CN113771057B - 一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、系统及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、系统及计算机存储介质，读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；读取上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取上工位和下工位对应物料的形状信息；根据坐标信息移动至指定位置，根据形状信息控制双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点。

Description

一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、系统及计算机存 储介质

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、系统及计算机存储介质

背景技术

倍捻是使纱线的两个横截面发生相对扭转，这时纱条中原来平行于纱条轴线的纤维被扭转成螺旋状。纱线在织物中的捻向和捻度，对产品的外观和性能都有较大的影响。

倍捻机是一种加捻设备，即并线设备(多股合成一股)，可以实现一转两捻，加捻效率比传统捻线设备成倍提高。倍捻机分为两层，底层放置有原纱纱桶，倍捻机通过抽纱装置抽取原纱的纱线，通过加捻装置将抽取的纱线加捻成一股绕在加捻纱筒上完成捻线。

由于倍捻机抽取原纱纱锭的纱线，因此需要在抽取完毕后取出纱筒并放置新的纱锭，在这个过程中还需要拨开倍捻机导线杆等障碍物，流程较为复杂，在现有技术中，取放原纱均需要整条流水线多名工人的人工操作，效率低下，造成人力物力的极大浪费。

基于此，如何提供一种经济，可自动化实现取放原纱的方法及装置，提高工作效率和工作精度是本领域亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施方式目的在于提供一种可自动化实施的倍捻机用取放料联动方法，旨在不需要人工干预的情况下，完成倍捻机流水线上的上下料过程。

本发明实施方式提供一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法，包括S10:读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；S11:读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息；S12：根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物；重复步骤S11和S12，直至所述双臂机器人完成所述指定站点的工作；S13：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点，重复执行S10-S12步骤。

本发明实施方式提供一种倍捻机用取放料联动系统，包括运输模块，用于读取倍捻机物料架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；在完成所述指定站点取放物料后，读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点；图像识别模块，用于读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息；抓取模块，用于根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物；重复步骤S11和S12，直至所述双臂机器人完成所述指定站点的工作。

本发明实施方式提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：S10:读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；S11:读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息；S12：根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物；重复步骤S11和S12，直至所述双臂机器人完成所述指定站点的工作；S13：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点，重复执行S10-S12步骤。

本发明实施方式提供的倍捻机用取放料联动方法、系统及计算机存储介质，使双臂机器人行驶至指定站点，通过识别站点上工位的位置信息和对应物料的形状信息双臂协同抓取物料，控制物料车跟随所述双臂机器人，为其提供抓取的物料和放置物料的空载位，全过程不需人工干预，自动化完成倍捻机上下料过程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施方式提供的执行一种倍捻机用取放料联动方法的装置的示意图；

图2是本发明实施方式提供的一种倍捻机用取放料联动方法执行流程图；

图3是本发明实施方式提供的一种倍捻机用取放料联动系统示意图；

其中，10-双臂机器人，101-上机械臂夹爪，102-下机械臂夹爪，20-第一物料架，30-第二物料架，40-倍捻机，401-上工位，402-下工位，403-定位标识。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本说明书实施方式中的附图，对本说明书实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本说明书的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。

实施例1

请参阅图1，本发明实施方式提供一种倍捻机用取放料联动方法，包括如下步骤：

S10：读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位。

在本实施方式中，由于倍捻机是将下部的至少两组纱线经过加捻绕在上部纱筒上，为方便协同工作方便抓取，设置上机械臂和下机械臂所述双臂机器人可以包括上机械臂和下机械臂，上机械臂和下机械臂分别具有上机械夹爪和下机械夹爪，所述上机械臂和所述下机械臂可以具有多个机械活动关节，通过控制处理器，如单片机等完成指定的伸展或收缩运动。

在本实施方式中，所述指定站点可以是所述倍捻机流水线上需要进行上下料的工作点，所述站点可以包括至少一个工作位，工作位的数量根据所述双臂机器人机械臂伸展的范围确定。由于倍捻机是将下部的至少两组纱线经过加捻绕在上部纱筒上，因此一个工作位需要一组上工位和下工位。

