CN114906774B - 一种多功能搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种多功能搬运机器人，属于机器人技术领域，解决了现有搬运机器人性能单一的问题，所述的多功能搬运机器人包括行走单元，所述的行走单元上设有支架；所述的支架上设有基座，所述的支架与基座之间设有可驱动基座在高度方向升降的升降单元；所述的基座上设有用于承载物资的承重座；所述的支架上还设有用于吊装物资的起吊单元。本发明通过设置行走机构实现应急抢险物资搬运的无人化操作；通过设置升降单元和伸缩机构，拓展了运输救援物资的输送规格；设置起吊单元进行吊装，方便应用于高低落差较大的搬运场合，起吊单元可反复利用，方便一台机器人多线程作业，提高装载效率。

Description

一种多功能搬运机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体而言，涉及一种多功能搬运机器人。
背景技术
应急抢险救援任务中，会遇到一些易燃、易爆、易触电、易引发地质灾害等危险环境，此时普通的运输车辆无法使用，需要使用人工搬运救援补给物资或装备。采用人工搬运一方面需要付出巨大的体力支出，另一方面还要面临次生灾害可能给其生命带来的巨大威胁。
为了解决这一问题，可采用搬运机器人来替代人力搬运救援物资，通过远程操控机器人行走至目标地点，以向目标地点运输救援物资。因此，需要开发一种载重量大、可方便装卸、自动行走、适合全地形工作的搬运机器人，以减少对人员的使用，降低应急抢险救援风险，提高应急抢险救援效率。
现有技术中如本申请人提交的中国专利（授权公告号CN215479486U）提出的一种搬运机器人，通过在机器人上设置升降单元，实现危险环境下物资的装卸，适用于应急抢险救援复杂的工作环境。该专利能解决应急物资在危险工作环境下的搬运问题，但涉及到需要搬运水泵来执行取水或排水时，却无法开展工作。针对此缺陷，申请人提交的另一份中国专利（公开号CN113815739A）公开了一种排水机器人，旨在实现危险环境下的远程排水功能，上述专利中分别公开了不同应用场景下的机器人，但是机器人面对的救援场景是多元化的情况下，必须使用不同的机器人完成工作，尤其涉及到高位取物、桥梁、隧道上的垂直取水排水工作时，上述两款机器人均无法实现救援，因此，亟待提出一种适用性更强的抢险救援机器人。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种多功能的搬运机器人。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种多功能搬运机器人，包括行走单元，所述的行走单元上设有支架；
所述的支架上设有基座，所述的支架与基座之间设有可驱动基座在高度方向升降的升降单元；
所述的基座上设有用于承载物资的承重座；
所述的支架上还设有绞盘，所述的绞盘设置于支架远离承重座一端。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的绞盘上设有牵引绳，所述的牵引绳一端收卷于绞盘上，另一端设有吊装部，所述的承重座上设有支点，所述的牵引绳穿过或绕过支点与吊装部连接。
绞盘设置于支架原理承重座一端，使得绞盘重心后置，在承重座上放置重物时起到平衡重心的作用；承重座上设置支点，使得牵引绳在吊装物品时重心位于支点下方，支点位于承重座外端，确保吊装时货物沿盖支点正下方上下运动，防止货物与行走单元发生干涉。
作为另一种方案，所述的绞盘上设有水带，所述的水带一端收卷于绞盘上，另一端为自由端。利用绞盘上设置水带，可利用绞盘带动水带，形成布管机器人，用于在给排水时进行布管，完成作业后还能起到回收水带的作用。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的吊装部为吊钩或吊环或绑绳或扎带。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的行走单元包括行走机构和驱动行走机构运动的动力机构，所述的动力机构为电机、液压马达或内燃机，所述的行走机构为履带式行走底盘或轮胎式行走底盘。
