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Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Industriegerät mit einer Dichtungsstruktur, welche Wasserdichtigkeit und Staubbeständigkeit aufweist.
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Hintergrund
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Industriegeräte wie Werkzeugmaschinen und Roboter werden in der Fertigungsindustrie eingesetzt. Wenn sie an Produktionsstandorten eingesetzt werden, an denen Spritzer wie Ölnebel und Staub wie Späne entstehen, müssen die Industriegeräte Wasserdichtigkeit und Staubbeständigkeit aufweisen.
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Ein Industriegerät mit einem Gehäuse, in dem eine Öffnung für Wartungsarbeiten vorgesehen ist, muss Wasserdichtigkeit und Staubbeständigkeit aufweisen. Daher wird ein Verfahren verwendet, bei dem ein Dichtungsmaterial um die Öffnung im Gehäuse herum angeordnet ist und zwischen dem Gehäuse und einer Abdeckung, die die Öffnung abdeckt, eingefügt ist, um Wasserdichtigkeit und Staubbeständigkeit zu gewährleisten.
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Wenn das Dichtungsmaterial verrutscht oder abfällt, wenn die Abdeckung am Gehäuse befestigt ist, können Wasserdichtigkeit und Staubbeständigkeit nicht gewährleistet werden. Daher wird, wie in der Patentliteratur 1 offenbart, ein Verfahren verwendet, bei dem das Dichtungsmaterial in einer Nut im Gehäuse angeordnet ist, um zu verhindern, dass das Dichtungsmaterial verrutscht oder abfällt. Durch das Einschieben des Dichtungsmaterials in die Nut, die schmaler als das Dichtungsmaterial ist, wird das Dichtungsmaterial durch die Seitenwände der Nut zusammengedrückt, sodass das Dichtungsmaterial in der Nut gehalten ist.
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Zitierliste
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Patentliteratur
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Patentliteratur 1: japanische Patentoffenlegung Nr. 2018-125365
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Überblick über die Erfindung
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Technisches Problem
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Um Wasserdichtigkeit und Staubbeständigkeit in der Öffnung des Gehäuses zu gewährleisten, ist es notwendig zu verhindern, dass ein Spalt zwischen dem Dichtungsmaterial und der Nut, in der das Dichtungsmaterial angeordnet ist, entsteht. Ein Gehäuse eines Industriegeräts und eine Abdeckung, die eine Öffnung des Gehäuses abdeckt, werden durch Gießen von Aluminium oder Eisen gebildet, um Steifigkeit und Festigkeit zu gewährleisten. Es entsteht jedoch ein Spalt zwischen dem Gehäuse und dem Dichtungsmaterial, da eine Fläche eines Gussteils rau ist. Daher ist es notwendig, wenn in einem Gehäuse oder einer Abdeckung eines Industriegeräts eine Nut zum Einsetzen eines Dichtungsmaterials vorgesehen ist, eine Schneidarbeit unter Verwendung eines Schneidwerkzeugs durchzuführen.
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Um einen Druck zu erhöhen, der auf das zwischen dem Gehäuse und der Abdeckung eingefügte Dichtungsmaterial ausgeübt wird, ist das Dichtungsmaterial vorzugsweise dünn. Um eine Nut zu bilden, die in der Lage ist, ein dünnes Dichtungsmaterial aufzunehmen, ist es notwendig, die Nut unter Verwendung eines dünnen Werkzeugs zu bilden. Da die Festigkeit des dünnen Werkzeugs jedoch gering ist, kann die Vorschubgeschwindigkeit des Werkzeugs nicht erhöht werden. Daher besteht ein Problem, dass es Zeit nimmt, um eine Nut in einem Gehäuse oder einer Abdeckung bereitzustellen, die ein schmales Dichtungsmaterial aufnehmen kann, das eine hohe Wasserdichtigkeit und Staubbeständigkeit erreicht.
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Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der obigen Ausführungen gemacht, und ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Industriegerät mit einer Nut zu erhalten, welche in der Lage ist, zu verhindern, dass ein Dichtungsmaterial aus seiner Position verrutscht oder abfällt, und welche in kurzer Zeit in einem Abschnitt gebildet wird, in dem eine Öffnung in einem Gehäuse mit einer Abdeckung abgedichtet wird.
