CN114906666A - 一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质 - Google Patents

一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质 Download PDF

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CN114906666A CN202210708104.2A CN202210708104A CN114906666A CN 114906666 A CN114906666 A CN 114906666A CN 202210708104 A CN202210708104 A CN 202210708104A CN 114906666 A CN114906666 A CN 114906666A
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Abstract

本说明书提供倍捻机用筒管供料方法，应用于筒管供料机，所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复上述步骤，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。实现全过程自动取放，工作效率高。

Description

一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质
技术领域
本说明书涉及机器人制造领域，尤其涉及一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质。
背景技术
加捻是使纱线的两个横截面发生相对扭转，这时纱条中原来平行于纱条轴线的纤维被扭转成螺旋状。纱线在织物中的捻向和捻度，对产品的外观和性能都有较大的影响。
倍捻机是一种加捻设备，即并线设备(多股合成一股)，可以实现一转两捻，加捻效率比传统捻线设备成倍提高。倍捻机分为两层，底层放置有原纱纱桶，倍捻机通过抽纱装置抽取原纱的纱线，通过加捻装置将抽取的纱线加捻成一股绕在加捻纱筒上完成捻线。
圆锥形筒管是倍捻纱锭的中心支承管，圆锥形筒管来料是一个一个叠成一串，现有的供料方式是作业员将一串串筒管搬运到设备旁再一个一个拔开装在物料架上，再与机器人配合装到设备上，这样需要人力及物料架，占用地方，效率也低。
基于此，如何提供一种可搬运一串串的筒管且自动分开筒管及自动上料的机器是本领域亟需解决的技术问题是本领域亟需解决的技术问题。
发明内容
本说明书实施方式目的在于提供一种倍捻机用筒管供料方法，通过驱动电机控制抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，协同锁定夹爪与抬升控制电机配合工作，提高抓取精度，全过程自动化取放，提高工作效率。
本说明书实施方式提供一种倍捻机用筒管供料方法，所述方法应用于筒管供料机，所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升滑块；所述控制电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复以上步骤，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。
本说明书实施方式提供一种筒管供料机，其特征在于，所述筒管供料机的驱动电机包括：第一发送模块，用于向抬升控制电机发送电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；第二发送模块，用于在所述筒管被抬升至指定位置时，向锁定夹爪发送电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；执行模块，用于控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位，所述执行模块执行完本次抓取后，再次启动第一发送模块、第二发送模块、执行模块直至筒管被抓取完毕。
本说明书实施方式提供一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复上述指令，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。
本说明书实施方式提供的一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质，各电动器件可以协同配合工作，各电动器件均由驱动电机控制，在指定抬升位处的定位杆上码垛筒管，筒管通过滑块逐个抬升至锁定夹爪处，锁定夹爪夹住筒管后，滑块停止向上移动，机械夹爪再通过视觉检测装置获取的位置信息抓取筒管，抓取后，滑块继续向上抬升筒管，从而自动将定位杆上的一串筒管全部抓取完毕。本说明书实施方式提供的所述筒管供料机结构紧凑体积小，负载能力强，全过程自动取放，提高工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书实施方式提供的一种倍捻机用筒管供料方法执行流程图；