行走单元自带动力，可以是电动、液压驱动、也可以是内燃机驱动，目的在于控制机器人移动到指定抢险位置。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的升降单元包括设置于支架上的导轨和驱动基座沿导轨上下运动的升降机构。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的升降机构包括液压缸，所述液压缸的活塞与基座固定连接，所述的支架上设有液压缸安装座。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的升降机构包括电机和设置于电机输出轴的丝杆，所述的基座上设有嵌入丝杆内的螺母，所述的支架上设有电机安装座。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的导轨为两组且分别设置于支架的两侧，所述的基座上设有可嵌入导轨内的导向件。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的导轨为可折叠导轨，包括与基座连接的第一轨道和与第一轨道铰接的第二轨道，所述的第一轨道和第二轨道之间设有可使第二轨道翻转至与第一轨道对接时进行限位的限位件，所述的第一轨道和第二轨道内均设有导槽，所述的第二轨道翻转至与第一轨道对接时，第二轨道内的导槽与第一轨道内的导槽对接。利用多段式可折叠导轨，可提高基座升降高度的同时不影响机器人整体高度，利用限位件对第一轨道和第二轨道对接状态进行锁止，防止导向时第一轨道与第二轨道脱离，当基座收回时，解除第一轨道与第二轨道的锁止，可将第二轨道翻转至贴合第一轨道，从而降低导轨的整体高度。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的承重座包括设置于基座上的承重杆，所述的承重杆一端与基座固定连接，另一端设有电磁铁。
承重座为主要物资重力承载的受力端；可以是承重板，也可以是承重杆；设置电磁铁的作用在于通过电磁铁的通断电完成对可磁吸货物的吸附和断开。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的承重杆上设有多级伸缩机构，所述的多级伸缩机构包括设置于承重杆远离固定端的伸缩杆，所述的伸缩杆可沿承重杆延伸方向向前伸出或向后缩回，所述的多级伸缩机构还包括设置于承重杆上的伸缩动力模块。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的伸缩动力模块包括设置于承重杆上的液压缸，所述液压缸的输出轴与伸缩杆连接。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的伸缩杆上设有货物固定孔。货物固定孔用于绑扎货物或者用螺栓固定货物。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的伸缩动力模块还包括设置于伸缩杆上的限位块。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的限位块包括支撑块和设置于支撑块上的对中块，所述的对中块前部呈锥形或弧形，所述的支撑块大小大于对中块。支撑块大于对中块方便对货物进行承重，对中块前部设置呈锥形或弧形，方便插入货物时进行导向。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的支撑块上设有电磁铁。利用电磁铁可进行通断电实现支撑块对磁性货物或铁质货物的吸附和分离，尤其在绞盘上设置牵引绳后，形成起吊单元，吊装之前对货物进行吸附方便货物的定位，待起吊单元将货物吊起时，货物重量被起吊单元的提升力抵消时，可对电磁铁断电，此时货物不受支撑块的吸附作用，完全通过起吊单元受力，而后可收回伸缩杆，将货物经起吊单元缓慢放下，防止伸缩杆直接收回时货物直接掉落导致货物失重而影响起吊单元的稳定性。