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Lösung des Problems
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Um das oben beschriebene Problem zu lösen und das Ziel zu erreichen, umfasst die vorliegende Erfindung: ein Gehäuse mit einer darin gebildeten Öffnung; eine Abdeckung, welche die Öffnung abdeckt; und ein Dichtungsmaterial, das einen Spalt zwischen dem Gehäuse und der Abdeckung abdichtet. Das Dichtungsmaterial hat eine ringförmige Gestalt, die die Öffnung umgibt, und ist elastisch. Eine Nut ist entweder im Gehäuse oder in der Abdeckung vorgesehen. Die Nut nimmt das Dichtungsmaterial auf. Die Nut weist mindestens einen krummlinigen Abschnitt auf. In dem krummlinigen Abschnitt der Nut ist ein ausgeschnittener Teil ausgebildet. Ein Innenwandteil fehlt in dem ausgeschnittenen Teil. Der Innenwandteil bildet eine Innenwand, die einem Zentrum der Öffnung zugewandt ist. Das Dichtungsmaterial wird aufgrund elastischer Verformung entweder gegen einen Außenwandteil oder gegen den Innenwandteil in dem krummlinigen Abschnitt gedrückt. Entweder der Außenwandteil oder der Innenwandteil ist an einer Aussparungsseite des krummlinigen Abschnitts angeordnet. Der Außenwandteil bildet eine Außenwand, die der Innenwand zugewandt ist.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Erfindungsgemäß hat das Industriegerät die Wirkung, dass die Nut in kurzer Zeit gebildet werden kann. Die Nut ist so vorgesehen, dass das Dichtungsmaterial nicht verrutschen oder abfallen kann. Das Dichtungsmaterial ist an einem Abschnitt vorgesehen, an dem die Öffnung im dem Gehäuse mit der Abdeckung abgedichtet wird.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 2 ist eine schematische Ansicht einer Außenhülle eines ersten Arms des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform.
- 3 ist eine perspektivische Ansicht des ersten Arms des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform in einem Zustand, in dem eine Abdeckung von dem ersten Arm entfernt wurde.
- 4 ist ein Diagramm, das eine Gestalt eines Dichtungsmaterials des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
- 5 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel für die Darstellung einer Position zeigt, in der angenommen wird, dass eine Innenwand in einem ausgeschnittenen Bereich des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform vorhanden ist.
- 6 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel für die Darstellung einer Position zeigt, in der angenommen wird, dass die Innenwand in dem ausgeschnittenen Bereich des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform als vorhanden ist.
- 7 ist ein Diagramm, das einen Zustand zeigt, in dem eine Öffnung durch die ausgeschnittenen Bereiche, die in dem Roboter gemäß der ersten Ausführungsform vorgesehen sind, verbreitert ist.
- 8 ist ein Diagramm, das eine Modifikation einer Nut des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
- 9 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel für die Darstellung einer Position zeigt, in der angenommen wird, dass eine Innenwand in einem ausgeschnittenen Bereich des Roboters gemäß der Modifikation der ersten Ausführungsform vorhanden ist.
- 10 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel für die Darstellung einer Position zeigt, in der angenommen wird, dass die Innenwand in einem ausgeschnittenen Bereich des Roboters gemäß der Modifikation der ersten Ausführungsform vorhanden ist.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Nachfolgend wird ein Industriegerät gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. Es sei angemerkt, dass die vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungsform beschränkt ist.
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Erste Ausführungsform.
