CN114852218A

CN114852218A - 递送搁架和递送车辆

Info

Publication number: CN114852218A
Application number: CN202210021391.XA
Authority: CN
Inventors: 岩本国大; 糸澤祐太; 古村博隆; 高木裕太郎; 中本圭昭; 太田顺也
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-02-05
Filing date: 2022-01-10
Publication date: 2022-08-05
Also published as: US20220251881A1; US11946290B2; JP2022120423A

Abstract

本公开提供一种递送搁架和递送车辆。搁架包括：壳体；M(不小于3的整数)对支撑件，其设置在所述壳体内部，以便在深度方向上延伸并且在预定方向(高度方向或者左右方向)上等间隔地排列；以及锁定机构。所述搁架沿着相应的成对的支撑件能够容纳全部一种以上的预先指定尺寸的可回收容器。所述锁定机构包括N(不小于2并且满足N<M≤2^N‑1的整数)个轴，其能够在所述预定方向上移动。分支设置在所述轴上使得在容纳在相应的所述M对支撑件上的所述可回收容器中的每一个中，所述分支与设置在所述可回收容器的突起中的孔之间的接合与脱离的组合是不同的。

Description

递送搁架和递送车辆

技术领域

本公开涉及递送搁架和递送车辆。

背景技术

物品的递送被要求是自动的且效率化的。广为人知的是通过将物品容纳在可回收容器(也称作可回收箱)中来递送物品的技术。日本未审查专利申请公开第2017-145117号(JP 2017-145117 A)公开了一种物品搬运设备，其中锁定机构布置在容纳在容纳部中的物品的前侧端。

发明内容

本发明人一直在开发递送搁架和递送车辆，其中能够容纳一种以上的预先指定尺寸的可回收容器，同时可回收容器被支撑以便能够沿着相应的成对支撑件滑动，所述成对支撑件设置在壳体内以便在深度方向上延伸并且在上下方向或左右方向上等间隔地排列。

在该过程中，本发明人一直从事于能够独立地锁定和解锁容纳在搁架中的可回收容器的锁定机构。例如，能够想到为每对支撑件设置电子锁，诸如电磁锁，然而这会产生如下问题：由于为每个电子锁设置的驱动源(致动器等)，因此递送搁架和递送车辆的制造成本增加。

例如，在JP 2017-145117 A描述的物品搬运设备中，针对容纳在容纳部中的每个物品设置锁定机构。如果在该物品搬运设备中为对应于相应的物品的每个容纳部设置电磁锁，则由于每个电磁锁所需的驱动源而增加制造成本。

本公开是鉴于这些情况而做出的，其提供了一种递送搁架和递送车辆，其中能够在搁架中容纳一种以上的预先指定尺寸的可回收容器，并且允许每个可回收容器独立且容易地被锁定和解锁，同时尽可能地抑制制造成本。

根据本公开的一个方案的递送搁架包括：壳体；M对支撑件，M为不小于3的整数，所述M对支撑件设置在所述壳体内部以便在深度方向上延伸，并且在作为上下方向和左右方向之一的预定方向上以M排等间隔地排列；以及锁定机构，其锁定通过被支撑以便能够沿相应的所述M对支撑件滑动而被容纳的可回收容器。所述递送搁架能够容纳全部一种以上的预先指定尺寸的所述可回收容器。所述锁定机构包括N个轴，N为不小于2并且满足N<M≤2^N-1的整数，所述N个轴能够在所述预定方向上移动并且各具有杆和M个分支，所述杆设置为以便延伸跨过全部所述M对支撑件，所述M个分支从所述杆分叉以便对应于相应的所述M对支撑件。使所述N个轴中的每一个在所述预定方向上移动使得在所述N个轴的所述分支和容纳在相应的所述M对支撑件上的所述可回收容器中的每一个中设置的N个孔之间能够在接合与脱离之间进行切换。所述分支设置在所述N个轴上，使得在容纳在相应的所述M对支撑件上的所述可回收容器中的每一个中，所述分支与所述孔之间的接合与脱离的组合是不同的。

根据本公开的一个方案的递送车辆为包括搁架的递送车辆。所述搁架具有：壳体；M对支撑件，M为不小于3的整数，所述M对支撑件设置在所述壳体内部以便在深度方向上延伸，并且在作为上下方向和左右方向之一的预定方向上以M排等间隔地排列；以及锁定机构，其锁定通过被支撑以便能够沿相应的所述M对支撑件滑动而被容纳的可回收容器。所述搁架能够容纳全部一种以上的预先指定尺寸的所述可回收容器。所述锁定机构包括N个轴，N为不小于2并且满足N<M≤2^N-1的整数，所述N个轴能够在所述预定方向上移动并且各具有杆和M个分支，所述杆设置为以便延伸跨过全部所述M对支撑件，所述M个分支从所述杆分叉以便对应于相应的所述M对支撑件。使所述N个轴中的每一个在所述预定方向上移动使得在所述N个轴的所述分支和容纳在相应的所述M对支撑件上的所述可回收容器中的每一个中设置的N个孔之间能够在接合与脱离之间进行切换。所述分支设置在所述N个轴上，使得在容纳在相应的所述M对支撑件上的所述可回收容器中的每一个中，所述分支与所述孔之间的接合与脱离的组合是不同的。