起吊单元由于具有失速保护功能，因此在吊装过程中不会产生较大的重心偏离。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的牵引绳为多段，且分别缠绕在绞盘上。设置多段牵引绳，可在货物起吊至特定地点后，将牵引绳释放，牵引绳一端连接货物，另一端可固定在桥面上或漂浮与水面上，实现牵引绳的定位，当需要将货物收回时，伸缩杆或起吊单元可将牵引绳的回收部勾起或吸起，以实现牵引绳回收至绞盘上，绞盘反转后将货物从低处吊起。
作为另一种方案，所述的牵引绳上设有对接货物的锁钩。当货物起吊时通过锁钩将货物绑定，吊装至设定位置后，牵引绳上的吊装力泄力，锁钩可自动从货物上脱离；当需要重新吊装货物时，只需将牵引绳下落至货物的受力点上，即可将货物吊起。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的牵引绳端部伸出承重座。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的基座和/或承重杆上设有对牵引绳进行导向的导轮。
在上述的多功能搬运机器人中，所述的基座上还设有防止物资掉落的挡板。
承重杆上起吊单元作用在于通过绞盘实现物资的起吊，方便在桥梁上或高楼上，向下吊装物资进行水下作业或高空作业，由于起吊单元的设计，机器人的施救场景得到进一步拓展，尤其针对桥面应急排水或桥面消防取水时，可直接吊装水泵至水下作业，并且可以往复搬运多台水泵，相比原先机器人与水泵一体，其适用范围更广，且成本更节约，还同时不影响其搬运物资的功能。
本发明的另一目的在于提供一种多功能搬运机器人的吊装方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、首先通过行走单元行走承重杆上的电磁铁位于被吊装物资下方，电磁铁通电，通过升降机构的升降将承重杆下降至电磁铁吸附被吊装物资；
S2、将吊装部固定于被吊装物资上对被吊装物资进行固定；
S3、绞盘回转支牵引绳拉紧被吊装物资；
S4、行走单元将被吊装物资运输至工作区域后，升降机构在高度方向将待吊装物资抬升，抬升至被吊装物资高度高于障碍物；
S4、伸缩机构伸出，使得被吊装物资在平面方向前伸，越过障碍物；
S5、绞盘回转，牵引绳再次拉紧被吊装物资后，电磁铁断电，此时被吊装物资重力均由牵引绳承载；
S6、绞盘带动牵引绳下放，被吊装物资下落至救援区域;
S7、绞盘上的牵引绳长度长于救援区域高度落差，待被吊装物资下落完成后，急需下方牵引绳，使其脱离绞盘后，完成吊装；
S8、伸缩机构回收、升降单元下降，行走单元将机器人运送至下一工位使用。
在上述的一种多功能搬运机器人的吊装方法中，所述的牵引绳为分段式，所述牵引绳远离吊装部的一端设有回收部。使用前先根据待救援区域的高度预设好牵引绳长度，并在牵引绳原理吊装部一侧设置回收部，该回收部可用于挂在障碍物上，也可直接漂浮于水面，方便机器人回收被吊装物资时吸附回收部，重新进入绞盘。
在上述的一种多功能搬运机器人的吊装方法中，所述的吊装方法还包括回收步骤，所述的回收步骤如下：
S9、行走单元驱动机器人进入回收区域，升降机构抬升、伸缩机构伸出，绞盘将牵引绳下放；
S10、当牵引绳上的吊装部与被吊装物资上的回收部接触后，通过强磁吸附或吊钩等形式将回收部固定于吊装部上；然后绞盘回收，将回收部重新卷绕于绞盘上，将被吊装物资提升至承重杆上后，电磁铁通电，被吊装物资重新吸附与电磁铁上；
S11、伸缩机构回收、升降单元下降，行走单元将被吊装物资运输至初始位置，完成被吊装物资的回收。
与现有技术相比，本发明通过设置行走机构实现应急抢险物资搬运的无人化操作；通过设置升降单元和伸缩机构，拓展了运输救援物资的输送规格；设置绞盘进行吊装或布管，方便应用于高低落差较大的搬运场合，机器人可反复利用，方便一台机器人多线程作业，提高装载效率。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明另一角度的立体结构示意图；