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1 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Ein Roboter 50 gemäß der ersten Ausführungsform ist eine Art von Industriegerät und ist ein 6-achsiger vertikaler Knickarmroboter. Der Roboter 50 umfasst eine Basis 51, einen ersten Arm 52, einen zweiten Arm 53 und ein Handgelenk 54. Die Basis 51 umfasst einen Grundabschnitt 51a der Basis und einen Endabschnitt 51b der Basis. Ferner ist eine erste Achse J1 zwischen dem Grundabschnitt 51a der Basis und dem Endabschnitt 51b der Basis vorgesehen. Der Grundabschnitt 51a der Basis ist beispielsweise an einer Bodenfläche, einer Deckenfläche oder einer Wandfläche befestigt. Der Endabschnitt 51b der Basis ist in der Lage, sich um die erste Achse J1 in Bezug auf den Grundabschnitt 51a der Basis herum zu drehen. Eine zweite Achse J2 ist zwischen der Basis 51 und dem ersten Arm 52 vorgesehen. Die zweite Achse J2 erstreckt sich in einer Richtung orthogonal zur ersten Achse J1. Der erste Arm 52 ist in der Lage, sich um die zweite Achse J2 herum zu drehen. Des Weiteren ist zwischen dem ersten Arm 52 und dem zweiten Arm 53 eine dritte Achse J3 parallel zu der zweiten Achse J2 vorgesehen. Der zweite Arm 53 ist in der Lage, sich um die dritte Achse J3 herum zu drehen.
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Der zweite Arm 53 umfasst einen Grundabschnitt 53a des zweiten Arms und einen Endabschnitt 53b des zweiten Arms. Ferner ist eine vierte Achse J4 zwischen dem Grundabschnitt 53a des zweiten Arms und dem Endabschnitt 53b des zweiten Arms vorgesehen. Die vierte Achse J4 ist orthogonal zu der dritten Achse J3. Der Endabschnitt 53b des zweiten Arms ist in der Lage, sich um die vierte Achse J4 in Bezug auf den Grundabschnitt 53a des zweiten Arms herum zu drehen. Die distale Endseite des Endabschnitts 53b des zweiten Arms ist gegabelt. Der Endabschnitt 53b des zweiten Arms stützt beide Seiten des Handgelenks 54, sodass sich das Handgelenk 54 um eine fünfte Achse J5 herum drehen kann. Die fünfte Achse J5 ist orthogonal zu der vierten Achse J4. Das Handgelenk 54 umfasst eine Schnittstelle 540, an der ein Greiforgan angebracht ist. Der Roboter 50 kann die Schnittstelle 540 und den an der Schnittstelle 540 angebrachten Greiforgan dazu bringen, sich um eine sechste Achse J6 orthogonal zur fünften Achse J5 herum zu drehen, sodass sich die sechste Achse J6 als Drehachse verdreht.
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2 ist eine schematische Ansicht einer Außenhülle des ersten Arms des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform. Die Außenhülle des ersten Arms 52 umfasst ein Gehäuse 6 und eine Abdeckung 7. Die Abdeckung 7 ist durch Schrauben 9, die Befestigungsteile sind, an dem Gehäuse 6 befestigt.
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3 ist eine perspektivische Ansicht des ersten Arms des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform in einem Zustand, in dem die Abdeckung von dem ersten Arm entfernt wurde. In einer Kante einer Öffnung 61, an der die Abdeckung 7 befestigt ist, ist eine Nut 62 ausgebildet. Ein ringförmiges Dichtungsmaterial 8 ist in der Nut 62 angeordnet. Die Öffnung 61 weist eine rechteckige Gestalt auf, die in ihrem Längsmittelteil verengt und schmal ist und vier abgeschrägte Ecken aufweist. Die Nut 62 weist einen Innenwandteil 621 und einen Außenwandteil 622 auf. Der Innenwandteil 621 bildet eine Innenwand 91, und der Außenwandteil 622 bildet eine Außenwand 92. Der Außenwandteil 622 ist so vorgesehen, dass er sich über den gesamten Umfang der Öffnung 61 erstreckt. In dem Außenwandteil 622 sind Schraublöcher 93 vorgesehen. Die Schrauben 9 werden in die Schraublöcher 93 eingezogen. Der Innenwandteil 621 ist entlang jeder kurzen und jeder langen Seite der Öffnung 61 vorgesehen. Der Innenwandteil 621 fehlt in Abschnitten, die den vier Ecken und den mittleren Abschnitten der langen Seiten der Öffnung 61 entsprechen. Im Folgenden wird ein