CN114800459B - 无人平台机器人搭载装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人平台搭载机器人技术领域，具体来说是指一种无人平台机器人搭载装置，包括无人平台车架，无人平台车架上设有搭载机构，搭载机构包括导轨架、支撑架、导轮、电推杆、承载托盘和吊绳，无人平台车架下端设有导轨架，导轨架一侧设有支撑架，导轨架上端与无人平台车架固定连接，导轨架内设有导轮，导轮与导轨架滑动连接，导轮上设有电推杆，电推杆一端与无人平台车架铰接，另一端与导轮连接，支撑架上端与无人平台车架固定连接，支撑架下方设有承载托盘，承载托盘两侧分别设有吊绳，吊绳一端与承载托盘固定连接，另一端穿过支撑架绕过导轮与导轨架固定连接，本发明结构新颖、自动收放、收放快捷方便、安全性高、省时省力。

Description

无人平台机器人搭载装置

技术领域

本发明涉及无人平台搭载机器人技术领域，具体来说是指一种无人平台机器人搭载装置。

背景技术

21世纪，技术突飞猛进，引发军事领域一系列重大变革，尤其是战争武器不断推陈出新，并呈现无人化发展趋势，地面无人作战平台是未来陆军的重要力量，能明显增强部队的作战能力，而且使用无人平台对保存有生力量、提高作战效能有重要意义，各国都非常重视无人平台的研制开发，无人平台搭载的便携式侦查机器人能代替人在高危环境下完成各种任务，如扫雷、探雷、布雷、排爆、侦查等，现有技术中缺乏这种搭载装置，人工收放机器人即不方便，又十分危险，而且费时费力。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种结构新颖、自动收放、收放快捷方便、安全性高、省时省力的无人平台机器人搭载装置。

一种无人平台机器人搭载装置，包括无人平台车架，其特征在于：所述无人平台车架上设有搭载机构，所述搭载机构包括导轨架、支撑架、导轮、电推杆、承载托盘和吊绳，所述无人平台车架下端设有导轨架，所述导轨架一侧设有支撑架，所述导轨架上端与无人平台车架固定连接，所述导轨架内设有导轮，所述导轮与导轨架滑动连接，所述导轮上设有电推杆，所述电推杆一端与无人平台车架铰接，另一端与导轮连接，所述支撑架上端与无人平台车架固定连接，支撑架下方设有承载托盘，所述承载托盘两侧分别设有吊绳，所述吊绳一端与承载托盘固定连接，另一端穿过支撑架绕过导轮与导轨架固定连接，以利于机器人置于承载托盘上，电推杆驱动导轮沿着导轨架移动，带动承载托盘上升或下降，实现机器人的收放。

本发明所述导轨架前后两侧分别设有滑道，所述导轮包括第一导轮和第二导轮，所述第一导轮和第二导轮分别与导轨架两侧的滑道滑动连接，所述第一导轮和第二导轮之间设有连接架，所述连接架一端与第一导轮固定连接，另一端与第二导轮固定连接，所述连接架与电推杆另一端铰接，所述第一导轮上间隔设有两个第一导向槽，所述两个第一导向槽内分别设有第一左吊绳和第一右吊绳，所述第二导轮上间隔设有两个第二导向槽，所述两个第二导向槽内分别设有第二左吊绳和第二右吊绳，所述支撑架左侧前后分别设有第一左前穿孔和第一左后穿孔，所述支撑架右侧前后分别设有第一右前穿孔和第一右后穿孔，所述第一左吊绳一端与导轨架固定连接，另一端绕过第一导向槽，然后穿过第一左前穿孔与承载托盘左侧前端固定连接，所述第二左吊绳一端与导轨架固定连接，另一端绕过第二导向槽，然后穿过第一左后穿孔与承载托盘左侧后端固定连接，所述第一右吊绳一端与导轨架固定连接，另一端绕过第一导向槽，然后穿过第一右前穿孔与承载托盘右侧前端固定连接，所述第二右吊绳一端与导轨架固定连接，另一端绕过第二导向槽，然后穿过第一右后穿孔与承载托盘右侧后端固定连接，以利于通过第一左吊绳、第一右吊绳、第二左吊绳和第二右吊绳来拉起承载托盘，实现承载托盘的升降。