图2是本说明书实施方式提供的筒管被抬升完毕后的后续步骤执行流程图；
图3是本说明书实施方式提供的一种筒管供料机的驱动电机模块示意图；
图4是本说明书实施方式提供的一种筒管供料机示意图；
图5是本说明书实施方式提供的一种筒管供料机升降模组示意图；
图6是本说明书实施方式提供的一种筒管供料机定位杆示意图；
其中，100-驱动电机100，101-操控屏幕，200-机架，300-第一滑轨，301-滑块，302-第二光电传感器，303-锁定夹爪，304-第二滑轨，305-带有第一光电传感器的框架，306-第一光电传感器，307-第二光电传感器，308-定位杆，309-旋转控制电机，400-机械夹爪，401-机械爪，402-机械臂，500-顶升AGV小车。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本说明书实施方式中的附图，对本说明书实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本说明书的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。
实施例1
11.本说明书实施方式提供一种倍捻机用筒管供料方法，所述方法应用于筒管供料机，其特征在于，所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复以上步骤，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。
在本实施方式中，所述筒管可以是任何材质所制作而成的中空管状体，管的形状可圆可方，本说明书不做具体限定。
在本实施方式中，所述驱动电机可以控制所述筒管供料机上的所有电动设备，所述电动设备可以包括机械夹爪、锁定夹爪、抬升控制电机等，所述筒管供料机上的所有电动设备都可以和所述驱动电机电连接，所述电连接可以包括任何以电作为传输介质的连接方式，可以包括物理的电连接，也可以包括以电信号为传输载体的控制连接，例如，所述驱动电机可以提供有预定端口，通过该预定端口接收、发送信息。所述驱动电机可以提供预定端口，并基于HTTP、TCP/IP或FTP等网络协议与其他设备或者软件进行数据交互，也可以通过例如GSM、CDMA等无线移动网络通信芯片或者WIFI模块、ZigBee模块、蓝牙模块、Z-wave模块、NFC(近场通信)模块、RFID(无线射频识别)模块等无线通信模块与其他电动设备设备或者控制软件进行数据交互，可以包括接收模块、发送模块、执行模块等。
在本实施方式中，所述第一滑轨、抬升控制电机、滑块可以组成升降模组，升降模组可以有驱动电机进行控制。所述升降模组可以包括至少一个设置在载盘上的定位杆，筒管可以码放在所述定位杆上，所述载盘可以是圆状或方状盘体，本说明书不做具体限定，所述载盘上可以预留有孔，所述定位杆可以插在所述定位盘上，可以将一串筒管串在定位杆上。所述载盘上可以放置多个定位杆，所述载盘可以在驱动电机的控制下旋转，在一个定位杆上的所有筒管被抓取完毕后，所述载盘将满载的定位杆旋转至指定的抬升位处。
在本实施方式中，所述滑块和抬升制电机可以一体设置，可以是升降伺服滑台，所述滑块可以是框架式结构，一端和第一滑轨卡合，使滑块可以在第一滑轨上滑动，另一端可以托起筒管，在定位杆上可以向上顶升筒管。所述定位杆放置完毕后，驱动电机可以向所述抬升控制电机发送第一电信号，所述第一电信号可以包括启动指令，用于所述抬升控制电机开始抬升滑块。
在本实施方式中，所述锁定夹爪可以设置于所述滑轨的顶部，所述滑块将筒管逐个顶升至所述锁定夹爪处时，所述锁定夹爪可以在驱动电机的控制下夹紧筒管，所述驱动电机可以设定指定抬升高度，在上升至指定抬升高度时向所述锁定夹爪发送所述第二电信号，也可以在指定高度处设置传感器(如光电传感器)，在传感器感应到目标筒管时，传感器向驱动电机发出指令，所述驱动电机在接收到指令后可以向所述锁定夹爪发送第二电信号，所述第二电信号可以包括启动指令，用于控制所述锁定夹爪夹紧筒管，所述驱动电机在发出第二电信号的同时断开第一电信号，使所述抬升控制电机不再向上抬升滑块。所述锁定夹爪可以是由驱动电机控制的可以张开合拢的夹爪，例如所述锁定夹爪可以是伺服夹爪，在接收到第二电信号的时候合拢夹爪抓住筒管，在断开第二电信号时松开夹爪。所述滑块可以将筒管逐个顶升至所述锁定夹爪，锁定夹爪上或者其他其他部件上可以设置光电传感器，当顶升的筒管遮挡光电传感器投射出的光线时，光电传感器可以向驱动电机发送指令，此时，所述筒管可以脱离所述定位杆，驱动电机发送第二电信号至所述锁定夹爪，使其可以抓住筒管，在锁定夹爪抓住筒管后，所述滑块可以停止向上顶升筒管，可以等待上一个筒管被抓取后再继续向上顶升筒管。