如上所述，在本公开的一个方案中，能够容纳全部一种以上的预先指定尺寸的可回收容器的搁架采用如下的构造：启动数量(N)小于支撑件的数量(M对)的轴中的一个以上的轴，能够释放可回收容器中的一个上的锁定。因此，该构造具有较少的被启动以释放锁定的部件。因此，能够对每个可回收容器独立且容易地进行锁定和解锁，同时尽可能地抑制制造成本。

从所述可回收容器朝向正交于所述预定方向的方向的外侧突出的突起可以在所述支撑件上滑动，并且所述孔可以设置在所述突起中。在该构造中，能够使用可回收容器的突起来锁定可回收容器。

所述孔可以设置在所述突起在纵向方向上的端部处。在该构造中，能够在可回收容器已经滑动至固定位置的状态下锁定可回收容器，这能够减轻可回收容器可能在已经滑动到中途的状态下被锁定的担心。

所述锁定机构可以具有驱动源，所述驱动源单独并且电动地驱动所述N个轴中的每一个。该构造使得能够对每个可回收容器独立地进行锁定和解锁，同时通过减少驱动源的数量来抑制制造成本。

所述搁架可以是能够在正交于所述壳体的所述预定方向的方向上容纳L列可回收容器，L为不小于1的整数，并且所述搁架在每列中可以包括所述M对支撑件和所述锁定机构。在该构造中，所述可回收容器能够容纳在一列中或者能够被划分并容纳在两列以上中。

所述递送车辆可以是自主驾驶车辆。该构造能够减少递送成本。

本公开能够提供一种递送搁架和递送车辆，其中全部一种以上的预定尺寸的可回收容器能够容纳在搁架中，并且允许独立且容易地锁定和解锁每个可回收容器，同时尽可能地抑制制造成本。

附图说明

将在下文中参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：

图1为示出根据第一实施例的递送车辆的一个示例的示意性侧视图；

图2为示出容纳在根据第一实施例的递送车辆中的可回收容器的一个示例的示意性立体图；

图3为示出根据第一实施例的递送车辆中的导轨和锁定机构的一个示例的示意性侧视图；

图4为示出根据第一实施例的递送车辆中的导轨和锁定机构的一个示例的示意性侧视图；

图5为示出根据第一实施例的递送车辆中的导轨和锁定机构的一个示例的示意性侧视图；

图6为示出根据第一实施例的递送车辆中的导轨和锁定机构的一个示例的示意性侧视图；

图7为示出根据第一实施例的递送车辆中的锁定机构的另一个示例的示意性立体图；

图8为示出图7的锁定机构中的每个轴中设置的分支的方向的表格；

图9为根据第二实施例的递送车辆的示意性侧视图；

图10为转移机器人的示意性侧视图；以及

图11为示出根据第三实施例的递送搁架的一个示例的示意性侧视图。

具体实施方式

将在下文中参照附图详细地描述具体的实施例。在附图中相同或对应的元件由相同的附图标记表示，并且将根据需要省略重复的描述以使描述清楚。

第一实施例

图1为示出根据第一实施例的递送车辆的一个示例的示意性侧视图。当然，图1和其他附图所示的右手xyz正交坐标系是为了方便描述部件之间的位置关系。通常，z轴正方向为竖直向上方向，而xy平面为水平面，这适用于所有附图。

如图1所示，根据本实施例的递送车辆1为包括搁架10和两对车轮W11、W12并且搬运物品的车辆。两对车轮W11、W12能够转动地固定在搁架10的壳体11的下侧，并且由诸如电机的驱动源(未示出)驱动。当然，车轮的数量并不限于特定的数量，并且也能够采用其他构造，诸如没有设置车轮并且使用高压空气使递送车辆1漂浮和移动的构造。

在此，递送车辆1能够包括控制单元(未示出)，所述控制单元执行与搁架10等有关的各种控制模式。这些各种控制模式能够包括递送车辆1中的车轮W11、W12的驱动的控制，以及由稍后描述的锁定机构30进行的锁定的接合和释放(锁定和解锁)的控制。控制单元能够包括各个均为例如中央处理单元(CPU)的运算单元，以及存储各种控制程序、数据等的存储单元，例如随机存取存储器(RAM)或者只读存储器(ROM)。因此，控制单元能够用作计算机。控制单元在其构造中能够包括集成电路。

根据本实施例的递送车辆1包括能够容纳全部两种以上的预先指定尺寸的可回收容器21、22等的搁架10。将被递送的物品通过被容纳在尺寸确定为能够容纳该物品的可回收容器中而被递送。包括可回收容器21、22的将被容纳的可回收容器不限于任何类型的容器；例如，可回收容器由塑料、硬纸板、木材或者金属制成并且重复使用。虽然可回收容器本身能够构成物品，但通常物品以容纳在可回收容器中的状态被递送。

如图1所示，搁架10包括壳体11和多对导轨13，所述多对导轨13设置在壳体11内部以在深度方向(x轴方向)上延伸并且在高度方向(z轴方向)上等间隔地排列。在递送车辆1中，壳体11构成车身的一部分。导轨13是支撑件的一个示例，并且在此描述的是设置有四对导轨13的示例。壳体11内部至少应设置M(M为不小于3的整数)对支撑件，以便在深度方向上延伸并且在上下方向上以M排等间隔地排列。