本发明所述承载托盘包括左侧板、右侧板、前侧板和底板，所述左侧板下端与底板铰接，所述左侧板上部前端与第一左吊绳固定连接，所述左侧板上部后端与第二左吊绳固定连接，所述右侧板下端与底板铰接，所述右侧板上部前端与第一右吊绳固定连接，所述右侧板上部后端与第二右吊绳固定连接，所述前侧板下端与底板固定连接，所述支撑架后端设有后挡板，所述后挡板上端与支撑架固定连接，所述支撑架、底板、左侧板、右侧板、前侧板和后挡板形成承载限位空间，以利于机器人被放下时，左侧板和右侧板可放倒，拓宽了机器人进出空间，当机器人回收时，左侧板和右侧板随着吊绳拉力上升逐渐向上并向中间翻折，形成限位板，机器人回收到位时，后挡板挡在机器人后侧，如此，机器人在不使用时，可放在承载限位空间内，不会脱出。

本发明所述第一导向槽沿着吊绳进出方向间隔设有限位螺栓，所述限位螺栓与第一导向槽的槽底之间设有吊绳穿过间隙，所述限位螺栓两端穿过第一导向槽的侧壁经螺母锁紧与第一导轮固定连接，所述第二导向槽沿着吊绳进出方向间隔设有限位螺栓，所述限位螺栓与第二导向槽的槽底之间设有吊绳穿过间隙，所述限位螺栓两端穿过第二导向槽的侧壁经螺母锁紧与第二导轮固定连接，以利于通过限位螺栓限位吊绳，防止吊绳滑出第一导向槽或第二导向槽。

本发明所述支撑架上设有吊绳导向组件，所述吊绳导向组件包括导向座、滚轮和滚轮支架，所述支撑架上设有导向座，所述导向座朝向第一导轮的一端设有滚轮，所述滚轮经滚轮支架与导向座连接，所述导向座内设有第一吊绳通道和第二吊绳通道，所述第一左吊绳绕过第一导向槽，从滚轮下穿过进入第一吊绳通道，再穿出，再穿过第一左前穿孔与承载托盘左侧前端固定连接，

所述第一右吊绳绕过第一导向槽，从滚轮下穿过进入第二吊绳通道，再穿出，再穿过第一右前穿孔与承载托盘右侧前端固定连接，以利于通过吊绳导向组件为第一左吊绳和第一右吊绳导向，防止吊绳缠绕。

本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、自动收放、收放快捷方便、安全性高、省时省力等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明图1的俯视图。

图3是本发明托盘收起后的侧视图。

附图标记：无人平台车架1，搭载机构2，导轨架3，支撑架4，导轮5，电推杆6，承载托盘7，吊绳8，滑道9，第一导轮10，第二导轮11，连接架12，第一导向槽13，第一左吊绳14，第一右吊绳15，第二导向槽16，第二左吊绳17，第二右吊绳18，第一左前穿孔19，第一左后穿孔20，第一右前穿孔21，第一右后穿孔22，左侧板23，右侧板24，前侧板25，底板26，后挡板27，限位螺栓28，吊绳导向组件29，导向座30，滚轮31。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行说明。

一种无人平台机器人搭载装置，包括无人平台车架1，其特征在于：所述无人平台车架1上设有搭载机构2，所述搭载机构2包括导轨架3、支撑架4、导轮5、电推杆6、承载托盘7和吊绳8，所述无人平台车架1下端设有导轨架3，所述导轨架3一侧设有支撑架4，所述导轨架3上端与无人平台车架1固定连接，所述导轨架3内设有导轮5，所述导轮5与导轨架3滑动连接，所述导轮5上设有电推杆6，所述电推杆6一端与无人平台车架1铰接，另一端与导轮5连接，所述支撑架4上端与无人平台车架1固定连接，支撑架4下方设有承载托盘7，所述承载托盘7两侧分别设有吊绳8，所述吊绳8一端与承载托盘7固定连接，另一端穿过支撑架4绕过导轮5与导轨架3固定连接，以利于机器人置于承载托盘上，电推杆驱动导轮沿着导轨架移动，带动承载托盘上升或下降，实现机器人的收放。

