CN213651138U - 一种拾取装置及自动拾取设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种拾取装置及自动拾取设备，用于零件的批量收集和转移，拾取装置包括收集筒、横向弹力件、以及均对称设置于所述收集筒两侧的夹爪杆和连杆；所述收集筒内设中空的收集腔和位于所述收集筒顶面的收集口；所述夹爪杆具有夹持端和尾接端，所述收集口两侧各铰接一所述夹持端；两个所述连杆的一端各自铰接一所述尾接端的一侧，另一端相互铰接；所述横向弹力件的两端分别与一所述尾接端的另一侧进行铰接；施加外力驱动所述夹爪杆和所述连杆联动，能够使所述弹力件拉伸，并形成拉力驱动所述两个夹持端夹紧所述零件于收集口，以及将多个零件留存于所述收集腔。

Description

一种拾取装置及自动拾取设备

技术领域

本发明涉及机械设备领域，尤其涉及一种拾取装置及自动拾取设备。

背景技术

对于现代化的生产线，往往需要在其上完成批量零件的加工和运输，那么这个过程就涉及到对零件的批量转运，使其从一个工位运送至另一工位，或者另一存储点进行存放，但是批量的零件数目庞大，常规的拾取和运输方式都较为繁琐和缓慢，致使整个运送过程效率低下。

发明内容

本发明公开一种拾取装置及自动拾取设备，以解决目前拾取零件速度缓慢效率低下的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

一种拾取装置，用于零件拾取，包括收集筒、横向弹力件以及均对称设置于所述收集筒两侧的夹爪杆和连杆；所述收集筒内设中空的收集腔，所述收集腔于所述收集筒顶面设置收集口；所述零件由所述收集口被拾取入所述收集腔；所述夹爪杆两端分别为夹持端和尾接端，所述收集口两侧各铰接一所述夹持端；两个所述连杆的一端各自铰接一所述尾接端，另一端相互铰接；所述横向弹力件的两端分别连接一所述尾接端；常态时，所述横向弹力件处于拉伸状态，所述夹持端对所述收集口形成闭合；拾取零件时，将驱动所述夹爪杆和所述连杆进行联动，进而使所述夹持端打开所述收集口。

进一步的，所述夹持端设有单向止挡面；常态时，两所述单向止挡面通过倾斜设置闭合所述收集口，并形成朝向所述收集腔外侧的第一夹角；拾取所述零件时，通过所述夹爪杆和所述连杆的联动，使所述第一夹角减小，进而使对所述收集口进行打开或闭合。

进一步的，所述夹持端还设有承载面；所述承载面与所述单向止挡面相邻设置，并朝向所述收集腔。

进一步的，所述夹持端还设有夹持面，所述夹持面设置于所述承载面和所述单向止挡面之间。

进一步的，所述拾取装置还包括第三转轴；所述夹爪杆的端面贯通设置位于所述尾接端和所述夹持端之间的行程孔；所述行程孔为长条形孔；所述第三转轴插接固定于所述收集筒；所述行程孔套设于所述第三转轴，并与所述第三转轴滑动配合。

进一步的，所述拾取装置还包括第二纵向压簧和顶杆；所述收集腔底部设置止挡部；所述顶杆顶部由所述收集筒底部穿设而入，并形成对所述收集腔底部的封堵；所述第二纵向压簧套设于所述顶杆底部；拾取所述零件时，随收集腔内零件数目增多，所述顶杆将会朝所述第二纵向压簧底部回纳，并使所述第二纵向压簧压缩；回复常态时，通过所述第二纵向压簧复位产生的驱动力，使所述顶杆伸出并被所述收集腔的止挡部限位至第一伸出位。

