CN103207621B - 轨道式移动装置的定位方法、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了轨道式移动装置的定位方法，移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对标定位置依次编号，包括：接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号；当目的编号不等于当前初始编号时，驱动移动装置移动；实时接收移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间，当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号，直至当前标定位置的编号与目的编号相等，控制移动装置停在当前位置。该方法实现了在不使用传感器等检测装置的前提下，对该移动装置进行精准定位。

Description

轨道式移动装置的定位方法、设备及系统

技术领域

本发明涉及可移动装置的自动控制领域，更具体地说，涉及一种轨道式移动装置的定位方法、设备及系统。

背景技术

在工业生产中，有时候需要将运行在轨道上的可移动装置在其移动过程中进行精准定位，比如应用于工业生产中传统的可移动卸料小车。目前，传统的控制可移动卸料小车移动与定位的系统包括：可移动卸料小车、逻辑控制器和传感器。在可移动卸料小车所运行轨道的两端之间设置多个携带有料仓编号的料仓，每个料仓上还设置有携带着与料仓编号对应号码的传感器。

当工作人员需要将可移动卸料小车定位于某一个料仓上时，即在逻辑控制器的操作界面上输入该料仓的料仓编号，逻辑控制器通过判断可移动卸料小车停止位置传感器传来的号码与料仓编号对应传感器号码的大小，来控制可移动卸料小车的前进或者后退。当移动的途中经过的一个料仓时，与该料仓对应的传感器发送可移动卸料小车到达的信号至逻辑控制器，此时逻辑控制器判断该传感器的号码与需要定位料仓上传感器的号码是否相同，若不相同，在之前驱动信号的驱使下，可移动卸料小车继续运动，直到移动到需要定位的料仓上，与该料仓对应的传感器发送可移动卸料小车到达的信号至逻辑控制器，此时逻辑控制器判断出该传感器的号码与需要定位料仓的传感器号码相同，则停止发送驱动信号至小车，小车随即停止在该位置上。

但是，在实际应用中由于工业生产现场环境的恶劣，使得传感器在使用过程中损坏，由于传感器本身的抗干扰能力差，所以导致传感器检测精度下降，无法精准检测到可移动卸料小车到达料仓，因此，也就无法对可移动卸料小车进行精准定位。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种轨道式移动装置定位方法，以实现在不使用传感器等检测装置的前提下，对该移动装置进行精准定位。

一种轨道式移动装置的定位方法，所述移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，所述方法包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及，接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号；

当所述目的编号不等于所述当前初始编号时，则驱动所述移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动；

实时接收所述移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取所述移动装置的当前移动时间，当所述移动装置的当前移动时间等于所述移动装置移动所述预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号，直至所述当前标定位置的编号与所述目的编号相等，控制所述移动装置停在当前位置。

优选地，所述接收移动装置预到达标定位置的编号，包括：

接收料位计检测到仓空时发送的、携带有所述预到达标定位置编号的料空信号；

依据所述料空信号获取所述预到达位置的编号，并将其作为目的编号。

优选地，还包括：

当接收到的状态信息为电流超出额定值的故障信息时，控制所述移动装置停止。

一种轨道式移动装置的定位设备，所述移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，所述设备包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号的第一接收单元；

接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号的第二接收单元；

分别与所述第一接收单元和第二接收单元相连、当所述目的编号不等于所述当前初始编号时，驱动所述移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动的驱动单元；

与所述驱动单元相连、实时接收所述移动装置反馈的状态信息的第三接收单元；

与所述第三接收单元相连、当接收到的状态信息为移动信息时，获取所述移动装置的当前移动时间的第一获取单元；

与所述第一获取单元相连、当所述移动装置的当前移动时间等于所述移动装置移动所述预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号的第二获取单元；