Abschnitt, in dem der Innenwandteil 621 fehlt, als ein ausgeschnittener Teil 68 bezeichnet, und ein Bereich, der den ausgeschnittenen Teil 68 einschließt, wird als ein ausgeschnittener Bereich 67 bezeichnet. Der Außenwandteil 622 weist Vorsprünge 622a auf, die zu den ausgeschnittenen Teilen 68 des Innenwandteils 621 hin an den mittleren Abschnitten der langen Seiten der Öffnung 61 vorstehen. Die Schraublöcher 93 sind zusätzlich zu den Vorsprüngen 622a in den Abschnitten vorgesehen, die den vier Ecken der Öffnung 61 entsprechen. An den Endabschnitten 64 der Innenwandteile 621 sind abgerundete Flächen 64a vorgesehen. Die Endabschnitte 64 sind einander über den ausgeschnittenen Teil 68 hinweg zugewandt. Die abgerundete Fläche 64a ist eine gekrümmte Fläche, die eine Endfläche 94 und die Innenwand 91 verbindet. Die Endfläche 94 bildet eine Wandfläche des Innenwandteils 621, die dem ausgeschnittenen Teil 68 zugewandt ist. Die Innenwand 91 ist eine sich in Längsrichtung erstreckende Wandfläche des Innenwandteils 621. Während der Innenwandteil 621 in den ausgeschnittenen Bereichen 67 fehlt, wie oben beschrieben, wird angenommen, dass die Nut 62 über den gesamten Umfang der Öffnung 61 vorhanden ist, einschließlich der ausgeschnittenen Bereiche 67, in denen nur die Außenwand 92 vorhanden ist.
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4 ist ein Diagramm, das die Gestalt des Dichtungsmaterials des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Das Dichtungsmaterial 8 weist eine ringförmige Gestalt mit einer Breite von W auf. Das Dichtungsmaterial 8 weist eine rechteckige Außenform, die in einem längsmittelteil der rechteckigen Außenform verengt ist, mit vier abgeschrägten Ecken. Der Grad der Verengung der rechteckigen Gestalt ist kleiner als der Grad der Verengung der Nut 62. Daher ist eine Breite Ws zwischen den verengten Teilen des Dichtungsmaterials 8 größer als eine Breite Wo zwischen den Verengungen der Nut 62.
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Das Gehäuse 6, die Abdeckung 7 und das Dichtungsmaterial 8, die in den 2, 3 und 4 gezeigt sind, bilden eine Dichtungsstruktur zum Abdichten der Öffnung 61 mit Wasserdichtigkeit und Staubbeständigkeit.
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Der Innenwandteil 621 fehlt in dem ausgeschnittenen Bereich 67. Daher wird die Umfangslänge der Nut 62 unter der Annahme berechnet, dass die Innenwand 91 an einer Position vorhanden ist, die gemäß den folgenden Regeln festgelegt wurde. 5 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel für die Darstellung einer Position zeigt, in der angenommen wird, dass die Innenwand in dem ausgeschnittenen Bereich des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform vorhanden ist. Zunächst wird eine erste imaginäre Linie L1 bestimmt. Die erste imaginäre Linie L1 ist ein Liniensegment, das die einander zugewandten Innenwandteile 621 über den ausgeschnittenen Teil 68 verbindet. Die abgerundete Fläche 64a ist an dem Endabschnitt 64 des Innenwandteils 621 im Roboter 50 gemäß der ersten Ausführungsform vorgesehen. Dementsprechend ist die erste imaginäre Linie L1 eine gemeinsame Tangente an die beiden abgerundeten Flächen 64a und ist ein Liniensegment, das die jeweiligen Kontaktpunkte 621a der abgerundeten Flächen 64a verbindet. Wenn ein Abstand D von der ersten imaginären Linie L1 zu dem Außenwandteil 622 gleich oder größer als die Breite W des Dichtungsmaterials 8 ist, wird angenommen, dass die Innenwand 91 an der Position der ersten imaginären Linie L1 vorhanden ist. In jedem der ausgeschnittenen Bereiche 67, die den vier Ecken der Öffnung 61 entsprechen, ist der Abstand D zwischen der ersten imaginären Linie L1 und dem Außenwandteil 622 gleich oder größer als die Breite W des Dichtungsmaterials 8. Daher wird angenommen, dass in jedem der ausgeschnittenen Bereiche 67, die den vier Ecken der Öffnung 61 entsprechen, die Innenwand 91 an der Position der ersten imaginären Linie L1 vorhanden ist.
