服电机，提高控制精度。
实施例4
在本实施方式中，所述垫片夹爪包括视觉定位装置，所述视觉定位装置用于识别垫片位置，以使所述垫片夹爪根据所述垫片位置和所述容置腔室的轴心位置抓取垫片。
在本实施方式中，所述垫片夹爪可以包括视觉定位装置，所述视觉检测装置可以是CCD相机等，可以捕捉待夹取垫片的位置，例如，CCD相机可以拍摄垫片图像，获取并计算垫片位置坐标，机械臂可以根据位置坐标移动夹爪。所述垫片夹爪可以根据所述垫片位置和所述容置腔室的轴心位置抓取垫片，所述垫片夹爪可以以容置腔室的轴心位置即中心位置为基准抓取垫片，以使抓取的垫片位于所述容置腔室的中心位置，以提高抓取的精度。
实施例5
在本实施方式中，所述分离板包括左分离板和右分离板；所述纱锭抓取部包括左夹爪和右夹爪；其中，所述分离板与所述纱锭抓取部有共同的中心轴线，所述左夹爪设置于所述左分离板内侧构成左夹部，所述右夹爪设置于所述右分离板内侧构成右夹部，所述左夹爪和所述右夹爪探入纱锭的纱管内侧。
在本实施方式中，所述分离板可以包括左分离板和右分离板，所述左分离板和右分离板在收合时可以承接垫片，在外开时可以放落垫片。所述纱锭抓取部可以包括左夹爪和右夹爪，所述分离板可以与所述纱锭抓取部有共同的中心轴线，所述分离板的中心轴线可以是其中心点处，可以是垫片中心点落下的位置，所述纱锭抓取部的中心轴线可以是其抓取部的中心线，所述抓取部可以以中心轴线上的一点为中心开合以取放纱锭，所述分离板可以与所述纱锭抓取部有共同的中心轴线使垫片可以准确落在纱锭上方。
在本实施方式中，所述左夹爪可以设置于所述左分离板的内侧构成左夹部，所述右夹爪可以设置于所述右分离板内侧构成右夹部，所述左夹爪和所述右夹爪可以探入纱锭的纱管内侧来取放纱锭。如图1和图3所示，所述左夹爪和右夹爪分别设置于左分离板和右分离板的内侧，所述左夹爪和右夹爪伸入纱锭的纱管内侧，所述纱锭夹爪带动左夹爪和右夹爪外开撑住纱管内侧抓取纱锭，在放落纱锭时，所述纱锭夹爪带动左夹爪和右夹爪收合放下纱锭，在收合时，所述垫片夹爪可以外开放下垫片，一张垫片掉落在分离板上，纱锭夹爪再外开可以使垫片掉落在纱锭上，所述垫片夹爪放下一张垫片后再次抓紧垫片。由于分离板和纱锭抓取部有共同轴心，垫片圆心部可以落在纱锭中心上。
实施例6
在本实施方式中，所述分离板包括左分离板和右分离板；所述纱锭抓取部包括左夹爪和右夹爪；其中，所述分离板与所述纱锭抓取部有共同的中心轴线，所述左夹爪设置于所述左分离板外侧构成左夹部，所述右夹爪设置于所述右分离板外侧构成右夹部，所述左夹爪和所述右夹爪与纱锭外表面接触。
在本实施方式中，与实施例5相反，所述左夹爪和右夹爪分别设置于所述左分离板和右分离板的外侧，所述左夹爪和右夹爪可以通过接触纱锭外表面接触，所述左夹爪和右夹爪可以在所述纱锭夹爪收合时夹紧纱锭外表面来夹取纱锭，在夹取纱锭时，垫片掉落在分离板上，掉落后垫片夹爪收合抓紧剩余垫片，所述纱锭夹爪在指定位置放置纱锭，纱锭夹爪外开，放下纱锭同时放落垫片在纱锭上。由于分离板和纱锭抓取部有共同轴心，垫片圆心部可以落在纱锭中心上。
实施例7
在本实施方式中，所述驱动电机包括下驱动电机，所述下驱动电机为伺服电机；所述下驱动电机输出端分别与所述左夹部和右夹部可移动连接，使所述左夹部和所述右夹部在所述下驱动电机的驱动下开合以夹取或放落纱锭以及承接或放落垫片。
在本实施方式中，所述驱动电机可以包括下驱动电机，由所述下驱动电机驱动所述纱锭夹爪横向开合，所述驱动电机可以是伺服电机，在接收到电信号的情况下来使纱锭夹爪横向开合，所述左夹部和所述右夹部可以和所述下驱动电机的输出端可移动连接，可以是凹槽-滑轨的配合连接，也可以是丝杆连接等。所述左夹部和右夹部可以在下驱动电机接收到电信号时收合来夹取或放落纱锭以及承接或放落垫片。
在本实施方式中，所述下驱动电机单独驱动左夹部和右夹部，简化驱动步骤，并且下驱动电机为伺服电机，提高控制精度。
实施例8
在本实施方式中，所述纱锭夹爪包括视觉定位装置，所述视觉定位装置用于识别纱锭放置位置，以使所述纱锭夹爪根据所述纱锭放置位置放置纱锭和垫片。
在本实施方式中，所述纱锭夹爪可以包括视觉定位装置，所述视觉检测装置可以是CCD相机等，可以捕捉待夹取纱锭的位置，例如，CCD相机可以拍摄垫片图像，获取并计算纱锭位置坐标，机械臂可以根据位置坐标移动夹爪。所述纱锭夹爪可以根据所述纱锭位置抓取纱锭，提高抓取的精度。
实施例9
在本实施方式中，所述驱动电机分别包括上驱动电机和下驱动电机，所述上驱动电机连接于所述下驱动电机上方，且与所述手掌固定块连接，所述上驱动电机和所述下驱动电机均为伺服电机；所述上驱动电机和所述下驱动电机分别与所述垫片夹爪和所述纱锭夹爪连接。