与所述第二获取单元相连、直至所述当前标定位置的编号与所述目的编号相等，控制所述移动装置停在当前位置的第一控制单元。

优选地，所述第一接收单元包括：

接收料位计检测到仓空时发送的、携带有所述预到达标定位置编号的料空信号的接收模块；

依据所述料空信号获取所述预到达位置编号，并将其作为目的编号的编号获取模块；

优选地，还包括：

与所述第三接收单元相连、当接收到的状态信息为电流超出额定值的故障信息时，控制所述移动装置停止的第二控制单元。

一种轨道式移动装置的定位系统，所述移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，包括：

移动装置；

与所述移动装置相连的定位设备，所述定位设备为权利要求4～6所述的设备。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供了一种轨道式移动装置的定位方法，移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对标定位置依次编号，该方法包括首先接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及，接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号，当目的编号不等于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动，实时接收移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间，当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号，直至当前标定位置的编号与目的编号相等，控制移动装置停在当前位置。从上述方法可以看出，该方法并没有使用到任何类似传感器的检测装置，用来检测移动装置到达某个固定位置，而是通过判断目的编号与当前初始编号是否相等，当目的编号不等于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度移动，通过实时接收移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间，进而通过判断移动装置的当前移动时间是否等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍，来获取当前标定位置的编号，当目的编号等于当前初始编号时，则控制移动装置停在当前标定位置。因此实现了在不使用传感器等检测装置的前提下，对该移动装置进行精准定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种轨道式移动装置的定位方法流程图；

图2为本发明另一实施例公开的一种轨道式移动装置的定位方法流程图；

图3为本发明另一实施例公开的一种轨道式移动装置的定位方法流程图；

图4为本发明实施例公开的一种轨道式移动装置的定位设备结构框图；

图5为本发明另一实施例公开的一种轨道式移动装置定位设备结构框图；

图6为本发明另一实施例公开的一种轨道式移动装置定位设备结构框图；

图7为本发明实施例公开的一种轨道式移动装置的定位系统结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种轨道式移动装置定位方法，以实现在不使用传感器等检测装置的前提下，对该移动装置进行精准定位。

一种轨道式移动装置的定位方法，移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对标定位置依次编号，如图1所示，包括以下步骤：

S101、接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及，接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号。

S102、当目的编号不等于当前初始编号时，驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动。

S103、接收移动装置反馈的状态信息。

S104、当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间。其中，步骤S103和S104都是实时进行的。

S105、当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号。

S106、判断当前标定位置的编号与目的编号是否相等，当当前标定位置的编号与目的编号不相等时，继续执行步骤S103、S104、S105和S106。

直至当前标定位置的编号与目的编号相等，执行步骤S107、控制移动装置停止在当前位置。

在上述实施例公开的轨道式移动装置的定位方法中，移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对标定位置依次编号，该方法包括首先接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及，接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号，当目的编号不等于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动，实时接收移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间，当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号，直至当前标定位置的编号与目的编号相等，控制移动装置停在当前位置。从上述方法可以看出，该方法并没有使用到任何类似传感器的检测装置，用来检测移动装置到达某个固定位置，而是通过判断目的编号与当前初始编号是否相等，当目的编号不等于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度移动，通过实时接收移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间，进而通过判断移动装置的当前移动时间是否等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍，来获取当前标定位置的编号，当目的编号等于当前初始编号时，则控制移动装置停在当前标定位置。因此实现了在不使用传感器等检测装置的前提下，对该移动装置进行精准定位。

具体地，在该方法的实施过程中，预先将移动装置运行的轨道进行设置，将轨道按照预设长度设置多个标定位置，轨道上的每个位置从左至右（从前至后）或者从右至左（从后至前）依次编号，编号的排列顺序必须是从小到大，或者从大到小的，至于排列规律在实施过程中不做具体限定，可以没有规律，也可以是按照等差数列、等比数列或其他数列排序，只要保证编号数字的大小是依次排序即可，以确保移动装置朝着目标位置的方向移动。

例如，预先将轨道按照预设长度从后至前（从左至右）对多个标定位置从小到大依次编号，接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号，判断目的编号与当前初始编号是否相等，当目的编号不等于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动，目的编号不等于当前初始编号分为两种情况：

当目的编号大于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度前进（向右移动）；或者：

当目的编号小于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度后退（向左移动）。

再举个例子，预先将轨道按照预设长度从后至前（从左至右）对多个标定位置从大到小依次编号，接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号，判断目的编号与当前初始编号是否相等，当目的编号不等于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动，目的编号不等于当前初始编号分为两种情况：

