CN114765971A - 车辆检测装置、车辆用灯具系统、车辆检测方法、配光控制装置及配光控制方法 - Google Patents

Abstract

车辆检测装置(4)包括：照相机(8)，其具有图像传感器(14)、以及第1滤光器，并对前方区域进行拍摄，该图像传感器(14)具有包含第1拍摄元件组及第2拍摄元件组的多个拍摄元件，该第1滤光器用于使向第1拍摄元件组的入射光量比向第2拍摄元件组的入射光量减少；图像生成部(10)，其基于从第1拍摄元件组得到的信息来生成第1图像，基于从第2拍摄元件组得到的信息来生成第2图像；以及检测部(12)，其基于第1图像及第2图像来对前方车辆进行检测。

Description

车辆检测装置、车辆用灯具系统、车辆检测方法、配光控制装 置及配光控制方法

技术领域

本发明涉及一种车辆检测装置、车辆用灯具系统、车辆检测方法、配光控制装置及配光控制方法。

背景技术

对于夜间或隧道内的安全行驶，车辆用灯具起到重要的作用。当优先驾驶员的视认性，对车辆前方大范围地、明亮地照射时，会存在如下这样的问题：给存在于本车前方的前车或对向车的驾驶员造成炫光。

近年来，提出了一种ADB(Adaptive Driving Beam：自适应远光灯)控制，其基于车辆的周围的状态，动态地、适应性地对远光的配光图案进行控制(例如，参照专利文献1、2)。ADB控制以照相机来对有无位于本车前方的、应避免高亮度的光照射的遮光对象进行检测，并对遮光对象所对应的区域进行减光或熄灭。

此外，作为近年来对驾驶员的驾驶操作进行辅助的进一步的技术，先进驾驶辅助系统(ADAS:Advanced driver-assistance systems)及自动驾驶技术的研究开发正在被推进。在ADAS及自动驾驶技术中，通过机械之眼即照相机等摄像装置来掌握本车周围的状况，执行与状况相应的车辆控制。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1:日本特开2015-064964号公报

专利文献2:日本特开2016-088224号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

1.根据上述ADB控制，能够避免向前车或对向车等前方车辆的炫光，并提高本车辆的驾驶员的视认性。由此，本车及他车这两者的车辆驾驶的安全性会一同提高。另一方面，欲进一步提高ADB控制的精度，从而进一步提高车辆驾驶的安全性这样的要求始终存在。

本发明的一个方案鉴于这样的状况而完成，其目的之一在于提供一种提高车辆驾驶的安全性的技术。

2.作为减光对象，可举出前车或对向车等前方车辆。通过使与前方车辆对应的区域减光或黑暗，从而能够减少给前方车辆的驾驶员造成的炫光。此外，作为减光对象，可举出道路旁的视线引导标(路边线轮廓标)、看板、以及道路标识等反射率较高的反射物。通过对这样的反射物所对应的区域进行减光，从而能够减少因反射物反射的光而对本车辆的驾驶员所造成的炫光。尤其是，近年来，车辆用灯具的高亮度化发展，具有通过反射物反射的光的强度提高的倾向，因此一直以来，需要针对由反射物导致的炫光的对策。

在ADB控制中，配光图案配合减光对象的移动地被依次切换。因此，在ADB控制中，需要高速地对配光图案进行切换。然而，当为了实现配光图案的高速切换而使车辆用灯具系统的通信速度高速化时，ADB控制所需的成本会变高。

本发明的一个方案鉴于这样的状况而完成，其目的之一在于提供一种既抑制成本的増加又提高配光图案的切换速度的技术。

3.作为减光对象，可举出前车或对向车等前方车辆。通过使与前方车辆对应的区域减光或黑暗，从而能够减少对前方车辆的驾驶员造成的炫光。此外，作为减光对象，可举出道路旁的视线引导标(路边线轮廓标)、道路标识等反射率较高的反射物。通过对这样的反射物所对应的区域进行减光，从而能够减少因反射物反射的光而对本车辆的驾驶员造成的炫光。尤其是，近年来，车辆用灯具的高亮度化发展，具有通过反射物反射的光的强度提高的倾向，因此一直以来，需要针对由反射物导致的炫光的对策。本发明者针对ADB控制，进行了专心研究，结果发现了一种技术，其会在前方车辆与反射物混合存在的状况下，抑制本车辆及前方车辆的驾驶员的视认性降低。

本发明的一个方案鉴于这样的状况而完成，其目的之一在于提供一种技术，其会抑制本车辆及前方车辆的驾驶员的视认性降低。

4.为了高精度地执行上述ADB控制、ADAS、以及自动驾驶技术等，需要以摄像装置高精度地对本车辆的前方区域进行拍摄。

本发明的一个方案鉴于这样的状况而完成，其目的之一在于提供一种提高摄像装置的拍摄精度的技术。

[用于解决技术课题的技术方案]

1.本发明的一个方案为一种车辆检测装置，其对位于车辆的前方区域的前方车辆进行检测。该装置包括：照相机，其具有图像传感器、以及第1滤光器，并对前方区域进行拍摄，该图像传感器具有包含第1拍摄元件组及第2拍摄元件组的多个拍摄元件，该第1滤光器使向第1拍摄元件组的入射光量比向第2拍摄元件组的入射光量更低；图像生成部，其基于从第1拍摄元件组得到的信息来生成第1图像，基于从第2拍摄元件组得到的信息来生成第2图像；以及检测部，其基于第1图像及第2图像来对前方车辆进行检测。

本发明的另一方案为一种车辆用灯具系统。该系统包括：配光可变灯，其能够向车辆的前方区域照射强度分布可变的可见光束；上述方案的车辆检测装置；以及配光控制装置，其基于车辆检测装置的检测结果来控制配光可变灯。

此外，本发明的另一方案为一种对位于车辆的前方区域的前方车辆进行检测的车辆检测方法。该方法包含：以具有图像传感器、以及第1滤光器的照相机来对前方区域进行拍摄，基于从第1拍摄元件组得到的信息来生成第1图像，基于从第2拍摄元件组得到的信息来生成第2图像，并基于第1图像及第2图像来对前方车辆进行检测，该图像传感器具有包含第1拍摄元件组及第2拍摄元件组的多个拍摄元件，该第1滤光器用于使向第1拍摄元件组的入射光量比向第2拍摄元件组的入射光量减少。

2.本发明的一个方案为一种配光控制装置，其基于从对车辆的前方区域进行拍摄的摄像装置得到的信息来对配光可变灯进行控制，该配光可变灯可将强度分布可变的可见光束向前方区域照射。该装置包括：亮度分析部，其基于从摄像装置得到的信息来对在本车前方排列的多个单独区域各自的亮度进行分析；以及灯控制部，其基于亮度分析部的分析结果来确定向各单独区域照射的光的照度，从而确定形成于前方区域的配光图案，并对配光可变灯进行控制，使其形成确定的配光图案。灯控制部在多个单独区域所包含的第1单独区域组和第2单独区域组，错开定时地、定期地形成在至少一部分中包含不取决于前方区域的亮度的固定照度区域的基准配光图案，基于基准配光图案的形成下的亮度来对形成有基准配光图案的单独区域组中形成的部分配光图案进行更新，并维持在非形成基准配光图案的单独区域组形成的部分配光图案。

本发明的另一方案为一种车辆用灯具系统。该系统包括：配光可变灯，其可将可见光束向车辆的前方区域照射，该可见光束的强度分布可变；摄像装置，其对前方区域进行拍摄；以及上述方案的配光控制装置。