图3是本发明升降单元的使用状态参考图；
图4是本发明中导轨的使用状态参考图；
图5是本发明伸缩机构的收缩状态参考图；
图6是本发明伸缩机构的伸出状态参考图。
图中：1、行走单元；11、动力机构；2、支架；3、基座；31、挡板；4、升降单元；41、导轨；42、升降机构；43、液压缸安装座；44、限位件；45、第一轨道；46、第二轨道；51、承重座；52、承重杆；53、伸缩杆；54、伸缩动力模块；55、货物固定孔；56、限位块；57、对中块；58、支撑块；6、绞盘；61、牵引绳；62、吊装部；63、导轮。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
本多功能搬运机器人，主要应用于救援抢险场合下人员无法近距离靠近的场合，主要包括行走单元1，所述的行走单元1上设有支架2；所述的支架2上设有基座3，所述的支架2与基座3之间设有可驱动基座3在高度方向升降的升降单元4；所述的基座3上设有用于承载物资的承重座51；所述的支架2上还设有绞盘6，所述的绞盘6设置于支架2远离承重座51一端，以维持重心平衡。本多功能搬运机器人可与作业对象组合形成多种使用场景，包括但不限于，1、机器人通过承重座51搬运水泵输送至指定地点形成给排水机器人；2、机器人通过在绞盘6上设置水带，通过机器人运输时绞盘6转动，将水带释放，形成给排水过程中的布管机器人；3、机器人通过升降单元4的升降作用将承重座51举升和下落，形成救援抢险场景下的立体叉车功能，将物资搬运码放或取回物资；4、机器人与牵引绳61绞盘6组合，构成小型垂直升降吊机，用于高空桥面取水或排水，绞盘6带动牵引绳61负责物资的吊装，升降单元4负责对桥面障碍物的跨越；5、机器人与牵引杆结合，构成牵引机车，用于在沼泽中作业或施救等。
具体的，本实施例主要提供一种应用于高空吊装的应用场景，如图1-3所示，除行走单元1、升降单元4、承重座51外，所述的绞盘6上设有牵引绳61，所述的牵引绳61一端收卷于绞盘6上，另一端设有吊装部62，所述的承重座51上设有支点，所述的牵引绳61穿过或绕过支点与吊装部62连接。绞盘6设置于支架2原理承重座51一端，使得绞盘6重心后置，在承重座51上放置重物时起到平衡重心的作用；承重座51上设置支点，使得牵引绳61在吊装物品时重心位于支点下方，支点位于承重座51外端，确保吊装时货物沿盖支点正下方上下运动，防止货物与行走单元1发生干涉。
所述的行走单元1包括行走机构和驱动行走机构运动的动力机构11，所述的动力机构11为电机、液压马达或内燃机，所述的行走机构为履带式行走底盘或轮胎式行走底盘。行走单元1自带动力，可以是电动、液压驱动、也可以是内燃机驱动，目的在于控制机器人移动到指定抢险位置。本实施例采用的是电动马达，利用电动马达提供动力，动力输出至履带或轮胎上进行行走作业。
如图3所示，所述的升降单元4包括设置于支架2上的导轨41和驱动基座3沿导轨41上下运动的升降机构42，所述的升降机构42包括液压缸，所述液压缸的活塞与基座3固定连接，所述的支架2上设有液压缸安装座43。所述的导轨41为两组且分别设置于支架2的两侧，所述的基座3上设有可嵌入导轨41内的导向件。
如图4所示，所述的导轨41为可折叠，包括与基座3连接的第一轨道45和与第一轨道45铰接的第二轨道46，所述的第一轨道45和第二轨道46之间设有可使第二轨道46翻转至与第一轨道45对接时进行限位的限位件44，所述的第一轨道45和第二轨道46内均设有导槽，所述的第二轨道46翻转至与第一轨道45对接时，第二轨道46内的导槽与第一轨道45内的导槽对接；利用多段式可折叠，可提高基座3升降高度的同时不影响机器人整体高度，利用限位件44对第一轨道45和第二轨道46对接状态进行锁止，防止导向时第一轨道45与第二轨道46脱离，当基座3收回时，解除第一轨道45与第二轨道46的锁止，可将第二轨道46翻转至贴合第一轨道45，从而降低导轨41的整体高度。
