CN114852215B - 配送搁架和配送车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种配送搁架和配送车辆。搁架包括：壳体；M对支撑件，其设置在所述壳体内部，以便沿深度方向延伸并且沿预定方向有规律间隔地排列；以及锁定机构。所述搁架沿着相应的成对的支撑件能够容纳一种以上的预定尺寸的全部可回收容器。所述M对支撑件沿正交于所述预定方向的正交方向排列成N行。所述锁定机构构造为使得分别移动针对相应的行以及针对相应的排设置的第一轴和第二轴以便沿所述预定方向能够移动，能够分别在所述可回收容器的所述第一轴和所述第二轴的分支部与所述第一孔和所述第二孔之间的接合与脱离之间切换。

Description

配送搁架和配送车辆
技术领域
本公开涉及配送搁架和配送车辆。
背景技术
要求物品的配送是自动的且效率化的。广为人知的是通过将物品容纳在可回收容器(也称作可回收箱)中来配送物品的技术。日本未审查专利申请公开第2017-145117号(JP2017-145117 A)公开了一种物品搬运设备，其中锁定机构布置在容纳在容纳部中的物品的前侧端。
发明内容
本发明人一直在开发配送搁架和配送车辆，其中能够容纳一种以上的预定尺寸的可回收容器，同时可回收容器被支撑以便沿着相应的支撑件对能够滑动，所述支撑件对设置在壳体内以便沿深度方向延伸并且沿上下方向或左右方向有规律间隔地排列。
在过程中，本发明人一直从事于能够独立地锁定和解锁容纳在搁架中的可回收容器的锁定机构。例如，能够想到为每对支撑件设置电子锁，诸如电磁锁，然而这会产生如下问题：由于为每个电子锁设置驱动源(致动器等)，因此配送搁架和配送车辆的制造成本增加。
例如，在JP 2017-145117 A描述的物品搬运设备中，针对容纳在容纳部中的每个物品设置锁定机构。如果在该物品搬运设备中为对应于相应的物品的每个容纳部设置电磁锁，则由于每个电磁锁所需的驱动源而增加制造成本。
鉴于这些情况已经做出的是，本公开提供一种配送搁架和配送车辆，其中能够在搁架中容纳一种以上的预定尺寸的可回收容器，并且允许每个可回收容器独立且容易地锁定和解锁同时，尽可能地抑制制造成本。
根据本公开的一个方案的配送搁架包括：壳体；M对支撑件，M为不小于三的整数，所述M对支撑件设置在所述壳体内部，以便沿深度方向延伸并且沿作为上下方向和左右方向之一的预定方向有规律间隔地排列成M排；以及锁定机构，其锁定可回收容器，所述可回收容器在被支撑以便沿着相应的所述M对支撑件能够滑动的同时被容纳。所述配送搁架能够容纳一种以上的预定尺寸的全部所述可回收容器。所述M对支撑件沿正交于所述壳体的所述预定方向的正交方向排列成N行，N为不小于二的整数，并且所述配送搁架能够容纳最大M×N个可回收容器。所述锁定机构包括：N个第一轴，其针对相应的所述行而设置以便沿所述预定方向能够移动，并且所述N个第一轴各自具有杆部和M个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿所述预定方向排列的全部所述M对支撑件，所述M个分支部从所述杆部分叉以便对应于相应的所述M对支撑件；以及M个第二轴，其针对相应的所述排而设置以便沿所述预定方向能够移动，并且所述M个第二轴各自具有杆部和N个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿所述壳体的所述正交方向排列的全部N行所述支撑件，所述N个分支部从所述杆部分叉以便对应于相应的N行所述支撑件。所述可回收容器各自设置有与所述第一轴的所述分支部接合的第一孔，以及与所述第二轴的所述分支部接合的第二孔。使所述第一轴沿所述预定方向移动使得能够在所述第一轴的所述分支部与所述第一孔之间的接合与脱离之间切换，并且使所述第二轴沿所述预定方向移动使得能够在所述第二轴的所述分支部与所述第二孔之间的接合与脱离之间切换。
根据本公开的一个方案的配送车辆为包括搁架的配送车辆。所述搁架具有：壳体；M对支撑件，M为不小于三的整数，所述M对支撑件设置在所述壳体内部，以便沿深度方向延伸并且沿作为上下方向和左右方向之一的预定方向有规律间隔地排列成M排；以及锁定机构，其锁定可回收容器，所述可回收容器在被支撑以便沿着相应的所述M对支撑件能够滑动的同时被容纳。所述搁架能够容纳一种以上的预定尺寸的全部所述可回收容器。所述M对支撑件沿正交于所述壳体的所述预定方向的正交方向排列成N行，N为不小于二的整数，并且所述搁架能够容纳最大M×N个可回收容器。所述锁定机构包括：N个第一轴，其针对相应的所述行而设置以便沿所述预定方向能够移动，并且所述N个第一轴各自具有杆部和M个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿所述预定方向排列的全部所述M对支撑件，所述M个分支部从所述杆部分叉以便对应于相应的所述M对支撑件；以及M个第二轴，其针对相应的所述排而设置以便沿所述预定方向能够移动，并且所述M个第二轴各自具有杆部和N个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿所述壳体的所述正交方向排列的全部N行所述支撑件，所述N个分支部从所述杆部分叉以便对应于相应的N行所述支撑件。所述可回收容器各自设置有与所述第一轴的所述分支部接合的第一孔，以及与所述第二轴的所述分支部接合的第二孔。使所述第一轴沿所述预定方向移动使得能够在所述第一轴的所述分支部与所述第一孔之间的接合与脱离之间切换，并且使所述第二轴沿所述预定方向移动使得能够在所述第二轴的所述分支部与所述第二孔之间的接合与脱离之间切换。