此外，本发明的另一方案为一种配光控制方法。该方法为一种配光控制方法，其基于从对车辆的前方区域进行拍摄的摄像装置得到的信息来对配光可变灯进行控制，该配光可变灯可将强度分布可变的可见光束向前方区域照射。该方法包含：在本车前方排列的多个单独区域所包含的第1单独区域组和第2单独区域组，错开定时地、定期地形成不取决于前方区域的亮度的基准配光图案，基于基准配光图案的形成下的亮度来对形成有基准配光图案的单独区域组中形成的部分配光图案进行更新，并维持在非形成基准配光图案的单独区域组形成的部分配光图案。

3.本发明的一个方案为一种配光控制装置。该装置包括：基于可见光图像及红外线图像来确定配光图案的图案确定部，该可见光图像由对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄的可见光拍摄部得到，该红外线图像由对红外线区域具有灵敏度，并对前方区域进行拍摄的红外线拍摄部得到；以及灯控制部，其对配光可变灯进行控制，以在前方区域形成配光图案，该配光可变灯可将强度分布可变的可见光束向前方区域照射。图案确定部基于可见光图像所包含的光点来确定照度低于其他部分的第1低照度部，生成包含该第1低照度部的第1前驱图案，基于在来自红外照明的红外线的照射下拍摄的红外线图像所包含的光点来确定照度低于其他部分且高于第1低照度部的第2低照度部，生成包含该第2低照度部的第2前驱图案，并对第1前驱图案及第2前驱图案进行合成，从而确定包含第1低照度部及第2低照度部的配光图案。

本发明的另一方案为一种车辆用灯具系统。该系统包括：配光可变灯，其可将可见光束向车辆的前方区域照射，该可见光束的强度分布可变；红外照明，其可将红外线向前方区域照射；摄像装置，其具有可见光拍摄部及红外线拍摄部，该可见光拍摄部对可见光区域具有灵敏度，并对前方区域进行拍摄，该红外线拍摄部对红外线区域具有灵敏度，并对前方区域进行拍摄；以及上述方案的配光控制装置。

此外，本发明的另一方案为一种配光控制方法。该方法包含：基于可见光图像及红外线图像来确定配光图案，并对配光可变灯进行控制，使其在前方区域形成配光图案，该可见光图像由对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄的可见光拍摄部得到，该红外线图像由对红外线区域具有灵敏度，并对前方区域进行拍摄的红外线拍摄部得到，该配光可变灯可将强度分布可变的可见光束向前方区域照射。配光图案的确定包含：基于可见光图像所包含的光点来确定照度低于其他部分的第1低照度部，生成包含该第1低照度部的第1前驱图案，基于在来自红外照明的红外线的照射下拍摄的红外线图像所包含的光点来确定照度低于其他部分且高于第1低照度部的第2低照度部，生成包含该第2低照度部的第2前驱图案，并对第1前驱图案及第2前驱图案进行合成，从而确定包含第1低照度部及第2低照度部的配光图案。

4.本发明的一个方案为一种车辆用灯具系统。该系统包括：车辆用灯具，其向车辆的前方区域照射光；摄像装置，其对前方区域进行拍摄；壳体，其收容车辆用灯具及摄像装置；以及灯具控制部，其控制车辆用灯具的点亮/熄灭。灯具控制部在摄像装置的拍摄中熄灭车辆用灯具，在摄像装置的非拍摄中点亮车辆用灯具。

另外，以上构成要素的任意组合、以及将本发明的表达方式在方法、装置、系统等之间转换后的结果，作为本发明的方案也是有效的。

发明效果

根据本发明的一个方案，能够提高车辆驾驶的安全性。根据本发明的一个方案，能够抑制成本的増加并提高配光图案的切换速度。根据本发明的一个方案，能够抑制本车辆及前方车辆的驾驶员的视认性降低。根据本发明的一个方案，能够提高摄像装置的拍摄精度。

附图说明

图1是实施方式1的车辆用灯具系统的框图。

图2是图像传感器及滤光器的示意图。

图3的(A)～图3的(D)是由图像生成部生成的RAW图像的模型图。

图4的(A)～图4的(C)是表示由图像生成部生成的实际的RAW图像的图。

图5的(A)是表示第1图像的图，图5的(B)是表示第2图像的图，图5的(C)是表示第3图像的图。

图6是表示配光控制装置所确定的配光图案的一例的图。

图7是表示车辆用灯具系统所执行的ADB控制的一例的流程图。

图8是变形例1的滤光器的示意图。

图9是实施方式2的车辆用灯具系统的框图。

图10的(A)～图10的(H)是用于对配光控制装置所执行的配光控制进行说明的示意图。

图11的(A)～图11的(H)是用于对配光控制装置所执行的配光控制进行说明的示意图。

图12的(A)～图12的(D)是用于对配光控制装置所执行的配光控制进行说明的示意图。

图13的(A)～图13的(H)是用于对配光控制装置所执行的配光控制进行说明的示意图。

图14的(A)～图14的(H)是用于对配光控制装置所执行的配光控制进行说明的示意图。

图15的(A)～图15的(D)是用于对配光控制装置所执行的配光控制进行说明的示意图。

图16是表示配光控制装置所执行的配光控制的一例的流程图。

图17是实施方式3的车辆用灯具系统的框图。

图18的(A)～图18的(B)是用于对配光控制装置的动作进行说明的示意图。

图19的(A)～图19的(E)是用于对配光控制装置的动作进行说明的示意图。

图20的(A)～图20的(E)是用于对配光控制装置的动作进行说明的示意图。

图21是表示配光控制装置所执行的配光控制的一例的流程图。

图22是实施方式4的车辆用灯具系统的框图。

图23是对车辆用灯具的点亮/熄灭定时和摄像装置的拍摄定时进行说明的波形图。

图24是表示车辆用灯具系统所执行的配光控制的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，基于优选的实施方式来说明本发明。实施方式并不对发明进行限定，仅为例示，并非实施方式所记述的所有特征及其组合都是发明的实质性内容。对于各附图所示的相同或等同的构成要素、构件、以及处理，标注相同的附图标记，并适当省略重复的说明。此外，各图所示的各部分的比例尺或形状是为了易于说明而便宜设定的，除非特别提及，否则并不被限定性地解释。此外，在本说明书或权利要求中使用“第1”、“第2”等用语的情况下，除非特别提及，否则该用语并不表示任何顺序或重要度，仅用于区别某一构成与其他构成。此外，在各附图中，在对实施方式进行说明上并不重要的构件的一部分会省略显示。

(实施方式1)

图1是实施方式1的车辆用灯具系统的框图。在图1中，将车辆用灯具系统1的构成要素的一部分描绘为功能框。这些功能框作为硬件构成，通过以计算机的CPU及存储器为代表的元件或电路来实现，作为软件构成，通过计算机程序等来实现。本领域技术人员应理解的是，这些功能框能够通过硬件、软件的组合，以各种形式来实现。

车辆用灯具系统1包括配光可变灯2、车辆检测装置4、以及配光控制装置6。既可以是，它们全部被内置于相同的壳体，也可以是，一些构件被设置于壳体的外部，换言之车辆侧。另外，能够通过将配光可变灯2与车辆检测装置4的后述的照相机8配置在相同的壳体内，从而更简单地使两者的视差变小。