当目的编号大于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度后退（向左移动）；或者：

当目的编号小于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度前进（向右移动）。

基于上述对编号排序方向不做具体限定，因此在以上的举例中也可以根据具体编号的排序方向，通过判断目的编号和当前初始编号的大小，来驱动移动装置到底是前进还是后退，或者是向左移动还是向右移动。

在移动装置移动过程中，实时接收移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间。在实际操作中，由于移动装置的电机通过一根两芯动力电缆与现场控制室内部的电器柜相连，实时接收移动装置反馈的状态信息是通过动力电缆将状态信息反馈至电器柜内部的接触器，接触器的触点再将此信息输入至逻辑控制器的开关量输入模板。

在现有技术中，可移动装置一般处于现场环境，可移动装置通过电机的驱动前进或者后退，而负责控制的工程师一般在控制室内部，控制室内部通常设置有逻辑控制器、与逻辑控制器相连的电器柜。而逻辑控制器内部包括开关量输入模板和开关量输出模板。由于逻辑控制器是不能与电器柜内的接触器触点直接进行信号交互的，接触器反馈的状态信息必须通过开关量输入模板转换为开关量信号后，才可由开关量输入模板输入至逻辑控制器。同样地，逻辑控制器生成驱动信号驱动移动装置的运动也是通过开关量输出模板将驱动信号转换为开关量信号后，驱动移动装置运动。

在上述实施例公开的轨道式移动装置的定位方法中，当目的编号不等于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动。例如，预先将轨道按照预设长度从后至前（从左至右）对多个标定位置从小到大依次编号，当目的编号大于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度前进（向右移动），发送接触器正转信号至开关量输出模板，开关量输出模板将此信号转换为开关量信号后输出至接触器触点，控制正转接触器合上并保持，正转接触器得电使得移动装置的电机得到正三相交流电，控制移动装置前进。当目的编号小于当前初始编号时，则驱动移动装置按照预设速度后退（向左移动），发送接触器反转信号至开关量输出模板，开关量输出模板将此信号转换为开关量信号后输出至接触器触点，控制反转接触器合上并保持，反转接触器得电使得移动装置的电机得到反三相交流电，控制移动装置后退。

具体地，当每接收一次状态信息时，首先判断此状态信息是否为移动信息，当此状态信息为移动信息时，证明移动装置处于移动状态，再获取移动装置的当前移动时间。在该轨道式移动装置定位方法中，移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，具体为将移动装置所运行轨道按照预设长度等间距分为N个位置。例如，当移动装置是可卸料小车的时候，则可移动卸料小车的N个料仓上的移动距离为N-1段的料仓间距，由于小车是匀速运行的，这样可移动卸料小车在两个相邻的料仓之间行走的时间是一定的，设为S分钟，在一开始投运时，可移动卸料小车在1仓的正中位置，由1仓移动到2仓的时间是S分钟，由1仓移动到3仓的时间是2S分钟，由1仓移动到4仓的时间是3S分钟，以此类推，由1仓移动到N仓的时间是（N-1）S分钟，这样，可移动卸料小车由1仓移动到1仓、2仓、3仓……N仓的时间分别是0S分钟、1S分钟、2S分钟、3S分钟……（N-1）S分钟。只要可移动卸料小车处于运行状态，则实时接收到的状态信息为移动信息，获取当前移动时间为0S分钟、1S分钟、2S分钟、3S分钟……（N-1）S分钟，最后判断移动装置的当前移动时间是否等于移动装置移动所述预设长度所用时间的整数倍，当移动装置的当前移动时间每达到一个S的整数倍时，则获取当前标定位置的编号。

该计时的方法在软件实现上可表现为计算距离等其他与时间对应数值的方法，在实际操作过程中，可移动卸料小车由1仓移动到1仓、2仓、3仓……N仓所得到的计数值分别是0、10、20、30、40…（N-1）0。最后判断移动装置的当前移动距离值是否等于移动装置移动预设长度的整数倍，若当前移动距离值为预设长度时，则获取当前标定位置的编号。在软件实现中，当接收到一次状态信息时，并且此状态信息为移动信息时，则可触发程序中的计数器实施计数。