在本实施方式中，读取倍捻机物料架指定站点的位置信息可以通过接收电磁或光信息自动导航至所述指定站点，具体地，可以是电磁感应引导、激光引导、视觉引导等。所述位置信息可以以激光、电磁等为载体，传输至所述双臂机器人，使所述双臂机器人行驶至指定站点。

S11：读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息。

在本实施方式中，所述上机械臂夹爪可以对应所述上工位，所述下机械臂夹爪可以对应所述下工位，在上料过程中，即倍捻前，上机械臂夹爪用于抓取空纱筒放置在上工位上，下机械臂夹爪用于抓取纱锭放置在下工位上；在下料过程中，即倍捻后，上机械臂夹爪用于从上工位取下纱锭，下机械臂夹爪用于从下工位取下纱筒。

在本实施方式中，所述物料架可以跟随所述双臂机器人至所述指定站点。所述物料架在上料的过程中放置纱筒供上机械臂夹爪抓取，放置纱锭供下机械臂夹爪抓取；在下料过程中，设有空载位供上机械臂夹爪放置纱锭，供下机械臂夹爪放置纱筒。

在本实施方式中，所述位置坐标信息可以是满足通信协议并遵循一定格式的字符串或代码，所述位置坐标信息可以是预先设定并存储的，或者在所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪运动过程获取所述上工位和下工位的图像，通过解析图像获得的。具体地，可以选定参照点，以选定参照点为原点建立坐标系，在图像上选定目标点，确定目标点的坐标信息。所述位置坐标信息可以是二维坐标信息也可以是三维坐标信息。所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪根据所述位置坐标信息运动至所述上工位和所述下工位。所述物料架的取方位的位置坐标信息可以是物料架上取放物料位置的坐标信息，可以是待抓取物料的位置信息也可以是待放置物料的空载位的坐标信息。

在本实施方式中，所述形状信息可以使满足通信协议并遵循一定格式的字符串或代码，可以通过拍摄所述物料的图像，在所述图像上寻找特征点，以所述特征点描述所述物料的形状。在本实施方式中，所述物料包括纱筒和纱锭，均为近似圆柱体的形状，特征点近似也方便寻找。

在本实施方式中，所述上工位和下工位对应物料可以是，在上料过程中，所述上机械臂夹爪是夹持纱筒放置在上工位，所述下机械臂夹爪是夹持纱锭放置在下工位上，因此在上料过程中，上工位对应的物料是纱筒，下机械臂夹爪对应的物料是纱锭。在下料过程中，所述上机械臂夹爪是夹持倍捻完成的纱锭，下机械臂夹爪是夹持纱筒。因此在下料过程中，所述上工位对应的物料是纱锭，下工位对应的物料是纱筒，所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪在读取所述物料的形状信息因上下物料的流程不同而有所区别。

S12：根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物；重复步骤S11和S12，直至所述双臂机器人完成所述指定站点的工作。

在本实施方式中，所述上机械臂夹爪的操作流程可以是，在上料过程中，所述上机械臂夹爪读取上工位的位置信息，读取物料架上纱筒的形状信息，根据所述位置信息控制所述上机械臂夹爪行程，根据纱筒形状信息控制所述上机械臂夹爪的开合，从而从物料架上抓取纱筒至上工位；所述下机械臂夹爪读取下工位的位置信息，读取物料架上纱锭的形状信息，根据所述位置信息控制所述下机械臂夹爪行程，根据纱锭形状信息控制所述下机械臂夹爪的开合，从而从物料架上抓取纱锭至下工位，所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪同步操作，即所述上机械臂夹爪和所述下架抓同时或者趋近于同时完成上述上料工作。在下料过程中，所述上机械臂夹爪读取上工位的位置信息以及上工位上纱锭的形状信息，根据所述位置信息控制所述上机械臂夹爪行程，根据所述纱锭形状信息控制所述上机械臂夹爪的开合；所述下机械臂夹爪读取下工位的位置信息以及下工位上纱筒的形状信息，根据所述位置信息控制所述下机械臂夹爪行程，根据所述纱筒的形状信息控制所述下机械臂夹爪的开合，所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪同步操作，即所述上机械臂夹爪和所述下架抓同时或者趋近于同时完成上述下料工作。

在本实施方式中，所述运动轨迹输出可以为，所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪可以是旋转电机控制的，根据所述坐标信息，控制机械臂运动至所述坐标信息描述的坐标位置。同样，根据所述形状信息，可以调整扭矩控制所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪的开合进而抓取物料。

在本实施方式中，倍捻机放置物料的位置会设置诸如紧固纱锭或纱筒的弹片，用于导线的导杆等障碍物，所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪在取放料之前可以拨开取放料的障碍物。

在本实施方式中，所述指定站点可以包括至少一个工位，在每个工位上都要完成上料和下料的操作。所述双臂机器人完成指定站点工作前，重复完成步骤S11和S12.

