CN114901440B - 工业用设备 - Google Patents

Abstract

机器人具有：框体，其形成有开口(61)；盖，其将开口(61)封堵；以及密封材料(8)，其是将开口(61)包围的环状且具有弹性，将框体和盖之间的间隙封装，框体及盖中的一者设置有对密封材料(8)进行收容的槽(62)，槽(62)在至少一个部位具有曲线形状的部分，在槽(62)之中的曲线形状的部分，形成有构成处于开口(61)的中央侧的内壁(91)的内壁部(621)缺损而成的切口(68)，密封材料(8)在曲线形状的部分，通过弹性变形而与构成与内壁(91)相对的外壁(92)的外壁部(622)及内壁部(621)之中的曲线形状的成为凹侧的一侧按压接触。

Description

工业用设备

技术领域

本发明涉及具备具有防水性及防尘性的封装构造的工业用设备。

背景技术

在制造业中，使用如工作机械及机器人这样的工业用设备。在会产生如油雾及加工屑这样的飞沫及粉尘的制造现场应用的工业用设备要求防水性及防尘性。

在框体设置有维护作业用的开口部的工业用设备要求防水性及防尘性。因此，采取下述方法，即，在框体的开口部的周围配置密封材料，在与覆盖开口部的盖之间夹着密封材料而确保防水性及防尘性。

如果在将盖安装于框体时密封材料偏移或脱落，则无法确保防水性及防尘性。因此，如专利文献1中公开那样，采用下述方法，即，在框体的槽配置密封材料，由此防止密封材料的偏移及脱落。通过在比密封材料狭窄的槽中压入密封材料，从而槽的侧壁对密封材料进行挤压，在槽中保持密封材料。

专利文献1：日本特开2018－125365号公报

发明内容

为了确保框体的开口部的防水性及防尘性，需要使得在配置密封材料的槽和密封材料之间不产生间隙。工业用设备的框体及将框体的开口部覆盖的盖为了确保刚性及强度而通过铝或铁的铸造形成，但铸造品的表面粗糙，因此在其与密封材料之间会产生间隙。因此，在工业用设备的框体或盖设置对密封材料进行配置的槽的情况下，需要使用切削刀具进行切削加工。

为了提高对由框体和盖夹入的密封材料施加的压力，优选密封材料细。为了加工能够保持细的密封材料的槽，需要使用细的刀具对槽进行加工，但细的刀具的强度低，因此无法加快刀具的进给速度。因此，存在下述问题，即，用于将槽设置于框体或盖的加工花费时间，该槽能够对获得高的防水性及防尘性的宽度窄的密封材料进行保持。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到在由盖将框体的开口部封装的部分具有能够以短时间形成且防止密封材料的偏移及脱落的槽的工业用设备。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明具有：框体，其形成有开口；盖，其将开口堵塞；以及密封材料，其是将开口包围的环状，具有弹性，将框体和盖之间的间隙封装。框体及盖的一者设置有对密封材料进行收容的槽。槽在至少一个部位具有曲线形状的部分。在槽之中的曲线形状的部分形成有构成处于开口的中央侧的内壁的内壁部缺损而成的切口。密封材料在曲线形状的部分，通过弹性变形而与构成与内壁相对的外壁的外壁部及内壁部之中的曲线形状的成为凹侧的一侧按压接触。

发明的效果

本发明所涉及的工业用设备具有下述效果，即，为了防止由盖将框体的开口部封装的部分的密封材料的偏移及脱落而设置的槽能够以短时间形成。

附图说明

图1是本发明的实施方式1所涉及的机器人的斜视图。

图2是实施方式1所涉及的机器人的第1臂的外轮廓的示意图。

图3是将实施方式1所涉及的机器人的盖拆下后的状态的第1臂的斜视图。

图4是表示实施方式1所涉及的机器人的密封材料的形状的图。

图5是表示视作在实施方式1所涉及的机器人的切口部存在内壁的位置的第1例的图。

图6是表示视作在实施方式1所涉及的机器人的切口部存在内壁的位置的第2例的图。

图7是表示实施方式1所涉及的机器人具有切口部，由此开口扩展的状态的图。

图8是表示实施方式1所涉及的机器人的槽的变形例的图。

图9是表示视作在实施方式1的变形例所涉及的机器人的切口部存在内壁的位置的第1例的图。

图10是表示视作在实施方式1的变形例所涉及的机器人的切口部存在内壁的位置的第2例的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的工业用设备详细地进行说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。

实施方式1.