配光可变灯2为可将强度分布可变的可见光束L1向车辆的前方区域照射的白色光源。配光可变灯2从配光控制装置6接收指示配光图案PTN的数据，并射出具有与配光图案PTN相应的强度分布的可见光束L1。由此，会在车辆前方形成配光图案PTN。配光图案PTN可理解为光可变灯2在本车前方的虚拟铅垂屏幕900上形成的照射图案902的2维的照度分布。配光可变灯2的构成并不被特别地限定，例如可包含LED(发光二极管)、LD(激光二极管)、有机或无机EL(电致发光)等半导体光源、以及驱动半导体光源来使其点亮的点亮电路。

为了形成与配光图案PTN相应的照度分布，配光可变灯2例如可包含DMD(DigitalMirror Device：数字微镜器件)或液晶设备等矩阵型的图案形成设备、或者以光源光对本车前方进行扫描的扫描光学型的图案形成设备等。

车辆检测装置4为对位于车辆的前方区域的前方车辆进行检测的装置。前方车辆包含对向车和前车。车辆检测装置4包括照相机8、图像生成部10、以及检测部12。图像生成部10及检测部12能够由数字处理器来构成，例如既可以由包含CPU的微机与软件程序的组合来构成，也可以由FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或ASIC(Application Specified IC：专用集成电路)等构成。各部分通过构成自身的集成电路执行被保持于存储器的程序来动作。针对配光控制装置6，也是同样。

照相机8对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄。照相机8对车辆前方的目标所反射的可见光束L1的反射光L2进行拍摄。照相机8具有图像传感器14和调光用的多个滤光器16。

图2是图像传感器14及滤光器16的示意图。图像传感器14具有多个拍摄元件18，该多个拍摄元件18被矩阵状地排列。在本实施方式的拍摄元件18中，包含第1拍摄元件组18a、第2拍摄元件组18b、第3拍摄元件组18c及第4拍摄元件组18d。在第1拍摄元件组18a～第4拍摄元件组18d，设置有光透射率不同的滤光器16。此外，分别属于第1拍摄元件组18a～第4拍摄元件组18d的拍摄元件18各1个地集合成2行2列，构成元件单元20，多个元件单元20被矩阵状地排列。另外，为了便于说明，在图2中，对于属于第1拍摄元件组18a的拍摄元件18，分别标注了附图标记“18a”。针对第2拍摄元件组18b～第4拍摄元件组18d也是同样。

滤光器16被配置于各拍摄元件18的前表面，对入射到各拍摄元件18的光的量进行调整。在本实施方式的滤光器16中，包含第1滤光器16a、第2滤光器16b、第3滤光器16c及第4滤光器16d。第1滤光器16a被设置于属于第1拍摄元件组18a的各拍摄元件18。第2滤光器16b被设置于属于第2拍摄元件组18b的各拍摄元件18。第3滤光器16c被设置于属于第3拍摄元件组18c的各拍摄元件18。第4滤光器16d被设置于属于第4拍摄元件组18d的各拍摄元件18。

第1滤光器16a～第4滤光器16d具有各自不同的光透射率。具体而言，第1滤光器16a使向第1拍摄元件组18a的入射光量比向第2拍摄元件组18b～第4拍摄元件组18d的入射光量更减少。第2滤光器16b使向第2拍摄元件组18b的入射光量比向第3拍摄元件组18c及第4拍摄元件组18d的入射光量更减少。第4滤光器16d使向第4拍摄元件组18d的入射光量比向第3拍摄元件组18c的入射光量更减少。作为一例，第1滤光器16a的光透射率为0.25(25％)，第2滤光器16b的光透射率为0.50(50％)，第3滤光器16c的光透射率为1.00(100％)，第4滤光器16d的光透射率为0.75(75％)。

通过第1滤光器16a～第4滤光器16d，能够使向第1拍摄元件组18a～第4拍摄元件组18d的入射光量不同。第1滤光器16a～第4滤光器16d分别各1个地集合成2行2列，构成滤光器单元22，多个滤光器单元22被排列为矩阵状。各滤光器单元22与各元件单元20对应。

此外，在第1滤光器16a中，包含：红色滤光器(R)，其使红色的光透射，并将蓝色及绿色的光截止；绿色滤光器(G)，其使绿色的光透射，并将红色及蓝色的光截止；以及蓝色滤光器(B)，其使蓝色的光透射，并将红色及绿色的光截止。同样，在第2滤光器16b、第3滤光器16c及第4滤光器16d中，也分别包含红色滤光器、绿色滤光器及蓝色滤光器。各滤光器单元22由同色的第1滤光器16a～第4滤光器16d构成。

图像传感器14以各拍摄元件18对透射滤光器16的光进行光电转换而生成电信号，并将其发送到图像生成部10。图像生成部10基于从第1拍摄元件组18a～第4拍摄元件组18d得到的信息来生成图像数据。

图3的(A)～图3的(D)是由图像生成部10生成的RAW图像的模型图。图像生成部10提取从第1拍摄元件组18a得到的信息，生成图3的(D)所示的第1RAW图像24a。此外，图像生成部10提取从第2拍摄元件组18b得到的信息，生成图3的(C)所示的第2RAW图像24b。此外，图像生成部10提取从第3拍摄元件组18c得到的信息，生成图3的(A)所示的第3RAW图像24c。另外，虽然不会被用于后述的检测部12所进行的车辆检测处理，但图像生成部10能够提取从第4拍摄元件组18d得到的信息，从而生成图3的(D)所示的第4RAW图像24d。

图像生成部10基于以一次曝光分别从第1拍摄元件组18a、第2拍摄元件组18b、第3拍摄元件组18c及第4拍摄元件组18d得到的信息，生成第1RAW图像24a～第4RAW图像24d。在该情况下，曝光时间被设定为：能够以第3拍摄元件组18c来拍摄尾灯TL、制动灯SL及前照灯HL中亮度最低的尾灯TL。

图4的(A)～图4的(C)是表示由图像生成部10生成的实际的RAW图像的图。图4的(A)所示的图像是实际得到的第1RAW图像24a的一例。图4的(B)所示的图像是实际得到的第2RAW图像24b的一例。图4的(C)所示的图像是实际得到的第3RAW图像24c的一例。

第1RAW图像24a由从光透射率最低的第1滤光器16a透射过的光生成。第2RAW图像24b由从光透射率第2低的第2滤光器16b透射过的光生成。第3RAW图像24c由从光透射率最高的第3滤光器16c透射过的光生成。因此，第3RAW图像24c包含亮度比第1RAW图像24a及第2RAW图像24b更低的光点。此外，第2RAW图像24b包含亮度比第1RAW图像24a更低的光点。

在本车前方存在前车及对向车的情况下，前车的尾灯TL、前车的制动灯SL及对向车的前照灯HL的亮度会依次变大。因此，如图4的(A)所示，第1RAW图像24a包含前照灯HL的光点，但不包含尾灯TL的光点及制动灯SL的光点。此外，如图4的(B)所示，第2RAW图像24b包含制动灯SL的光点及前照灯HL的光点，但不包含尾灯TL的光点。此外，如图4的(C)所示，第3RAW图像24c包含尾灯TL、制动灯SL及前照灯HL的各光点。

另外，能够通过以各种组合将由第1拍摄元件组18a～第4拍摄元件组18d得到的信息相加，从而不仅生成第1RAW图像24a～第4RAW图像24d这4种明亮度的图像，还生成最大15个种类的明亮度的图像。

图像生成部10基于由第1拍摄元件组18a得到的信息来生成第1图像26a，基于由第2拍摄元件组18b得到的信息来生成第2图像26b，基于由第3拍摄元件组18c得到的信息来生成第3图像26c。图5的(A)是表示第1图像26a的图，图5的(B)是表示第2图像26b的图，图5的(C)是表示第3图像26c的图。