在本实施方式中，所述机械夹爪可以包括视觉检测装置，所述机械夹爪在驱动电机的驱动下根据所述视觉检测装置确定筒管位置，抓起筒管并放置到指定位置，在所述机械夹爪抓起筒管后，所述锁定夹爪复位，所述滑块继续顶升筒管，直至所述锁定夹爪夹紧筒管。所述机械夹爪可以是由所述驱动电机控制的抓取装置，所述机械夹爪可以包括机械臂和机械爪，所述机械臂可以是多轴协作机械臂(例如六轴协作机械臂)，所述机械爪可以包括多个机械夹板，例如可以是两个机械夹板。所述机械夹爪可以包括视觉检测装置，所述视觉检测装置可以是CCD相机等，可以捕捉待夹取筒管的位置，例如，CCD相机可以拍摄筒管图像，获取并计算筒管位置坐标，机械臂可以根据位置坐标计算移动路径，机械夹板可以合拢夹住筒管，取出筒管。由于筒管被顶升的位置固定，因此也可以为机械臂设定固定运动路径，每次均可以按照固定路径抓取筒管。所述机械夹爪的夹合力大于所述锁定夹爪的夹合力。所述机械夹爪可以将抓取的筒管放到指定位置，可以根据拍摄的坐标位置放置到指定位置。
在本实施方式中，通过升降模组将筒管顶升至指定位置，供机械夹爪自动抓取，完全自动化供料，提高工作效率。
实施例2
在本实施方式中，S21：在所述滑块被抬升至所述第一滑轨顶部时，所述筒管被全部抬升，所述驱动电机控制所述抬升控制电机将所述滑块下降至初始抬升位；S22：所述驱动电机控制旋转控制电机将满载筒管的定位杆旋转指定角度至所述初始抬升位。
在本实施方式中，可以设置由所述驱动电机控制的旋转控制电机，所述旋转控制电机在接收到电信号时可以旋转，在断开电信号时可以停止旋转，所述旋转控制电机可以是伺服旋转控制电机。
在本实施方式中，所述载盘可以设置在所述旋转控制电机上，所述载盘上可以设置多个定位杆，相邻定位杆之间的夹角可以等分所述载盘。所述旋转控制电机每次旋转的角度等于相邻定位杆之间的夹角。所述指定抬升位可以是所述滑块抬升所述筒管的位置，在一根定位杆上的所有筒管被抓取完毕后，所述旋转控制电机可以将下一个满载的定位杆旋转至指定抬升位。
在本实施方式中，通过设置旋转控制电机和多个定位杆可以提高所述筒管供料机的负载能力，提高工作效率。
实施例3
在步骤S12中，所述驱动电机接收所述锁定夹爪上方设置的第一光电传感器发送的第一光电信号；所述驱动电机根据所述第一光电信号向所述锁定夹爪发送第二电信号使所述锁定夹爪抓取，同时断开与所述抬升控制电机的电信号，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机在没有接收到所述第一光电信号时，所述驱动电机控制所述抬升控制电机向上抬升滑块，所述锁定夹爪不夹紧筒管。
在本实施方式中，可以在筒管供料机的顶部，所述锁定夹爪的上方可以设置带有第一光电传感器的框架。所述第一光电传感器可以用于定位所述筒管位置的作用，在所述第一光电传感器感应到所述筒管时，可以向所述驱动电机发送指令，所述驱动电机接收到指令后，可以向所述所述锁定夹爪发送第二电信号，所述第二电信号中可以包括启动指令，用以使锁定夹爪可以夹紧筒管，所述驱动电机在发送所述第二电信号的同时，断开第一电信号的发送，滑块可以同时停止顶升筒管，将所述筒管定位在指定位置，以便机械夹爪抓取筒管。所述框架可以设置在锁定夹爪的正上方，在所述框架上设置的光电传感器可以发射平行光线，在光线被遮挡时即可传输电信号让锁定夹爪夹紧筒管，同时使滑块停止顶升。
在本实施方式中，所述通过第一传感器与驱动电机的信息交互可以定位所述筒管，方便机械夹爪抓取，以第一光电传感器为触发，使所述驱动电机控制所述滑块顶升以及锁定夹爪夹紧筒管，协同效率高，方便机械夹爪抓取。
实施例4
在本实施方式中，所述驱动电机控制带有所述第一光电传感器的移动框架在第二滑轨上上下移动。
在本实施方式中，所述锁定夹爪与所述框架之间可以设置第二滑轨，同时框架上也可以设置滑块，可以用于框架根据筒管高度在所述第二滑轨上调节框架的高度，所述框架上的滑块也可以是伺服滑块，可以由所述驱动电机控制。
在本实施方式中，通过设置第二滑轨，可以适应不同高度的筒管，方便抓取不同高度的筒管。
实施例5
在本实施方式中，所述驱动电机接收设置在所述滑块上的第二光电传感器发送的第二光电信号，其中，所述第二光电信号在所述第二光电传感器投射的光线被筒管遮挡时发出；所述驱动电机在接收到所述第二光电信号后，控制所述抬升控制电机抬升所述滑块。
在本实施方式中，在所述驱动电机执行完毕S22后，没有接收到设置在所述滑块上的第二光电传感器发送的第二光电信号时，所述驱动电机控制所述旋转控制电机微调旋转位置或者控制报警装置发出警报。
在本实施方式中，可以在所述滑块上设置第二光电传感器，所述第二光电传感器可以和所述驱动电机信息交互，在所述第二光电传感器投射的光线被筒管遮挡时，所述第二光电传感器向所述驱动电机发送第二光电信号，驱动电机在接收所述第二光电信号后，可以向所述抬升控制电机发送电信号，用以抬升所述滑块。所述驱动电机在没有接收到第二光电信号时，可以驱动旋转控制电机微调旋转角度，或者进行蜂鸣警报，提醒人工介入，将定位杆旋转至抬升位。
在本实施方式中，通过设置所述第二光电传感器与驱动电机交互，可以保证所述定位杆被放置在正确的抬升位置，保证筒管可以被顺利抬升。
实施例6
在本实施方式中，所述驱动电机接收设置在驱动电机机柜上的第三光电传感器发射的第三光电信号，其中，所述第三光电信号在所述筒管在定位杆上码放的最高高度高于第三光电传感器投射的光线时发出；所述驱动电机在接收到所述第三光电信号后，控制报警装置发出警报。