如上所述，在本公开的一个方案中，能够容纳一种以上预定尺寸的全部可回收容器的搁架采用如下的构造：沿预定方向移动N个第一轴和M个第二轴中的每个能够解除其中一个可回收容器上的锁定。因此，该构造具有较少的被激活以解除锁定的部件。因此能够独立且容易地锁定和解锁每个可回收容器同时，尽可能地抑制制造成本。
从所述可回收容器朝向所述正交方向的外侧突出的突起可以在所述支撑件上滑动，并且所述第一孔和所述第二孔可以设置在所述突起中。在该构造中，能够使用可回收容器的突起来锁定可回收容器。
所述锁定机构可以具有驱动源，所述驱动源各自单独并且电动地驱动所述N个第一轴和所述M个第二轴中的一个。相比于针对(M×N)对支撑件中的每个设置驱动源的锁定机构的构造，该构造能够将驱动源的数量减少{M×N-(M+N)}。因此能够独立地锁定和解锁每个可回收容器同时，尽可能地抑制配送搁架的制造成本。
所述配送车辆可以为自主驾驶车辆。该构造能够减少配送成本。
本公开能够提供配送搁架和配送车辆，其中，一种预定尺寸以上的全部可回收容器能够容纳在搁架中，并且其允许每个可回收容器独立且容易地锁定和解锁同时，尽可能地抑制制造成本。
附图说明
将在下文中参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业方面的重要性，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1为示出根据第一实施例的配送车辆的一个示例的示意性侧视图；
图2为示出容纳在根据第一实施例的配送车辆中的可回收容器的一个示例的示意性立体图；
图3为示出根据第一实施例的配送车辆中的锁定机构的一个示例的示意性立体图；
图4为示出图3的锁定机构中的待驱动的杆部及其驱动方向与锁定和解锁状态之间的关系的表格；
图5为示出根据第一实施例的配送车辆中的导轨和锁定机构的一个示例的示意性侧视图；
图6为示出根据第一实施例的配送车辆中的导轨和锁定机构的一个示例的示意性侧视图；
图7为示出根据第一实施例的配送车辆中的导轨和锁定机构的一个示例的示意性侧视图；
图8为示出根据第一实施例的配送车辆中的导轨和锁定机构的一个示例的示意性侧视图；
图9为根据第二实施例的配送车辆的示意性侧视图；
图10为运输机器人的示意性侧视图；以及
图11为示出根据第三实施例的配送搁架的一个示例的示意性侧视图。
具体实施方式
将在下文中参照附图详细地描述具体的实施例。相同或对应的元件在附图中由相同的附图标记表示，并且将根据需要省略重复的描述以使描述清楚。
第一实施例
图1为示出根据第一实施例的配送车辆的一个示例的示意性侧视图。当然，图1和其他附图所示的右手xyz正交坐标系是为了方便描述部件之间的位置关系。通常，z轴正方向为竖直向上方向，而xy平面为水平面，这适用于所有附图。
如图1所示，根据本实施例的配送车辆1为包括搁架10和两对车轮W11、W12并且运送物品的车辆。两对车轮W11、W12能够转动地固定在搁架10的壳体11的下侧，并且由诸如马达的驱动源(未示出)驱动。当然，车轮的数量并不限于特定的数量，并且也能够采用其他构造，诸如没有设置车轮并且使用高压空气使配送车辆1漂浮和移动的构造。
在此，配送车辆1能够包括控制单元(未示出)，所述控制单元执行与搁架10等有关的各种控制模式。这些各种控制模式能够包括配送车辆1中的车轮W11、W12的驱动的控制，以及由稍后描述的锁定机构30进行的锁定的接合和释放(锁定和解锁)的控制。控制单元能够包括各自例如作为中央处理单元(CPU)的运算单元，以及诸如存储各种控制程序、数据等的随机存取存储器(RAM)或者只读存储器(ROM)的存储单元。因此，控制单元能够用作计算机。控制单元在其构造中能够包括集成电路。
设置在根据实施例的配送车辆1中的搁架10为能够容纳两种以上的预定尺寸的全部可回收容器21、22、23等的搁架。在作为侧视图的图1中，可回收容器21至23由阴影指示以帮助理解。这同样适用于将稍后描述的图9和图11。
将被配送的物品通过容纳在尺寸确定为能够容纳该物品的可回收容器中而被配送。包括可回收容器21、22、23的将被容纳的可回收容器不限于任何类型的容器；例如，可回收容器由塑料、硬纸板、木材或者金属制成并且重复使用。虽然可回收容器本身能够构成物品，但通常物品以容纳在可回收容器中的状态被配送。
如图1所示，搁架10包括壳体11和M对导轨13，所述M对导轨13设置在壳体11内部以便沿深度方向(x轴方向)延伸并且沿高度方向(z轴方向)有规律间隔地排列。在配送车辆1中，壳体11构成车身的一部分。导轨13是支撑件的一个示例，并且在此描述的是设置有三对导轨13的示例。壳体11内部至少应设置M(M为不小于三的整数)对支撑件，以便沿深度方向延伸并且沿高度方向(上下方向)有规律间隔(在下文中称作“间隔B”)地排列成M排。
在该实施例中，预定尺寸的可回收容器21至23在y轴方向上的宽度相等并且在x轴方向上的深度相等。然而，可回收容器21、22以及可回收容器23在z轴方向上的高度彼此不同。具有最小尺寸的可回收容器21、22的高度根据在z轴方向上彼此相邻的导轨13之间的间隔(即，间隔B)来设计。当然，可回收容器21、22的高度小于这些导轨13之间的间隔B。可回收容器23的高度被设计为可回收容器21的高度的大约三倍。因此，两种以上预定尺寸的可回收容器的高度被设计为在z轴方向上彼此相邻的导轨13之间的间隔的大约整数倍。