进一步的，所述拾取装置还包括导向销；所述导向销固设于所述收集筒后方，所述第二纵向压簧两端分别套设所述顶杆和所述导向销。

进一步的，所述拾取装置还包括套筒和第四转轴；收集筒底部插入所述套筒顶部；所述套筒筒壁设有导向槽；所述导向槽与所述收集腔的开设方向一致；两个所述连杆的另一端均通过套设所述第四转轴形成相对彼此的铰接；所述第四转轴的底端头穿设所述连杆并与所述导向槽形成滑动配合。

进一步的，所述拾取装置还包括第一纵向压簧；所述套筒上设置限位装置；所述第一纵向压簧设置于所述套筒内，并位于所述收集筒底部和所述套筒底部之间；拾取所述零件时，所述收集筒朝所述套筒底部回纳至第二回纳位；回复常态时，所述第一纵向压簧驱动所述收集筒伸出，并被所述限位装置限位至第二伸出位。

进一步的，所述限位装置具体为挡销；所述收集筒外周设置止挡槽；所述限位装置两端插设于所述套筒；所述限位装置容纳于所述止挡槽。

进一步的，所述第一纵向压簧套设于所述第二纵向压簧；所述第一纵向压簧的弹性系数大于所述第二纵向压簧弹性系数。

进一步的，所述拾取装置还包括拨轮；所述第四转轴的顶端头穿设所述连杆，并与所述拨轮进行转动连接。

一种自动拾取设备，包括所述拾取装置。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本申请公开的拾取装置，通过在收集筒内设中空的收集腔和位于所述收集筒顶面的收集口；以及在收集口处设置连杆、夹爪杆和横向弹力件组成的夹持机构，是的零件能够被拾取入所述收集腔，并被所述夹持机构封堵所述收集口，实现零件被批量的存入所述收集腔中，从而提高零件的拾取和存放速度，进而加快运送进程。同时零件通过有序叠加的收集，能够避免转移过程中的磕碰损伤。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例公开的拾取装置整体结构图；

图2为本发明实施例公开的图1的I处放大图；

图3为本发明实施例公开的图1的内部结构图；

图4为本发明实施例公开的拾取装置剖视图；

图5为本发明实施例公开的图4的II处放大图；

图6为本发明实施例公开的收集腔型面图；

图7为本发明实施例公开的夹持机构简图；

图8为本发明实施例公开的进行当前零件拾取的第一状态图；

图9为本发明实施例公开的图8的第二状态图；

图10为本发明实施例公开的图8的第三状态图；

图11为本发明实施例公开的图8的第四状态图；

图12为本发明实施例公开的进行下一零件拾取的第一状态图

图13为本发明实施例公开的图12的第二状态图；

图14为本发明实施例公开的图12的第三状态图；

图15为本发明实施例公开的零件批量释放的第一状态图；

图16为本发明实施例公开的零件批量释放的一种方式图；

图17为本发明实施例公开的零件批量释放的另一种方式图。

附图标记说明：

α-第一夹角、10A-第一转轴、10B-第二转轴、10C-第三转轴、10D-行程孔、

20-第四转轴、

30-套筒、31-导向槽、

40-第一纵向压簧、50-第二纵向压簧、

60-顶杆、70-限位装置、80-拨轮、90-连杆、

100-夹爪杆、101-尾接端、102-夹持端、102A-单向止挡面、102B-承载面、 102C-夹持面、

110-收集筒、111-收集腔、111A-收集口、112-止挡槽、

120-横向弹力件、130-导向销、

S-零件、

O-基准轴、1000-拾取工位、2000-存放工位

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

在一些实施例中，拾取装置用于对零件S进行图8所示的拾取。拾取装置如图1～图3所示包括收集筒110、横向弹力件120以及均对称设置于收集筒 110两侧的夹爪杆100和连杆90。

如图4和图5所示，收集筒110内设中空的收集腔111，收集腔111沿基准轴O方向贯通设置，并形成位于收集筒110顶面的收集口111A；零件S由收集口111A被拾取入收集腔111。