在本实施方式中，所述驱动电机可以由上驱动电机和下驱动电机组合构成，所述上驱动电机和下驱动电机可以均为伺服电机，在接收到相应电信号的情况下驱动相应部件完成运动。所述上驱动电机可以和垫片夹爪连接，所述下驱动电机可以和所述纱锭夹爪连接，两夹爪分别由两个电机驱动，简化驱动步骤，提高抓取精度。
实施例10
在本实施方式中，所述垫片夹爪与所述纱锭夹爪有共同的中心轴线。
在本实施方式中，所述中心轴线可以是垫片夹爪和纱锭夹爪中心位置的中垂线，所述垫片夹爪和纱锭夹爪上下设置，有共同的中心轴线可以使垫片准确落在纱锭上部，提高码垛的精度。
实施例11
参阅图4，本说明书实施方式还提供一种倍捻机机械手掌的控制方法，其中，所述机械手掌包括驱动电机、垫片夹爪和纱锭夹爪，方法包括：S11：所述驱动电机接收第一驱动信号驱动所述垫片夹爪至垫片抓取位抓取垫片；S12：所述驱动电机接收第二驱动信号驱动置于所述垫片夹爪下方的所述纱锭夹爪至纱锭抓取位抓取纱锭；在所述纱锭夹爪的分离板收合时，所述驱动电机接收第三驱动信号驱动所述垫片夹爪外开以放落一张垫片至所述分离板上，放落垫片后所述垫片夹爪夹持剩余垫片；S13：所述驱动电机接收第四驱动信号，将纱锭和分离板上的一张垫片码垛至指定位置。
在本实施方式中，所述第一驱动信号至第四驱动信号可以是满足通信协议并遵循一定格式的字符串或代码，所述驱动信号至少可以包括控制命令来控制垫片夹爪或纱锭夹爪开合，所述驱动信号还可以包括垫片说纱锭的位置信息，使所述驱动电机驱动相应部件至指定位置完成相应操作。本实施方式中，为表述方便，第一驱动信号至第四驱动信号仅以驱动电机根据驱动命令来完成指定步骤来命名，实际上，一个驱动信号可以包括多个驱动命令，来使驱动电机完成多个步骤，驱动信号的个数可以少于本说明书所限定的四个，例如第二驱动信号和第三驱动信号可以合并为一个驱动信号，只要能完成相应的操作即可。
本说明书实施方式提供的倍捻机机械手掌的控制方法的实现的具体功能效果可以与本说明书提供的倍捻机机械手掌对照解释。
本说明书实施方式还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：所述驱动电机接收第一驱动信号驱动所述垫片夹爪至垫片抓取位抓取垫片；所述驱动电机接收第二驱动信号驱动置于所述垫片夹爪下方的所述纱锭夹爪至纱锭抓取位抓取纱锭；在所述纱锭夹爪的分离板收合时，所述驱动电机接收第三驱动信号驱动所述垫片夹爪外开以放落一张垫片至所述分离板上，放落垫片后所述垫片夹爪夹持剩余垫片；所述驱动电机接收第四驱动信号，将纱锭和分离板上的一张垫片码垛至指定位置。
在本实施方式中，所述计算机存储介质包括但不限于随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、缓存(Cache)、硬盘(HardDisk Drive，HDD)或者存储卡(Memory Card)。
本实施方式中提供的计算机存储介质，其程序指令被执行时实现的功能和效果可以参见其它实施方式对照解释。
本说明书实施方式提供的所述倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质，可自动化实现纱锭、垫片自动化一体化的堆垛，垫片夹爪、纱锭夹爪协同操作，运行效率高。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。本申请说明书附图仅仅只是示意图，不代表各个部件的实际结构。
以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。
Claims (12)
1.一种倍捻机机械手掌，包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，其中，所述手掌固定块与机械手臂和所述驱动电机连接，所述驱动电机与所述夹爪组连接，所述夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，其特征在于，
所述垫片夹爪在所述驱动电机的驱动下抓取垫片，以及在所述纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；
所述纱锭夹爪设置于所述垫片夹爪下方，至少包括纱锭抓取部和分离板，所述纱锭抓取部和所述分离板在所述驱动电机的驱动下开合；其中，所述分离板与所述垫片夹爪的下边缘的距离小于所述垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，所述分离板的初始位置藏于所述垫片夹爪下方，在所述纱锭夹爪收合时，所述分离板承接所述垫片夹爪放落的垫片，在所述纱锭夹爪外开时，所述分离板放落垫片至纱锭上。
