CN108183586A - 绕线机流水线控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种绕线机流水线控制方法、装置及系统，在绕线机流水线控制方法中，根据取料光电传感器的取料感应信号，自动阻挡流水线的传送带上载有定子的小车，并控制第一机械手抓取定子至绕线机基座上进行自动绕线；确定绕线完成后，第一机械手抓取线包，经剪线机构剪断漆包线后，再将该线包从绕线机基座拖放到皮带上。在本发明实施例提供的技术方案中，将实现多台绕线机形成一条自动化生产流水线，实现每台绕线机自动取定子、绕线、剪线、放线包，一人控制一条或同时控制两条流水线，从而节省了人力，降低了生产成本，操作方便，极大的提高了工作效率和工作质量；同时由于无需上机作业，大大地降低了上机作业带来的较大的安全隐患。

Description

绕线机流水线控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其是涉及一种绕线机流水线控制方法、装置及系统。

背景技术

凡是电器产品大多需要漆包铜线或漆包铝线(简称漆包线)绕制成电感线圈，这就需要到绕线机。绕线机是把线状的物体缠绕到特定的工件上的设备，通常用于铜线缠绕。日常生活中经常使用到线卷产品，比如漆包线、打包带等，都是通过绕线机系统进行生产制作的。

目前，自动化和半自动化绕线机产品很多，但是人工成本在国内工厂中比重仍然较大，现有的电机绕线生产基本采用的是单一的绕线机，一个人只能同时操作1-3台机器，长时间工作容易使人产生疲累，导致产品质量不稳定、生产效率降低，同时上机作业带来的较大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种绕线机流水线控制方法、装置及系统，以提高工作效率和工作质量，降低生产成本，同时降低上机作业带来的较大安全隐患。

第一方面，本发明实施例提供了一种绕线机流水线控制方法，包括：

当接收到取料光电感应器发送的取料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使所述阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进；所述取料感应信号用于标识正向传送带上载有定子的小车经过所述绕线机；

发送第一执行指令至相应的第一机械手，以使所述第一机械手按照预设的机械手的行程参数抓取所述小车上的定子并将所述定子送至绕线机的基座上；

当接收到绕线光电感应器发送的绕线感应信号时，发送绕线指令至绕线机本体，以使所述绕线机本体按照预设的绕线参数进行绕线；所述绕线感应信号用于标识定子被放置到绕线机的基座上；

确定绕线完成后，发送第二执行指令至所述第一机械手，以使所述第一机械手按照所述机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包；

在确定所述第一机械手抓取所述线包后，控制所述基座两侧的剪线机构将漆包线剪断，再控制所述第一机械手将所述线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述当接收到取料光电感应器发送的取料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器之前，还包括：

获取用户通过上位机的人机交互界面输入的控制参数，所述控制参数包括绕线参数、机械手的行程参数、取料光电感应器的工作间隔时间；

根据所述工作间隔时间控制所述取料光电感应器的开启与关闭，根据所述机械手的行程参数控制所述第一机械手行进至抓取定子的初始位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：

当接收到上行光电感应器发送的上行感应信号时，发送第三执行指令至第二机械手，以使所述第二机械手将所述小车从所述正向传送带托放至反向传送带；所述上行感应信号用于标识小车到达所述正向传送带的指定位置。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：

当接收到下行光电感应器发送的下行感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使阻挡器阻挡反向传送带上相应的小车行进；

发送第四执行指令至第三机械手，以使所述第三机械手将相应的小车从所述反向传送带托放至正向传送带；

其中，所述下行感应信号用于标识反向传送带上装有定子的小车行进至指定位置。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，还包括：

当接收到配料光电感应器发送的配料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使所述阻挡器阻挡所述反向传送带上相应的小车行进；所述配料感应信号用于标识反向传送带上无定子的小车行进至装料区域；

发送第五执行指令至相应的第四机械手，以使所述第四机械手按照所述机械手的行程参数装放定子至所述小车上；

当接收到托放光电感应器发送的托放感应信号时，发送第六执行指令至第五机械手，以使所述第五机械手按照所述机械手的行程参数将相应的小车从所述反向传送带托放至正向传送带；所述托放感应信号用于标识第四机械手已将定子装放至所述小车上。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述阻挡器包括挡块，当所述阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进时，所述挡块变换至阻挡位置；当检测到所述挡块在所述阻挡位置未归位时，发送阻挡指令至所述阻挡器在所述正向传送带的行进方向的后一阻挡器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，还包括：