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6 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel für die Darstellung einer Position zeigt, in der angenommen wird, dass die Innenwand im ausgeschnittenen Bereich des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform vorhanden ist. Wenn der Abstand D von der ersten imaginären Linie L1 zu dem Außenwandteil 622 kleiner als die Breite W des Dichtungsmaterials 8 ist, werden imaginäre Linien L3 bestimmt. Jede der imaginären Linien L3 ist eine gemeinsame Tangente an eine imaginäre Linie L2 und die abgerundete Fläche 64a. Die imaginäre Linie L2 ist in einem Abstand W von der Außenwand 92 angeordnet, wobei W die Breite des Dichtungsmaterials 8 bezeichnet. Es sei angemerkt, dass, wenn der Außenwandteil 622 über die erste imaginäre Linie L1 zu der Innenseite der Öffnung 61 hin vorsteht, der Abstand D von der ersten imaginären Linie L1 zu dem Außenwandteil 622 als Null angenommen wird. Außerdem werden Kontaktpunkte 621c und Kontaktpunkte 621d bestimmt. Die Kontaktpunkte 621c sind jeweils Kontaktpunkte zwischen den imaginären Linien L3 und den abgerundeten Flächen 64a. Die Kontaktpunkte 621d sind jeweils Kontaktpunkte zwischen den imaginären Linien L3 und der imaginären Linie L2. Dann wird angenommen, dass die Innenwand 91 an Positionen eines Segments der imaginären Linie L2 und eines Segments jeder imaginären Linie L3 vorhanden ist, die folgendermaßen definiert sind. Das Segment der imaginären Linie L2 entspricht einem Liniensegment zwischen den Kontaktpunkten 621d, das einen Versatzpunkt 622c umfasst. Das Segment jeder imaginären Linie L3 entspricht einem Liniensegment zwischen dem Kontaktpunkt 621c und dem Kontaktpunkt 621d. Der Versatzpunkt 622c ist einem Scheitelpunkt 622b des Außenwandteils 622 zugewandt und ist auf der Seite der Öffnung 61 in einem Abstand von W von dem Scheitelpunkt 622b angeordnet, wobei W die Breite des Dichtungsmaterials 8 bezeichnet.
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Wenn angenommen wird, dass die Innenwand 91 gemäß den obigen Regeln in dem ausgeschnittenen Bereich 67 vorhanden ist, entspricht die Länge des gesamten Umfangs der Innenwand 91 der Umfangslänge der Nut 62. Daher entspricht die Umfangslänge der Nut 62 nach der obigen Regeln der Summe der folgenden Längen: der Länge der Innenwand 91; der Längen der Segmente der ersten imaginären Linie L1, die in einem Abstand D gleich oder größer als W von dem Außenwandteil 622 angeordnet sind; der Länge eines Segments der imaginären Linie L2 zwischen den Kontaktpunkten 621 d in einem Abschnitt, in dem ein Abstand D von der ersten imaginären Linie L1 zu dem Außenwandteil 622, der kleiner als W ist; und die Länge eines Segments jeder imaginären Linie L3 zwischen dem Kontaktpunkt 621c und dem Kontaktpunkt 621d in einem Abschnitt, in dem ein Abstand D von der ersten imaginären Linie L1 zu dem Außenwandteil 622 ist kleiner als W, wobei D den Abstand von der ersten imaginären Linie L1 zu dem Außenwandteil 622 bezeichnet und W die Breite des Dichtungsmaterials 8 bezeichnet.