S13：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点，重复执行S10-S12步骤。

在本实施方式中，当完成一个站点的物料取放后，读取倍捻机物料架下一指定站点的位置信息，可以通过接收电磁或光信息自动导航至所述指定站点，具体地，可以是电磁感应引导、激光引导、视觉引导等。所述位置信息可以以激光、电磁等为载体，传输至所述双臂机器人，使所述双臂机器人行驶至指定站点。所述双臂机器人行驶到下一指定站点后，重复执行S10-S12步骤。

在本实施方式中，通过所述读取指定站点的位置信息使所述双臂机器人行驶至指定站点，通过上下机械臂夹爪协同的方式自动化完成。

实施例2

在实施例1的基础上，根据读取的所述指定站点的位置信息，使第一物料架和第二物料架跟随所述双臂机器人行驶至指定站点；其中，第一物料架对应上机械臂夹爪，第二物料架对应下机械臂夹爪；读取所述第一物料架和第二物料架的位置坐标信息以及所述第一物料架和第二物料架对应物料的形状信息；根据所述位置坐标信息和所述形状信息控制所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出从所述第一物料架和第二物料架上取放物料。

在本实施方式中，所述第一物料架和所述第二物料架可以跟随所述双臂机器人行驶至所述指定站点，所述第一物料架及第二物料架与所述双臂机器人之间的距离可以是预先设定的，可以通过光感或者电磁的方法使所述第一物料架及第二物料架与双臂机器人之间保持预设的距离。

在本实施方式中，所述第一物料架对应上机械臂夹爪，所述第二物料架对应下机械臂夹爪，在上料过程中，第一物料架内放置纱筒，第二物料架放置纱锭；在下料过程中，第一物料架内方式纱锭，第二物料架内放置纱筒。

在本实施方式中，设置所述第一物料架、第二物料架与所述双臂机器人协同工作，简化了机器人的抓取流程，提高效率。

实施例3

读取第一物料架上选定的第一取放位置和第二物料架上选定的第二取放位置；根据所述第一取放位置和第二取放位置分别确定所述上机械臂夹爪向所述第一物料架取放物料的行程以及所述下机械臂夹爪向所述第二物料架取放物料的行程；根据所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪的取放时间将物料或空载位转动至所述第一取放位置和所述第二取放位置。

在本实施方式中，所述第一取放位置可以是所述上机械臂夹爪每次从所述第一物料架上抓取或放置物料的固定位置，在空间上可以看做是一个定点。同样，所述第二取放位置可以为所述下机械臂夹爪每次从所述第二物料架上抓取或放置物料的固定位置，在空间上可以看做是一个定点。所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪在所述第一取放位置和第二取放位置总能抓取或放置。

在本实施方式中，由于所述第一取放位置和第二取放位置是空间上的一个定点，取放点确定则所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的抓取行程也就确定了。

在本实施方式中，所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪的抓取时间可以是上机械臂夹爪和下机械臂夹爪从物料架上抓取或放置物料后再次到物料架上抓取或放置物料的时间，也即一个取放周期。

在本实施方式中，通过控制第一物料架和第二物料架转动，提高了物料架的负载能力，简化双臂机器人的抓取路径，提高上下料的效率。

实施例4

所述步骤S11中，拍摄所述上工位、所述下工位以及对应所述上工位和下工位的物料的图像，根据图像生成立体坐标系下的三维图像，选取所述三维图像上的若干特征点，根据所述目标点的立体坐标取放物料。

在本实施方式中，所述特征点可以是能够描述物体位置和形状的点，例如上工位和下工位是一条直线，可以选取两个点为特征点，描述所述上工位和所述下工位的位置。所述物料为圆台，可以选取圆台底面直径的两点与平行于所选底面直径的顶面直径的两点为特征点描述所述物料的形状。