在本实施方式中，所述驱动电机的电机柜上可以设置第三光电传感器，所述电机柜的高度可以和定位杆的高度一致，所述第三光电传感器可以平行投射光线，投射的光线高于所述筒管在所述定位杆上码放的最高高度，所述最高高度是筒管能够正常码放在定位杆上的最高高度。所述第三光电传感器可以和所述驱动电机交互，在所述第三光电传感器投射的光线被筒管遮住时，所述第三光电传感器可以向所述驱动电机发送第三光电信号，所述驱动电机在接收到所述第三光电信号后可以控制报警装置发出报警，报警装置可以是蜂鸣报警器，可以提醒人工介入拿掉被多码放的筒管，保证筒管可以被顶升至相同高度，同时提升机械夹爪抓取的准确度。
实施例7
在本实施方式中，在步骤S13中，所述驱动电机启动所述机械夹爪上的信号接收装置，用于接收机械夹爪上的视觉检测装置获取的筒管的位置坐标，以使所述机械夹爪抓取所述筒管。
在本实施方式中，所述机械夹爪可以包括6轴机械臂，所述机械臂上可以设置信号接收装置，所述信号接收装置可以由驱动电机驱动，用以接收所述视觉检测装置获取的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管。所述位置坐标可以通过所述视觉检测装置获取得到。
在本实施方式中，通过设置信号接收装置接收位置坐标，通过6轴机械臂抓取，提高抓取精度。
实施例8
在本实施方式中，所述驱动电机向顶升AGV小车发送运载信号，以使所述顶升AGV小车在接收到所述运载信号后行驶到筒管供料机机架底部，顶升筒管供料机至指定位置；在所述顶升AGV小车将筒管供料机运载至指定位置后，所述驱动电机向所述顶升AGV小车发送驶离信号，以使所述顶升AGV小车与筒管供料机分体并驶离所述指定位置。
在本实施方式中，可以设置顶升AGV小车，所述顶升AGV小车可以运载筒管供料机移动至指定工位。所述顶升AGV小车顶部可以设置有可升降的定位块，定位块的位置可以和机架的位置相对应，为方便顶升AGV小车运载多个筒管供料机，顶升AGV小车与机架可拆卸连接，在顶升AGV小车将筒管供料机运载至指定工位后，所述顶升AGV小车下降所述定位块，将筒管供料机放置在工位地面，顶升AGV小车与筒管供料机分离，运载其他筒管供料机。所述顶升AGV小车可以通过激光等方式将筒管供料机运载至指定位置。
在本实施方式中，所述驱动电机可以向所述顶升AGV小车发送运载信号，运载信号中可以包括筒管供料机位置信息，以及目的地信息，所述顶升AGV小车在接收到所述运载信号后行驶至筒管供料机底部，运载筒管供料机至指定位置。在所述顶升AGV小车将筒管供料机运载至指定位置后，所述驱动电机可以向所述顶升AGV小车发送驶离信号，所述AGV小车在接收到所述驶离信号后，可以与所述筒管供料机分体，并驶离所述指定位置。
在本实施方式中，通过设置可与筒管供料机分体的运载AGV小车，可以节省人工搬运筒管供料机，实现自动化运载。
本说明书实施方式提供的倍捻机用筒管供料方法，可自动化实现筒管的装配、运载、抓取供料，各部件协同操作，运行效率高，在筒管供料机出现运行错误时也可以自动调节，或报警请求人工干预，极大提高上料效率。
请参阅图3-图6，本说明书提供筒管供料机示意图，包括：
第一发送模块，用于向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；
第二发送模块，用于在所述筒管被抬升至指定位置时，向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；
执行模块，用于控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；所述执行模块执行完本次抓取后，再次启动第一发送模块、第二发送模块、执行模块直至筒管被抓取完毕。
在本实施方式中，各模块可以设置有数据处理器，数据处理器可以按任何适当的方式实现，例如，数据处理器可以采用例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路、(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。
一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复上述指令，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。
在本实施方式中，所述计算机存储介质包括但不限于随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、缓存(Cache)、硬盘(HardDisk Drive，HDD)或者存储卡(Memory Card)。
本实施方式中提供的计算机存储介质，其程序指令被执行时实现的功能和效果可以参见其它实施方式对照解释。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。本申请说明书附图仅仅只是示意图，不代表各个部件的实际结构。
以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书-个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种倍捻机用筒管供料方法，所述方法应用于筒管供料机，其特征在于，
S11：所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；