如图5所示，本多功能搬运机器人中，所述的承重座51包括设置于基座3上的承重杆52，所述的承重杆52一端与基座3固定连接，另一端为作用端。承重座51为主要物资重力承载的受力端；可以是承重板，也可以是承重杆52；
本实施例中，所述的承重杆52上设有多级伸缩机构，所述的多级伸缩机构包括设置于承重杆52远离固定端的伸缩杆53，所述的伸缩杆53可沿承重杆52延伸方向向前伸出或向后缩回，所述的多级伸缩机构还包括设置于承重杆52上的伸缩动力模块54；所述的伸缩动力模块54包括设置于承重杆52上的液压缸，所述液压缸的输出轴与伸缩杆53连接。
为进一步方便货物的装载和拆卸，所述的伸缩杆53上设有货物固定孔55。货物固定孔55用于绑扎货物或者用螺栓固定货物。所述的伸缩动力模块54还包括设置于伸缩杆53上的限位块56，所述的限位块56包括支撑块58和设置于支撑块58上的对中块57，所述的对中块57前部呈锥形或弧形，所述的支撑块58大小大于对中块57，所述的支撑块58上设有电磁铁。利用电磁铁可进行通断电实现支撑块58对磁性货物或铁质货物的吸附和分离，尤其在吊装之前对货物进行吸附方便货物的定位，带起吊单元将货物吊起时，货物重量被起吊单元的提升力抵消时，可对电磁铁断电，此时货物不受支撑块58的吸附作用，完全通过起吊单元受力，而后可收回伸缩杆53，将货物经起吊单元缓慢放下，防止伸缩杆53直接收回时货物直接掉落导致货物失重而影响起吊单元的稳定性。起吊单元由于具有失速保护功能，因此在吊装过程中不会产生较大的重心偏离。
为方便不同规格物资的搬运或吊装，所述的承重杆与基座之间为滑动连接，或基座上设置若干个安装孔，以使得承重杆安装于基座上时可手动或自动调整两个承重杆之间的距离，方便针对不同大小物资，调节承重杆宽度方向的间距。此为本领域常规技术手段，在此不再追溯。
如图6所示，本实施例中，所述的起吊单元包括设置于支架2上的绞盘6，所述的绞盘6上设有牵引绳61，所述的牵引绳61端部设有吊装钩或吊装环。所述的牵引绳61为多段，且分别缠绕在绞盘6上。设置多段牵引绳61，可在货物起吊至特定地点后，将牵引绳61释放，牵引绳61一端连接货物，另一端可固定在桥面上或漂浮与水面上，实现牵引绳61的定位，当需要将货物收回时，伸缩杆53或起吊单元可将牵引绳61的定位端勾起，以实现牵引绳61回收至绞盘6上，起吊单元反转后将货物从低处吊起。为方便牵引绳61与伸缩杆53不产生干涉，所述的牵引绳61端部伸出承重座51。所述的基座3和/或承重杆52上设有对牵引绳61进行导向的导轮63。在货物运输过程中，为防止物资从侧部掉落，所述的基座3上对称设有挡板31。
承重杆52上起吊单元作用在于通过绞盘6实现物资的起吊，方便在桥梁上或高楼上，向下吊装物资进行水下作业或高空作业，由于起吊单元的设计，机器人的施救场景得到进一步拓展，尤其针对桥面应急排水或桥面消防取水时，可直接吊装水泵至水下作业，并且可以往复搬运多台水泵，相比原先机器人与水泵一体，其适用范围更广，且成本更节约，还同时不影响其搬运物资的功能。
本发明工作过程如下：首先将机器人的第二轨道46翻转使其与第一轨道45对接，然后锁定第二轨道46与第一轨道45的相对位置，然后利用伸缩杆53上的限位块56对物资进行固定，此时打开电磁铁将物资仅仅吸附于限位块56上，并通过手动或自动将牵引绳61的吊装部62与物资固定，完成物资的装载；利用遥控或设定的程序启动行走单元1，将物资运送至设定抢险点，中途如果遇到障碍可通过升降机构42抬起物资和通过伸缩机构伸出物资。
具体的，本实施例应用于桥面取水排水时，可用升降机构42将物资（取水排水时物资为水泵）抬起，在高度方向越过桥面栅栏，然后伸缩机构将物资伸出，此时起吊单元收紧牵引绳61，使得物资重量全部由牵引绳61承受，然后断开电磁铁，使得物资不被吸附于电磁铁上，从而确保物资被吊装于伸出桥面的上方，在此基础上，绞盘6缓慢转动，带动牵引绳61将物资慢慢放入水中。当完成物资的入水后，牵引绳61另一端可脱离绞盘6漂浮至水面上或固定在桥面上，确保想要收回物资时能找到牵引绳61；然后搬运机器人回到作业初始位置进行下一轮搬运；