虽然可回收容器在图1所示的构造的该示例中具有两种尺寸，但尺寸的数量可以是三种以上。在图1的示例中，除了可回收容器21至23以外，例如，可以单独设置具有可回收容器21的高度的大约两倍的高度的可回收容器。
搁架10还具有设置为以便面向导轨13的辅助部14。导轨13和辅助部14各自设置为以便从壳体11的内表面或隔板12c沿大致垂直的方向立起。
M对导轨13沿壳体11的宽度方向(与上下方向正交的正交方向)排列成N(N为不小于二的整数)行。因此，搁架10能够容纳最多(M×N)个可回收容器。在图1所示的构造的示例中，M＝3而N＝2。
搁架10包括隔板12c，所述隔板12c用于将行隔开以在N行中的每行中设置M对导轨13。如图1所示，隔板12c设置成平行于构成壳体11的一部分的前板12b和背板12a(即，平行于xz平面)以便从壳体11的一侧延伸到另一侧。在此，隔板12c设置成使得壳体11的前板12b与相邻的隔板12c之间的间隔，以及壳体11的背板12a与相邻的隔板12c之间的间隔(以及当N为不小于三的整数时隔板之间的间隔)相等。
因此，在搁架10中，M对导轨13设置为以便在由壳体11的内表面(前板12b和背板12a)和隔板12c限定的每行中沿深度方向(x轴方向)延伸，并且M对导轨13沿高度方向(z轴方向)以有规律间隔B排列。因此，在图1所示的构造的该示例中，如果可回收容器的宽度几乎等于壳体11的内部的宽度并且可回收容器的高度几乎为高度方向上的间隔B的整数倍(在该示例中，一倍至三倍)，则能够沿着导轨13容纳任何尺寸的全部可回收容器。结果，所述构造的该示例能够使用两种以上的预定尺寸的可回收容器21至23来提高配送的效率。
接下来，将具体描述在所述构造的该示例中使用导轨13容纳可回收容器。
首先，壳体11具有如下的构造：设置在z轴方向的正侧的顶板、设置在z轴方向的负侧的底板、设置在y轴方向的正侧的前板12b以及设置在y轴方向的负侧的背板12a一体形成。因此，壳体11的两个横向侧开放，以允许放入和取出可回收容器21至23。或者，可以在开放的壳体11的两个横向侧设置能够打开和关闭的门。壳体11的其中一个横向侧可以是关闭的。
每对导轨13设置为以便分别从壳体11的前板12b和隔板12c，或者分别从背板12a和隔板12c沿大致垂直的方向立起。由于导轨13应该能够至少支撑可回收容器21至23，所以导轨13可以设置为以便在深度方向(x轴方向)上不连续地延伸。或者，代替导轨13，可以布置短的支撑件以便在深度方向(x轴方向)上排成行。此外，可以采用由磁体形成支撑件并且支撑件部分或全部吸引可回收容器21至23的构造。
当从可回收容器21朝向宽度方向外侧突出的突起21sa、21sb在与可回收容器21相邻并且彼此面对的成对的导轨13上滑动时，能够放入和取出可回收容器21。在此，可回收容器21的突起21sa、21sb以放置在导轨13上的状态被容纳。为了因此容纳突起21sa、21sb中的每个，设置有辅助部14，所述辅助部14挤压突起21sa或者突起21sb以便将突起21sa或者突起21sb保持在导轨13与辅助部14之间。辅助部14设置为以便在z轴方向上面向导轨13。对应于相应的突起21sa、21sb的每对导轨13和每对辅助部14设置为以便分别从背板12a和隔板12c沿大致垂直的方向立起。可回收容器22、23通过在导轨13上滑动而以相同的方式被放入和取出。
接下来，将描述作为该实施例的主要特征之一的锁定机构30。
在该实施例中，搁架10包括对可回收容器21至23进行锁定的锁定机构30，所述可回收容器21至23各自被容纳，同时被支撑以便沿着M对导轨13中的一对能够滑动。
例如，锁定机构30能够单独设置为位于隔板12c的面向背板12a的一侧的机构30a、位于前板12b的面向隔板12c的一侧的机构30b以及在背板12a那侧的行(左行)中分别锁定顶排、中间排以及底排的机构30c、机构30d和机构30e。机构30a是将左行的顶排、中间排以及底排一起锁定的机构，而机构30b是将前板12b那侧的行(右行)的顶排、中间排以及底排一起锁定的机构。机构30a、机构30b以及机构30c至30e能够大致设置在由图1中的虚线包围的区域中。虽然将描述全部机构30a至30e位于图1的x轴方向的负侧的位置的示例，但相应的机构在x轴方向上的位置可以是对应于稍后描述的可回收容器21至23中的孔的位置的任何位置，并且机构30a至30e在x轴方向上的全部或一些位置能够各不相同。
在描述锁定机构30的细节之前，首先，将参照图2描述适用于机构30a至30e的可回收容器21的构造的示例。在配送操作方面，希望包括可回收容器22、23的其他容器除了其尺寸外具有基本相同的形状。图2为示出容纳在根据第一实施例的配送车辆1的搁架10中的可回收容器的一个示例的示意性立体图。
如图2所图示出的形状，可回收容器21能够具有允许可回收容器21在导轨13上滑动的突起21sa、21sb。因此，可回收容器21能够构造为使得从可回收容器21朝向宽度方向外侧突出的突起21sa、21sb在导轨13上滑动。在此，宽度方向指的是与上下方向正交的方向，并且，当然，由于突起在导轨13上滑动，因此也与深度方向正交。
此外，如图2所示，突起21sa、21sb分别设置有孔21a、21b。如将稍后描述的，锁定机构30使用这些突起21sa、21sb锁定可回收容器21。虽然未示出，但可回收容器21能够具有能够覆盖至突起21sa、21sb的盖子。当设置这样的盖子时，盖子应当在对应于突起21sa、21sb的相应的孔21a、21b的位置处具有孔。