因此，递送车辆1包括搁架10，所述搁架10能够沿着相应的成对导轨13容纳全部两种以上的预先指定尺寸的可回收容器21、22。在作为侧视图的图1中，可回收容器21、22通过影线表示以帮助理解。这同样适用于将稍后描述的图9和图11。

在本实施例中，预先指定尺寸的可回收容器21、22在y轴方向上的宽度以及在x轴方向上的深度相等。然而，可回收容器21、22在z轴方向上的高度彼此不同。具有最小尺寸的可回收容器21的高度根据在z轴方向上彼此相邻的导轨13之间的间隔来设计。当然，可回收容器21的高度小于这些导轨13之间的间隔。可回收容器22的高度被设计为可回收容器21的高度的大约两倍。因此，两种以上的预先指定尺寸的可回收容器的高度被设计为在z轴方向上彼此相邻的导轨13之间的间隔的大约整数倍。

虽然可回收容器在图1所示的示例中具有两种尺寸，但尺寸的数量可以是三个以上。在图1的示例中，除了可回收容器21、22以外，例如，可以单独设置高度为可回收容器21的高度的大约三倍和/或大约四倍的可回收容器。

因此，在图1所示的构造的该示例中，四对导轨13在高度方向上等间隔(以下称作“间隔B”)地设置，使得如果可回收容器的宽度将近等于壳体11的内部的宽度并且可回收容器的高度几乎为高度方向上的间隔B的整数倍(在该示例中，一倍至四倍)，则能够容纳任何尺寸的可回收容器。可回收容器21是高度与间隔B一样大的可回收容器的示例，而可回收容器22是高度为间隔B的两倍大的可回收容器的示例。

采用这种构造使得能够沿着导轨13容纳全部两种以上的预先指定尺寸的可回收容器21、22，并且提高了使用两种以上的预先指定尺寸的可回收容器21、22的递送的效率。

接下来，将具体描述在所述构造的该示例中使用导轨13容纳可回收容器。

首先，壳体11具有如下的构造：设置在z轴方向的正侧的顶板、设置在z轴方向的负侧的底板、设置在y轴方向的正侧的前板12b以及设置在y轴方向的负侧的背板12a一体形成。因此，壳体11的两个横向侧开放，以允许放入和取出可回收容器21、22。可替代地，可以在壳体11的开放的两个横向侧设置能够打开和关闭的门。壳体11的其中一个横向侧可以是关闭的。

每对导轨13设置为以便分别从壳体11的前板12b和背板12a在大致垂直的方向上立起。由于导轨13应该能够至少支撑可回收容器21、22，所以导轨13可以设置为以便在深度方向(x轴方向)上不连续地延伸。可替代地，也可以布置短的支撑件以便在深度方向(x轴方向)上排成行来代替导轨13。此外，可以采用由磁体形成支撑件并且支撑件部分或全部吸引可回收容器21、22的构造。

当从可回收容器21朝向宽度方向上的外侧突出的突起21sa、21sb在与可回收容器21相邻并且彼此面向的成对的导轨13上滑动时，能够放入和取出可回收容器21。在此，可回收容器21的突起21sa以放置在导轨13上的状态被容纳。因此，为了容纳突起21sa，设置有辅助部14，所述辅助部14挤压突起21sa以便将突起21sa保持在导轨13与辅助部14之间。辅助部14设置为以便在z轴方向上面向导轨13。与每对导轨13相同，对应于相应的突起21sa、21sb的每对辅助部14设置为以便分别从背板12a和前板12b在大致垂直的方向上立起。可回收容器22在其突起22sa、22sb在导轨13上滑动时以相同的方式放入和取出。

接下来，将描述作为该实施例的主要特征之一的锁定机构30。

在该实施例中，搁架10包括锁定机构30，其锁定通过被支撑以便能够沿着M对导轨13中的一对滑动而被容纳的每个所述可回收容器21、22。

例如，能够在壳体11的两侧(在图1的示例中，在背板12a侧以及在前板12b侧)将锁定机构30设置为分开的部件。在下面的描述中，这些部件将被分别称作机构30a、30b以及机构30c。机构30a、30b以及机构30c能够概略地设置在由图1中的虚线包围的区域中。将描述机构30a位于图1的x轴方向的正侧而机构30b、30c位于图1的x轴方向的负侧的示例。

在描述锁定机构30的细节之前，首先，将参照图2描述适用于机构30a至30c的可回收容器21的构造的示例。在递送操作方面，希望包括可回收容器22的其他容器除了其尺寸外具有基本相同的形状。图2为示出容纳在根据第一实施例的递送车辆1的搁架10中的可回收容器的一个示例的示意性立体图。

如图2所图示出的形状，可回收容器21能够具有允许可回收容器21在导轨13上滑动的突起21sa、21sb。因此，可回收容器21能够构造为使得从可回收容器21朝向宽度方向上的外侧突出的突起21sa、21sb在导轨13上滑动。在此，宽度方向指的是与上下方向正交的方向，并且，当然，由于突起在导轨13上滑动，因此也与深度方向正交。

此外，如图2所示，突起21sa、21sb分别设置有孔21a、21b以及21c。如将稍后描述的，锁定机构30使用这些突起21sa、21sb锁定可回收容器21。虽然未示出，但可回收容器21能够具有能够覆盖至突起21sa、21sb的盖子。当设置这样的盖子时，盖子应当在对应于突起21sa、21sb的相应的孔21a、21b、21c的位置处具有孔。