2.根据权利要求1所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述垫片夹爪至少包括左夹板和右夹板，所述左夹板和所述右夹板外侧均设置有弹性缓冲装置，所述左夹板和所述右夹板之间形成容置腔室，所述容置腔室的厚度大于所述垫片夹爪抓取垫片的总厚度。
3.根据权利要求2所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述驱动电机包括上驱动电机，所述上驱动电机为伺服电机；
所述上驱动电机输出端分别与所述左夹板和所述右夹板可移动连接，使所述左夹板和所述右夹板在所述上驱动电机的驱动下抓取垫片，以及在所述纱锭夹爪收合时放落垫片。
4.根据权利要求2所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述垫片夹爪包括视觉定位装置，所述视觉定位装置用于识别垫片位置，以使所述垫片夹爪根据所述垫片位置和所述容置腔室的轴心位置抓取垫片。
5.根据权利要求1所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述分离板包括左分离板和右分离板；
所述纱锭抓取部包括左夹爪和右夹爪；其中，所述分离板与所述纱锭抓取部有共同的中心轴线，所述左夹爪设置于所述左分离板内侧构成左夹部，所述右夹爪设置于所述右分离板内侧构成右夹部，所述左夹爪和所述右夹爪探入纱锭的纱管内侧。
6.根据权利要求1所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述分离板包括左分离板和右分离板；
所述纱锭抓取部包括左夹爪和右夹爪；其中，所述分离板与所述纱锭抓取部有共同的中心轴线，所述左夹爪设置于所述左分离板外侧构成左夹部，所述右夹爪设置于所述右分离板外侧构成右夹部，所述左夹爪和所述右夹爪在夹持时与纱锭外表面接触。
7.根据权利要求5或6所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述驱动电机包括下驱动电机，所述下驱动电机为伺服电机；
所述下驱动电机输出端分别与所述左夹部和右夹部可移动连接，使所述左夹部和所述右夹部在所述下驱动电机的驱动下开合以夹取或放落纱锭以及承接或放落垫片。
8.根据权利要求5或6所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述纱锭夹爪包括视觉定位装置，所述视觉定位装置用于识别纱锭放置位置，以使所述纱锭夹爪根据所述纱锭放置位置放置纱锭和垫片。
9.根据权利要求1所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述驱动电机分别包括上驱动电机和下驱动电机，所述上驱动电机连接于所述下驱动电机上方，且与所述手掌固定块连接，所述上驱动电机和所述下驱动电机均为伺服电机；
所述上驱动电机和所述下驱动电机分别与所述垫片夹爪和所述纱锭夹爪连接。
10.根据权利要求1所述的倍捻机机械手掌，其特征在于，
所述垫片夹爪与所述纱锭夹爪有共同的中心轴线。
11.一种倍捻机机械手掌的控制方法，其中，所述机械手掌包括驱动电机、垫片夹爪和纱锭夹爪，其特征在于：
S11：所述驱动电机接收第一驱动信号驱动所述垫片夹爪至垫片抓取位抓取垫片；
S12：所述驱动电机接收第二驱动信号驱动置于所述垫片夹爪下方的所述纱锭夹爪至纱锭抓取位抓取纱锭；在所述纱锭夹爪的分离板收合时，所述驱动电机接收第三驱动信号驱动所述垫片夹爪外开以放落一张垫片至所述分离板上，放落垫片后所述垫片夹爪夹持剩余垫片；
S13：所述驱动电机接收第四驱动信号，将纱锭和分离板上的一张垫片码垛至指定位置。
12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：
所述驱动电机接收第一驱动信号驱动所述垫片夹爪至垫片抓取位抓取垫片；
所述驱动电机接收第二驱动信号驱动置于所述垫片夹爪下方的所述纱锭夹爪至纱锭抓取位抓取纱锭；在所述纱锭夹爪的分离板收合时，所述驱动电机接收第三驱动信号驱动所述垫片夹爪外开以放落一张垫片至所述分离板上，放落垫片后所述垫片夹爪夹持剩余垫片；
所述驱动电机接收第四驱动信号，将纱锭和分离板上的一张垫片码垛至指定位置。
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