本发明所述导轨架3前后两侧分别设有滑道9，所述导轮5包括第一导轮10和第二导轮11，所述吊绳8包括第一左吊绳14、第一右吊绳15、第二左吊绳17和第二右吊绳18，所述第一导轮10和第二导轮11分别与导轨架3两侧的滑道9滑动连接，所述第一导轮10和第二导轮11之间设有连接架12，所述连接架12一端与第一导轮10固定连接，另一端与第二导轮11固定连接，所述连接架12与电推杆6另一端铰接，所述第一导轮10上间隔设有两个第一导向槽13，所述两个第一导向槽13内分别设有第一左吊绳14和第一右吊绳15，所述第二导轮11上间隔设有两个第二导向槽16，所述两个第二导向槽16内分别设有第二左吊绳17和第二右吊绳18，所述支撑架4左侧前后分别设有第一左前穿孔19和第一左后穿孔20，所述支撑架4右侧前后分别设有第一右前穿孔21和第一右后穿孔22，所述第一左吊绳14一端与导轨架3固定连接，另一端绕过第一导向槽13，然后穿过第一左前穿孔19与承载托盘7左侧前端固定连接，所述第二左吊绳17一端与导轨架3固定连接，另一端绕过第二导向槽16，然后穿过第一左后穿孔20与承载托盘7左侧后端固定连接，所述第一右吊绳15一端与导轨架3固定连接，另一端绕过第一导向槽13，然后穿过第一右前穿孔21与承载托盘7右侧前端固定连接，所述第二右吊绳18一端与导轨架3固定连接，另一端绕过第二导向槽16，然后穿过第一右后穿孔22与承载托盘7右侧后端固定连接，以利于通过第一左吊绳、第一右吊绳、第二左吊绳和第二右吊绳来拉起承载托盘，实现承载托盘的升降。

本发明所述承载托盘7包括左侧板23、右侧板24、前侧板25和底板26，所述左侧板23下端与底板26铰接，所述左侧板23上部前端与第一左吊绳14固定连接，所述左侧板23上部后端与第二左吊绳17固定连接，所述右侧板24下端与底板26铰接，所述右侧板24上部前端与第一右吊绳15固定连接，所述右侧板24上部后端与第二右吊绳18固定连接，所述前侧板25下端与底板26固定连接，所述支撑架4后端设有后挡板27，所述后挡板27上端与支撑架4固定连接，所述支撑架4、底板26、左侧板23、右侧板24、前侧板25和后挡板27形成承载限位空间，以利于机器人被放下时，左侧板和右侧板可放倒，拓宽了机器人进出空间，当机器人回收时，左侧板和右侧板随着吊绳拉力上升逐渐向上并向中间翻折，形成限位板，机器人回收到位时，后挡板挡在机器人后侧，如此，机器人在不使用时，可放在承载限位空间内，不会脱出。

本发明所述第一导向槽13沿着吊绳进出方向间隔设有限位螺栓28，所述限位螺栓28与第一导向槽13的槽底之间设有吊绳穿过间隙，所述限位螺栓28两端穿过第一导向槽13的侧壁经螺母锁紧与第一导轮10固定连接，所述第二导向槽16沿着吊绳进出方向间隔设有限位螺栓28，所述限位螺栓28与第二导向槽16的槽底之间设有吊绳穿过间隙，所述限位螺栓28两端穿过第二导向槽16的侧壁经螺母锁紧与第二导轮11固定连接，以利于通过限位螺栓限位吊绳，防止吊绳滑出第一导向槽或第二导向槽。