为了方便起见，图2示出了作为设置孔21c的区域的其他示例的区域21d、21e。当与所述构造的该示例不同地设置四个孔时，这些孔能够是孔21a、21b、21c以及设置在区域21d中的孔，并且当设置五个孔时，这些孔能够是孔21a、21b、21c，设置在区域21d中的孔，以及设置在区域21e中的孔。

可回收容器21、22可以设置有用于随身携带的手柄。该用于随身携带的手柄不同于用于将可回收容器21、22用作抽屉的抽屉手柄。例如，该手柄能够是通孔，所述通孔设置在可回收容器21的突起21sa、21sb中的每一个的中心附近(孔21a、21b之间以及区域21e附近)并且大到足以将手放在其中来握住可回收容器21。

接下来，将描述锁定机构30的细节。

机构30a、30b以及机构30c能够分别设置在背板12a和前板12b上。将使用图3至图6来描述机构30a、30b、30c的细节。图3至图6为示出当从图1的y轴方向的负侧观察时递送车辆1中的导轨13和锁定机构30的机构以及可回收容器21的一个示例的示意性侧视图。其他可回收容器以及对应的导轨13和锁定机构30的机构具有相同的位置关系。

如图3所示，导轨13为滚轮导轨并且包括多个滚轮13r。例如，滚轮13r由塑料制成。滚轮13r能够减小可回收容器21的突起21sa的下表面与导轨13之间的摩擦系数，并且能够减轻由突起21sa的滑动导致的摩擦粉尘的产生。

如图4所示，辅助部14为挤压突起21sa以便使突起21sa保持在导轨13与辅助部14之间的部件。辅助部14能够是像导轨13一样的滚轮导轨并且例如包括多个由塑料制成的滚轮14r。滚轮14r能够减小可回收容器21的突起21sa的上表面与辅助部14之间的摩擦系数，并且能够减轻由突起21sa的滑动导致的摩擦粉尘的产生。当可回收容器21被容纳时，与突起21sa相同地，突起21sb也被保持在导轨13与辅助部14之间。

如图3中部分地示出的，锁定机构30包括N个轴，所述N个轴具有设置为以便延伸跨过全部M对导轨13的N个杆31a、31b、31c，以及从这些杆分叉以便对应于相应的M对导轨13的M个分支32a、M个分支32b以及M个分支32c。在此，N为满足N<M≤2^N-1的不小于2的整数，并且在所述构造的该示例中，M＝4而N＝3。

更详细地，一个轴具有一个杆和M个分支。例如，机构30a具有杆31a和从杆31a分叉的M个分支32a。在图3至图6中，为方便起见，仅示出布置在容纳突起21sa的那侧的机构30a、30b，而未示出布置在容纳突起21sb的那侧的机构30c的杆31c和M个分支32c。

如图3中的空心箭头所示，N个轴分别以能够单独上下移动的状态布置。例如，由杆31a和分支32a组成的轴的上下运动能够通过在预定位置(诸如在杆31a的最下端或者最上端，或者在杆31a在z轴方向上的中心附近)处连接电驱动源(致动器等)来实现。这同样适用于其他轴。

因此，虽然未示出，但锁定机构30能够具有单独且电动地驱动相应的N个(在图1的示例中为4个)轴的驱动源(N个驱动源)；换言之，锁定机构30能够具有电子锁，例如电磁锁。

如图3所示，为了确保允许轴上下移动的空间，导轨13和辅助部14能够分别具有孔13a、13b以及孔14a、14b，杆31a、31b宽松地插入到所述孔13a、13b以及孔14a、14b中。

当最下端连接至用于向上和向下移动的驱动源时，与最上端侧的导轨13对应的辅助部14中的孔14a、14b如图所示可以是盲孔。设置在辅助部14和导轨13中的其他孔应当是通孔。然而，如果容许背板12a和前板12b的宽度的增加，则可以省略孔13a、13b以及孔14a、14b，并且轴可以布置为使得杆部31a、31b容纳在背板12a中，同时杆31c同样容纳在前板12b中。

锁定机构30构造为使得：使N个轴中的每一个上下移动能够在N个轴的分支(总共M×N个分支32a等)和容纳在M对导轨13之一上的可回收容器中的每一个中设置的N个孔(在每个可回收容器中N个孔21a、21b、21c等)之间能够在接合与脱离之间进行切换。因此，使每个轴上下移动(使杆部31a、31b上下移动)能够在与孔21a、21b接合以及从孔21a、21b脱离之间切换分支32a、32b。

在图3至图6的示例中，最上端的分支32a、32b分别具有向下和向上弯曲(延伸)的L形。因此，降低杆31a使分支32a和孔21a彼此接合，而升高杆31a则解除该接合。类似地，升高杆31b使分支32b和孔21b彼此接合，而降低杆31b则解除该接合。这同样适用于孔21c；根据对应的轴的杆的上下移动切换接合与脱离。

孔21a、21b、21c能够为通孔，但可以替代地为盲孔。换言之，分支32a、32b的形状被确定为分别接合在孔21a、21b中，而分支32c被形状被确定为接合在孔21c中。这些分支例如可以通过宽松地插入而接合。