当检测到绕线机中断工作时，发送报警信息至上位机或者报警装置，并发送停止指令至所述绕线机对应的取料光电感应器、绕线光电感应器及第一机械手。

第二方面，本发明实施例还提供一种绕线机流水线控制装置，包括：

阻挡模块，用于当接收到取料光电感应器发送的取料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使所述阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进；所述取料感应信号用于标识正向传送带上载有定子的小车经过所述绕线机；

取料模块，用于发送第一执行指令至相应的第一机械手，以使所述第一机械手按照预设的机械手的行程参数抓取所述小车上的定子并将所述定子送至绕线机的基座上；

绕线模块，用于当接收到绕线光电感应器发送的绕线感应信号时，发送绕线指令至绕线机本体，以使所述绕线机本体按照预设的绕线参数进行绕线；所述绕线感应信号用于标识定子被放置到绕线机的基座上；

取线包模块，用于确定绕线完成后，发送第二执行指令至所述第一机械手，以使所述第一机械手按照所述机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包；

放线包模块，用于在确定所述第一机械手抓取所述线包后，控制所述基座两侧的剪线机构将漆包线剪断，再控制所述第一机械手将所述线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

第三方面，本发明实施例还提供一种绕线机流水线控制系统，包括下位机、正向传送带、皮带、多个小车、多个绕线机本体、与所述多个绕线机本体一一对应的第一机械手、剪线机构、取料光电感应器、阻挡器、绕线光电感应器；所述下位机包括如第二方面所述的绕线机流水线控制装置；所述小车用于装载定子；所述正向传送带用于带动小车沿正向行进；

所述阻挡器与所述下位机连接，用于接收所述下位机发送的阻挡指令，阻挡正向传送带上相应的小车行进；

所述第一机械手与所述下位机连接，用于接收所述下位机发送的第一执行指令，按照预设的机械手的行程参数抓取所述小车上的定子并将所述定子送至绕线机的基座上；

所述取料光电感应器与所述下位机连接，用于当检测到所述正向传送带上载有定子的小车经过所述绕线机时，发送取料感应信号至所述下位机；

所述绕线光电感应器与所述下位机连接，用于当检测到定子被放置到绕线机的基座上时，发送绕线感应信号至所述下位机；

所述绕线机本体与所述下位机连接，用于接收绕线指令，按照预设的绕线参数进行绕线；

所述第一机械手还用于接收第二执行指令，按照所述机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包；

所述剪线结构与所述下位机连接，用于按照预设的剪线机构的行程参数将漆包线剪断；

所述第一机械手还用于按照所述机械手的行程参数，将所述线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括第二机械手、反向传送带和上行光电感应器；

所述反向传送带用于带动小车沿反向行进；

所述上行光电感应器与所述下位机连接，用于当检测到小车到达所述正向传送带的指定位置时，发送上行感应信号至所述下位机；

所述下位机用于接收所述上行感应信号，并发送第三执行指令至所述第二机械手；

所述第二机械手与所述下位机连接，用于接收所述第三执行指令，将所述小车从所述正向传送带托放至反向传送带。

本发明实施例带来了以下有益效果：

在本发明实施例中，根据取料光电传感器的取料感应信号，自动阻挡流水线的传送带上载有定子的小车，并控制第一机械手抓取定子至绕线机基座上进行自动绕线；确定绕线完成后，第一机械手抓取线包，经剪线机构剪断漆包线后，再将该线包从绕线机基座拖放到皮带上。这样，根据本发明实施例提供的技术方案，实现了将多台绕线机形成一条自动化生产流水线，实现每台绕线机自动取定子、绕线、剪线、放线包，一人控制一条或同时控制两条流水线，从而节省了人力，降低了生产成本，操作方便，极大的提高了工作效率和工作质量；同时由于无需上机作业，大大地降低了上机作业带来的较大的安全隐患。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的绕线机流水线控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的绕线机流水线的第一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的剪线机构的第一种结构示意图；

图4为本发明实施例提供的剪线机构的第二种结构示意图；

图5为本发明实施例提供的绕线机流水线的第二种结构示意图；

图6为本发明实施例提供的绕线机流水线控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的绕线机流水线控制系统的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的绕线机本体的结构示意图。