当然，由于可回收容器22、23容纳在导轨13上而没有与可回收容器21区分，所以这些可回收容器同样设置有在相同的位置处设置有孔21a、21b的突起。
为了方便起见，图2示出了作为设置相应的孔21a、21b的区域的其他示例的区域21c、21d。当与所述构造的该示例不同地设置三个孔时，这些孔例如能够是孔21a、21b以及设置在区域21c或者区域21d中的孔，并且当设置四个孔时，这些孔例如能够是孔21a、21b以及分别设置在区域21c、21d中的孔。
可回收容器21至23可以设置有用于携带的手柄。该用于携带的手柄不同于用于将可回收容器21至23用作抽屉的抽屉手柄。关于可回收容器21，该手柄能够被描述为通孔，所述通孔例如设置在突起21sa、21sb中的每个的中心附近(孔21a、21b之间以及区域21e附近)并且大到足以将手放在其中来握住可回收容器21。
接下来，将参照图3和图4描述组成锁定机构30的机构30a至30e。图3为示出配送车辆1中的锁定机构30的一个示例的示意性立体图。图4为示出组成图3的锁定机构的机构30a至30e中的待驱动的杆部及其驱动方向与锁定和解锁状态之间的关系的表格。
锁定机构30能够包括对应于机构30a、30b的N个第一轴以及对应于机构30c至30e的M个第二轴。在此，在所述构造的该示例中N＝2而M＝3。
第一轴针对相应的行而被设置以便能够上下移动，并且分别具有杆部和M个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿上下方向排列的全部M对导轨13，所述M个分支部从杆部分叉以便对应于相应的M对导轨13。
在图3的示例中，作为图1的机构30a，用于y轴方向的负侧(左侧)的行的第一轴能够具有杆部31a和分支部32a-1、32a-2、32a-3。分支部32a-1从杆部31a分叉以便对应于左行的顶排中的一对导轨13。分支部32a-2从杆部31a分叉以便对应于左行的中间排中的一对导轨13。分支部32a-3从杆部31a分叉以便对应于左行的底排中的一对导轨13。
为了允许分支部32a-1、32a-2、32a-3中的每个在能够上下移动的状态下延伸穿过隔板12c，在y轴方向的负侧在隔板12c中分别设置开口12c-11、12c-21、12c-31。
同样地，在图3的示例中，作为图1的机构30b，用于y轴方向的正侧(右侧)的行的第一轴能够具有杆部31b和分支部32b-1、32b-2、32b-3。分支部32b-1、分支部32b-2以及分支部32b-3从杆部31b分叉以便对应于右行的顶排中的一对导轨13、右行的中间排中的一对导轨13以及右行的底排中的一对导轨13。为了允许分支部32b-1、32b-2、32b-3中的每个在能够上下移动的状态下延伸穿过前板12b，在y轴方向的负侧在前板12b中分别设置开口12b-1、12b-2、12b-3。
设置在可回收容器21中的孔21b为与第一轴的分支部32a-1、32a-2、32a-3、32b-1、32b-2、32b-3中的一个接合的第一孔的一个示例。可回收容器21容纳在哪一行的哪一排决定孔21b与哪个分支部接合。
针对相应的排设置第二轴以便能够上下移动，并且第二轴各自具有杆部和N个分支部，所述杆部设置为延伸跨过沿壳体11的宽度方向排列的全部N行导轨13，所述N个分支部从杆部分叉以便对应于相应的N行导轨13。
在图3的示例中，作为图1的机构30c，用于顶排的第二轴能够具有杆部31c和分支部32c-1、32c-2。分支部32c-1从杆部31c分叉，以便对应于左行的顶排中的一对导轨13。分支部32c-2从杆部31c分叉，以便对应于右行的顶排中的一对导轨13。
同样地，在图3的示例中，作为图1的机构30d，用于中间排的第二轴能够具有杆部31d和分支部32d-1、32d-2。分支部32d-1从杆部31d分叉，以便对应于左行的中间排中的一对导轨13。分支部32d-2从杆部31d分叉，以便对应于右行的中间排中的一对导轨13。
同样地，在图3的示例中，作为图1的机构30e，用于底排的第二轴能够具有杆部31e和分支部32e-1、32e-2。分支部32e-1从杆部31e分叉，以便对应于左行的底排中的一对导轨13。分支部32e-2从杆部31e分叉，以便对应于右行的底排中的一对导轨13。
为了允许分支部32c-1、32d-1、32e-1中的每个在能够上下移动的状态下延伸穿过背板12a，在y轴方向的负侧在背板12a中分别设置开口12a-1、12a-2、12a-3。为了允许分支部32c-2、32d-2、32e-2中的每个在能够上下移动的状态下延伸穿过隔板12c，在y轴方向的正侧在隔板12c中分别设置开口12c-12、12c-22、12c-32。
设置在可回收容器21中的孔21a为与第二轴的分支部32c-1、32c-2、32d-1、32d-2、32e-1、32e-2中的一个接合的第二孔的一个示例。可回收容器21容纳在哪一行的哪一排决定孔21a与哪个分支部接合。
因此，锁定机构30构造为使得使第一轴上下移动能够在第一轴的分支部与第一孔之间的接合与脱离之间切换，并且使得使第二轴上下移动能够在第二轴的分支部与第二孔之间的接合与脱离之间切换。
具体地，如图4所示，驱动具有分支部32a-1、32a-2的杆部31a和具有分支部32c-1、32c-2的杆部31c以便沿向上方向移动(上)并且驱动其他杆部31b、31d、31e以便沿向下方向移动(下)，创建左上侧(左行的顶排中)的容纳场所被解锁而其他五个地点的容纳场所被锁定的状态。以相同的方式，如图4所示，其他容纳场所中的每个能够被解锁，而其他五个地点的容纳场所保持锁定状态。此外，如图4所示，使全部杆31a、31b、31c、31d、31e向上移动，创建全部容纳场所被解锁的状态，并且相反地使全部这些杆向下移动，创建全部容纳场所被锁定的状态。