具体而言，图像生成部10通过用与亮度有关的预定的阈值来对第1RAW图像24a实施二值化处理，从而从第1RAW图像24a中提取前照灯HL的光点，并生成第1图像26a。此外，图像生成部10通过用与红色有关的预定的阈值来对第2RAW图像24b实施二值化处理，从而从第2RAW图像24b中提取制动灯SL的光点，并生成第2图像26b。此外，图像生成部10通过用与红色有关的预定的阈值来对第3RAW图像24c实施二值化处理，从而从第3RAW图像24c中提取尾灯TL的光点，并生成第3图像26c。

第3RAW图像24c所包含的制动灯SL根据曝光时间的长度而泛白。因此，能够通过红色的二值化，从第3RAW图像24c中，与前照灯HL一同地，也除去制动灯SL。另一方面，第2滤光器16b的光透射率比第3滤光器16c更低，因此即使以相同的曝光时间，也会在第2RAW图像24b中抑制制动灯SL的泛白。因此，能够通过红色的二值化，在第2RAW图像24b中，对制动灯SL和前照灯HL进行筛选。

如上所述，图像生成部10以一次曝光生成了第1RAW图像24a～第4RAW图像24d。因此，图像生成部10能够以一次曝光来生成第1图像26a、第2图像26b及第3图像26c。图像生成部10将生成的第1图像26a～第3图像26c的信息发送到检测部12。

检测部12基于第1图像26a、第2图像26b及第3图像26c来对前方车辆进行检测。具体而言，检测部12从第1图像26a所包含的光点中检测对向车的前照灯HL。此外，检测部12从第2图像26b所包含的光点中检测前车的制动灯SL。此外，检测部12从第3图像26c所包含的光点中检测前车的尾灯TL。

检测部12能够基于尾灯TL或制动灯SL来检测前车。此外，检测部12能够基于前照灯HL来检测对向车。检测部12能够用包含算法识别或深度学习(deep learning)等的公知的方法来对前车及对向车进行检测。检测部12将表示检测结果的信号发送到配光控制装置6。

配光控制装置6基于车辆检测装置4的检测结果来控制配光可变灯2。图6是表示配光控制装置6所确定的配光图案PTN的一例的图。配光控制装置6基于检测部12的检测结果来确定包含遮光部S的配光图案PTN。遮光部S以尾灯TL、制动灯SL及前照灯HL的各光点为基准来确定。通过形成包含遮光部S的配光图案PTN，从而能够抑制给前车或对向车造成的炫光。所谓“对某一部分进行遮光”，除了使该部分的亮度(照度)完全为零的情况外，还包含使该部分的亮度(照度)降低的情况。

配光控制装置6在基于尾灯TL来确定前车所对应的遮光部S的情况下，将在尾灯TL的2个光点的车宽方向外侧加上预定的余量(margin)M得到的区域作为遮光部S的车宽方向的范围。关于余量M，例如其大小被设定为包含前车的侧镜。此外，作为一例，配光控制装置6将从尾灯TL的2个光点朝向上方的区域作为遮光部S的铅垂方向的范围。

通过设置遮光部S，能够介由侧镜来避免光被照射到前车的驾驶员的情况，该遮光部S在车宽方向上比尾灯TL的2个光点宽余量M。由此，能够更可靠地抑制给前车造成的炫光。

基于制动灯SL来确定针对前车的遮光部S的情况也是一样，配光控制装置6将在制动灯SL的2个光点的车宽方向外侧加上余量M得到的区域设为遮光部S。另一方面，配光控制装置6在基于前照灯HL来确定对向车所对应的遮光部S的情况下，不设置余量M地，将从前照灯HL的一个光点到另一个光点的区域作为遮光部S。

配光控制装置6对配光可变灯2进行控制，使其射出可见光束L1，该可见光束L1具有与确定的配光图案PTN相应的强度分布。例如，在配光可变灯2包含DMD的情况下，配光控制装置6对光源的点亮/熄灭、以及构成DMD的各镜元件的接通/断开切换进行控制。由此，具有与前方车辆重叠的遮光部S的配光图案PTN被形成，能够不给前方车辆的驾驶员造成炫光地提高本车辆的驾驶员的视认性。

在本实施方式中，基于以一次曝光生成的多种图像来对前车及对向车进行检测。因此，与根据各灯的亮度来使曝光时间不同，从而多次进行拍摄的情况相比，能够高精度地捕捉到高速地移动的前车及对向车的位置。

图7是表示车辆用灯具系统1所执行的ADB控制的一例的流程图。该流程例如通过未图示的灯开关来进行ADB控制的执行指示，且在点火装置接通时按预定的定时反复执行。首先，以照相机8来对车辆的前方区域进行拍摄(S101)。接着，基于从图像传感器14的各拍摄元件组得到的信息来生成第1RAW图像24a～第3RAW图像24c。此外，根据第1RAW图像24a～第3RAW图像24c来生成第1图像26a～第3图像26c(S102)。

接着，基于第1图像26a～第3图像26c来判断有无前方车辆(S103)。在存在前方车辆的情况下(S103中的“是”)，确定包含遮光部S的配光图案PTN(S104)。在不存在前方车辆的情况下(S103中的“否”)，确定不包含遮光部S的配光图案PTN(S105)。然后，形成确定的配光图案PTN(S106)，本例程结束。

另外，例如也可以是，像图8所示的变形例1那样，照相机8仅包括光透射率不同的2个种类的滤光器16。图8是变形例1的滤光器16的示意图。在该情况下，也能够以一次曝光生成至少2个种类的亮度的图像，因此能够高精度地捕捉到亮度不同的多个目标的位置。

例如，通过将光透射率为0.25的第1滤光器16a、以及光透射率为1.00的第3滤光器16c设置于图像传感器14，从而得到包含前照灯HL的第1图像26a、以及包含尾灯TL的第3图像26c。由此，能够基于第1图像26a来检测对向车，并能够基于第3图像26c来检测前车。

光透射率为1.00的第3滤光器16c也能够省略。即，也可以是，不在第3拍摄元件组18c设置滤光器16。在该情况下，当存在第1滤光器16a时(即滤光器16的光透射率为1个种类)，至少也能够提取尾灯TL及前照灯HL。另外，在仅设置有第1滤光器16a的情况下，能够将设置有第1滤光器16a的第1拍摄元件组18a以外的拍摄元件18改称为第2拍摄元件组18b。此外，当存在第1滤光器16a和第2滤光器16b时(即滤光器16的光透射率为2个种类)，能够提取尾灯TL、制动灯SL及前照灯HL。此外，滤光器16的光透射率也可以为3个种类或5个种类以上。

如以上说明的那样，本实施方式的车辆检测装置4包括：照相机8，其具有图像传感器14、以及第1滤光器16a，并对车辆的前方区域进行拍摄，该图像传感器14具有包含第1拍摄元件组18a及第2拍摄元件组18b的多个拍摄元件18，该第1滤光器16a使向第1拍摄元件组18a的入射光量比向第2拍摄元件组18b的入射光量更减少；图像生成部10，其基于第1拍摄元件组18a得到的信息来生成第1图像26a，基于第2拍摄元件组18b得到的信息来生成第2图像26b；以及检测部12，其基于第1图像26a及第2图像26b来检测前方车辆。