在本实施方式中，通过生成所述三维图像，根据三维坐标进行抓取提高了抓取的精度。

实施例5

所述物料架包括上料物料架和下料物料架；在上料物料架空载的情况下，替换满载的上料物料架跟随所述双臂机器人；在下料物料架满载的情况下，替换空载的下料物料架跟随所述双臂机器人。

在本实施方式中，可以根据物料架的重量确定物料架的空载或满载，所述上料物料架用于将物料架上的物料放置在倍捻机上，所述下料物料架用于将倍捻机上的物料放置在物料架上。

在本实施方式中，所述上料物料架与所述下料物料架可以自主行动，卸货或者装货，避免双臂机器人一同去装卸货，提高了工作效率。

实施例6

设定所述双臂机器人与所述物料架之间的行驶距离，所述物料架在跟随所述双臂机器人行驶至所述指定站点及上下料的过程中保持所述行驶距离，其中，所述行驶距离在所述双臂机器人臂展范围之内。

在本实施方式中，设定的所述行驶距离在所述双臂机器人臂展范围之内。所述双臂机器人可以伸臂抓取或放置物料。所述双臂机器人与所述物料架除所述物料架去装卸物料之外，保持所述行驶距离不变，或微小变化。

在本实施方式中，通过设定所述行驶距离保证物料架与双臂机器人之间协同工作，提高上下料效率。

实施例7

扫描设置在所述指定站点上的定位标识，所述双臂机器人根据所述定位标识行驶至指定站点。

在本实施方式中，通过设置所述定位标识，提高所述双臂机器人进入站点的准确率。

实施例8

伺服控制所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪上的拨片，拨开取放物料的障碍物。

在本实施方式中，在接收到对应信号的时候拨动所述拨片，信号中断即拨片不动，伺服控制精确性高，避免抓取过程中拨片活动影响物料取放。

实施例9

存储物料的形状信息；在步骤S12中，将读取的物料的形状信息与存储物料的形状信息进行比对，在两者不同的情况下，将物料放置在第三物料架上。

在本实施方式中，所述双臂机器人可以存储包括纱筒、纱锭的图片，可以通过深度学习的方式识别物料，所述双臂机器人可以拍照获得待取放物料的形状信息，通过比对可以识别待取放物料是否为残次品，如果是残次品可以将物料放置在第三物料架上。

本发明实施方式提供一种倍捻机用取放料联动系统，包括：运输模块，用于读取倍捻机物料架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；在完成所述指定站点取放物料后，读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点；图像识别模块，用于读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息；抓取模块，用于根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物；重复步骤S11和S12，直至所述双臂机器人完成所述指定站点的工作。

上述实施方式公开的一种倍捻机用取放料联动系统，其功能模块实现的具体功能，可以与本说明书中报警信息推送方法相对照解释，可以实现本发明的倍捻机用取放料联动方法实施方式并达到方法实施方式的技术效果。

本发明实施方式提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：S10:读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；S11:读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息；S12：根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物；重复步骤S11和S12，直至所述双臂机器人完成所述指定站点的工作；S13：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点，重复执行S10-S12步骤。

在本实施方式中，所述计算机存储介质包括但不限于随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(HardDisk Drive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。

本实施方式中提供的计算机存储介质，其程序指令被执行时实现的功能和效果可以参见其它实施方式对照解释。

上面对本说明书的各种实施方式的描述以描述的目的提供给本领域技术人员。其不旨在是穷举的、或者不旨在将本发明限制于单个公开的实施方式。如上所述，本说明书的各种替代和变化对于上述技术所属领域技术人员而言将是显而易见的。因此，虽然已经具体讨论了一些实施方式，但是其它实施方式将是显而易见的，或者本领域技术人员相对容易得出。本说明书旨在包括在此已经讨论过的本发明的所有替代、修改、和变化，以及落在上述申请的精神和范围内的其它实施方式。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施方式或者实施方式的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施方式均采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。

虽然通过实施方式描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (10)

1.一种倍捻机用取放料联动方法，其特征在于，

S10：读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；

S11：读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；所述物料架至少包括第一物料架和第二物料架；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息；