杆部31a至31e的形状和从杆部分叉的分支部的形状不限于特定的形状，并且可以是任何形状，只要所述形状允许通过使杆部上下移动而在与可回收容器的孔的接合与脱离之间切换，并且防止在上下移动的同时杆部与分支部相互干涉。例如，分支部可以通过沿向上方向移动而与可回收容器的孔接合。在杆部31c至31e中的每个中，用于相应的行的分支部在上侧连接以允许从x轴方向的正侧和x轴方向的负侧容易地放入和取出可回收容器。当然，也能够采用用于相应的行的分支部在下侧连接的形状。此外，在搁架10的位于x轴方向的负侧的一侧关闭的形状的情况下，能够采用用于相应的行的分支部在该侧连接至杆部31c至31e的形状。在图3中，杆部31a至31e和从这些杆部分叉的分支部通过不同粗细的线描绘。这仅仅是为了将它们彼此区分开以便容易看出。
接下来，将参照图5至图8描述导轨13和辅助部14的结构的示例以及如何容纳可回收容器21并且通过锁定机构30将其锁定。图5至图8为示出从图1的y轴方向的负侧观看的配送车辆1中的导轨13、锁定机构30的杆部31c至31e以及可回收容器21的一个示例的示意性侧视图。在图6至图8中，只示出了顶排中的导轨13和辅助部14而省略了其他部件。
如图5所示，导轨13为滚轮导轨并且包括多个滚轮13r。例如，滚轮13r由塑料制成。滚轮13r能够减小可回收容器21的突起21sa的下表面与导轨13之间的摩擦系数，并且能够减轻由突起21sa的滑动导致的摩擦粉末的产生。
如图6所示，辅助部14为挤压突起21sa以便使突起21sa保持在导轨13与辅助部14之间的部位。辅助部14能够是像导轨13一样的滚轮并且例如包括多个由塑料制成的滚轮14r。滚轮14r能够减小可回收容器21的突起21sa的上表面与辅助部14之间的摩擦系数，并且能够减轻由突起21sa的滑动导致的摩擦粉末的产生。当可回收容器21被容纳时，与突起21sa相似地，突起21sb也被保持在导轨13与辅助部14之间。
如图5中的轮廓箭头所示，三个第二轴(即，三个杆部31c至31e)各自以能够单独上下移动的状态布置。例如，由杆部31c和分支部32c-1、32c-2组成的轴的上下移动能够通过在预定位置(诸如在杆部31c的最上端附近)处连接电驱动源(致动器等)来实现。这同样适用于其他第二轴并且适用于其他第一轴。
因此，虽然未示出，但锁定机构30能够具有各自单独且电动地驱动N个(在图3的示例中，两个)第一轴和M个(在图3的示例中，三个)第二轴中的一个的驱动源((N+M)个驱动源)。换言之，锁定机构30能够具有(M+N)个电动锁，诸如电磁锁。
如图5所示，为了确保允许轴上下移动的空间，每排中的辅助部14能够具有孔(通孔)14a，分支部32c-1、32d-1、32e-1中的对应的一个宽松地插入到所述孔14a中。
在图3和图5的示例中，分支部32c-1、32d-1、32e-1中的每个具有向下弯曲(延伸)的L形。因此，例如，降低杆部31c使分支部32c-1与孔14a和可回收容器21的孔21a接合，而升高杆部31c则解除接合。
孔21a、21b能够为通孔，但可以替代为盲孔。换言之，分支部32c-1等确定形状为接合在孔21a中，并且例如，分支部32a-1等确定形状为接合在孔21b中。这些分支部例如可以通过宽松地插入而接合。
在该实施例中，由于设置有如上所述的驱动源，所以相比于锁定机构设置为针对能够容纳全部最大(M×N)个的可回收容器具有驱动源时，能够独立地锁定和解锁每个可回收容器，同时通过将驱动源的数量减少到(M+N)来抑制制造成本。
或者，杆部31c、31d、31e以及杆部31a、31b(未示出)能够设置为以便能够围绕它们的轴线(轴的轴线)转动。设置这样的转动机构能够在插入(容纳)或者移除突起21sa、21sb的同时，防止分支部与可回收容器21的突起21sa、21sb干涉。然而，代替采用这种转动杆部的结构，当使分支部脱离时，如图3和图5所示在分支部的前端与突起之间留下一些空隙地简单地布置分支部的前端以及突起，这样足以作为防止由于分支部而导致的干涉的结构。
为了方便起见，在作为侧视图的图5至图8中，分支部、孔21a以及孔14a在x轴方向上的位置被示出，以便不同于杆部在x轴方向上的位置。然而，像在描绘了分支部和杆部在分支部分叉的位置处彼此平行的图3中那样，这些部件在x轴方向上的位置能够彼此对齐。
接下来，关于如上所述构造的锁定机构30和可回收容器21，将描述可回收容器21插入到壳体11中时的锁定可回收容器21的过程。首先，在如图6所示在导轨13上滑动的同时将如图5所示尚未插入的可回收容器21插入。可回收容器21在其上的锁定如图6所示被解除的状态下在导轨13上滑动。因此，在插入开始前以及在插入期间，全部分支部32c-1、32d-1、32e-1处于已经向上缩回的状态。
如图7所示，在可回收容器21停止在导轨13上的预定位置(容纳位置)的状态下，激活锁定机构30能够如图8所示锁定可回收容器21。具体地，当分支部32c-1从图7的状态向下移动并且接合在设置在可回收容器21的突起21sa中的孔21a中时，可回收容器21固定至壳体11。在该情况下，分支部32c-1也接合在设置在辅助部14中的孔14a中。如果盖子(未示出)设置在可回收容器21上，则在接合分支部32c-1时可回收容器21的盖子同时被锁定。当然，当用于可回收容器21的锁定机构30被释放时，如图7所示，可回收容器21变为再次能够移动。