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Bei dem Roboter gemäß der ersten Ausführungsform ist die Umfangslänge der Nut 62 größer als die innere Umfangslänge des Dichtungsmaterials 8. Daher wird das in die Nut 62 angeordnete Dichtungsmaterial 8 durch elastische Verformung gedehnt. Daher wird das Dichtungsmaterial 8 aufgrund elastischer Verformung an krummlinigen Abschnitten der Nut 62, d. h. an den ausgeschnittenen Bereichen 67, die den vier Ecken und den mittleren Abschnitten der langen Seiten der Öffnung 61 entsprechen, entweder gegen die Innenwand 91 oder die der Innenwand 91 zugewandte Außenwand 92 gedrückt. Entweder die Innenwand 91 oder die Außenwand 92 ist an den krummlinigen Abschnitten auf einer Aussparungsseite angeordnet. Daher wird das Dichtungsmaterial 8 daran gehindert, aus der Nut 62 herauszufallen.
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7 ist ein Diagramm, das einen Zustand zeigt, in dem die Öffnung durch die ausgeschnittenen Bereiche, die in dem Roboter gemäß der ersten Ausführungsform vorgesehen sind, verbreitet wird. Zum Vergleich mit der Nut 62 des Roboters 50 gemäß der ersten Ausführungsform ist jeder vorstehende Abschnitt des Innenwandteils 621 der Nut 62, der mit keinem ausgeschnittenen Bereich 67 versehen ist, in 7 durch eine gestrichelte Linie dargestellt. Im Falle des Vergleichs steht jeder vorstehende Abschnitt des Innenwandteils 621 zu der Öffnung hin vor. Durch das Bereitstellen des ausgeschnittenen Bereichs 67 kann verhindert werden, dass der Innenwandteil 621 in dem ausgeschnittenen Bereich 67 zu der Öffnung 61 hin vorsteht. Daher ermöglicht das Bereitstellen des ausgeschnittenen Bereichs 67 eine Verbreiterung der Öffnung 61 und eine Verbesserung der Verarbeitbarkeit der durch die Öffnung 61 auszuführenden Arbeiten.
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Der Roboter 50 gemäß der ersten Ausführungsform kann verhindern, dass das Dichtungsmaterial 8 aus seiner Position verrutscht oder aus der Nut 62 herausfällt, ohne dass das Dichtungsmaterial 8 zwischen dem Innenwandteil 621 und dem Außenwandteil 622 der Nut 62 eingefügt wird. Dementsprechend ist es nicht erforderlich, die Breite der Nut 62 kleiner als die des Dichtungsmaterials 8 zu machen. Es ist daher möglich, die Nut 62 unter Verwendung eines Werkzeugs großen Durchmessers zu bilden. Infolgedessen ist es möglich, die Nut 62 in dem Roboter 50 gemäß der ersten Ausführungsform in kurzer Zeit bereitzustellen, um zu verhindern, dass das Dichtungsmaterial 8 aus seiner Position verrutscht oder herausfällt.
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Es sei angemerkt, dass, wenn die abgerundete Fläche 64a an dem Endabschnitt 64 des Innenwandteils 621 vorgesehen ist, gekrümmte Flächen 623 und 624 an einem Teil des Außenwandteils 622, welcher der abgerundeten Fläche 64a zugewandt ist, bzw. an einem Teil des Außenwandteils 622, welcher dem ausgeschnittenen Teil 68 zugewandt ist, vorgesehen sein können. 8 ist ein Diagramm, das eine Modifikation der Nut des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Der Endabschnitt 64 des Innenwandteils 621 ist mit der abgerundeten Fläche 64a versehen, die eine gekrümmte Fläche ist, welche die Innenwand 91 und die dem ausgeschnittenen Teil 68 zugewandte Endfläche 94 verbindet. Die abgerundete Fläche 64a ist ein Teil eines Zylinders. Die gekrümmte Fläche 623, die der abgerundeten Fläche 64a zugewandt ist, ist ein Teil eines Zylinders, der eine gemeinsame Achse mit dem Zylinder teilt, welcher der abgerundeten Fläche 64a entspricht.
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Außerdem ist die gekrümmte Fläche 624 zwischen den gekrümmten Flächen 623 angeordnet. Die gekrümmte Fläche 624 ist in dem Teil des Außenwandteils 622 vorgesehen, der dem ausgeschnittenen Teil 68 zugewandt ist. Die gekrümmte Fläche 624 ist ein Teil eines Zylinders. Die gekrümmte Fläche 624 und die gekrümmten Flächen 623 sind in entgegengesetzten Richtungen konvex. Die gekrümmten Flächen 623 und die gekrümmte Fläche 624 sind glatt miteinander verbunden.