如图2、图5～图7所示，夹爪杆100两端分别为夹持端102和尾接端101，收集口111A两侧对称设置插接固定的第二转轴10B；夹持端102通过套设第二转轴10B，实现铰接于收集口111A两侧。如图6和图7所示，尾接端101 设置插接固定的第一转轴10A，第一转轴10A的两端头均伸出于夹爪杆100 外，并位于夹爪杆100的两侧。连杆90位于夹爪杆100的一侧，并且一端通过套设第一转轴10A的头端实现与尾接端101形成铰接，另一端通过套设第四转轴20实现两个连杆90之间的相互铰接。横向弹力件120位于夹爪杆100的另一侧，并且两端分别连接一第一转轴10A的尾端。收集筒110位于连杆90 与横向弹力件120之间。

这样，夹爪杆100、连杆90和横向弹力件120形成可以联动的夹持机构，横向弹力件120在此夹持机构中始终处于拉伸状态以便提供驱动力。拾取装置处于未工作时的常态时，通过横向弹力件120拉伸形变产生的驱动力，将使夹持端102对收集口111A形成的闭合；而当拾取装置如图5所示沿基准轴O方向开始拾取零件S时，零件S为进入收集口111A将对夹持端102施加沿基准轴O并指向收集筒110底部的第一驱动力，使夹爪杆100和连杆90开始联动，具体为如图5和图7所示，第一驱动力使处于处于左侧的夹爪杆100绕第二转轴10B逆时针转动，而处于右侧的夹爪杆100绕第二转轴10B顺时针转动，进而使夹持端102跟随夹爪杆100转动，从而打开收集口111A，使零件S进入收集腔111中，如法炮制，能够将多个零件S批量收集入收集腔111中，采用本申请装置对零件的收集速度快，效率高，并且零件S是以叠加的方式被收集在收集腔111中，能够避免常规的随机收集，随机摆放方式造成的零件S之间彼此磕碰的损坏。

更为优选的，如图6所示，收集腔111的腔面形状应当与零件S的周面形状一致，比如零件S为圆柱形时收集腔111为圆柱腔，零件S为椭圆柱形时收集腔111为椭圆柱腔等等，这样在拾取零件S时，能够避免零件S与收集腔111 的腔面之间因相对运动而磕碰，进一步避免拾取造成的损伤。更进一步的，横向弹力件120可以是任意能够进行拉伸形变的结构，比如弹力带，本申请中优选为拉簧结构，并与第一转轴10A进行拉结，这里不再详述。

在一些实施例中，夹持端102是通过转动实现对收集口111A的开合，这样可以通过在夹持端102设置挡块，常态时，该挡块垂直基准轴O实现封堵收集口111A，拾取零件S时，通过顶开该挡块能够实现零件S的批量收集。而如图5所示，本申请优选的方式是在夹持端102上设置单向止挡面102A。两个夹持端102的单向止挡面102A对称设置于收集口111A两侧，常态时，两单向止挡面102A通过倾斜设置形成喇叭口，并形成朝向收集腔111外侧的第一夹角α，此时的倾斜设置形成的第一夹角α使收集口111A处于闭合状态。当需要拾取零件S时，零件S产生的第一驱动力与单向止挡面102A进行碰撞，并在碰撞时产生垂直单向止挡面102A的分力，进而使两夹爪杆100转动，使第一夹角α逐渐减小，实现对收集口111A进行打开。零件S进入收集口111A 后，夹爪杆100在横向弹力件120的驱动力下产生复位趋势，从而将零件S夹紧固定于收集口111A处，以完成对当前零件S的拾取工作，如图13所示如法炮制拾取下一零件S时，该下一零件S能够将处于收集口111A处的上一零件 S顶推入收集腔111内，并同时使自身进入收集口111A处并被夹持固定，以此类推，完成对多个零件S的批量收集，这样，通过单向止挡面102A的单向止挡的方式，在拾取零件S的同时还伴随对零件S的夹紧，可以加快拾取工作。