图标：

11-阻挡模块；12-取料模块；13-绕线模块；14-取线包模块；15-放线包模块；21-滑槽；22-滑杆；23-驱动组件；24-夹线板；25-剪线刀；231-缸体；232-活塞杆；26-连接件；27-上盖；28-螺帽；29-旋转机构；30-气缸接头；100-下位机；110-正向传送带；111-皮带；112-绕线机本体；113-第一机械手；114-取料光电感应器；115-阻挡器；116-绕线光电感应器；117-第二机械手；118-反向传送带；119-上行光电感应器；120-上位机；121-第三机械手；122-下行光电感应器；123-配料光电感应器；124-第四机械手；125-托放光电感应器；126-第五机械手；130-剪线机构；131-左剪线机构；132-右剪线机构；140-报警装置；200-小车。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前现有的电机绕线生产基本采用的是单一的绕线机，一个人只能同时操作1-3台机器，长时间工作容易使人产生疲累，导致产品质量不稳定、生产效率降低，同时上机作业带来的较大的安全隐患。基于此，本发明实施例提供的一种绕线机流水线控制方法、装置及系统，可以将多台绕线机形成一条自动化流水线，实现每台绕线机自动取定子、绕线、剪线、放线包，一人控制一条或同时控制两条流水线，从而节省了人力，降低了生产成本，操作方便，极大的提高了工作效率和工作质量；同时由于无需上机作业，大大地降低了上机作业带来的较大的安全隐患。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种绕线机流水线控制方法进行详细介绍。

实施例一：

图1示出了本发明实施例提供的绕线机流水线控制方法的流程示意图。参见图2(其中皮带未标注)，该绕线机流水线控制方法应用于多台绕线机构成的流水线上，每台绕线机对应有取料光电感应器、绕线光电感应器、第一机械手、剪线机构及阻挡器，用于控制多台绕线机自动完成绕线，绕线过程无需人工干预。具体地，可以将该绕线机流水线控制方法对应的软件(相关代码)加载到下位机(如控制器或者单片机控制板)中，结合相应的其他硬件实现。

在实际的应用中，首先开启流水线的总电源，人工逐一为各个绕线机配好漆包线，点检合格后，进行参数设置及初始化设置。在可能的实施例中，以下位机为例说明实现过程，具体包括：

(a)获取用户通过上位机的人机交互界面输入的控制参数，该控制参数包括绕线参数、机械手的行程参数、取料光电感应器的工作间隔时间。

其中绕线参数至少包括漆包线线径、绕线匝数；机械手的行程参数至少包括各个机械手对应的行程(如第一机械手取料、送料、放料、取线包、放线包、再取料等行程，这里料指的是定子)；各个绕线机对应的取料光电感应器的工作间隔时间为取料光电感应器关闭的时间，可以根据实际情况设定，如传送带的设定的速度、第一机械手运作时间及绕线机本体的绕线时间设定。

另外，上述控制参数还包括剪线机构的行程参数，该剪线机构的行程参数包括剪线机构在剪线过程中的位移参数，如剪线机构夹紧漆包线或者剪断漆包线中的位移参数。

(b)根据工作间隔时间控制取料光电感应器的开启与关闭，根据机械手的行程参数控制第一机械手行进至抓取定子的初始位置。

在设置完成后，第一机械手从基座上方(非工作状态)，自动到达上述初始位置以便于后续整个行程的连续运行。

在上述参数设置及初始化设置完成后，流水线开始自动运行。如图1所示，该绕线机流水线控制方法包括：

步骤S101，当接收到取料光电感应器发送的取料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使所述阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进。

其中，取料感应信号用于标识在正向传送带上载有定子的小车经过所述绕线机。在可能的实施例中，如图2所示，一条流水线上设置有多个绕线机，每个绕线机都对应有取料光电感应器和阻挡器。当在正向传送带上，有装有定子的小车经过某个绕线机时，取料光电感应器能够感应到信号变化，生成取料感应信号。根据该取料感应信号发送阻挡指令至该绕线机对应的阻挡器，使该阻挡器阻挡正在行进的小车。具体地，该取料光电感应器的高度与在正向传送带上运行的小车上的定子的高度持平。

为了防止出现一辆小车停止，后续行进的小车碰撞，在可能的实施例中，该阻挡器可以采用气缸机构，包括与气缸连接的挡块，当阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进时，挡块变换至阻挡位置。当检测到该挡块在阻挡位置未归位时，发送阻挡指令至该阻挡器在正向传送带的行进方向的后一阻挡器。这样当当前的小车被阻挡停滞时，后面的阻挡器的挡块也伸出，变换到阻挡位置，防止后面的小车行进与当前小车发生碰撞。一般情况下，由于时间间隔的设置，仅需当前小车的前一个阻挡器的挡块伸出即可防止出现小车碰撞的现象。