虽然在上文中只参照图5至图8描述了孔21a与分支部32c-1之间的接合，但其他行的其他排中的其他可回收容器的接合，包括分支部32a-1在设置在可回收容器21的突起21sb中的孔21b中的接合，都是相同的。关于具有杆部31a以及从杆部31a分叉的分支部的机构30a，如上所述，从杆部31a分叉的分支部同时上下移动，这同样适用于机构30b。
虽然图3示出了第一轴设置在由图1的机构30a、30b指示的区域中并且第二轴设置在由图1的机构30c至30e指示的区域中的示例，但构造并不限于该示例。例如，锁定机构30可以构造为使得轴的一些杆部沿着图3的x轴方向的负侧的端部延伸，例如，使得杆部不彼此干涉。同样在该情况下，使分支部上下移动应当使得能够在分支部与可回收容器侧的孔之间的接合与脱离之间切换。
已经描述了当接合分支部32c-1时其也接合在孔14a中的示例。然而，如果滚轮14r在z轴方向上的高度增加，例如，能够在滚轮14r的高度范围内切换分支部32c-1与孔21a的接合和脱离。在该情况下，辅助部14不需要设置有孔14a。此外，导轨13也可以在xy平面中对应于辅助部14的孔14a的位置设置有孔，并且通过也将分支部接合在该孔中而能够建立牢固的接合。导轨13和辅助部14也可以包括杆部所穿过的通孔。
如图2和图6至图8所图示的，孔21a、21b可以设置在突起21sa、21sb在纵向方向上的端部(更优选地，在深度方向上的端部处)。该构造允许可回收容器21在已经滑动至固定位置的状态下被锁定，这能够减轻可回收容器21可能在已经滑动到中途的状态下被锁定的担心。
或者，也可以采用如下的旋转锁定机构：替代L形，分支部32c-1等具有工字型(例如，从杆部垂直弯曲的形状)，并且分支部32c-1等旋转并由此插入到由设置在突起21sa、21sb的侧表面中的柱状空间(具有半圆形截面的柱状空间)形成的孔(凹陷)中。在这种情况下，增加突起21sa、21sb的厚度以形成凹陷。
如上文已经描述的，在根据实施例的配送车辆1中，锁定机构30包括如上所述具有分支部并且能够上下移动的用于相应的行的N个第一轴以及用于相应的排的M个第二轴。锁定机构30构造为使得使第一轴上下移动能够在第一轴的分支部与第一孔之间的接合与脱离之间切换，并且使得使第二轴上下移动能够在第二轴的分支部与第二孔之间的接合与脱离之间切换。
在锁定机构30中，因此，使一个可回收容器的第一孔与第一轴的分支部彼此脱离并且使该可回收容器的第二孔与第二轴的分支部彼此脱离，能够只解除该可回收容器上的锁定。这意味着锁定机构30使得能够只释放各自容纳在N行中的M对导轨13之一上的可回收容器中的一个上的锁定。
在锁定机构30中，N个第一轴和M个第二轴中的每个能够通过驱动源而上下移动。因此，相比于针对(M×N)对支撑件中的每个设置驱动源的锁定机构，驱动源的数量能够减少{M×N-(M+N)}，使得能够抑制搁架10的制造成本以及配送车辆1的制造成本。
虽然在管理和配送操作方面优选的是布置导轨(支撑件)13的间隔B在行之间相等，但间隔B也可以在行之间变化。行的宽度(沿y轴方向的距离)可以改变，但是使宽度相等使有效率的配送成为可能。
已经基于搁架10能够容纳两种以上的预定尺寸的全部可回收容器(例如，可回收容器21至23)的假设描述了实施例。当然，即使当搁架10为能够容纳一种预定尺寸的可回收容器的搁架时，也能够提高使用一种尺寸的这些可回收容器的配送的效率并且能够实现锁定机构的相同效果。虽然未示出，但当采用能够容纳一种预定尺寸的可回收容器的搁架时，像在该实施例中那样，在每行中M对导轨(支撑件)13沿高度方向(z轴方向)有规律间隔地排列，并且该有规律间隔被设定为约等于一种尺寸的可回收容器的高度。
此外，本实施例基于如下的假设：M对支撑件沿上下方向有规律间隔地布置成M排并且通过驱动源使N个第一轴和M个第二轴中的每个上下移动(沿上下方向移动)。或者，M对支撑件可以沿左右方向(垂直于深度方向的水平方向之一)有规律间隔地设置成M排，并且这些支撑件可以沿壳体的上下方向排列成N行，而且可以通过驱动源使N个第一轴和M个第二轴中的每个左右移动(沿左右方向移动)。该构造能够实现相同的效果。因此，M对支撑件能够设置在壳体内部以便沿深度方向延伸并且沿作为上下方向与左右方向之一的预定方向有规律间隔地布置成M(M为不小于三的整数)排，并且这些支撑件沿正交于壳体的预定方向的正交方向排列成N(N为不小于二的整数)行。
虽然将不会详细描述，但这种构造的搁架例如为逆时针转动90度的图1的搁架10，对此能够采用在上侧开口的可回收容器。或者，采用具有盖子的可回收容器来关闭开口能够消除物品掉出可回收容器的可能性。
如上文已经描述的，在该实施例中，能够容纳一种以上的预定尺寸的全部可回收容器的搁架采用如下的构造：使数量(M+N)小于成对的导轨13的数量(M×N)的一个以上的轴沿预定方向移动，能够解除可回收容器中的一个上的锁定。因此，该构造具有较少的被激活以解除锁定的部件，这使得能够独立且容易地锁定和解锁每个可回收容器，同时尽可能低地抑制制造成本。
虽然已经基于第一轴和第二轴由驱动源电动驱动的假设描述了本实施例，但本实施例也能够采用不具有驱动源的手动地锁定和解锁的锁定机构。例如，锁定机构30可以为机械且手动地激活各自具有分支部的杆部31a、31b、31c、31d、31e的机构。因此，锁定机构30并不限于包括电磁锁的机构，并且可以为能够限制包括可回收容器21的可回收容器的移动并且能够锁定可回收容器的任何机构。