图1是本发明的实施方式1所涉及的机器人的斜视图。实施方式1所涉及的机器人50是工业用设备的一种，是6轴垂直多关节型。机器人50具有基座51、第1臂52、第2臂53及腕部54。基座51具有基座基部51a及基座前端部51b，在基座基部51a和基座前端部51b之间设置有第1轴J1。基座基部51a例如安装固定于地面、顶棚面或壁面。基座前端部51b以第1轴J1为中心而能够相对于基座基部51a转动。在基座51和第1臂52之间设置有第2轴J2。第2轴J2在与第1轴J1正交的方向延伸，第1臂52以第2轴J2为中心能够转动。另外，在第1臂52和第2臂53之间设置有与第2轴J2平行的第3轴J3。第2臂53以第3轴J3为中心能够转动。

第2臂53具有第2臂基部53a及第2臂前端部53b，在第2臂基部53a和第2臂前端部53b之间设置有第4轴J4。第4轴J4与第3轴J3正交。第2臂前端部53b以第4轴J4为中心而能够相对于第2臂基部53a转动。第2臂前端部53b的前端侧分支为两个。第2臂前端部53b从两侧被支撑，以使得腕部54以第5轴J5为中心能够转动。第5轴J5与第4轴J4正交。腕部54具有对末端执行器进行装载的接口540。机器人50能够将接口540及装载于接口540的末端执行器以正交于第5轴J5的第6轴J6为旋转轴而扭转的方式旋转。

图2是实施方式1所涉及的机器人的第1臂的外轮廓的示意图。第1臂52的外轮廓由框体6和盖7构成。盖7通过紧固部件即螺钉9而固定于框体6。

图3是将实施方式1所涉及的机器人的盖拆下后的状态的第1臂的斜视图。在对盖7进行装载的开口61的缘形成有对环状的密封材料8进行配置的槽62。开口61是四角倒圆角的长方形状，长边的中央部缩颈而宽度变窄。槽62具有形成内壁91的内壁部621和形成外壁92的外壁部622。外壁部622遍及开口61的整周而设置。在外壁部622设置有对螺钉9进行紧固的螺孔93。内壁部621沿开口61的短边及长边而设置。在开口61的位于四角及长边的中央部的部分，内壁部621缺损。下面，在指的是内壁部621缺损的部分本身的情况下称为切口68，在指的是包含切口68的区域的情况下称为切口部67。外壁部622具有开口61的长边的中央部的朝向内壁部621的切口68凸出的凸起部622a。螺孔93在凸起部622a的基础上，还设置在位于开口61的四角的部分。内壁部621在隔着切口68而彼此相对的端部64设置有圆角面64a。圆角面64a是将内壁部621之中的构成与切口68相对的壁面的端面94和内壁部621之中的长度方向的壁面即内壁91连结的曲面。如上述所示，在切口部67处内壁部621缺损，但还包含仅存在外壁92的切口部67的部分，遍及开口61的整周而存在槽62。

图4是表示实施方式1所涉及的机器人的密封材料的形状的图。密封材料8是宽度W的环状。密封材料8的外形形状是四角倒圆角的长方形形状，密封材料8所成的长方形形状的长边的中央部缩颈。缩颈的大小小于槽62的缩颈。因此，密封材料8的缩颈的部分处的外形尺寸Ws比槽62的缩颈彼此的间隔Wo变宽。

图2、图3及图4所示的框体6、盖7及密封材料8构成了具有防水性及防尘性而对开口61进行封装的封装构造。

在切口部67处内壁部621缺损，因此视作在按照下述规则的位置处存在内壁91而对槽62的周长进行计算。图5是表示视作在实施方式1所涉及的机器人的切口部存在内壁的位置的第1例的图。首先，求出将隔着切口68而相对的内壁部621连结的线段即假想线L1。实施方式1所涉及的机器人50在内壁部621的端部64设置有圆角面64a，因此假想线L1是在两个圆角面64a共通的切线，是将各圆角面64a的切点621a彼此连结的线段。如果从假想线L1至外壁部622为止的距离D大于或等于密封材料8的宽度W，则视作在假想线L1的位置存在内壁91。在位于开口61的四角的切口部67，从假想线L1至外壁部622为止的距离D大于或等于密封材料8的宽度W。因此，在位于开口61的四角的切口部67，视作在假想线L1的位置存在内壁91。