步骤S102，发送第一执行指令至相应的第一机械手，以使该第一机械手按照预设的机械手的行程参数抓取小车上的定子并将定子送至绕线机的基座上。

其中，每个绕线机还包括有第一机械手，在小车受到阻挡而停滞后，发送第一执行指令至该第一机械手。该第一机械手按照预设的机械手的行程参数完成取料、送料和上料的步骤。具体为，第一机械手从小车上抓取定子(取料)，将该定子移动至绕线机的基座处(送料)，将定子放置在该基座上(上料)。

在具体的实施例中，按照设定的工作间隔时间，在取料完成后，取料光电感应器停止工作，并控制阻挡器的挡块归位，使得小车在正向传送带上行进，同时使得其他装有定子的小车流往后续的绕线机。

步骤S103，当接收到绕线光电感应器发送的绕线感应信号时，发送绕线指令至绕线机本体，以使该绕线机本体按照预设的绕线参数进行绕线。

其中，绕线感应信号用于标识定子被放置到绕线机的基座上。在可能的实施例中，该绕线光电感应器设置在基座上，当定子放置在基座后，绕线光电感应器能够感应到信号变化，生成绕线感应信号。

下位机在接收到绕线感应信号后，发送绕线指令至绕线机本体，该绕线机本体按照绕线参数对定子进行绕线。

步骤S104，确定绕线完成后，发送第二执行指令至第一机械手，以使第一机械手按照所述机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包。

在可能的实施例中，可以根据绕线参数来计算绕线时间，根据绕线时间确定是否绕线完成。在绕线完成后控制第一机械手按照预设的行程参数抓取绕线完成后形成的线包并升高到预设位置。

步骤S105，在确定第一机械手抓取所述线包后，控制基座两侧的剪线机构将漆包线剪断，再控制第一机械手将所述线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

其中，上述皮带与正向传送带平行设置。上述剪线机构包括设置在基座两侧的左剪线机构和右剪线机构。具体地，可以通过预设的时间间隔启动剪线机构，同时利用剪线光电感应器感应识别线包是否已经被第一机械手从基座上提起到预设位置。当下位机接收到该剪线光电感应器发送的剪线感应信号时，发送剪切指令至左右剪线机构，以使该左右剪线机构按照预设的剪线机构的行程参数进行剪线操作(夹紧漆包线并进行剪切)，其中该剪线感应信号用于标识线包已经被第一机械手从基座上提起到预设位置。

左右剪线机构将线包的漆包线剪断后(通过预设的剪线时间)，再控制第一机械手将剪线后的线包下放到皮带上，使得皮带带动线包流动到指定的地方。第一机械手在下放线包后，归位到抓取定子的初始位置，开始下一个绕线循环。

具体地，取料光电感应器对应的工作间隔时间小于绕线实际时间(包括第一机械手运行的时间及绕线机本体的绕线时间)，这样能收保证第一机械手能够在放下线包后抓取到定子，开始下一个定子的绕线生产。

在具体的实现过程中，通过下列流程具体实现机械手各个时段的行程：

(1)第一机械手从绕线机本体的基座上方到达抓取定子的初始位置；

(2)第一机械手下行抓取定子；

(3)第一机械手抓取定子后，上行到初始位置；

(4)第一机械手从初始位置行进至基座上方；

(5)第一机械手将定子下放至基座上。

(6)第一机械手抓取绕好的线包，上升至与抓取定子初始位置相等的高度，等待剪线结构进行剪线操作。

(7)剪线完成后，第一机械手行进(一边平移一边下移)至皮带的上方的预设高度；

(8)第一机械手打开机械手臂，放下线包；

(9)放下线包后，第一机械手行进(一边平移一边上行)至正向传送带的上方即抓取定子的初始位置。

在可能的实施例中，上述剪线机构如图3、图4所示，该剪线机构中左右剪线结构相同，其中以左剪线机构为例，左剪线机构包括：滑槽21和设置在滑槽21内的滑杆22；滑杆22的一端与驱动组件23固定连接，另一端与剪线刀25固定连接，驱动组件23能驱动滑杆22在滑槽21内滑动；滑杆22的端部固定有夹线板24，夹线板24位于剪线刀25的下方。