在本实施例中，同样当采用这种手动地锁定和解锁可回收容器的构造时，设置至多与用于多个待锁定对象的轴的数量相同的操作部件足以满足需要，使得能够抑制制造成本。而且，在这种情况下，能够将用于锁定和解锁可回收容器的操作部件聚集在共同区域中，这具有便于操作的优点。
配送车辆1例如能够是自主驾驶(无人驾驶)车辆。配送车辆1中的搁架10的深度方向对应于车辆的左右方向或者前后方向。当车辆不是自主驾驶车辆时，由于驾驶员座椅一般布置在前侧，所以深度方向的内侧为在左右方向上驾驶员座椅的那一侧。
如果配送车辆1为自主驾驶车辆，则能够降低配送成本。例如，配送车辆1能够在人行道等上行进，更不用说能够在道路上行进，并且配送车辆1能够将可回收容器21至23配送到卸载可回收容器21至23的地点或者转移可回收容器21至23的地点附近。例如，当车辆变为不能自主行进时，可以远程操作配送车辆1。配送人员可以驾驶配送车辆1，并且可以将物品(即，可回收容器21至23)搬运至物品从配送车辆1转移的地点并且对它们进行转移。可回收容器21至23被转移到的地点例如可以为与搁架10相似的搁架。
例如，还能够在订单识别信息id附接至可回收容器21至23的情况下将物品容纳在可回收容器21至23中，并且在这种状态下配送物品。附接至可回收容器21至23的订单识别信息id例如为文字、符号、条形码、二维码或者射频识别标签(RFID)。例如，能够在配送车辆1的搁架10中或者在配送车辆1的其他部分设置读取器(未示出)，所述读取器能够读取附接至可回收容器21至23的订单识别信息id。因此，配送车辆1的控制单元还能够执行控制，使得通过指定订单识别信息id来解锁待卸载的可回收容器的锁定。
第二实施例
接下来，将参照图9和图10描述根据第二实施例的配送车辆。图9为根据第二实施例的配送车辆的示意性侧视图，而图10为运输机器人的示意性侧视图。
如图9所示，在该实施例中，虽然配送车辆1配送可回收容器21至23，但运输机器人70可以容纳在配送车辆1下方并且机械地或者电磁地与其联接。运输机器人70为如下的自主驾驶车辆：在配送车辆1到达与搁架10a相似的配送搁架附近后，将可回收容器21至23(即，物品)从配送车辆1转移至该配送搁架。如果锁定机构30是能够电动控制的，则在针对转移的装载和卸载时每个可回收容器能够被容易地锁定和解锁。
如图10所示，运输机器人70包括车轮W21、W22，主体71，顶板72以及立柱73。两对车轮W21、W22能够旋转地固定在主体71下方并且由诸如马达的驱动源(未示出)驱动。
如图10所示，顶板72通过能够伸缩的立柱73联接至主体71。顶板72联接在立柱73的上端，并且运输机器人70在可回收容器21至23放置在顶板72上的状态下运输可回收容器21至23。立柱73例如具有套叠式的伸缩机构并且通过诸如马达的驱动源(未示出)而伸缩。如图10中的轮廓箭头所指示的，改变立柱73的长度能够改变顶板72的高度。因此，可回收容器21至23能够被从配送车辆1中的任何容纳地点转移至配送搁架中的任何容纳地点。
在此，运输机器人70例如包括机械手(未示出)，并且使用机械手将可回收容器21至23从配送车辆1移动至顶板72并因此对它们进行运输。然后，运输机器人70使用机械手将可回收容器21至23从顶板72移动至配送搁架。
在图9所示的构造中，运输机器人70可以用作移动配送车辆1的动力源。这意味着配送车辆1不需要具有用于驱动车轮W11、W12的驱动源。在这种情况下，可以沿y轴方向并排设置多个(例如，两个)运输机器人70以移动配送车辆1。运输机器人70可以安装在配送车辆1上或者随着配送车辆1一起行进。
第二实施例的构造在其他方面与第一实施例相同，并且因此将不再描述。在第一实施例中描述的各种应用示例也适用于本实施例。
第三实施例
图11为示出根据第三实施例的配送搁架的一个示例的示意性前视图。
如图11所示，根据本实施例的配送搁架10a能够采用与安装在图1和图9的配送车辆1上的搁架10相同的构造。虽然将不对此进行详细描述，但配送搁架10a能够包括壳体11、隔板12c、导轨13、辅助部14以及锁定机构30。
根据本实施例的配送搁架10a能够安装为可回收容器21至23从配送车辆1所移动到的地点，或者能够安装为将要由配送车辆1配送的可回收容器21至23所预先存放的搁架。因此，配送搁架10a能够用作使用可回收容器21至23配送物品的接收地点和发送地点。在配送搁架10a中，在物品已经被取出后变空的可回收容器21至23能够酌情通过配送车辆1被收集。
配送搁架10a也能够设置在室外。作为室外使用的示例，配送搁架10a可以安装在公寓大楼的入口或者走廊中。此外，配送搁架10a可以安装在房屋中，并且可以设置在室内。术语“房屋”在此涵盖公寓大楼、办公楼等。
配送搁架10a可以设置为以便延伸穿过房屋的外壁。该构造使得能够将配送的可回收容器21至23从室外搬运到配送搁架10a中，并且能够将可回收容器21至23从居住空间内部的配送搁架10a取出。术语“居住空间”在此涵盖办公空间。在这种情况下，例如，能够打开和关闭的外门和内门(未示出)可以设置在配送搁架10a的室外侧和室内侧，并且可以设置防止外门和内门同时打开的互锁机构。这能够保护住在房屋中的人的隐私。
另外，第一和第二实施例中描述的各种应用示例也适用于根据本实施例的配送搁架。
其他