在该实施例中，由于设置有如上所述的驱动源，所以与锁定机构设置为具有针对能够被容纳的全部最大M个可回收容器的驱动源时相比，能够独立地锁定和解锁每个可回收容器，同时通过将驱动源的数量减少到N来抑制制造成本。

可替代地，如图3中的箭头所指示的，杆31a、31b以及杆31c(未示出)能够设置为以便能够围绕它们的轴线(轴的轴线)转动。因此，当插入(容纳)或移除突起21sa、21sb时，转动杆能够防止分支与可回收容器21的突起21sa、21sb干涉。然而，作为采用这种转动杆的结构的替代，当使分支32a、32b脱离时，在分支32a、32b的前端与突起21sa、32sb之间留下一些空隙的情况下简单布置分支32a、32b的前端以及突起21sa、21sb足以作为防止由于分支而导致的干涉的结构。

在锁定机构30中，N个轴的分支(分支32a、32b等)设置为使得在包括分别容纳在M对导轨13之一上的可回收容器21的可回收容器中的每一个中，分支与孔之间的接合和脱离的组合是不同的。例如，为了实现这样的组合，如图3至图6所示，M个分支32b中的一些向上延伸并且形成为使得延伸部从下侧宽松地插入到孔21a中，而其他的分支向下延伸并且形成为使得延伸部从上侧宽松地插入到孔中21a中。

当轴的分支从设置在可回收容器21中的全部孔21a、21b、21c脱离时，可回收容器21上的锁定被释放(可回收容器21被解锁)。另一方面，当全部孔21a、21b、21c中的至少一个与轴的分支接合时，可回收容器21上的锁定被接合(可回收容器21被锁定)。

为了方便起见，在作为侧视图的图5和图6中，分支32a和孔21a以未被杆31a隐藏的状态被示出，而分支32b和孔21b以未被杆31b隐藏的状态被示出。然而，分支32a、孔21a以及杆31a在x轴方向上的位置能够彼此对齐，并且分支32b、孔21b以及杆31b在x轴方向上的位置也能够彼此对齐。

接下来，关于如上所述构造的锁定机构30和可回收容器21，将描述可回收容器21插入到壳体11中时的锁定可回收容器21的过程。首先，如图3所示尚未插入的可回收容器21如图4所示地在导轨13上滑动的同时被插入。可回收容器21在其上的锁定如图4所示被释放的情况下在导轨13上滑动，因此，分支32a、32b已经分别向上和向下缩回。

如图5所示，在可回收容器21停止在导轨13上的预定位置(容纳位置)的状态下，启动锁定机构30能够如图6所示锁定可回收容器21。具体地，当分支32a、32b分别向下和向上移动并且接合设置在可回收容器21的突起21sa中的孔21a、21b时，可回收容器21固定至壳体11。在该情况下，如果盖子(未示出)设置在可回收容器21上，则可回收容器21的盖子同时被锁定。当然，当用于可回收容器21的锁定机构30被释放时，如图5所示，可回收容器21变为能够再次移动。

可替代地，也可以采用如下的旋转锁定机构：分支32a、32b具有I形，而不是L形，并且分支32a、32b旋转并由此插入到由设置在突起21sa、21sb的侧表面中的柱状空间(具有半圆形截面的柱状空间)形成的孔(凹部)中。在这种情况下，增加突起21sa、21sb的厚度以形成凹部。

如图2和图4至图6所图示的，孔21a、21b、21c可以设置在突起21sa、21sb在纵向方向上的端部。该构造允许可回收容器21在已经滑动至固定位置的状态下被锁定，这能够减轻可回收容器21可能在已经滑动到中途的状态下被锁定的担心。

如上文已经描述的，在根据实施例的递送车辆1中，锁定机构30包括如上所述能够上下移动的N个轴，并且使N个轴中的每一个上下移动使得在N个轴的分支与容纳在M对导轨13之一上的可回收容器中的每一个中设置的N个孔之间能够在接合与脱离之间进行切换。分支设置在N个轴上使得分支与孔之间的接合与脱离的组合在容纳在相应的M对导轨13之一上的可回收容器中的每一个中是不同的。

因此，当通过使一个可回收容器的全部N个孔与N个轴的分支脱离而释放该可回收容器上的锁定时，所述的一个可回收容器以外的其他可回收容器中的每一个随着N个轴的分支之一与可回收容器接合而被锁定。这意味着能够仅释放分别容纳在M对导轨13之一上的一个可回收容器上的锁定。

在锁定机构30中，N(<M)个轴中的每一个能够通过驱动源上下移动。因此，与为M对导轨13中的每一对设置驱动源的锁定机构相比，驱动源的数量能够减少(M-N)，使得能够抑制搁架10的制造成本以及递送车辆1的制造成本。

在此，设置N个轴能够创建2^N种接合与脱离的组合模式，并且这些模式中的一种为全部分支与孔接合(锁定)的组合。因此，如上所述，导轨13的排数的最大数量M为(2^N-1)。

在图1至图6中，已经主要描述了N＝3并且M＝4的示例。将参照图7和图8描述关于N和M的组合的另一个示例。图7为示出根据第一实施例的递送车辆中的锁定机构的另一个示例的示意性立体图。图8为示出图7的锁定机构中的每个轴上设置的分支的方向的表格。