此外，本实施方式的车辆用灯具系统1包括：配光可变灯2，其可将可见光束L1向车辆的前方区域照射，该可见光束L1的强度分布可变；车辆检测装置4；以及配光控制装置6，其基于车辆检测装置4的检测结果来控制配光可变灯2。

通过至少在第1拍摄元件组18a设置第1滤光器16a，图像生成部10能够基于以一次曝光从第1拍摄元件组18a及第2拍摄元件组18b分别得到的信息来生成明亮度不同的第1图像26a及第2图像26b。

在以不同的曝光时间多次拍摄，生成明亮度不同的多个图像的情况下，在反复拍摄中，高速地移动的前车或对向车的位置会偏移。因此，难以使遮光部S相对于前车或对向车高精度地重叠。对此，通过以一次曝光来生成明亮度不同的多个图像，从而能够高精度地捕捉到前车或对向车的位置。由此，能够提高ADB控制的精度，并能够提高车辆驾驶的安全性。此外，不限于前方车辆，能够高精度地捕捉到亮度不同的多个目标的位置。作为提取对象的目标，能够通过调整第1滤光器16a的光透射率来进行选择。

此外，本实施方式的图像传感器14包含第3拍摄元件组18c。照相机8具有第2滤光器16b，该第2滤光器16b使向第2拍摄元件组18b的入射光量比向第3拍摄元件组18c的入射光量更减少。图像生成部10基于从第3拍摄元件组18c得到的信息来生成第3图像26c。检测部12基于第1图像26a、第2图像26b及第3图像26c来检测前方车辆。由此，能够进一步提高ADB控制的精度。

此外，检测部12从第1图像26a所包含的光点中检测对向车的前照灯HL，从第2图像26b所包含的光点中检测前车的制动灯SL，从第3图像26c所包含的光点中检测前车的尾灯TL。由此，能够更准确地对前车与对向车进行区别。当能够在ADB控制中对前车与对向车进行区别时，前车所对应的遮光部S能够设定为包含侧镜，对向车所对应的遮光部S能够设定为不含侧镜。由此，能够以更高的维度来实现向前方车辆的炫光的回避、以及本车辆的视认性提高。

以上，针对本发明的实施方式1详细进行了说明。前述实施方式并不仅仅表示在实施本发明时的具体例。实施方式的内容并不对本发明的技术范围进行限定，能够在不脱离权利要求书所规定的发明的思想范围内，进行构成要素的变更、追加、删除等多种设计变更。加以设计变更的新实施方式兼具被组合的实施方式及变形各自的效果。在前述实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，添加了“本实施方式的”、“在本实施方式中”等记载以进行强调，但即使在没有该种记载的内容中，也允许进行设计变更。以上构成要素的任意组合作为本发明的方案也是有效的。附图的截面上所附的阴影并不对附有阴影的对象的材质进行限定。

上述的实施方式1的发明也可以通过以下记载的项目来确定。

[项目1]

一种车辆检测方法，其对位于车辆的前方区域的前方车辆进行检测；

该车辆检测方法包含：

以具有图像传感器(14)、以及第1滤光器(16a)的照相机(8)对前方区域进行拍摄，该图像传感器(14)具有包含第1拍摄元件组(18a)及第2拍摄元件组(18b)的多个拍摄元件(18)，该第1滤光器(16a)使向第1拍摄元件组(18a)的入射光量比向第2拍摄元件组(18b)的入射光量更减少，

基于从第1拍摄元件组(18a)得到的信息来生成第1图像(26a)，基于从第2拍摄元件组得到的信息来生成第2图像(26b)，

基于第1图像(26a)及第2图像(26b)来对前方车辆进行检测。

(实施方式2)

图9是实施方式2的车辆用灯具系统的框图。在图9中，将车辆用灯具系统1001的构成要素的一部分描绘为功能框。这些功能框作为硬件构成，通过以计算机的CPU及存储器为代表的元件或电路来实现，作为软件构成，通过计算机程序等来实现。本领域技术人员应理解的是，这些功能框能够通过硬件、软件的组合，以各种形式来实现。

车辆用灯具系统1001包括配光可变灯1002、摄像装置1004、以及配光控制装置1006。既可以是，它们全部被内置于相同的壳体，也可以是，一些构件被设置于壳体的外部，换言之车辆侧。

配光可变灯1002能够独立地对分别照射到在本车前方排列的多个单独区域R的光的光度进行调节。即，配光可变灯1002能够将强度分布可变的可见光束L1向车辆的前方区域照射。多个单独区域R例如被矩阵状地排列。配光可变灯1002从配光控制装置1006接收与配光图案PTN有关的数据，并射出具有与配光图案PTN相应的强度分布的可见光束L1。由此，会在车辆前方形成配光图案PTN。配光图案PTN可理解为配光可变灯1002在本车前方的虚拟铅垂屏幕1900上形成的照射图案1902的2维的照度分布。

配光可变灯1002的构成并不被特别地限定，例如包含：多个光源，其被矩阵状地排列；以及点亮电路，其独立地驱动各光源，并使其点亮。作为光源的优选例，可举出LED(发光二极管)、LD(激光二极管)、以及有机或无机EL(电致发光)等半导体光源。各单独区域R与各光源被相互对应，光被从各光源针对各单独区域R单独地照射。

另外，为了形成与配光图案PTN相应的照度分布，配光可变灯1002例如也可以包含DMD(Digital Mirror Device：数字微镜器件)或液晶设备等矩阵型的图案形成设备、以及以光源光对本车前方进行扫描的扫描光学型的图案形成设备。配光可变灯1002的分辨能力(分辨率)例如为1000～130万像素。此外，配光可变灯1002形成1个配光图案PTN所需的时间例如为0.1～5ms。

摄像装置1004对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄。摄像装置1004对车辆前方的物体所反射的可见光束L1的反射光L2进行拍摄。摄像装置1004所取得的图像IMG被发送到配光控制装置1006。

配光控制装置1006执行ADB控制，该ADB控制基于从摄像装置1004得到的信息、即图像IMG来控制配光可变灯1002，并动态地、适应性地对配光图案PTN进行控制。配光控制装置1006能够由数字处理器来构成，例如既可以由包含CPU的微机与软件程序的组合来构成，也可以由FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或ASIC(Application Specified IC：专用集成电路)等来构成。

配光控制装置1006包括亮度分析部1008、目标分析部1010、以及灯控制部1012。以下，对配光控制装置1006所具有的各部的基本动作进行说明。各部通过以下方式进行动作：构成自身的集成电路执行被保持于存储器的程序。

亮度分析部1008基于从摄像装置1004得到的图像IMG来对各单独区域R的亮度进行分析。在亮度分析部1008所执行的亮度分析中，包含用预定的亮度阈值来对图像IMG中的各像素的亮度值进行2值化。亮度分析部1008将分析结果发送到灯控制部1012。亮度阈值能够基于设计者所进行的实验或仿真来适当设定。

目标分析部1010基于从摄像装置1004得到的图像IMG，对存在于本车前方的预定的目标进行检测。由目标分析部1010检测的预定的目标例如为自发光体，作为具体例，为对向车或前车等前方车辆。目标分析部1010能够用包含算法识别或深度学习等的公知的方法来检测目标。例如，目标分析部1010预先保持表示前方车辆的特征点。然后，在摄像装置1004的拍摄数据中存在包含表示前方车辆的特征点的数据的情况下，目标分析部1010对前方车辆的位置进行识别。上述所谓“表示前方车辆的特征点”，例如是指在对向车的前照灯、前车的尾灯或前车的制动灯的推定存在区域出现的预定光度以上的光点。目标分析部1010将本车前方的目标信息发送到灯控制部1012。