一般，线包缠绕过程中存在四根漆包线。剪线过程中，先启动左剪线机构，驱动组件23带动滑杆22朝向待剪线的方向移动，剪线刀25随着滑杆22一起移动伸出，夹线板24将线包下拉的2根漆包线夹紧固定，然后剪线刀25的上刀口切断漆包线。之后启动右剪线机构，同左剪线机构的流程类似，将线包下拉的另外两根漆包线夹紧并用上刀口切断。这样通过剪线机构自动剪线，相比于人工剪线，剪线后的漆包线线头很短。

当需要剪线时，将线剪断，结构简可操作性强。可以自动实现剪线工作，其使用灵活方便，提高了工作效率，节约了人工成本。并且本发明提供的夹线机构代替了传统的夹断式剪线，提高了生产效率的同时，保证了低故障率和安全性。

本实施例的可选方案中，驱动组件23包括驱动气缸，驱动气缸包括相互连接的缸体231和活塞杆232；滑槽21端部固定连接有连接件26，缸体231与连接件26固定连接，活塞杆232与滑杆22固定连接。需要说明的是，滑槽21与连接件26可以通过紧固件固定连接。

本实施例的可选方案中，滑杆22与活塞杆232连接的端部设有螺纹孔，滑杆22与活塞杆232螺纹连接，结构简单，效果好。活塞杆232上设有锁紧螺帽28，结构简单，使连接更加稳定。滑杆22端部设有气缸接头30，气缸接头30与活塞杆232固定连接。本实施例的可选方案中，还包括上盖27，上盖27与滑槽21固定连接。

本实施例的可选方案中，还包括旋转机构29，滑槽21设置在旋转机构29上，旋转机构29能带动滑槽21转动。需要说明的是，旋转机构29可以包括转盘、转轴和驱动机构，驱动机构的输出端设有转轴，驱动机构带动转轴转动，转轴上固定有转盘，转盘与滑槽21固定连接。

在本发明实施例中，根据取料光电传感器的取料感应信号，自动阻挡流水线的传送带上载有定子的小车，并控制第一机械手抓取定子至绕线机基座上进行自动绕线；确定绕线完成后，第一机械手抓取线包，经剪线机构剪断漆包线后，再将该线包从绕线机基座拖放到皮带上。本发明实施例提供的技术方案实现了中，将多台绕线机形成一条自动化流水线，实现每台绕线机自动取定子、绕线、剪线、放线包。这样，可以视流水线配置绕线机台多少分为一人控制一条流水线或同时控制两条流水线，从而节省了人力，也减少了漆包线头剪断而造成的浪费；实现了降低生产成本，操作简单方便，实现提高工作质量的同时，提高工作效率2～4倍(节省人力1～3人)。另外，由于无需上机作业也大大地降低了操作者的作业安全隐患。

参见图2，各个绕线机的前方还设置有与正向传送带反向的反向传送带该反向传送带与正向传送带平行。在可能的实施例中，这两条传送带(正向传送带和反向传送带)可以高度不同，形成相互平行的上传送带和下传送带，垂直方向上重叠，从而节省体积。

正向传送带与反向传送带，均是从其尽头下方调头，通过两端的机械手以形成“回”字型的一个闭合循环轨道。

在正向传送带的尾部或者末端设置有上行光电感应器，且当小车流向正向传送带的尾部或者末端时，上述方法还包括：

步骤S106，当接收到上行光电感应器发送的上行感应信号时，发送第三执行指令至第二机械手，以使第二机械手将小车从正向传送带托放至反向传送带。

其中，上行感应信号用于标识小车到达正向传送带的指定位置，如正向传动带的尾部或者末端。第二机械手按照预设的机械手的行程参数将小车从正向传送带托放至反向传送带，参见图5，这样小车可以通过反向传送带返回，进行循环。

进一步地，在反向传动带上指定位置如指定的小车移动位置，设置有上行光电感应器。具体地，上述方法还包括：

步骤S107，当接收到下行光电感应器发送的下行感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使阻挡器阻挡反向传送带上相应的小车行进。

步骤S108，发送第四执行指令至第三机械手，以使第三机械手将相应的小车从反向传送带托放至正向传送带。

其中，该下行感应信号用于标识反向传送带上装有定子的小车行进至指定位置。即当下行光电感应器检测到有装有定子的小车行进至该位置时，发送下行感应信号至下位机。下位机通过阻挡器阻挡该装有定子的小车在反向传送带上行进，并控制第三机械手按照预设的机械手的行程参数，将该装有定子的小车从反向传送带托放至正向传送带，从而开始新的循环。