在图7中，示出了N＝4的示例。如虚线所示，具有四个孔21a、21b、21c、21d的可回收容器21能够是待容纳的对象。设置四个轴以便对应于这四个孔。这四个轴的杆由杆31a、31b、31c、31d表示。杆31a、31b、31c、31d分别设置有15个分支32a、15个分支32b、15个分支32c以及15个分支32d。

当杆31a至31d设置有分支(在图8中，分支中向上面向的分支由“1”表示，而向下面向的分支由“0”表示)时，即使当可回收容器容纳在全部15排中时也能够单独释放每个可回收容器上的锁定。

例如，对于容纳在第14排中的导轨13上的可回收容器21，降低杆31a、31b、31c来解锁并且升高杆31d来释放锁定允许将可回收容器21取出。同时，容纳在其他排中的导轨13上的可回收容器能够保持锁定。当像在该示例中那样N＝4时，即使当导轨13布置在最大15(＝2^N-1)排中时，也能够单独释放每个可回收容器上的锁定。

已经基于搁架10能够容纳全部两种以上的预先指定尺寸的可回收容器(例如，可回收容器21、22)的假设描述了实施例。当然，即使当搁架10为能够容纳一种预先指定尺寸的可回收容器的搁架时，也能够提高使用一种尺寸的这些可回收容器的递送的效率并且能够实现锁定机构的相同效果。虽然未示出，但当采用了能够容纳一种预先指定尺寸的可回收容器时，像在该实施例中那样，多对导轨(支撑件)13在高度方向(z轴方向)上等间隔地排列，并且该等间隔被设定为约等于一种尺寸的可回收容器的高度。

此外，本实施例基于如下的假设：M对支撑件在上下方向上等间隔地布置成M排并且通过驱动源使N个轴中的每一个上下移动(在上下方向上移动)。可替代地，M对支撑件可以在左右方向(垂直于深度方向的水平方向之一)上等间隔地设置成M排，并且可以通过驱动源使N个轴中的每一个左右移动(在左右方向上移动)。该构造能够实现相同的效果。因此，M对支撑件能够设置在壳体内部以便在深度方向上延伸并且在作为上下方向与左右方向之一的预定方向上等间隔地布置成M(M为不小于3的整数)排。

虽然将不会详细描述，但这种构造的搁架例如为被逆时针转动90度的图1的搁架10，对此能够采用在上侧开放的可回收容器。可替代地，采用具有盖子的可回收容器来关闭开口能够消除物品掉出可回收容器的可能性。

如上文已经描述的，在该实施例中，能够容纳全部一种以上的预定尺寸的可回收容器的搁架采用如下的构造：启动数量(N)小于成对的导轨13的数量(M)的其中一个以上的轴能够释放可回收容器中的其中一个上的锁定。因此，该构造具有较少的被启动以释放锁定的部件。因此，能够独立且容易地锁定和解锁每个可回收容器，同时尽可能低地抑制制造成本。

虽然已经基于N个轴由驱动源电动驱动的假设描述了本实施例，但本实施例也能够采用手动地锁定和解锁而不具有驱动源的锁定机构。例如，锁定机构30可以为机械且手动地启动分支32a、32b连同杆31a、31b的机构。因此，锁定机构30并不限于包括电磁锁的机构，并且可以为能够限制包括可回收容器21的可回收容器的移动并且能够锁定可回收容器的任何机构。

在本实施例中，同样当采用这种手动地锁定和解锁可回收容器的构造时，设置至多与用于多个待锁定对象的轴的数量相同的操作部件足以满足需要，使得能够抑制制造成本。而且，在这种情况下，能够将用于锁定和解锁可回收容器的操作部件聚集在共同区域中，这具有便于操作的优点。

递送车辆1例如能够是自主驾驶(无人驾驶)车辆。递送车辆1中的搁架10的深度方向对应于车辆的左右方向或者前后方向。当车辆不是自主驾驶车辆时，由于驾驶员座椅一般布置在前侧，所以深度方向上的内侧为左右方向上的驾驶员座椅侧。

如果递送车辆1为自主驾驶车辆，则能够降低递送成本。例如，递送车辆1能够在人行道等上行进，更不用说能够在道路上行进，并且递送车辆1能够将可回收容器21、22递送到卸货的地点或者转移的地点附近。例如，当车辆变为不能自主行进时，可以远程操作递送车辆1。递送人员可以驾驶递送车辆1，并且可以将物品(即，可回收容器21、22)搬运至物品从递送车辆1转移的地点并且对它们进行转移。可回收容器21、22被转移到的地点例如可以为类似于搁架10的搁架。

例如，还能够在订单识别信息id附着到可回收容器21、22的情况下将物品容纳在可回收容器21、22中，并且在这种状态下递送物品。附着到可回收容器21、22的订单识别信息id例如为文字、符号、条形码、二维码或者无线电射频标识符(FRID)。例如，能够在递送车辆1的搁架10中或者在递送车辆1的其他部分设置读取器(未示出)，所述读取器能够读取附着到可回收容器21、22的订单识别信息id。因此，递送车辆1的控制单元还能够执行控制，使得通过指定订单识别信息id来释放待卸货的可回收容器上的锁定。