图6是表示视作在实施方式1所涉及的机器人的切口部存在内壁的位置的第2例的图。如果从假想线L1至外壁部622为止的距离D小于密封材料8的宽度W，则求出假想线L3，该假想线L3成为从外壁92以密封材料8的宽度W量偏移的假想线L2和圆角面64a共通的切线。此外，在外壁部622与假想线L1相比向开口61的内侧凸出的情况下，从假想线L1至外壁部622为止的距离D视作零。并且，求出假想线L3和圆角面64a的切点621c及假想线L3和假想线L2的切点621d。而且，视作在假想线L2和假想线L3的位置存在内壁91，该假想线L2是包含将外壁部622的顶点622b以密封材料8的宽度W量向开口61侧偏移的偏移点622c在内的切点621d彼此之间的区间的假想线L2，该假想线L3是切点621c和切点621d之间的区间的假想线L3。

在视作按照上述规则在切口部67存在内壁91的情况下，遍及内壁91的整周的长度是槽62的周长。因此，按照上述规则的情况下的槽62的周长是将下述长度合计后的长度：内壁91的长度、从假想线L1至外壁部622为止的距离D大于或等于密封材料8的宽度W的部分的假想线L1的长度、从假想线L1至外壁部622为止的距离D小于密封材料8的宽度W的部分之中的切点621d彼此之间的区间的假想线L2的长度、以及从假想线L1至外壁部622为止的距离D小于密封材料8的宽度W的部分之中的切点621c和切点621d之间的区间的假想线L3的长度。

在实施方式1所涉及的机器人中，槽62的周长比密封材料8的内周的长度更长。因此，配置于槽62的密封材料8成为通过弹性变形而伸长的状态。因此，在槽62成为曲线形状的部分，即位于开口61的四角及长边的中央部的切口部67，密封材料8通过弹性变形而与内壁91及与内壁91相对的外壁92之中的曲线形状的成为凹侧的一侧按压接触。因此，防止密封材料8从槽62脱落。

图7是表示实施方式1所涉及的机器人具有切口部，由此开口扩展的状态的图。在图7中为了与实施方式1所涉及的机器人50的槽62进行比较，通过虚线示出了没有设置切口部67的槽62的内壁部621之中的向开口凸出的部分。通过设置切口部67，从而在切口部67能够使得内壁部621不朝向开口61凸出。因此，通过设置切口部67，从而能够将开口61扩展，能够使通过开口61而进行的作业的作业性提高。

实施方式1所涉及的机器人50即使不由槽62的内壁部621和外壁部622夹入密封材料8，也能够抑制密封材料8偏移或从槽62脱落。因此，无需使槽62比密封材料8的宽度变细，因此能够使用大径的刀具对槽62进行加工。因此，在实施方式1所涉及的机器人50能够将防止密封材料8的偏移及脱落的槽62以短时间进行设置。

此外，在内壁部621的端部64设置圆角面64a的情况下，可以在外壁部622之中的与圆角面64a相对的部分及与切口68相对的部分设置弯曲面623、624。图8是表示实施方式1所涉及的机器人的槽的变形例的图。在内壁部621的端部64设置有将与切口68相对的端面94和内壁91连结的曲面即圆角面64a。圆角面64a是圆筒的一部分。与圆角面64a相对的弯曲面623是与圆角面64a同轴的圆筒的一部分。

另外，在外壁部622之中的与切口68相对的部分设置的弯曲面624被弯曲面623彼此夹着。弯曲面624是向与弯曲面623相反方向凸出的圆筒的一部分。弯曲面623和弯曲面624被平滑地连结。

内壁部621的端面94之中的与弯曲面624相对的部分设置有弯曲面65。弯曲面65是与弯曲面624同轴的圆筒的一部分。

如上述所示，在内壁部621设置圆角面64a及弯曲面65，在外壁部622设置弯曲面623、624，由此能够使用与槽62的宽度相同宽度的刀具70不使刀具70多次经过相同部位就能够形成槽62，与使用比槽62细的刀具而形成槽62的情况相比较，能够缩短槽62的加工所需的时间。