如图5和图7所示，通过单向止挡面102A的设置，还能够在完成零件S 收集后，通过对第四转轴20按压，使第四转轴20趋近收集口111A，进而使第一夹角α持续减小，此过程中两单向止挡面102A的最小间距逐渐增大，并在第一夹角α减小至0°，即两单向止挡面102A相互平行时两者之间有最大间距，从而使收集口111A打开，实现对存储于收集腔111的零件释放，使得拾取装置的功能得到丰富。更为优选的，如图1～图3所示，拾取装置还包括拨轮80；第四转轴20的顶端头穿设连杆90，并与拨轮80进行转动连接，使操作者可以通过拨轮80对连杆90按压，并进而释放零件S，更为优选的，拨轮80周面可以设置滚花，以增加按压时与手指之间的摩擦力，防止打滑。

进一步的，如图5所示，夹持端102还设有承载面102B。承载面102B与单向止挡面102A相邻设置，并朝向收集腔111。通过承载面102B的设置，收集腔111在内部存储有零件S，并且收集口111A处于闭合状态时，承载面102B 将零件S止挡于收集腔111中，并通过与零件S表面进行面接触，保证实现有效闭合的同时不会对零件S表面产生磕碰。

更为优选的，如图5所示，夹持端102还设有夹持面102C，夹持面102C 设置于承载面102B和单向止挡面102A之间，承载面102B和单向止挡面102A 配合形成位于夹持端102端部的爪钩。这样对处于收集口111A处的零件S，是通过该爪钩的前端，即承载面102B和单向止挡面102A的交汇处对零件S 进行夹持，于是将该交汇处设置为夹持面102C，可保证夹持时与零件S之间充分的夹持面积，从而避免零件S被夹伤，更为优选的，夹持面102C与承载面102B、单向止挡面102A之间的交汇处均进行倒圆处理，保证三者之间的平滑过渡，避免拾取工作时划伤零件S。

在一些实施例中，如图1和图2所示，拾取装置还包括第三转轴10C。夹爪杆100的端面贯通设置图5所示位于尾接端101和夹持端102之间的行程孔 10D；行程孔10D为长条形孔。第三转轴10C的两端部插接固定于收集筒110，第三转轴10C的中段与行程孔10D进行图5所示的滑动配合，该滑动配合使行程孔10D能够沿自身开设方向进行滑动，从而控制夹爪杆100转动角度，进而使对零件S的拾取和收集工作更利于开展。对于行程孔10D的具体形状，可以是腰型孔，即行程孔10D两端半圆中间矩形，并且保证行程孔10D和第三转轴10C之间存在较大的间隙，以满足夹爪杆100转动时两者相对位置的变化，本申请优选的将行程孔10D设置为弧形孔，即两端为半圆中间为弧形，并且将行程孔10D的中心设置为与第二转轴10B重合，行程孔10D和第三转轴10C 之间的间隙量可以控制到一个较小值，比如0.1～0.2mm，能够在控制夹爪杆 100转动角度的同时更好的约束其运动路径。

在一些实施例中，如图1、图3和图4所示为了更好的握持以及保护收集筒110，收集筒110外部还套设有套筒30。拾取装置还包括位于套筒30内的第二纵向压簧50和顶杆60。收集腔111底部设置止挡部；顶杆60顶部由收集筒110底部穿设而入，并形成对收集腔111底部的封堵。第二纵向压簧50套设于顶杆60底部，并位于套筒30的底部和顶杆60之间。这样可以更容易实现零件S的释放，具体原理如下：