上述反向传动带上装有定子的小车被阻挡，无定子的小车随反向传送带继续流往下一指定位置，如预设的装料区域(反向传送带的尾部或者末端)，在该位置处设置有配料光电感应器和托放光电感应器。具体地，上述方法还包括：

步骤S109，当接收到配料光电感应器发送的配料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使阻挡器阻挡反向传送带上相应的小车行进。

其中，配料感应信号用于标识反向传送带上无定子的小车行进至装料区域。

步骤S110，发送第五执行指令至相应的第四机械手，以使该第四机械手按照机械手的行程参数装放定子至小车上。

步骤S111，当接收到托放光电感应器发送的托放感应信号时，发送第六执行指令至第五机械手，以使第五机械手按照机械手的行程参数将相应的小车从反向传送带托放至正向传送带。

其中托放感应信号用于标识第四机械手已将定子装放至没有定子的小车上。

具体地，当配料光电感应器检测到反向传送带上无定子的小车行进至装料区域时，通过阻挡器控制该小车停滞，然后控制第四机械手将定子装放在该小车上。当托放光电感应器检测到定子已放置到小车上后，下位机控制第五机械手将装载有定子的小车从反向传送带托放至正向传送带，从而开始新的循环。

进一步地，为了保障流水线的正常运行，进一步提高工作效率和工作质量，在可能的实施例中，上述方法还包括：当检测到绕线机中断工作时，发送报警信息至上位机或者报警装置，并发送停止指令至该绕线机对应的取料光电感应器、绕线光电感应器及第一机械手。

具体地，可以通过绕线机本体中的电机的工作状态，检测时候有绕线机中断工作，当绕线机中断工作时，进行报警并停止对应的取料光电感应器、绕线光电感应器及第一机械手。报警至上位机后，上位机对应的操作人员及时进行修复处理。

实施例二：

对应于实施例一中的绕线机流水线控制方法，图6示出了本发明实施例提供的绕线机流水线控制装置的结构示意图。如图6所示，该绕线机流水线控制装置包括：

阻挡模块11，用于当接收到取料光电感应器发送的取料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进。其中，取料感应信号用于标识在正向传送带上载有定子的小车经过所述绕线机。

取料模块12，用于发送第一执行指令至相应的第一机械手，以使该第一机械手按照预设的机械手的行程参数抓取小车上的定子并将定子送至绕线机的基座上。

绕线模块13，用于当接收到绕线光电感应器发送的绕线感应信号时，发送绕线指令至绕线机本体，以使该绕线机本体按照预设的绕线参数进行绕线。其中，绕线感应信号用于标识定子被放置到绕线机的基座上。

取线包模块14，用于确定绕线完成后，发送第二执行指令至第一机械手，以使第一机械手按照机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包；

放线包模块15，用于在确定第一机械手抓取所述线包后，控制基座两侧的剪线机构将漆包线剪断，再控制第一机械手将所述线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

在本发明实施例中，根据取料光电传感器的取料感应信号，自动阻挡流水线的传送带上载有定子的小车，并控制第一机械手抓取定子至绕线机基座上进行自动绕线；确定绕线完成后，第一机械手抓取线包，经剪线机构剪断漆包线后，再将该线包从绕线机基座拖放到皮带上。这样，根据本发明实施例提供的技术方案，实现了将多台绕线机形成一条自动化生产流水线，实现每台绕线机自动取定子、绕线、剪线、放线包，一人控制一条或同时控制两条流水线，从而节省了人力，降低了生产成本，操作方便，极大的提高了工作效率和工作质量；同时由于无需上机作业，大大地降低了上机作业带来的较大的安全隐患。

实施例三：

对应于实施例一中的绕线机流水线控制方法，图7示出了本发明实施例提供的绕线机流水线控制系统的结构示意图，图8示出了本发明实施例提供的绕线机本体的结构示意图。如图7、图8所示，该绕线机流水线控制系统包括：下位机100、正向传送带110、皮带111、多个小车200、多个绕线机本体112、与多个绕线机本体一一对应的第一机械手113、剪线机构130、取料光电感应器114、阻挡器115、绕线光电感应器116。其中该剪线机构包括设置于绕线机本体的基座两侧的左剪线机构131和右剪线机构132。