第二实施例

接下来，将参照图9和图10描述根据第二实施例的递送车辆。图9为根据第二实施例的递送车辆的示意性侧视图，而图10为转移机器人的示意性侧视图。

如图9所示，在根据该实施例的递送车辆1a中，采用对应于图1所示的递送车辆1中的搁架10的搁架10a来以L列(在该构造的示例中，L＝3)容纳可回收容器。接下来的描述关注与第一实施例的区别。在该实施例中，L为不小于2的整数，并且当L为第一实施例和第二实施例所共用时，L为不小于1的整数。

根据该实施例的递送车辆1a设置有隔板12c、12d以在搁架10a中间隔出列。如图9所示，隔板12c、12d设置为平行于构成壳体11的部件的前板12b和后板12a(即，平行于xz平面)，以便从壳体11的一侧延伸到另一侧。在此，隔板12c、12d设置为使得壳体11的前板12b与相邻的隔板12d之间的间隔、壳体11的背板12a与相邻的隔板12c之间的间隔以及隔板12c与隔板12d之间的间隔相等。

在搁架10a内部设置有多对导轨13，以便在壳体11的内表面(前板12b和背板12a)和隔板12c、12d上在深度方向(x轴方向)上延伸并且在高度方向(z轴方向)上等间隔地排列。搁架10a还设置有辅助部14以便面向导轨13。在此，导轨13和辅助部14设置为以便从壳体11的内表面和隔板12c、12d在大致垂直的方向上立起。

由于搁架10a能够在正交于壳体11的上下方向的方向上(在左右方向上)以L列容纳可回收容器，因此优选在每列中设置锁定机构。搁架10a具有设置在左起第一列中的锁定机构30，并且该锁定机构30的细节如第一实施例所述。类似地，锁定机构40设置在中间列中，并且锁定机构50设置在右起第一列中。锁定机构40具有分别与机构30a、30b、30c类似的机构40a、40b、40c，并且锁定机构50具有分别与机构30a、30b、30c类似的机构50a、50b、50c。

该构造使得能够将可回收容器划分并容纳在两列以上中，并且能够单独地释放每个可回收容器上的锁定。可替代地，锁定机构可以只设置在L列中的一些中；例如，可以在一列中只设置锁定机构30、40、50之一(例如，只设置锁定机构30)。

如上所述，在该示例中，搁架10a能够在y轴方向上在三列中容纳两种以上预先指定尺寸并且宽度相同的可回收容器。然而，该构造并不限于该示例，并且L在该实施例中可以是不小于2的任何整数。因此，搁架10a应当能够在作为正交于x轴方向(当然，也正交于深度方向)的方向的y轴方向上在任意L列中容纳两种以上预先指定尺寸的可回收容器。列的宽度(y轴方向上的距离)可以改变。虽然在管理和递送操作方面优选的是在多个列中布置导轨(支撑件)13的间隔B相等，但在多个列中间隔B也可以改变。

如图9所示，在该实施例中，虽然递送车辆1a递送可回收容器21、22，但转移机器人70可以容纳在递送车辆1a下方并且与其机械地或者电磁地联接。转移机器人70为如下的自主驾驶车辆：在递送车辆1a到达与搁架10a类似的递送搁架附近后，将可回收容器21、22(即，物品)从递送车辆1a转移至该递送搁架。如果锁定机构30等是能够电动控制的，则在用于转移的装货和卸货时每个可回收容器能够被容易地锁定和解锁。

如图10所示，转移机器人70包括车轮W21、W22，主体71，顶板72以及立柱73。两对车轮W21、W22能够旋转地固定在主体71下方并且由诸如电机的驱动源(未示出)驱动。

如图10所示，顶板72通过能够伸缩的立柱73联接至主体71。顶板72联接在立柱73的上端，并且转移机器人70在可回收容器21、22放置在顶板72的状态下转移可回收容器21、22。立柱73例如具有伸缩式的伸缩机构并且通过诸如电机的驱动源(未示出)伸缩。如图10中的空心箭头所指示的，改变立柱73的长度能够改变顶板72的水平高度。因此，可回收容器21、22能够被从递送车辆1a中的任何容纳地点转移至递送搁架中的任何容纳地点。

在此，转移机器人70例如包括机械手(未示出)，并且使用机械手将可回收容器21、22从递送车辆1a移动至顶板72并因此对它们进行转移。然后，转移机器人70使用机械手将可回收容器21、22从顶板72移动至递送搁架。

在图9所示的构造中，转移机器人70可以用作移动递送车辆1a的动力源。这意味着递送车辆1a不需要具有用于驱动车轮W11、W12的驱动源。在这种情况下，可以在y轴方向上并排设置多个(例如，两个)转移机器人70以移动递送车辆1a。转移机器人70可以安装在递送车辆1a上或者与递送车辆1a一起行进。

第二实施例的构造在其他方面与第一实施例相同，并且因此不再描述。在第一实施例中描述的各种应用示例也适用于本实施例。在这些示例之一中，递送车辆1a的搁架10a可以是能够容纳一种预先指定尺寸的可回收容器的搁架。在另一个示例中，搁架10a可以具有在左右方向(垂直于深度方向的水平方向之一)上等间隔地设置成M排的M对支撑件，并且N个轴中的每一个可以构造为通过驱动源左右移动(在左右方向上移动)。关于使用转移机器人70的示例能够独立于将可回收容器划分并且容纳在两列以上中的示例而实施。