当拾取零件S时，随收集腔111内存储零件S的数目增多，将推动顶杆60 朝第二纵向压簧50底部回纳，并使第二纵向压簧50压缩。而完成对零件S的收集后，在释放零件S的过程中，前期第二纵向压簧50存储的能量将会随其复位得到释放，并推动顶杆60向收集口111A伸出，以使零件S被顶杆60顶推而出，而顶杆60在复位至第一伸出位后也将被收集腔111的止挡部进行限位，这样，零件S的释放过程中持续受到推力，便使释放工作更加容易进行。

更为优选的，如图4所示，止挡部优选设置为处于收集腔111底部设置的止挡端口，顶杆60中部设置止挡环，通过该止挡环止挡于止挡端口，满足顶杆60于常态时被限位至第一伸出位。

更为优选的，如图1～图4所示，拾取装置还包括导向销130。导向销130 固设于套筒30底部，第二纵向压簧50两端分别套设顶杆60和导向销130，这样通过导向销130的导向作用，可防止第二纵向压簧50在复位或者压缩过程中出现偏斜或者绕曲的现象。

在一些实施例中，如图1～图3所示，套筒30筒壁设有导向槽31；导向槽31与收集腔111的开设方向一致，均指向基准轴O。第四转轴20的底端头穿设连杆90并与导向槽31形成滑动配合。这样在按压拨轮80时，可以通过第四转轴20与导向槽31的滑动配合，起到对拨轮80的运动路径进行约束和导向，进而保证零件S释放工作的顺利进行。

进一步的，如图1和图4所示，拾取装置还包括第一纵向压簧40；套筒 30上设置限位装置70。第一纵向压簧40设置于套筒30内，并位于收集筒110 底部和套筒30底部之间。

拾取零件S时，在零件S进入收集口111A的同时，伴随连杆90和夹爪杆 100的联动，收集筒110也会朝向套筒30底部进行回纳，并在零件S进入并被夹持于收集口111A时，收集筒110回纳至第二回纳位，此时第一纵向压簧40 所处的压缩状态配合横向弹力件120的拉伸状态，能够给予零件S更大的夹持力。回复常态时，第一纵向压簧40开始复位，并驱动收集筒110伸出于套筒 30，此时通过限位装置70的限位，能够将收集筒110止挡于第二伸出位。

进一步的，限位装置70的结构可以设置为位于套筒30内的卡环，而收集筒110设置为阶梯轴结构，并在顶部设置小轴端，收集筒110开始复位伸出时，能够通过将其台阶面于卡环结构的限位装置70之间的限位，实现被止挡于第二伸出位。本申请的优选结构如图4所示，将限位装置70设置为挡销；收集筒110外周设置止挡槽112。限位装置70两端插设于套筒30；通过将限位装置70容纳于止挡槽112，实现限位装置70对收集筒110的限位。更为优选的，如图1和图4所示，限位装置70应当是对称设置于套筒30两侧的，止挡槽112 采取设计为环槽或者对称槽的设计，更能实现对收集筒110运动的有效限位。

更进一步的，如图1和图4所示，第一纵向压簧40套设于第二纵向压簧 50；第一纵向压簧40的弹性系数大于第二纵向压簧50弹性系数。在保证空间利用率的同时，能够使第一纵向压簧40配合横向弹力件120产生的对零件S 更大的夹紧力，足够抵御第二纵向压簧50压缩对零件S产生的顶推力，防止零件S处于收集口111A被夹持固定的情况下被顶杆60推出。

在一些实施例中，拾取装置的拾取收集过程如图8～图14所示，首先将拾取装置移送至拾取工位1000，然后如图8～图10所示，手持套筒30，将拾取装置整体向下按压，当收集口111A如图5和图9所示趋近零件S时，通过零件S与单向止挡面102A的相互碰撞，使连杆90和夹爪杆100进行转动式的联动，进而使第一夹角α减小，最终使零件S如图10所示进入收集口111A，并在此时由夹持面102C对零件S进行夹持固定，至此完成单个零件S的拾取工作。