本发明所述支撑架4上设有吊绳导向组件29，所述吊绳导向组件29包括导向座30、滚轮31和滚轮支架，所述支撑架4上设有导向座30，所述导向座30朝向第一导轮10的一端设有滚轮31，所述滚轮31经滚轮支架与导向座30连接，所述导向座30内设有第一吊绳通道和第二吊绳通道，所述第一左吊绳14绕过第一导向槽13，从滚轮31下穿过进入第一吊绳通道，再穿出，再穿过第一左前穿孔19与承载托盘7左侧前端固定连接，所述第一右吊绳15绕过第一导向槽13，从滚轮31下穿过进入第二吊绳通道，再穿出，再穿过第一右前穿孔21与承载托盘7右侧前端固定连接，以利于通过吊绳导向组件为第一左吊绳和第一右吊绳导向，防止吊绳缠绕。

如附图1-附图3，本发明中无人平台车架可以是无人平台车的车架，也可以只是一个承载车架，当无人平台车架为无人平台车的车架时，搭载机构设置在无人平台车的车架上，可由无人平台车带其移动，无人平台车搭载机器人，携带机器人去需要机器人作业的地方，电推杆可与无人平台车的控制系统连接，控制系统可采用PLC控制系统；当无人平台车架为承载车架时，本身无法移动，可在无人平台车架上端设置吊装架，可通过吊装机构吊放到需要机器人作业的区域，吊装机构如无人机，此时，电推杆可与控制无人机的控制系统连接，控制系统可采用PLC控制系统，此结构适用当机器人需作业区域不方便车辆驶入的地方使用；两种方式根据需要选择设置即可，

为方便描述，以附图1的方位来说明，使用时，如附图1和附图2为机器人下放或展开的示意图，启动电推杆，电推杆缩回，托盘上载着机器人，两者一方面受自身重力往下，另一方面受到电推杆的驱动力，电推杆缩回带动第一导轮和第二导轮由左向右移动，第一左吊绳、第一右吊绳、第二左吊绳和第二右吊绳与托盘连接的一端不断下移，托盘载着机器人下落，因为左侧板下端和右侧板下端均与底板铰接，当托盘被放到地面后，左侧板和右侧板因为铰接关系也会自动向外展开，具体来说，左侧板向左展开，右侧板向右展开，左侧板和右侧板可放平到与底板相平的位置，如附图1，拓宽了机器人进出底板的面积，更加方便机器人的进出，此时，机器人可通过自身的行走机构走出托盘，去执行任务；当机器人执行完任务后，机器人通过自身的行走机构进入托盘，置于底板上停下，然后启动电推杆，电推杆伸出，通过连接架带动第一导轮和第二导轮沿着滑道由右向左移动，第一导轮和第二导轮拉着第一左吊绳、第一右吊绳、第二左吊绳和第二右吊绳向左移动，进而带着托盘和机器人上升，托盘的左侧板和右侧板随着上升开始翻转呈直立状态，挡在机器人左侧和右侧，当回收到位后，支撑架的后挡板置于机器人后侧，后挡板左侧和右侧分别与左侧板和右侧板相配合，后挡板、左侧板、右侧板和前侧板将机器人限位在底板上，使得机器人不易脱出，电推杆采用带有自锁功能的电动推杆，通过电推杆自锁功能实现机器人撤收到位，此外，本发明中吊绳具有弯曲性，电推杆行程可任意设定，这样托盘不仅能够在不同高度的地面进行收放，也可以在不平整和有坡度的地面进行收放，不受使用场所地形的限制，而且本发明中托盘与支撑架相配合，形成承载机器人的限位空间，托盘占用面积小，设置方便，节约了无人平台车架的空间，本发明结构简单，通过电推杆实现机器人的自动收放，省时省力，安全高效。

本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、自动收放、收放快捷方便、安全性高、省时省力等优点。

Claims (4)