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Eine gekrümmte Fläche 65 ist an einem Teil der Endfläche 94 des Innenwandteils 621 vorgesehen, welcher der gekrümmten Fläche 624 zugewandt ist. Die gekrümmte Fläche 65 ist ein Teil eines Zylinders, der eine gemeinsame Achse mit dem Zylinder teilt, welcher der gekrümmten Fläche 624 entspricht.
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Wie oben beschrieben, ist der Innenwandteil 621 mit der abgerundeten Fläche 64a und der gekrümmten Fläche 65 versehen, und der Außenwandteil 622 ist mit den gekrümmten Flächen 623 und 624 versehen. Infolgedessen ist es möglich, die Nut 62 unter Verwendung eines Werkzeugs 70 zu bilden, das die gleiche Breite wie die Nut 62 hat, ohne dass das Werkzeug 70 wiederholt durch den gleichen Abschnitt der Nut 62 geführt wird. Auf diese Weise ist es möglich, die zum Bilden der Nut 62 benötigte Zeit zu reduzieren, wie im Vergleich zu dem Fall, dass die Nut 62 unter Verwendung eines Werkzeugs gebildet wird, das dünner als die Nut 62 ist.
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In der obigen Beschreibung sind die abgerundeten Flächen 64a an den Endabschnitten 64 der Innenwandteile 621 vorgesehen, die einander über den ausgeschnittenen Teil 68 zugewandt sind. Die abgerundeten Flächen 64a müssen jedoch nicht an den Endabschnitten 64 der Innenwandteile 621 vorgesehen sein. 9 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel für die Darstellung einer Position zeigt, in der angenommen wird, dass eine Innenwand in einem ausgeschnittenen Bereich des Roboters gemäß der Modifikation der ersten Ausführungsform vorhanden ist. Eine erste imaginäre Linie L4 ist ein Liniensegment, das zwei Enden 621b der Innenwandteile 621 verbindet, die einander über den ausgeschnittenen Teil 68 hinweg zugewandt sind, wenn keine abgerundeten Flächen 64a an den Endabschnitten 64 der Innenwandteile 621 vorgesehen sind. In jedem der ausgeschnittenen Bereiche 67, die den vier Ecken der Öffnung 61 entsprechen, ist der Abstand D von der ersten imaginären Linie L4 zu dem Außenwandteil 622 gleich oder größer als die Breite W des Dichtungsmaterials 8. Daher wird angenommen, dass in jedem der ausgeschnittenen Bereiche 67, die den vier Ecken der Öffnung 61 entsprechen, die Innenwand 91 an der Position der ersten imaginären Linie L4 vorhanden ist. 10 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel für die Darstellung einer Position zeigt, in der angenommen wird, dass die Innenwand in einem ausgeschnittenen Bereich des Roboters gemäß der Modifikation der ersten Ausführungsform vorhanden ist. Wenn der Abstand D von der ersten imaginären Linie L4 zu dem Außenwandteil 622 kleiner ist als die Breite W des Dichtungsmaterials 8 in einem Fall, in dem der Innenwandteil 621 mit keiner abgerundeten Fläche 64a versehen ist, werden imaginäre Linien L5 bestimmt. Jede der imaginären Linien L5 ist tangential zu der imaginären Linie L2 und durchläuft das Ende 621b. Die imaginäre Linie L2 ist in einem Abstand W von der Außenwand 92 angeordnet, wobei W die Breite des Dichtungsmaterials 8 bezeichnet. Ferner werden Kontaktpunkte 621e bestimmt. Die Kontaktpunkte 621e sind jeweils Kontaktpunkte zwischen den imaginären Linien L5 und der imaginären Linie L2. Dann wird angenommen, dass die Innenwand 91 an Positionen eines Segments der imaginären Linie L2 und eines Segments jeder imaginären Linie L5 vorhanden ist, die folgendermaßen definiert sind. Das Segment der imaginären Linie L2 entspricht einem Liniensegment zwischen den Kontaktpunkten 621e, das den Versatzpunkt 622c umfasst. Das Segment jeder imaginären Linie L5 entspricht einem Liniensegment zwischen dem Kontaktpunkt 621e und dem Ende 621b. Der Versatzpunkt 622c ist dem Scheitelpunkt 622b des Außenwandteils 622 zugewandt und ist auf der Seite der Öffnung 61 in einem Abstand von W von dem Scheitelpunkt 622b angeordnet, wobei W die Breite des Dichtungsmaterials 8 bezeichnet.