随后如图11所示上提拾取装置，并如图12～14所示移入下一零件S的所在位置，然后如法炮制，开始对下一零件S进行拾取，并且如图13所示拾取时，下一零件S在进入收集口111A被夹持固定同时，能够将上一零件S顶推入收集腔111中，以此类推，拾取装置便可完成对处于拾取工位1000零件S 的批量收集。

如图15～图16或者如图15～图17所示，批量收集完毕的零件S，将随拾取装置一起移送至存放工位2000进行释放。释放时首先如图15所示，将收集口111A贴合存放工位2000平面，并手持套筒30以及手指波动拨轮80朝存放工位2000运动，使连杆90和夹爪杆100持续联动，进而使图5所示的第一夹角α持续减小，直至接近于0°或者为0°，即使两个单向止挡面102A处于平行或者接近平行的状态，以使两者之间间距大于零件S的宽度尺寸，然后如图16所示上提拾取装置，使零件S以纵向叠加的方式存放于存放工位2000，或者如图17所示水平滑移拾取装置，使零件S以横向平放的方式存放于存放工位2000。

这里需要指出的是，当批量拾取零件S完毕后，此时最后拾取的零件S是被夹持固定在收集口111A处的，操作人员可以用顶销将此零件S推入收集腔 111内，以使夹持端102完全复位至闭合状态，此时在满足零件S被承载面102B 止挡于收集腔111内的情况下，再整体由拾取工位1000移送至存放工位2000，可以有效的防止转运工程中的掉落。

上述为人工操作本申请装置的工作场景，这里需要说明的是，拾取装置也可配合一些自动化设备进行操作，比如将其加载于机械手的夹头处，通过对机械手输入自动程序，使之完成对零件S的拾取收集工作，作为替代也可安装于类似加工中心的主轴夹头中，通过其空间移动与翻转也能够是实现对零件S的拾取收集工作。

作为本申请的另一个工作场景，在使用拾取装置完成对零件S的拾取收集工作后，可将所有零件S全部按压入收集腔111中，以将拾取装置作为一个临时存储设备使用，然后再将拾取装置连带其中存储的零件S作为一个存储单元进行长线运输，这样的方式通过承载面102B和第二纵向压簧50、顶杆60相互配合，可实现对零件S沿基准轴O方向的轴向固定，以及通过将收集腔111 周面形状与零件S周面形状一致防止零件S沿垂直基准轴O方向径向移动，从而实现零件S于收集腔111内的空间固定，进而使收集腔111对零件S起到良好的遮罩保护作用，防止运输过程的相对运动出现的磕碰损伤。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种拾取装置，用于零件(S)拾取，其特征在于：包括收集筒(110)、横向弹力件(120)以及均对称设置于所述收集筒(110)两侧的夹爪杆(100)和连杆(90)；

所述收集筒(110)内设中空的收集腔(111)，所述收集腔(111)于所述收集筒(110)顶面设置收集口(111A)；所述零件(S)由所述收集口(111A)被拾取入所述收集腔(111)；

所述夹爪杆(100)两端分别为夹持端(102)和尾接端(101)，所述收集口(111A)两侧各铰接一所述夹持端(102)；两个所述连杆(90)的一端各自铰接一所述尾接端(101)，另一端相互铰接；所述横向弹力件(120)的两端分别连接一所述尾接端(101)；

常态时，所述横向弹力件(120)处于拉伸状态，所述夹持端(102)对所述收集口(111A)形成闭合；

拾取所述零件(S)时，将驱动所述夹爪杆(100)和所述连杆(90)进行联动，进而使所述夹持端(102)打开所述收集口(111A)。

2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于：所述夹持端(102)设有单向止挡面(102A)；

常态时，两所述单向止挡面(102A)通过倾斜设置闭合所述收集口(111A)，并形成朝向所述收集腔(111)外侧的第一夹角(α)；

拾取所述零件(S)时，通过所述夹爪杆(100)和所述连杆(90)的联动，使所述第一夹角(α)减小，进而使对所述收集口(111A)进行打开或闭合。

3.根据权利要求2所述的拾取装置，其特征在于：所述夹持端(102)还设有承载面(102B)；

所述承载面(102B)与所述单向止挡面(102A)相邻设置，并朝向所述收集腔(111)。

4.根据权利要求3所述的拾取装置，其特征在于：所述夹持端(102)还设有夹持面(102C)，所述夹持面(102C)设置于所述承载面(102B)和所述单向止挡面(102A)之间。