灯控制部1012基于亮度分析部1008的分析结果来确定向各单独区域R照射的光的照度，从而确定在前方区域形成的配光图案PTN。此外，灯控制部1012将与确定的配光图案PTN有关的数据发送到配光可变灯1002，并对配光可变灯1002进行控制，使其形成配光图案PTN。例如，在配光可变灯1002包含DMD的情况下，灯控制部1012对光源的点亮/熄灭、以及构成DMD的各镜元件的接通/断开切换进行控制。由此，会在本车前方形成配光图案PTN。

此外，灯控制部1012在确定应形成的配光图案PTN时，在多个单独区域R所包含的第1单独区域组和第2单独区域组，错开定时地、定期地形成基准配光图案。基准配光图案的至少一部分包含不取决于前方区域的亮度的固定照度区域。

灯控制部1012基于形成了基准配光图案的亮度来对在形成有基准配光图案的单独区域组中形成的部分配光图案进行更新，并维持在非形成有基准配光图案的单独区域组形成的部分配光图案。

即，灯控制部1012将多个单独区域R至少分为第1单独区域组与第2单独区域组，并在第1单独区域组形成第1部分配光图案，在第2单独区域组形成第2部分配光图案。此外，灯控制部1012将基准配光图案错开定时地、定期地形成于第1单独区域组和第2单独区域组。

并且，在第1单独区域组中形成了基准配光图案的情况下，灯控制部1012基于形成了基准配光图案的第1单独区域组的亮度来对第1部分配光图案进行更新。此外，在该第1部分配光图案的更新的定时，第2部分配光图案会维持现状。另一方面，在第2单独区域组中形成了基准配光图案的情况下，基于形成了基准配光图案的第2单独区域组的亮度来对第2部分配光图案进行更新。此外，在该第2部分配光图案的更新的定时，第1部分配光图案会维持现状。因此，第1部分配光图案与上述第2部分配光图案会被错开周期地更新。

以下，针对配光控制装置1006所执行的配光控制(ADB控制)进行说明。图10的(A)～图10的(H)、图11的(A)～图11的(H)及图12的(A)～图12的(D)是用于对配光控制装置1006所执行的配光控制进行说明的示意图。图10的(A)、图10的(E)、图11的(A)、图11的(E)及图12的(A)是从摄像装置1004得到的图像IMG。图10的(B)、图10的(F)、图11的(B)、图11的(F)及图12的(B)是由配光控制装置1006生成的遮光图案PTNb。图10的(C)、图10的(G)、图11的(C)、图11的(G)及图12的(C)是基准配光图案PTNa。图10的(D)、图10的(H)、图11的(D)、图11的(H)及图12的(D)是配光控制装置1006所确定的配光图案PTN。

当ADB控制被开始时，首先，灯控制部1012对配光可变灯1002进行控制，使其形成配光图案PTN0。配光图案PTN0为ADB控制的最初形成的图案，作为一例，使用基准配光图案PTNa。灯控制部1012预先保持与基准配光图案PTNa有关的信息。当配光图案PTN0被形成时，如图10的(A)所示，通过摄像装置1004来得到图像IMG，该图像IMG反映出处于配光图案PTN0形成下的本车前方的状况。

配光图案PTN0为不取决于前方区域的亮度的固定照度的图案。例如，配光图案PTN0由在配光控制开始前驾驶员根据本车辆的行驶环境来选择的、或是车辆用灯具系统1001所选择的配光图案来构成。作为一例，配光图案PTN0由近光用配光图案及远光用配光图案中的任意一者来构成。

当本车辆在市区行驶中，作为在未执行ADB控制的期间形成的配光图案，多会选择近光用配光图案。在该情况下，配光图案PTN0为近光用配光图案。此外，当本车辆在郊外行驶中，作为在未执行ADB控制期间形成的配光图案，多会选择远光用配光图案。在该情况下，配光图案PTN0为远光用配光图案。在图10的(A)中，作为配光图案PTN0，图示了远光用配光图案。

此外，在本实施方式中，多个单独区域R被分为左侧单独区域组RL、中央单独区域组RC及右侧单独区域组RR这3组。因此，配光图案PTN0由与左侧单独区域组RL重叠的左侧部分配光图案PTNL、与中央单独区域组RC重叠的中央部分配光图案PTNC、以及与右侧单独区域组RR重叠的右侧部分配光图案PTNR构成。

如图10的(B)所示，亮度分析部1008基于摄像装置1004在配光图案PTN0形成下拍摄到的图像IMG来对各单独区域R的亮度进行分析。然后，灯控制部1012基于亮度分析部1008的分析结果来生成遮光图案PTNb。例如，亮度分析部1008对图像IMG实施亮度值的2值化处理。然后，灯控制部1012通过使实施了2值化处理的图像中的各像素的亮度值反转来生成遮光图案PTNb。即，灯控制部1012确定如下的配光图案：使向亮度高于预定的阈值的单独区域R照射的光的照度比向亮度低于阈值的单独区域R照射的光的照度降低。遮光图案PTNb由左侧部分配光图案PTNL、中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR构成。

在图10的(A)示出的例子中，在左侧单独区域组RL存在第1标识1102，在中央单独区域组RC存在第2标识1104，在右侧单独区域组RR存在路边线轮廓标1106。照射有配光图案PTN0的第1标识1102、第2标识1104及路边线轮廓标1106在图像IMG中，会被拍摄为高亮度体。因此，在遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL中，包含第1标识1102所对应的低照度区域1102a。此外，在中央部分配光图案PTNC中，包含第2标识1104所对应的低照度区域1104a。此外，在右侧部分配光图案PTNR中，包含路边线轮廓标1106所对应的低照度区域1106a。低照度区域1102a、1104a、1106a的照度例如为0。

此外，目标分析部1010基于在配光图案PTN0的形成下拍摄的图像IMG，作为预定的目标，例如检测有无前方车辆。在图10的(A)所示的例子中，不存在前方车辆。因此，目标不会被目标分析部1010检测到，如图10的(C)所示，基准配光图案PTNa的形状被维持。

基准配光图案PTNa为在至少一部分包含不取决于前方区域的亮度的固定照度区域1014的图案。在图10的(A)所示的例子中，在本车前方不存在前方车辆，因此基准配光图案PTNa整体由固定照度区域1014构成。固定照度区域1014的照度例如在基准配光图案PTNa为远光用配光图案的情况下，以法规中规定的远光用配光图案的照度为准。此外，基准配光图案PTNa由左侧部分配光图案PTNL、中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR构成。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和基准配光图案PTNa，如图10的(D)所示，对接下来应形成的配光图案PTN1进行确定。

作为一例，灯控制部1012按左侧部分配光图案PTNL、中央部分配光图案PTNC、右侧部分配光图案PTNR的顺序，对部分配光图案进行更新。因此，灯控制部1012将遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL确定为配光图案PTN1的左侧部分配光图案PTNL。此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为中央部分配光图案PTNC。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的中央部分配光图案PTNC确定为配光图案PTN1的中央部分配光图案PTNC。配光图案PTN1的右侧部分配光图案PTNR被维持为前次形成的配光图案PTN0的右侧部分配光图案PTR。由上，下次要形成的配光图案PTN1会成为左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a的图案。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN1中的、除了由前次配光图案PTN0维持的右侧部分配光图案PTNR以外的、左侧部分配光图案PTNL及中央部分配光图案PTNC的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图10的(E)所示，配光图案PTN1被形成在本车前方。然后，通过摄像装置1004来生成图像IMG，该图像IMG表示处于配光图案PTN1的形成下的本车前方的状况。