在正常情况下，操作员通过画面选择某个仓时，如3仓，操作员再将移动装置的初始位置编号，如5仓，存入另一个数据库，判断3不等于5，则驱动移动装置朝着3仓的方向移动。由于移动装置的运行速度是一定的，当计算机得知目的编号和初始位置编号时，便已经得知移动装置从3仓运行至5仓所用的时间，这样移动装置运行预设长度所用时间也是可以提前预知的，将运行预设长度所用时间存储至第一数据块地址中，当驱动移动装置后退的途中，实时接收移动装置的移动信息，获取移动装置当前移动时间，将获取的当前移动时间存入第二数据块地址中，当获取到的当前移动时间为1S分钟，可知获取的当前标定位置的编号为4，比较4不等于3，则继续驱动移动装置向3仓的位置后退，当移动到3仓位时，获取到的当前移动时间为2S分钟，再将当前移动时间2S存入第二数据块地址中，当获取当前标定编号3，此时可确定当前标定编号3与目的编号3相等，则既不输出接触器正转信号也不输出接触器反转信号，则接触器正转输出与反转输出都是零并保持，移动装置停在当前标定位置3上，其他任意仓位的选择遵循以上规律自动完成，在此不做赘述。

在本实施例公开的移动装置定位方法中，本方法可以通过软件编程实现，预先获取一块带有使能端的芯片，通过对引脚的设置，将欲到达位置的编号提前与各个引脚对应，如IN1选1仓，IN2选2仓，IN3选3仓，IN4选4仓，IN5选5仓，IN7是正转接触器闭合，IN8是反转接触器闭合，IN9是接触器电源合闸。OUT1引脚输出高电平，代表是正转前行，OUT2引脚输出高电平，代表反转倒退。

在上述实施例公开的轨道式移动装置定位方法中，一般情况下，由人工在操作画面上预到达标定位置的编号，计算机则接收预到达标定位置的编号，使之作为目的编号。但是，当移动装置是可移动卸料小车时，可以使用料位计检测料空的仓库编号，料位计与仓库相连，同时也与开关量输入模板相连，当仓库逐渐变空，料位计检测到仓库变空，并发送携带有预到达标定位置编号的料空信号，由开关量输入模板转为开关量信号后由计算机识别，计算机依据料空信号获取预到达位置的编号，并将其作为目的编号。具体方法为：

一种轨道式移动装置的定位方法，如图2所示，包括以下步骤：

S1011、接收料位计检测到仓空时发送的、携带有所述预到达标定位置编号的料空信号。

S1012、依据所述料空信号获取所述预到达位置的编号，并将其作为目的编号。

S1013、接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号。

S102、当目的编号不等于当前初始编号时，驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动。

S103、接收所述移动装置反馈的状态信息。

S104、当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间。其中，步骤S103和S104都是实时进行的。

S105、当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号。

S106、判断当前标定位置的编号与目的编号是否相等，当当前标定位置的编号与目的编号不相等时，继续执行步骤S103、S104、S105和S106。

直至当前标定位置的编号与目的编号相等，则执行步骤S107、控制移动装置停止在当前位置。

当移动装置在移动过程中遇到障碍，移动装置不能移动，有可能造成判断程序的紊乱。为了避免这种情况的发生，本发明另一实施例还公开了一种移动装置的定位方法，如图3所示，包括以下步骤：

S101、接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及，接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号。

S102、当目的编号不等于当前初始编号时，驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动。

S103、接收所述移动装置反馈的状态信息。

S108、判断接收到的状态信息为何种信息，若为移动信息时，则执行步骤S104、当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间。其中，步骤S103和S104都是实时进行的。若为故障信息时，则执行步骤S107、控制移动装置停止。

S105、当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号。

S106、判断当前标定位置的编号与目的编号是否相等，当当前标定位置的编号与目的编号不相等时，继续执行步骤S103、S104、S105和S106。

直至当前标定位置的编号与目的编号相等时，则执行步骤S107、控制移动装置停止在当前位置。

当移动装置在接触器正转或者反转的带动下，向前或者向后运动时，忽然轨道上遇到障碍，移动装置的电机虽在运转，但是却无法移动，当电能无法转化为机械能的时候，根据能量守恒定律，电能就会转化为热能，继而电机的温度就会升高，可能导致电机烧坏。因此本实施例另外公开的轨道式移动装置定位的方法是为了确保在遇到障碍的时候，电机不被烧毁，保证整个运行系统的安全和可靠。