在上述说明中，在隔着切口68而彼此相对的内壁部621的端部64设置有圆角面64a，但也可以在内壁部621的端部64不设置圆角面64a。图9是表示视作在实施方式1的变形例所涉及的机器人的切口部存在内壁的位置的第1例的图。在内壁部621的端部64没有设置圆角面64a的情况下，假想线L4是将隔着切口68而彼此相对的内壁部621的两个端621b连结的线段。在位于开口61的四角的切口部67，从假想线L4至外壁部622为止的距离D大于或等于密封材料8的宽度W。因此，在位于开口61的四角的切口部67，视作在假想线L4的位置存在内壁91。图10是表示视作在实施方式1的变形例所涉及的机器人的切口部存在内壁的位置的第2例的图。在内壁部621没有设置圆角面64a的情况下，如果从假想线L4至外壁部622为止的距离D小于密封材料8的宽度W，则求出与从外壁92以密封材料8的宽度W量偏移的假想线L2相接、经过内壁部621的端621b的假想线L5。并且，求出假想线L5和假想线L2的切点621e。而且，视作在假想线L2和假想线L5的位置存在内壁91，该假想线L2是包含将外壁部622的顶点622b以密封材料8的宽度W量向开口61侧偏移的偏移点622c的切点621e彼此之间的区间的假想线L2，该假想线L5是切点621e和端621b之间的区间的假想线L5。

在内壁部621的端部64没有设置圆角面64a的情况下，由于在切口部67不存在内壁部621，因此也能够将开口61以内壁部621的厚度量进行扩展。另外，槽62无需比密封材料8的宽度变细，因此能够使用大径的刀具70而形成槽62。

此外，在上述的说明中，对密封材料8进行配置的槽62设置于框体6，但也可以将槽62设置于盖7。

另外，在上述的实施方式中，以工业用设备的一种即机器人为例而进行了说明，但本发明并不限定于机器人，也能够应用于在工作机械、输送装置及测定设备所例示的工业用途中使用的所有设备。

槽62只要是在至少一个部位具有曲线状的部分的形状即可。如果举出一个例子，则槽62可以是圆弧形状。

框体6和盖7的固定并不限定于通过紧固部件实现的固定，也可以在框体6及盖7设置凹凸的嵌合构造，通过凹凸的嵌合而固定。

以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

6框体，7盖，8密封材料，9螺钉，50机器人，51基座，51a基座基部，51b基座前端部，52第1臂，53第2臂，53a第2臂基部，53b第2臂前端部，54腕部，61开口，62槽，64端部，64a圆角面，65、623、624弯曲面，67切口部，68切口，70刀具，91内壁，92外壁，93螺孔，94端面，540接口，621内壁部，621a、621c、621d、621e切点，621b端，622外壁部，622a凸起部，622b顶点，622c偏移点。

Claims (4)

1.一种工业用设备，其特征在于，具有：

框体，其形成有开口；

盖，其将所述开口堵塞；以及

密封材料，其是将所述开口包围的环状，具有弹性，将所述框体和所述盖之间的间隙封装，

所述框体及所述盖中的一者设置有对所述密封材料进行收容的槽，

所述槽的周长比所述密封材料的内周长度更长，

所述槽具有构成内壁的内壁部和构成外壁的外壁部，

所述槽在至少一个部位具有曲线形状的部分，在所述内壁部成为所述曲线形状的凹侧的情况下，与所述内壁部相对的所述外壁部成为所述曲线形状的凸侧，在所述内壁部成为所述曲线形状的凸侧的情况下，与所述内壁部相对的所述外壁部成为所述曲线形状的凹侧，

在所述槽之中的所述曲线形状的部分，形成有配置于所述开口的中央侧的所述内壁部缺损而成的切口，

所述密封材料在所述曲线形状的部分，通过弹性变形而与所述内壁部以及所述外壁部之中的所述曲线形状的成为凹侧的一侧按压接触。

2.根据权利要求1所述的工业用设备，其特征在于，

在所述曲线形状的部分的至少一个部位，所述外壁部具有朝向所述切口凸出的凸起部。

3.根据权利要求1或2所述的工业用设备，其特征在于，

在隔着所述切口而相对的所述内壁部的端部，设置有将与所述切口相对的端面和所述内壁连结的曲面即圆角面。

4.根据权利要求3所述的工业用设备，其特征在于，

所述外壁部具有与所述圆角面相对的弯曲面，

所述圆角面的中心与所述弯曲面的中心一致。

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