接着，如图10的(F)所示，亮度分析部1008对得到的图像IMG实施亮度分析。然后，灯控制部1012生成遮光图案PTNb。被形成于左侧单独区域组RL的左侧部分配光图案PTNL包含与第1标识1102重叠的低照度区域1102a。此外，第1标识1102不为自发光体。因此，在得到的图像IMG中，第1标识1102不会被拍摄为高亮度体。另一方面，被形成于中央单独区域组RC的中央部分配光图案PTNC来源于基准配光图案PTNa，被形成于右侧单独区域组RR的右侧部分配光图案PTNR来源于配光图案PTN0。因此，第2标识1104及路边线轮廓标1106在图像IMG中，会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL中，不包含低照度区域1102a。另一方面，在中央部分配光图案PTNC中，包含低照度区域1104a。此外，在右侧部分配光图案PTNR中，包含低照度区域1106a。此外，通过目标分析部1010，基于在配光图案PTN1的形成下拍摄的图像IMG来实施目标检测。结果，如图10的(G)所示，基准配光图案PTNa被维持。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和基准配光图案PTNa，如图10的(H)所示，确定接下来应形成的配光图案PTN2。中央部分配光图案PTNC为此次的更新对象，因此灯控制部1012将遮光图案PTNb的中央部分配光图案PTNC确定为配光图案PTN2的中央部分配光图案PTNC。此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为右侧部分配光图案PTNR。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的右侧部分配光图案PTNR确定为配光图案PTN2的右侧部分配光图案PTNR。配光图案PTN2的左侧部分配光图案PTNL被维持为前次形成的配光图案PTN1的左侧部分配光图案PTNL。由上，下次要形成的配光图案PTN2会成为如下的图案：左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a，中央部分配光图案PTNC包含低照度区域1104a。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN2中的、除了由前次配光图案PTN1维持的左侧部分配光图案PTNL以外的、中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图11的(A)所示，配光图案PTN2被形成在本车前方。然后，通过摄像装置1004来生成图像IMG，该图像IMG表示处于配光图案PTN2的形成下的本车前方的状况。

接着，如图11的(B)所示，亮度分析部1008对图像IMG实施亮度分析。然后，灯控制部1012生成遮光图案PTNb。左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a，中央部分配光图案PTNC包含低照度区域1104a。然后，第1标识1102及第2标识1104不为自发光体。因此，在图像IMG中，第1标识1102及第2标识1104不会被拍摄为高亮度体。另一方面，右侧部分配光图案PTNR来源于基准配光图案PTNa。因此，路边线轮廓标1106在图像IMG中，会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL中，不包含低照度区域1102a，在中央部分配光图案PTNC中，不包含低照度区域1104a。另一方面，在右侧部分配光图案PTNR中，包含低照度区域1106a。此外，通过目标分析部1010，基于在配光图案PTN2的形成下拍摄的图像IMG来实施目标检测。结果，如图11的(C)所示，基准配光图案PTNa被维持。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和基准配光图案PTNa，如图11的(D)所示，确定接下来应形成的配光图案PTN3。右侧部分配光图案PTNR为此次的更新对象，因此灯控制部1012将遮光图案PTNb的右侧部分配光图案PTNR确定为配光图案PTN3的右侧部分配光图案PTNR。此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为左侧部分配光图案PTNL。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的左侧部分配光图案PTNL确定为配光图案PTN3的左侧部分配光图案PTNL。配光图案PTN3的中央部分配光图案PTNC被维持为前次形成的配光图案PTN2的中央部分配光图案PTNC。由上，下次要形成的配光图案PTN3会成为如下的图案：中央部分配光图案PTNC包含低照度区域1104a，右侧部分配光图案PTNR包含低照度区域1106a。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN3中的、除了由前次配光图案PTN2维持的中央部分配光图案PTNC以外的、左侧部分配光图案PTNL及右侧部分配光图案PTNR的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图11的(E)所示，配光图案PTN3被形成在本车前方。然后，通过摄像装置1004来生成图像IMG，该图像IMG表示处于配光图案PTN3的形成下的本车前方的状况。

接着，如图11的(F)所示，亮度分析部1008对得到的图像IMG执行亮度分析。然后，灯控制部1012生成遮光图案PTNb。中央部分配光图案PTNC包含低照度区域1104a，右侧部分配光图案PTNR包含低照度区域1106a。并且，第2标识1104及路边线轮廓标1106并非自发光体。因此，在图像IMG中，第2标识1104及路边线轮廓标1106不会被拍摄为高亮度体。另一方面，左侧部分配光图案PTNL来源于基准配光图案PTNa。因此，第1标识1102在图像IMG中，会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的遮光图案PTNb的中央部分配光图案PTNC中，不包含低照度区域1104a，在右侧部分配光图案PTNR中，不包含低照度区域1106a。另一方面，在左侧部分配光图案PTNL中，包含低照度区域1102a。此外，通过目标分析部1010，基于在配光图案PTN3的形成下拍摄的图像IMG来实施目标检测。结果，如图11的(G)所示，基准配光图案PTNa被维持。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和基准配光图案PTNa，如图11的(H)所示，对接下来应形成的配光图案PTN4进行确定。左侧部分配光图案PTNL为本次的更新对象，因此灯控制部1012将遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL确定为配光图案PTN4的左侧部分配光图案PTNL。此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为中央部分配光图案PTNC。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的中央部分配光图案PTNC确定为配光图案PTN4的中央部分配光图案PTNC。配光图案PTN4的右侧部分配光图案PTNR被维持为前次形成的配光图案PTN3的右侧部分配光图案PTNR。由上，下次要形成的配光图案PTN4会成为如下图案：左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a，右侧部分配光图案PTNR包含低照度区域1106a。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN4中的、除了由前次配光图案PTN3维持的右侧部分配光图案PTNR以外的、左侧部分配光图案PTNL及中央部分配光图案PTNC的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图12的(A)所示，配光图案PTN4被形成在本车前方。然后，通过摄像装置1004来生成图像IMG，该图像IMG表示处于配光图案PTN4的形成下的本车前方的状况。

接着，如图12的(B)所示，亮度分析部1008对得到的图像IMG实施亮度分析。然后，灯控制部1012生成遮光图案PTNb。左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a，右侧部分配光图案PTNR包含低照度区域1106a。因此，在图像IMG中第1标识1102及路边线轮廓标1106不会被拍摄为高亮度体。另一方面，中央部分配光图案PTNC来源于基准配光图案PTNa。因此，第2标识1104在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL中，不包含低照度区域1102a，在右侧部分配光图案PTNR中，不包含低照度区域1106a。另一方面，在中央部分配光图案PTNC中，包含低照度区域1104a。此外，通过目标分析部1010，基于在配光图案PTN4的形成下拍摄的图像IMG来实施目标检测。结果，如图12的(C)所示，基准配光图案PTNa被维持。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和基准配光图案PTNa，如图12的(D)所示，对接下来应形成的配光图案PTN5进行确定。此处确定的配光图案PTN5与图10的(H)所示的配光图案PTN2相同(在第1标识1102、第2标识1104、路边线轮廓标1106的配置相同的情况下)。即，中央部分配光图案PTNC为此次的更新对象，因此灯控制部1012将遮光图案PTNb的中央部分配光图案PTNC确定为配光图案PTN5的中央部分配光图案PTNC。此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为右侧部分配光图案PTNR。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的右侧部分配光图案PTNR确定为配光图案PTN5的右侧部分配光图案PTNR。配光图案PTN5的左侧部分配光图案PTNL被维持为前次形成的配光图案PTN4的左侧部分配光图案PTNL。由上，下次要形成的配光图案PTN5会成为与配光图案PTN2相同的图案。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN5中的、除了由前次的配光图案PTN4维持的左侧部分配光图案PTNL以外的、中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图11的(A)所示，配光图案PTN5(配光图案PTN2)被形成在本车前方。然后，重复图11的(A)～图11的(H)及图12的(A)～图12的(D)所示的控制。