其中，小车用于装载定子；正向传送带用于带动小车沿正向行进；下位机包括如实施例二中的绕线机流水线控制装置；具体的工作过程可以参照实施例一，这里不再赘述。

阻挡器与下位机连接，用于接收下位机发送的阻挡指令，阻挡正向传送带上相应的小车行进。第一机械手与下位机连接，用于接收下位机发送的第一执行指令，按照预设的机械手的行程参数抓取小车上的定子并将所述定子送至绕线机的基座上。取料光电感应器与所述下位机连接，用于当检测到正向传送带上载有定子的小车经过该绕线机时，发送取料感应信号至下位机。绕线光电感应器与下位机连接，用于当检测到定子被放置到绕线机的基座上时，发送绕线感应信号至下位机。绕线机本体与下位机连接，用于接收绕线指令，按照预设的绕线参数进行绕线。第一机械手还用于接收第二执行指令，按照机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包。剪线结构与下位机连接，用于按照预设的剪线机构的行程参数将漆包线剪断；第一机械手还用于按照机械手的行程参数，将线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

具体的工作过程可以参照实施例一，这里不再赘述。

进一步地，上述装置还包括上位机120，该上位机与下位机连接。具体的工作过程可以参照实施例一，这里不再赘述。

进一步地，上述系统还包括第二机械手117、反向传送带118和上行光电感应器119。该反向传送带用于带动小车沿反向行进。上行光电感应器与下位机连接，用于当检测到小车到达正向传送带的指定位置时，发送上行感应信号至下位机。下位机用于接收上行感应信号，并发送第三执行指令至第二机械手。第二机械手与下位机连接，用于接收第三执行指令，将小车从正向传送带托放至反向传送带。具体的工作过程可以参照实施例一，这里不再赘述。

在可能的实施例中该上位机还可以控制正向传动带、反向传送带和皮带的开启和停止。

进一步地，上述系统还包括与下位机连接的第三机械手121、下行光电感应器122。具体的工作过程可以参照实施例一，这里不再赘述。

进一步地，上述系统还包括与下位机连接的配料光电感应器123、第四机械手124、托放光电感应器125及第五机械手126。具体的工作过程可以参照实施例一，这里不再赘述。

进一步地，上述系统还包括报警装置140，该报警装置与下位机连接；下位机用于当检测到绕线机中断工作时，发送报警信息该报警装置；报警装置用于接收报警信息，根据该报警信息进行报警。具体的工作过程可以参照实施例一，这里不再赘述。

在本发明实施例中，根据取料光电传感器的取料感应信号，自动阻挡流水线的传送带上载有定子的小车，并控制第一机械手抓取定子至绕线机基座上进行自动绕线；确定绕线完成后，第一机械手抓取线包，从绕线机基座拖放到皮带上。这样，本发明实施例提供的技术方案实现了中，将多台绕线机形成一条自动化流水线，实现每台绕线机自动取定子、绕线、放线包，一人单独控制一条流水线，从而节省了人力，降低了生产成本，安全稳定，操作方便，极大的提高了工作效率和工作质量，同时降低了上机作业带来的较大的安全隐患。

本发明实施例提供的绕线机流水线控制装置及系统，与上述实施例提供的绕线机流水线控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的进行绕线机流水线控制方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置及系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种绕线机流水线控制方法，其特征在于，包括：

当接收到取料光电感应器发送的取料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使所述阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进；所述取料感应信号用于标识正向传送带上载有定子的小车经过所述绕线机；

发送第一执行指令至相应的第一机械手，以使所述第一机械手按照预设的机械手的行程参数抓取所述小车上的定子并将所述定子送至绕线机的基座上；

当接收到绕线光电感应器发送的绕线感应信号时，发送绕线指令至绕线机本体，以使所述绕线机本体按照预设的绕线参数进行绕线；所述绕线感应信号用于标识定子被放置到绕线机的基座上；

确定绕线完成后，发送第二执行指令至所述第一机械手，以使所述第一机械手按照所述机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包；

在确定所述第一机械手抓取所述线包后，控制所述基座两侧的剪线机构将漆包线剪断，再控制所述第一机械手将所述线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到取料光电感应器发送的取料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器之前，还包括：

获取用户通过上位机的人机交互界面输入的控制参数，所述控制参数包括绕线参数、机械手的行程参数、取料光电感应器的工作间隔时间；

根据所述工作间隔时间控制所述取料光电感应器的开启与关闭，根据所述机械手的行程参数控制所述第一机械手行进至抓取定子的初始位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到上行光电感应器发送的上行感应信号时，发送第三执行指令至第二机械手，以使所述第二机械手将所述小车从所述正向传送带托放至反向传送带；所述上行感应信号用于标识小车到达所述正向传送带的指定位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到下行光电感应器发送的下行感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使阻挡器阻挡反向传送带上相应的小车行进；