在以上示例中，能够使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来存储各种控制程序，并且各种控制程序能够被提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如，软盘、磁带和硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM、CD-R、CD-R/W以及半导体存储器(例如，掩模ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、闪存ROM以及RAM)。或者，程序可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号以及电磁波。暂时性计算机可读介质能够通过有线通信信道(诸如电线或者光纤)或者无线通信信道将程序提供给计算机。
本发明并不限于上述实施例，而是能够在不脱离本发明的主旨的范围内酌情改变。例如，如果不追求提高配送的效率并且容许容纳可回收容器以便沿预定方向(在图1中，高度方向)间隔开，则将要容纳的可回收容器的高度并不限于近似于间隔B的倍数。在像图1中那样设置三对导轨13的示例中，也能够容纳高度例如为间隔B的0.5、1.5或者2.7倍的可回收容器。

Claims (8)

1.一种配送搁架，包括：
壳体；
M对支撑件，M为不小于三的整数，所述M对支撑件设置在所述壳体内部，以便沿深度方向延伸并且沿作为上下方向和左右方向之一的预定方向有规律间隔地排列成M排；以及
锁定机构，其锁定可回收容器，所述可回收容器在被支撑以便沿着相应的所述M对支撑件能够滑动的同时被容纳，
所述配送搁架能够容纳一种以上的预定尺寸的全部所述可回收容器，其中：
所述M对支撑件沿正交于所述壳体的所述预定方向的正交方向排列成N行，N为不小于二的整数，并且所述配送搁架能够容纳最大M×N个可回收容器；
所述锁定机构包括：
N个第一轴，其针对相应的所述行而设置以便沿所述预定方向能够移动，并且所述N个第一轴各自具有杆部和M个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿所述预定方向排列的全部所述M对支撑件，所述M个分支部从所述杆部分叉以便对应于相应的所述M对支撑件；以及
M个第二轴，其针对相应的所述排而设置以便沿所述预定方向能够移动，并且所述M个第二轴各自具有杆部和N个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿所述壳体的所述正交方向排列的全部N行所述支撑件，所述N个分支部从所述杆部分叉以便对应于相应的N行所述支撑件；
所述可回收容器各自设置有与所述第一轴的所述分支部接合的第一孔，以及与所述第二轴的所述分支部接合的第二孔；并且
使所述第一轴沿所述预定方向移动使得能够在所述第一轴的所述分支部与所述第一孔之间的接合与脱离之间切换，并且使所述第二轴沿所述预定方向移动使得能够在所述第二轴的所述分支部与所述第二孔之间的接合与脱离之间切换。
2.根据权利要求1所述的配送搁架，其中：
从所述可回收容器朝向所述正交方向的外侧突出的突起在所述支撑件上滑动；并且
所述第一孔和所述第二孔设置在所述突起中。
3.根据权利要求1或2所述的配送搁架，其中，所述锁定机构具有驱动源，所述驱动源各自单独并且电动地驱动所述N个第一轴和所述M个第二轴中的一个。
4.一种配送车辆，包括搁架，其中：
所述搁架具有：
壳体；
M对支撑件，M为不小于三的整数，所述M对支撑件设置在所述壳体内部，以便沿深度方向延伸并且沿作为上下方向和左右方向之一的预定方向有规律间隔地排列成M排；以及
锁定机构，其锁定可回收容器，所述可回收容器在被支撑以便沿着相应的所述M对支撑件能够滑动的同时被容纳，
所述搁架能够容纳一种以上的预定尺寸的全部所述可回收容器；
所述M对支撑件沿正交于所述壳体的所述预定方向的正交方向排列成N行，N为不小于二的整数，并且所述搁架能够容纳最大M×N个可回收容器；所述锁定机构包括：
N个第一轴，其针对相应的所述行而设置以便沿所述预定方向能够移动，并且所述N个第一轴各自具有杆部和M个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿所述预定方向排列的全部所述M对支撑件，所述M个分支部从所述杆部分叉以便对应于相应的所述M对支撑件；以及
M个第二轴，其针对相应的所述排而设置以便沿所述预定方向能够移动，并且所述M个第二轴各自具有杆部和N个分支部，所述杆部设置为以便延伸跨过沿所述壳体的所述正交方向排列的全部N行所述支撑件，所述N个分支部从所述杆部分叉以便对应于相应的N行所述支撑件；
所述可回收容器各自设置有与所述第一轴的所述分支部接合的第一孔，以及与所述第二轴的所述分支部接合的第二孔；并且
使所述第一轴沿所述预定方向移动使得能够在所述第一轴的所述分支部与所述第一孔之间的接合与脱离之间切换，并且使所述第二轴沿所述预定方向移动使得能够在所述第二轴的所述分支部与所述第二孔之间的接合与脱离之间切换。
5.根据权利要求4所述的配送车辆，其中：
从所述可回收容器朝向所述正交方向的外侧突出的突起在所述支撑件上滑动；并且
所述第一孔和所述第二孔设置在所述突起中。
6.根据权利要求4或5所述的配送车辆，其中，所述锁定机构具有驱动源，所述驱动源各自单独并且电动地驱动所述N个第一轴和所述M个第二轴中的一个。
7.根据权利要求4或5所述的配送车辆，其中，所述配送车辆为自主驾驶车辆。
8.根据权利要求6所述的配送车辆，其中，所述配送车辆为自主驾驶车辆。
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