S12：根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，包括读取第一物料架上选定的第一取放位置和第二物料架上选定的第二取放位置；根据所述第一取放位置和第二取放位置分别确定所述上机械臂夹爪向所述第一物料架取放物料的行程以及所述下机械臂夹爪向所述第二物料架取放物料的行程；根据所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪的取放时间将物料或空载位转动至所述第一取放位置和所述第二取放位置；其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物；重复步骤S11和S12，直至所述双臂机器人完成所述指定站点的工作；

S13：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点，重复执行S10-S12步骤。

2.根据权利要求1所述的倍捻机用取放料联动方法，其特征在于，

根据读取的所述指定站点的位置信息，使第一物料架和第二物料架跟随所述双臂机器人行驶至指定站点；其中，第一物料架对应上机械臂夹爪，第二物料架对应下机械臂夹爪；

读取所述第一物料架和第二物料架的位置坐标信息以及所述第一物料架和第二物料架对应物料的形状信息；

根据所述位置坐标信息和所述形状信息控制所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出从所述第一物料架和第二物料架上取放物料。

3.根据权利要求1所述的倍捻机用取放料联动方法，其特征在于，

所述步骤S11中，拍摄所述上工位、所述下工位以及对应所述上工位和下工位的物料的图像，根据图像生成立体坐标系下的三维图像，选取所述三维图像上的若干目标点，根据所述目标点的立体坐标取放物料。

4.根据权利要求1所述的倍捻机用取放料联动方法，其特征在于，

所述物料架包括上料物料架和下料物料架；

在上料物料架空载的情况下，替换满载的上料物料架跟随所述双臂机器人；

在下料物料架满载的情况下，替换空载的下料物料架跟随所述双臂机器人。

5.根据权利要求1所述的倍捻机用取放料联动方法，其特征在于，

设定所述双臂机器人与所述物料架之间的行驶距离，所述物料架在跟随所述双臂机器人行驶至所述指定站点及上下料的过程中保持所述行驶距离，其中，所述行驶距离在所述双臂机器人臂展范围之内。

6.根据权利要求1所述的倍捻机用取放料联动方法，其特征在于，

扫描设置在所述指定站点上的定位标识，所述双臂机器人根据所述定位标识行驶至指定站点。

7.根据权利要求1所述的倍捻机用取放料联动方法，其特征在于，

伺服控制所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪上的拨片，拨开取放物料的障碍物。

8.根据权利要求1-7任一项所述的倍捻机用取放料联动方法，其特征在于，

存储物料的形状信息；

在步骤S12中，将读取的物料的形状信息与存储物料的形状信息进行比对，在两者不同的情况下，将物料放置在第三物料架上。

9.一种倍捻机用取放料联动系统，其特征在于，包括，

运输模块，用于读取倍捻机物料架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；在完成所述指定站点取放物料后，读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点；

图像识别模块，用于读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息，所述物料架至少包括第一物料架和第二物料架；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息；

抓取模块，用于根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，包括读取第一物料架上选定的第一取放位置和第二物料架上选定的第二取放位置；根据所述第一取放位置和第二取放位置分别确定所述上机械臂夹爪向所述第一物料架取放物料的行程以及所述下机械臂夹爪向所述第二物料架取放物料的行程；根据所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪的取放时间将物料或空载位转动至所述第一取放位置和所述第二取放位置；其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：

S10：读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；

S11：读取所述上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随所述双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息，所述物料架至少包括第一物料架和第二物料架；读取所述上工位和下工位对应物料的形状信息；

S12：根据所述坐标信息移动至指定位置，根据所述形状信息控制所述双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，包括读取第一物料架上选定的第一取放位置和第二物料架上选定的第二取放位置；根据所述第一取放位置和第二取放位置分别确定所述上机械臂夹爪向所述第一物料架取放物料的行程以及所述下机械臂夹爪向所述第二物料架取放物料的行程；根据所述上机械臂夹爪和所述下机械臂夹爪的取放时间将物料或空载位转动至所述第一取放位置和所述第二取放位置；其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所述上机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物；重复步骤S11和S12，直至所述双臂机器人完成所述指定站点的工作；

S13：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点，重复执行S10-S12步骤。

Images