1.一种无人平台机器人搭载装置，包括无人平台车架，其特征在于：所述无人平台车架上设有搭载机构，所述搭载机构包括导轨架、支撑架、导轮、电推杆、承载托盘和吊绳，所述无人平台车架下端设有导轨架，所述导轨架一侧设有支撑架，所述导轨架上端与无人平台车架固定连接，所述导轨架内设有导轮，所述导轮与导轨架滑动连接，所述导轮上设有电推杆，所述电推杆一端与无人平台车架铰接，另一端与导轮连接，所述支撑架上端与无人平台车架固定连接，支撑架下方设有承载托盘，所述承载托盘两侧分别设有吊绳，所述吊绳一端与承载托盘固定连接，另一端穿过支撑架绕过导轮与导轨架固定连接，所述导轨架前后两侧分别设有滑道，所述导轮包括第一导轮和第二导轮，所述第一导轮和第二导轮分别与导轨架两侧的滑道滑动连接，所述第一导轮和第二导轮之间设有连接架，所述连接架一端与第一导轮固定连接，另一端与第二导轮固定连接，所述连接架与电推杆铰接，所述第一导轮上间隔设有两个第一导向槽，所述两个第一导向槽内分别设有第一左吊绳和第一右吊绳，所述第二导轮上间隔设有两个第二导向槽，所述两个第二导向槽内分别设有第二左吊绳和第二右吊绳，所述支撑架左侧前后分别设有第一左前穿孔和第一左后穿孔，所述支撑架右侧前后分别设有第一右前穿孔和第一右后穿孔，所述第一左吊绳一端与导轨架固定连接，另一端绕过第一导向槽，然后穿过第一左前穿孔与承载托盘左侧前端固定连接，所述第二左吊绳一端与导轨架固定连接，另一端绕过第二导向槽，然后穿过第一左后穿孔与承载托盘左侧后端固定连接，所述第一右吊绳一端与导轨架固定连接，另一端绕过第一导向槽，然后穿过第一右前穿孔与承载托盘右侧前端固定连接，所述第二右吊绳一端与导轨架固定连接，另一端绕过第二导向槽，然后穿过第一右后穿孔与承载托盘右侧后端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人平台机器人搭载装置，其特征在于：所述承载托盘包括左侧板、右侧板、前侧板和底板，所述左侧板下端与底板铰接，所述左侧板上部前端与第一左吊绳固定连接，所述左侧板上部后端与第二左吊绳固定连接，所述右侧板下端与底板铰接，所述右侧板上部前端与第一右吊绳固定连接，所述右侧板上部后端与第二右吊绳固定连接，所述前侧板下端与底板固定连接，所述支撑架后端设有后挡板，所述后挡板上端与支撑架固定连接，所述支撑架、底板、左侧板、右侧板、前侧板和后挡板形成承载限位空间。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人平台机器人搭载装置，其特征在于：所述第一导向槽沿着吊绳进出方向间隔设有限位螺栓，所述限位螺栓与第一导向槽的槽底之间设有吊绳穿过间隙，所述限位螺栓两端穿过第一导向槽的侧壁经螺母锁紧与第一导轮固定连接，所述第二导向槽沿着吊绳进出方向间隔设有限位螺栓，所述限位螺栓与第二导向槽的槽底之间设有吊绳穿过间隙，所述限位螺栓两端穿过第二导向槽的侧壁经螺母锁紧与第二导轮固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种无人平台机器人搭载装置，其特征在于：所述支撑架上设有吊绳导向组件，所述吊绳导向组件包括导向座、滚轮和滚轮支架，所述支撑架上设有导向座，所述导向座朝向第一导轮的一端设有滚轮，所述滚轮经滚轮支架与导向座连接，所述导向座内设有第一吊绳通道和第二吊绳通道，所述第一左吊绳绕过第一导向槽，从滚轮下穿过进入第一吊绳通道，再穿出，再穿过第一左前穿孔与承载托盘左侧前端固定连接，所述第一右吊绳绕过第一导向槽，从滚轮下穿过进入第二吊绳通道，再穿出，再穿过第一右前穿孔与承载托盘右侧前端固定连接。

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