因此在本实施例公开的移动装置定位方法中，当遇到电机产生大量热的情况下，接触器触点就会输出携带有电流超出额定值信息的故障信息至开关量输入模板，进而开关量输入模板将这个开关量信号转换为故障信号并输出。

除此之外，本发明实施例公开了一种轨道式移动装置的定位设备，以实现在不使用传感器等检测装置的前提下，对移动装置的精确定位。

一种轨道式移动装置的定位设备，如图4所示，包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号的第一接收单元101。

接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号的第二接收单元102。

分别与第一接收单元和第二接收单元相连、当目的编号不等于当前初始编号时，驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动的驱动单元103。

与驱动单元相连、实时接收移动装置反馈的状态信息的第三接收单元104。

与第三接收单元相连、当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间的第一获取单元105。

与第一获取单元105相连、当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号的第二获取单元106。

与第二获取单元106相连、直至当前标定位置的编号与目的编号相等，控制移动装置停在当前位置的第一控制单元107。

在上述实施例公开的轨道式移动装置的定位设备中，首先第一接收单元101接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号的，第二接收单元102接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号的。驱动单元103在当目的编号不等于当前初始编号时，驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动的，第三接收单元104实时接收移动装置反馈的状态信息。第一获取单元105当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间。第二获取单元106当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号的。第一控制单元107直至当前标定位置的编号与目的编号相等，控制移动装置停在当前位置的。

上述实施例公开的轨道式移动装置的定位设备可以应用在逻辑控制器中，也可以应用于一般的计算机中，只要是可以对数据进行处理，并且可以发送和接收操作命令的设备即可，处理器处理数据的过程请参考方法实施例的描述，在此将不做赘述。

本发明另一实施例还公开了一种轨道式移动装置的定位设备，用于控制定位可移动卸料小车，接收料位计发送的料空信号以接收目标编号。下面结合图5，详细描述：

一种轨道式移动装置的定位设备，如图5所示，包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号的第一接收单元101。

其中，第一接收单元具体包括：

接收料位计检测到仓空时发送的、携带有预到达标定位置编号的料空信号的接收模块1011。

依据料空信号获取所述预到达位置编号，并将其作为目的编号的编号获取模块1012。

接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号的第二接收单元102。

分别与第一接收单元和第二接收单元相连、当目的编号不等于当前初始编号时，驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动的驱动单元103。

与驱动单元相连、实时接收移动装置反馈的状态信息的第三接收单元104。

与第三接收单元相连、当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间的第一获取单元105。

与第一获取单元105相连、当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号的第二获取单元106。

与第二获取单元106相连、直至当前标定位置的编号与目的编号相等，控制移动装置停在当前位置的第一控制单元107。

具体地，可移动卸料小车的电机可以预先通过一根两芯的动力电缆与接触器相连，接触器预先设置在控制室中的电器柜内，此时，可移动卸料小车的电机在接触器正转或者反转的带动下，输出正三相交流电或者反三相交流电，可移动卸料小车前进或者后退。

在上述实施例公开的轨道式移动装置的定位设备中，当料位计检测到某仓库料空时，发送携带有预到达标定位置编号的料空信号至开关量输入模板，开关量输入模板将此料空信号转换为可被定位设备直接接收的信号后输入至定位设备中，当然，随着科技的发展，料位计可能在今后直接发送一携带有预到达标定位置编号的料空信号至定位设备中，定位设备的接收模块1011接收料位计检测到仓空时发送的、携带有预到达标定位置编号的料空信号，编号获取模块1012依据料空信号获取预到达位置编号，并将其作为目的编号。第二接收单元102接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号的，此后轨道式移动装置定位设备的各个功能模块的工作过程请参见对应的方法描述，此处将不做赘述。

本发明另一实施例还公开了一种轨道式移动装置定位设备，该设备实现了在移动装置遇到障碍时，对移动装置的安全控制，如图6所示，该定位设备除了包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号的第一接收单元101。

接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号的第二接收单元102。

分别与第一接收单元和第二接收单元相连、当目的编号不等于当前初始编号时，驱动移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动的驱动单元103。