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In dem ausgeschnittenen Bereich 67 ist auch dann kein Innenwandteil 621 vorhanden in einem Fall, in dem an dem Endabschnitt 64 des Innenwandteils 621 keine abgerundete Fläche 64a vorgesehen ist. Daher ist es möglich, die Breite der Öffnung 61 um die Dicke des Innenwandteils 621 zu vergrößern. Dementsprechend ist es nicht erforderlich, die Breite der Nut 62 kleiner als die des Dichtungsmaterials 8 zu machen. Es ist also möglich, die Nut 62 unter Verwendung des Werkzeugs 70 mit einem großen Durchmesser zu bilden.
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Es sei angemerkt, dass die Nut 62, in die das Dichtungsmaterial 8 eingefügt wird, in der obigen Beschreibung im Gehäuse 6 vorgesehen ist, aber die Nut 62 kann auch in der Abdeckung 7 vorgesehen sein.
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Während ein Roboter, der eine Art von Industriegerät ist, bei der oben beschriebenen Ausführungsform als Beispiel genannt wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf Roboter beschränkt und kann auf jede Art von Gerät angewandt werden, das für industrielle Zwecke verwendet wird, wie beispielsweise Werkzeugmaschinen, Fördervorrichtungen und Messgeräte.
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Die Nut 62 muss lediglich eine Gestalt mit mindestens einem krummlinigen Abschnitt aufweisen. Beispielsweise kann die Nut 62 eine Bogenform aufweisen.
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Die Art und Weise der Befestigung der Abdeckung 7 an dem Gehäuse 6 ist nicht auf das Befestigen mit Hilfe von Befestigungsteilen beschränkt. Für das Gehäuse 6 und die Abdeckung 7 kann eine Befestigungsstruktur mit Vorsprüngen und Aussparungen vorgesehen sein, um die Abdeckung 7 an dem Gehäuse 6 durch das Einpassen der Vorsprünge in die Aussparungen zu befestigen.
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Die bei der obigen Ausführungsform dargestellten Konfigurationen zeigen Beispiele für den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, und es ist möglich, die Konfigurationen mit einer anderen Technik zu kombinieren, die allgemein bekannt ist, und es ist auch möglich, Auslassungen und Änderungen an einem Teil der Konfigurationen vorzunehmen, ohne von dem Anwendungsbereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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Bezugszeichenliste
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- 6
- Gehäuse;
- 7
- Abdeckung;
- 8
- Dichtungsmaterial;
- 9
- Schraube;
- 50
- Roboter;
- 51
- Basis;
- 51a
- Grundabschnitt der Basis;
- 51b
- Endabschnitt der Basis;
- 52
- erster Arm;
- 53
- zweiter Arm;
- 53a
- Grundabschnitt des zweiten Arms;
- 53b
- Endabschnitt des zweiten Arms;
- 54
- Handgelenk;
- 61
- Öffnung;
- 62
- Nut;
- 64
- Endabschnitt;
- 64a
- abgerundete Fläche;
- 65, 623, 624
- gekrümmte Fläche;
- 67
- ausgeschnittener Bereich;
- 68
- ausgeschnittener Teil;
- 70
- Werkzeug;
- 91
- Innenwand;
- 92
- Außenwand;
- 93
- Schraubloch;
- 94
- Endfläche;
- 540
- Schnittstelle;
- 621
- Innenwandteil;
- 621a, 621c, 621d, 621e
- Kontaktpunkt;
- 621b
- Ende;
- 622
- Außenwandteil;
- 622a
- Vorsprung;
- 622b
- Scheitelpunkt;
- 622c
- Versatzpunkt.