第三实施例

图11为示出根据第三实施例的递送搁架的一个示例的示意性前视图。

如图11所示，根据本实施例的递送搁架10b能够采用与安装在图9的递送车辆1a上的搁架10a相同的构造。虽然将不对此进行详细描述，但递送搁架10b能够包括壳体11，隔板12c、12d，导轨13，辅助部14以及锁定机构30、40、50。

根据本实施例的递送搁架10b能够安装为可回收容器21、22从根据第二实施例的递送车辆1a被移动到的地点，或者能够安装为将要由递送车辆1a递送的可回收容器21、22所预先存放的搁架。因此，递送搁架10b能够用作使用可回收容器21、22递送物品期间的接收地点和发送地点。在递送搁架10b中，在物品已经被取出后变空的可回收容器21、22能够适当地被图9的递送车辆1a收集。

递送搁架10b也能够设置在室外。作为室外使用的示例，递送搁架10b可以安装在公寓大楼的入口或者走廊中。此外，递送搁架10b可以安装在房屋内，并且可以设置在室内。术语“房屋”在此涵盖公寓大楼、办公楼等。

递送搁架10b可以设置为以便延伸穿过房屋的外壁。该构造使得能够将被递送的可回收容器21、22从室外搬运到递送搁架10b中，并且能够将可回收容器21、22从居住空间内部的递送搁架10b取出。术语“居住空间”在此涵盖办公空间。在这种情况下，例如，能够打开和关闭的外门和内门(未示出)可以设置在递送搁架10b的室外侧和室内侧，并且可以设置防止外门和内门同时打开的联锁机构。这能够保护住在房屋中的人的隐私。

另外，第一实施例和第二实施例中描述的各种应用示例也适用于根据本实施例的递送搁架。例如，该递送搁架能够采用与安装在图1的递送车辆1上的搁架10相同的构造。

其他

在以上示例中，各种控制程序能够使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来存储并且被提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如，软盘、磁带和硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM、CD-R、CD-R/W以及半导体存储器(例如，掩模ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、闪存ROM以及RAM)。可替代地，程序可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号以及电磁波。暂时性计算机可读介质能够通过有线通信信道(诸如电线或者光纤)或者无线通信信道将程序提供给计算机。

本发明并不限于上述实施例，而是能够在不脱离本发明的主旨的范围内适当地改变。例如，如果不追求提高递送的效率并且容许容纳可回收容器以便在高度方向上间隔开，则将要容纳的可回收容器的高度并不限于近似于间隔B的倍数。在像图1中那样设置四对导轨13的示例中，也能够容纳高度例如为间隔B的0.5、1.5、2.7或者3.9倍的可回收容器。

Claims

1.一种递送搁架，包括：

壳体；

M对支撑件，M为不小于3的整数，所述M对支撑件设置在所述壳体内部以便在深度方向上延伸，并且在作为上下方向和左右方向之一的预定方向上以M排等间隔地排列；以及

锁定机构，其锁定通过被支撑以便能够沿相应的所述M对支撑件滑动而被容纳的可回收容器，

所述递送搁架能够容纳全部一种以上的预先指定尺寸的所述可回收容器，其中：

所述锁定机构包括N个轴，N为不小于2并且满足N<M≤2^N-1的整数，所述N个轴能够在所述预定方向上移动并且各具有杆和M个分支，所述杆设置为以便延伸跨过全部所述M对支撑件，所述M个分支从所述杆分叉以便对应于相应的所述M对支撑件；

使所述N个轴中的每一个在所述预定方向上移动使得在所述N个轴的所述分支和容纳在相应的所述M对支撑件上的所述可回收容器中的每一个中设置的N个孔之间能够在接合与脱离之间进行切换；并且

所述分支设置在所述N个轴上，使得在容纳在相应的所述M对支撑件上的所述可回收容器中的每一个中，所述分支与所述孔之间的接合与脱离的组合是不同的。

2.根据权利要求1所述的递送搁架，其中：

从所述可回收容器朝向正交于所述预定方向的方向的外侧突出的突起在所述支撑件上滑动；并且

所述孔设置在所述突起中。

3.根据权利要求2所述的递送搁架，其中，所述孔设置在所述突起在纵向方向上的端部处。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的递送搁架，其中，所述锁定机构具有驱动源，所述驱动源单独并且电动地驱动所述N个轴中的每一个。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的递送搁架，其中：

所述递送搁架能够在正交于所述壳体的所述预定方向的方向上容纳L列可回收容器，L为不小于1的整数；并且

所述递送搁架在每列中包括所述M对支撑件和所述锁定机构。

6.一种递送车辆，包括搁架，其中：

所述搁架具有：

壳体；

所述搁架能够容纳全部一种以上的预先指定尺寸的所述可回收容器；

7.根据权利要求6所述的递送车辆，其中：

所述孔设置在所述突起中。

8.根据权利要求7所述的递送车辆，其中，所述孔设置在所述突起在纵向方向上的端部处。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的递送车辆，其中，所述锁定机构具有驱动源，所述驱动源单独并且电动地驱动所述N个轴中的每一个。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的递送车辆，其中：

所述搁架能够在正交于所述壳体的所述预定方向的方向上容纳L列可回收容器，L为不小于1的整数；并且

所述搁架在每列中包括所述M对支撑件和所述锁定机构。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的递送车辆，其中，所述递送车辆为自主驾驶车辆。