与驱动单元103相连、实时接收移动装置反馈的状态信息的第三接收单元104。

与第三接收单元104相连、当接收到的状态信息为移动信息时，获取移动装置的当前移动时间的第一获取单元105。

与第一获取单元105相连、当移动装置的当前移动时间等于移动装置移动预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号的第二获取单元106。

与第二获取单元106相连、直至当前标定位置的编号与目的编号相等，控制移动装置停在当前位置的第一控制单元107。

还包括：

与第三接收单元104相连、当接收到的状态信息为电流超出额定值的故障信息时，控制移动装置停止的第二控制单元108。

在该设备控制移动装置定位的实现过程中，当遇到电机产生大量热的情况下，与移动装置电机相连的接触器触点就会输出携带有电流超出额定值信息的故障信息至开关量输入模板，此时，实时接收移动装置输入的状态信息即为故障信息，进而开关量输入模板将这个携带有故障信息的开关量信号转换为故障信号并输出至第三接收模块104。

具体地，当第三接收模块104接收到开关量输入模板输入的状态信息为故障信息时，则第二控制单元108控制移动装置停止。

本发明实施例还公开了一种轨道式移动装置的定位系统，以实现在不使用传感器等检测装置的前提下，对移动装置的精确定位。

一种轨道式移动装置的定位系统，移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对标定位置依次编号，定位系统如图7所示，包括：

移动装置100。

与移动装置100相连的定位设备200，定位设备200为上述图4、图5和图6公开的定位设备任意一个实施例所示出的轨道式移动装置的定位设备。

在轨道式移动装置的定位系统中，在定位设备200的控制下，实现了在不使用传感器的情况下，对移动装置的精确定位。定位设备200控制的详细过程请参见上述移动装置定位方法流程的描述，这里将不做赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种轨道式移动装置的定位方法，其特征在于，所述移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，所述方法包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及，接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号；

当所述目的编号不等于所述当前初始编号时，则驱动所述移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动；

实时接收所述移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取所述移动装置的当前移动时间，当所述移动装置的当前移动时间等于所述移动装置移动所述预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号，直至所述当前标定位置的编号与所述目的编号相等，控制所述移动装置停在当前位置。

2.根据权利要求1所述的轨道式移动装置的定位方法，其特征在于，所述接收移动装置预到达标定位置的编号，包括：

接收料位计检测到仓空时发送的、携带有所述预到达标定位置编号的料空信号；

依据所述料空信号获取所述预到达位置的编号，并将其作为目的编号。

3.根据权利要求1所述的轨道式移动装置的定位方法，其特征在于，还包括：

当接收到的状态信息为电流超出额定值的故障信息时，控制所述移动装置停止。

4.一种轨道式移动装置的定位设备，其特征在于，所述移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，所述设备包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号的第一接收单元；

接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号的第二接收单元；

分别与所述第一接收单元和第二接收单元相连、当所述目的编号不等于所述当前初始编号时，驱动所述移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动的驱动单元；

与所述驱动单元相连、实时接收所述移动装置反馈的状态信息的第三接收单元；

与所述第三接收单元相连、当接收到的状态信息为移动信息时，获取所述移动装置的当前移动时间的第一获取单元；

与所述第一获取单元相连、当所述移动装置的当前移动时间等于所述移动装置移动所述预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号的第二获取单元；

与所述第二获取单元相连、直至所述当前标定位置的编号与所述目的编号相等，控制所述移动装置停在当前位置的第一控制单元。

5.根据权利要求4所述的定位设备，其特征在于，所述第一接收单元包括：

接收料位计检测到仓空时发送的、携带有所述预到达标定位置编号的料空信号的接收模块；

依据所述料空信号获取所述预到达位置编号，并将其作为目的编号的编号获取模块。

6.根据权利要求4所述的定位设备，其特征在于，还包括：

与所述第三接收单元相连、当接收到的状态信息为电流超出额定值的故障信息时，控制所述移动装置停止的第二控制单元。

7.一种轨道式移动装置的定位系统，其特征在于，所述移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，包括：

移动装置；

与所述移动装置相连的定位设备，所述定位设备为权利要求4～6任意一项中所述的设备。