发送第四执行指令至第三机械手，以使所述第三机械手将相应的小车从所述反向传送带托放至正向传送带；

其中，所述下行感应信号用于标识反向传送带上装有定子的小车行进至指定位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到配料光电感应器发送的配料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使所述阻挡器阻挡所述反向传送带上相应的小车行进；所述配料感应信号用于标识反向传送带上无定子的小车行进至装料区域；

发送第五执行指令至相应的第四机械手，以使所述第四机械手按照所述机械手的行程参数装放定子至所述小车上；

当接收到托放光电感应器发送的托放感应信号时，发送第六执行指令至第五机械手，以使所述第五机械手按照所述机械手的行程参数将相应的小车从所述反向传送带托放至正向传送带；所述托放感应信号用于标识第四机械手已将定子装放至所述小车上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阻挡器包括挡块，当所述阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进时，所述挡块变换至阻挡位置；当检测到所述挡块在所述阻挡位置未归位时，发送阻挡指令至所述阻挡器在所述正向传送带的行进方向的后一阻挡器。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到绕线机中断工作时，发送报警信息至上位机或者报警装置，并发送停止指令至所述绕线机对应的取料光电感应器、绕线光电感应器及第一机械手。

8.一种绕线机流水线控制装置，其特征在于，包括

阻挡模块，用于当接收到取料光电感应器发送的取料感应信号时，发送阻挡指令至相应的阻挡器，以使所述阻挡器阻挡正向传送带上相应的小车行进；所述取料感应信号用于标识正向传送带上载有定子的小车经过所述绕线机；

取料模块，用于发送第一执行指令至相应的第一机械手，以使所述第一机械手按照预设的机械手的行程参数抓取所述小车上的定子并将所述定子送至绕线机的基座上；

绕线模块，用于当接收到绕线光电感应器发送的绕线感应信号时，发送绕线指令至绕线机本体，以使所述绕线机本体按照预设的绕线参数进行绕线；所述绕线感应信号用于标识定子被放置到绕线机的基座上；

取线包模块，用于确定绕线完成后，发送第二执行指令至所述第一机械手，以使所述第一机械手按照所述机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包；

放线包模块，用于在确定所述第一机械手抓取所述线包后，控制所述基座两侧的剪线机构将漆包线剪断，再控制所述第一机械手将所述线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

9.一种绕线机流水线控制系统，其特征在于，包括下位机、正向传送带、皮带、多个小车、多个绕线机本体、与所述多个绕线机本体一一对应的第一机械手、剪线机构、取料光电感应器、阻挡器、绕线光电感应器；所述下位机包括如权利要求8所述的绕线机流水线控制装置；所述小车用于装载定子；所述正向传送带用于带动小车沿正向行进；

所述阻挡器与所述下位机连接，用于接收所述下位机发送的阻挡指令，阻挡正向传送带上相应的小车行进；

所述第一机械手与所述下位机连接，用于接收所述下位机发送的第一执行指令，按照预设的机械手的行程参数抓取所述小车上的定子并将所述定子送至绕线机的基座上；

所述取料光电感应器与所述下位机连接，用于当检测到所述正向传送带上载有定子的小车经过所述绕线机时，发送取料感应信号至所述下位机；

所述绕线光电感应器与所述下位机连接，用于当检测到定子被放置到绕线机的基座上时，发送绕线感应信号至所述下位机；

所述绕线机本体与所述下位机连接，用于接收绕线指令，按照预设的绕线参数进行绕线；

所述第一机械手还用于接收第二执行指令，按照所述机械手的行程参数抓取绕线完成后的线包；

所述剪线结构与所述下位机连接，用于按照预设的剪线机构的行程参数将漆包线剪断；

所述第一机械手还用于按照所述机械手的行程参数，将所述线包下放到皮带上，并回到抓取定子的初始位置。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括第二机械手、反向传送带和上行光电感应器；

所述反向传送带用于带动小车沿反向行进；

所述上行光电感应器与所述下位机连接，用于当检测到小车到达所述正向传送带的指定位置时，发送上行感应信号至所述下位机；

所述下位机用于接收所述上行感应信号，并发送第三执行指令至所述第二机械手；

所述第二机械手与所述下位机连接，用于接收所述第三执行指令，将所述小车从所述正向传送带托放至反向传送带。