S12：所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；
S13：所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；
S14：在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复步骤S10-步骤S30，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。
2.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，
S21：在所述滑块被抬升至所述第一滑轨顶部时，所述筒管被全部抬升，所述驱动电机控制所述抬升控制电机将所述滑块下降至初始抬升位；
S22：所述驱动电机控制旋转控制电机将满载筒管的定位杆旋转指定角度至所述初始抬升位。
3.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，在步骤S12中，
所述驱动电机接收所述锁定夹爪上方设置的第一光电传感器发送的第一光电信号；
所述驱动电机根据所述第一光电信号向所述锁定夹爪发送第二电信号使所述锁定夹爪抓取，同时断开与所述抬升控制电机的电信号，所述滑块停止向上抬升；
所述驱动电机在没有接收到所述第一光电信号时，所述驱动电机控制所述抬升控制电机向上抬升滑块，所述锁定夹爪不夹紧筒管。
4.根据权利要求3所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，
所述驱动电机控制带有所述第一光电传感器的移动框架在第二滑轨上上下移动。
5.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，
所述驱动电机接收设置在所述滑块上的第二光电传感器发送的第二光电信号，其中，所述第二光电信号在所述第二光电传感器投射的光线被筒管遮挡时发出；
所述驱动电机在接收到所述第二光电信号后，控制所述抬升控制电机抬升所述滑块。
6.根据权利要求2所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，
在所述驱动电机执行完毕S22后，没有接收到设置在所述滑块上的第二光电传感器发送的第二光电信号时，所述驱动电机控制所述旋转控制电机微调旋转位置或者控制报警装置发出警报。
7.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，
所述驱动电机接收设置在驱动电机机柜上的第三光电传感器发射的第三光电信号，其中，所述第三光电信号在所述筒管在定位杆上码放的最高高度高于第三光电传感器投射的光线时发出；
所述驱动电机在接收到所述第三光电信号后，控制报警装置发出警报。
8.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，在步骤S13中，
所述驱动电机启动所述机械夹爪上的信号接收装置，用于接收机械夹爪上的视觉检测装置获取的筒管的位置坐标，以使所述机械夹爪抓取所述筒管。
9.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，
所述驱动电机向顶升AGV小车发送运载信号，以使所述顶升AGV小车在接收到所述运载信号后行驶到筒管供料机机架底部，顶升筒管供料机至指定位置；
在所述顶升AGV小车将筒管供料机运载至指定位置后，所述驱动电机向所述顶升AGV小车发送驶离信号，以使所述顶升AGV小车与筒管供料机分体并驶离所述指定位置。
10.一种筒管供料机，其特征在于，所述筒管供料机的驱动电机包括：
第一发送模块，用于向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；
第二发送模块，用于在所述筒管被抬升至指定位置时，向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；
执行模块，用于控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；所述执行模块执行完本次抓取后，再次启动第一发送模块、第二发送模块、执行模块直至筒管被抓取完毕。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：
筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；
所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；
所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；
在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复上述指令，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。
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