5.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于：所述拾取装置还包括第三转轴(10C)；

所述夹爪杆(100)的端面贯通设置位于所述尾接端(101)和所述夹持端(102)之间的行程孔(10D)；所述行程孔(10D)为长条形孔；

所述第三转轴(10C)插接固定于所述收集筒(110)；

所述行程孔(10D)套设于所述第三转轴(10C)，并与所述第三转轴(10C)滑动配合。

6.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于：所述拾取装置还包括第二纵向压簧(50)和顶杆(60)；

所述收集腔(111)底部设置止挡部；所述顶杆(60)顶部由所述收集筒(110)底部穿设而入，并形成对所述收集腔(111)底部的封堵；

所述第二纵向压簧(50)套设于所述顶杆(60)底部；

拾取所述零件(S)时，随所述收集腔(111)内所述零件(S)数目增多，所述顶杆(60)将会朝所述第二纵向压簧(50)底部回纳，并使所述第二纵向压簧(50)压缩；

回复常态时，通过所述第二纵向压簧(50)复位产生的驱动力，使所述顶杆(60)伸出并被所述收集腔(111)的所述止挡部限位至第一伸出位。

7.根据权利要求6所述的拾取装置，其特征在于：所述拾取装置还包括导向销(130)；

所述导向销(130)固设于所述收集筒(110)后方，所述第二纵向压簧(50)两端分别套设所述顶杆(60)和所述导向销(130)。

8.根据权利要求6所述的拾取装置，其特征在于：所述拾取装置还包括套筒(30)和第四转轴(20)；

收集筒(110)底部插入所述套筒(30)顶部；所述套筒(30)筒壁设有导向槽(31)；所述导向槽(31)与所述收集腔(111)的开设方向一致；

两个所述连杆(90)的另一端均通过套设所述第四转轴(20)形成相对彼此的铰接；

所述第四转轴(20)的底端头穿设所述连杆(90)并与所述导向槽(31)形成滑动配合。

9.根据权利要求8所述的拾取装置，其特征在于：所述拾取装置还包括第一纵向压簧(40)；所述套筒(30)上设置限位装置(70)；

所述第一纵向压簧(40)设置于所述套筒(30)内，并位于所述收集筒(110)底部和所述套筒(30)底部之间；

拾取所述零件(S)时，所述收集筒(110)朝所述套筒(30)底部回纳至第二回纳位；

回复常态时，所述第一纵向压簧(40)驱动所述收集筒(110)伸出，并被所述限位装置(70)限位至第二伸出位。

10.根据权利要求9所述的拾取装置，其特征在于：所述限位装置(70)具体为挡销；所述收集筒(110)外周设置止挡槽(112)；

所述限位装置(70)两端插设于所述套筒(30)；所述限位装置(70)容纳于所述止挡槽(112)。

11.根据权利要求9所述的拾取装置，其特征在于：所述第一纵向压簧(40)套设于所述第二纵向压簧(50)；所述第一纵向压簧(40)的弹性系数大于所述第二纵向压簧(50)的弹性系数。

12.根据权利要求8所述的拾取装置，其特征在于：所述拾取装置还包括拨轮(80)；所述第四转轴(20)的顶端头穿设所述连杆(90)，并与所述拨轮(80)进行转动连接。

13.一种自动拾取设备，其特征在于：包括权利要求1～12中任意一条所述的拾取装置。

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