当需要回收物资时，通过行走单元1行走至设定位置，抬起升降机构42伸出伸缩机构，从而高度上越过桥面，伸缩机构伸出桥面，牵引绳61端部设置的钩子或卡子将已运输到位的物资另一端的牵引绳61勾起或吸附起，再进行绞盘6收卷牵引绳61的操作，从而将物资吊离水面，缓慢将物资拉起至最高点，此时电磁铁通电，将物资吸附，形成对物资的定位，防止物资产生晃动，完成物资的回收后，操控行走单元1至安全场合进行物资的卸载。
本多功能搬运机器人设置行走机构实现应急抢险物资搬运的无人化操作；通过设置升降单元4和伸缩机构，拓展了运输救援物资的输送规格；设置起吊单元进行吊装，方便应用于高低落差较大的搬运场合，起吊单元可反复利用，方便一台机器人多线程作业，提高装载效率。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (3)

1.一种多功能搬运机器人的吊装方法，
所述的多功能搬运机器人包括行走单元(1)，所述的行走单元(1)上设有支架(2)；
所述的支架(2)上设有基座(3)，所述的支架(2)与基座(3)之间设有可驱动基座(3)在高度方向升降的升降单元(4)；
所述的基座(3)上设有用于承载物资的承重座(5)；
所述的支架(2)上还设有绞盘(6)，所述的绞盘(6)设置于支架(2)远离承重座(5)一端；
所述的绞盘(6)上设有牵引绳(61)，所述的牵引绳(61)一端收卷于绞盘(6)上，另一端设有吊装部；
所述的升降单元(4)包括设置于支架(2)上的导轨(41)和驱动基座(3)沿导轨(41)上下运动的升降机构(42)；
所述的承重座(5)包括设置于基座(3)上的承重杆(52)，所述的承重杆(52)一端与基座(3)固定连接，另一端设有电磁铁；
所述的承重杆(52)上设有多级伸缩机构，所述的多级伸缩机构包括设置于承重杆(52)远离固定端的伸缩杆(53)，所述的伸缩杆(53)可沿承重杆(52)延伸方向向前伸出或向后缩回；
其特征在于：包括如下步骤：
S1、首先通过行走单元(1)行走，承重杆(52)上的电磁铁位于被吊装物资下方，电磁铁通电，通过升降机构(42)的升降将承重杆(52)下降至电磁铁吸附被吊装物资；
S2、将吊装部固定于被吊装物资上对被吊装物资进行固定；
S3、绞盘(6)回转，牵引绳(61)拉紧被吊装物资；
S4、行走单元(1)将被吊装物资运输至工作区域后，升降机构(42)在高度方向将待吊装物资抬升，抬升至被吊装物资高度高于障碍物；
S4、多级伸缩机构伸出，使得被吊装物资在平面方向前伸，越过障碍物；
S5、绞盘(6)回转，牵引绳(61)再次拉紧被吊装物资后，电磁铁断电，此时被吊装物资重力均由牵引绳(61)承载；
S6、绞盘(6)带动牵引绳(61)下放，被吊装物资下落至救援区域;
S7、绞盘(6)上的牵引绳(61)长度长于救援区域高度落差，待被吊装物资下落完成后，继续下放牵引绳(61)，使其脱离绞盘(6)后，完成吊装；
S8、多级伸缩机构回收、升降单元(4)下降，行走单元(1)将机器人运送至下一工位使用。
2.根据权利要求1所述的多功能搬运机器人的吊装方法，其特征在于：所述的牵引绳(61)为分段式，所述牵引绳(61)远离吊装部的一端设有回收部。
3.根据权利要求1所述的多功能搬运机器人的吊装方法，其特征在于：所述的吊装方法还包括回收步骤，所述的回收步骤如下：
S9、行走单元(1)驱动机器人进入回收区域，升降机构(42)抬升、多级伸缩机构伸出，绞盘(6)将牵引绳(61)下放；
S10、当牵引绳(61)上的吊装部与被吊装物资上的回收部接触后，通过强磁吸附或吊钩形式将回收部固定于吊装部上；然后绞盘(6)回收，将回收部重新卷绕于绞盘(6)上，将被吊装物资提升至承重杆(52)上后，电磁铁通电，被吊装物资重新吸附于电磁铁上；
S11、多级伸缩机构回收、升降单元(4)下降，行走单元(1)将被吊装物资运输至初始位置，完成被吊装物资的回收。
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