在本车前方存在自发光体等预定的目标的情况下，灯控制部1012基于目标分析部1010的检测结果，针对根据该目标的存在位置确定的特定单独区域R1来确定特定照度值。然后，灯控制部1012形成基准配光图案PTNa，该基准配光图案PTNa包含由特定照度值构成的特定照度区域1108。以下，针对预定的目标存在的情况下的配光控制进行说明。另外，在以下的说明中，作为一例，将前方车辆1110设为预定的目标。

图13的(A)～图13的(H)、图14的(A)～图14的(H)及图15的(A)～图15的(D)是用于对配光控制装置1006所执行的配光控制进行说明的示意图。图13的(A)、图13的(E)、图14的(A)、图14的(E)及图15的(A)是从摄像装置1004得到的图像IMG。图13的(B)、图13的(F)、图14的(B)、图14的(F)及图15的(B)是由配光控制装置1006生成的遮光图案PTNb。图13的(C)、图13的(G)、图14的(C)、图14的(G)及图15的(C)是基准配光图案PTNa。图13的(D)、图13的(H)、图14的(D)、图14的(H)及图15的(D)是配光控制装置1006所确定的配光图案PTN。

当ADB控制被开始时，首先，灯控制部1012对配光可变灯1002进行控制，使其形成配光图案PTN0。作为配光图案PTN0，作为一例，使用基准配光图案PTNa。在该阶段中，因为未检测到前方车辆1110，所以基准配光图案PTNa不包含特定照度区域1108。当配光图案PTN0被形成时，如图13的(A)所示，通过摄像装置1004来得到图像IMG，该图像IMG反映出处于配光图案PTN0的形成下的本车前方的状况。在图13的(A)中，作为配光图案PTN0的一例，图示了远光用配光图案。

如图13的(B)所示，亮度分析部1008基于摄像装置1004在配光图案PTN0的形成下拍摄的图像IMG来对各单独区域R的亮度进行分析。灯控制部1012基于亮度分析部1008的分析结果来生成遮光图案PTNb。如上所述，在亮度分析中，包含图像IMG的亮度值的2值化处理，在图案形成中，包含2值化图像的亮度反转处理。

在图13的(A)所示的例子中，在左侧单独区域组RL中存在第1标识1102，在右侧单独区域组RR中存在路边线轮廓标1106。此外，在前方存在2台前方车辆1110。左侧的前方车辆1110为与本车辆向相同方向行进的前车，整体被包含在中央单独区域组RC中。右侧的前方车辆1110为向本车辆的相反方向行进的对向车，跨中央单独区域组RC和右侧单独区域组RR地存在。

照射有配光图案PTN0的第1标识1102及路边线轮廓标1106在图像IMG中被拍摄为高亮度体。此外，关于前方车辆1110的灯具，即前车的前照灯、以及对向车的尾灯或制动灯，其自身即为发光的光点，因此在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。因此，在遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL中，包含第1标识1102所对应的低照度区域1102a。此外，在中央部分配光图案PTNC中，包含前方车辆1110的光点所对应的低照度区域1110a。此外，在右侧部分配光图案PTNR中，包含前方车辆1110的光点所对应的低照度区域1110a、以及路边线轮廓标1106所对应的低照度区域1106a。低照度区域1102a、1106a、1110a的照度例如为0。

此外，目标分析部1010基于在配光图案PTN0的形成下拍摄的图像IMG，作为预定的目标，对前方车辆1110进行检测。灯控制部1012基于目标分析部1010的分析结果来确定特定单独区域R1。例如，与来源于前方车辆1110的灯具的2个光点间的水平方向距离a对应地，灯控制部1012选择预先确定的预定比例的铅垂方向距离b。然后，将与横a×纵b的范围重叠的单独区域R确定为特定单独区域R1。在特定单独区域R1的下端，包含与前方车辆1110的光点重叠的单独区域R。此外，在特定单独区域R1中，包含与前方车辆1110的驾驶员重叠的单独区域R。

然后，灯控制部1012针对在基准配光图案PTNa中与特定单独区域R1重叠的部分，确定特定照度值。在预定的目标为前方车辆1110的情况下，针对特定单独区域R1，例如设定特定照度值“0”。此外，灯控制部1012针对在基准配光图案PTNa中与除特定单独区域R1外的单独区域R重叠的部分，确定不取决于前方区域的亮度的照度值，例如以远光用配光图案为准的照度值。由此，如图13的(C)所示，基准配光图案PTNa被更新为基准配光图案PTNa，该基准配光图案PTNa包含：特定照度区域1108，其由特定照度值构成；以及固定照度区域1014，其由不取决于前方区域的亮度的照度值构成。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb、以及更新后的基准配光图案PTNa，如图13的(D)所示，对接下来应形成的配光图案PTN1进行确定。

作为一例，灯控制部1012按左侧部分配光图案PTNL、中央部分配光图案PTNC、右侧部分配光图案PTNR的顺序，对部分配光图案进行更新。因此，灯控制部1012将通过or运算等对遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL与基准配光图案PTNa的左侧部分配光图案PTNL进行合成而得到的图案确定为配光图案PTN1的左侧部分配光图案PTNL。通过该合成，能够在基准配光图案PTNa的左侧部分配光图案PTNL中包含特定照度区域1108的情况下，使特定照度区域1108包含于配光图案PTN。另外，也可以是，在基于图10的(A)～图12的(D)来说明的配光控制中，也在部分配光图案的更新时，对作为更新对象的部分配光图案与基准配光图案进行合成。

此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为中央部分配光图案PTNC。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的中央部分配光图案PTNC确定为配光图案PTN1的中央部分配光图案PTNC。配光图案PTN1的右侧部分配光图案PTNR被维持为前次形成的配光图案PTN0的右侧部分配光图案PTNR。由上，下次要形成的配光图案PTN1会成为如下图案：左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a，中央部分配光图案PTNC包含特定照度区域1108。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN1中的、除了由前次配光图案PTN0维持的右侧部分配光图案PTNR以外的、左侧部分配光图案PTNL及中央部分配光图案PTNC的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图13的(E)所示，配光图案PTN1被形成在本车前方。然后，通过摄像装置1004来生成图像IMG，该图像IMG表示处于配光图案PTN1的形成下的本车前方的状况。

接着，如图13的(F)所示，亮度分析部1008对得到的图像IMG实施亮度分析。然后，灯控制部1012生成遮光图案PTNb。被形成于左侧单独区域组RL的左侧部分配光图案PTNL包含与第1标识1102重叠的低照度区域1102a。因此，在得到的图像IMG中，第1标识1102不会被拍摄为高亮度体。另一方面，被形成于右侧单独区域组RR的右侧部分配光图案PTNR来源于配光图案PTN0。因此，路边线轮廓标1106在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。此外，来源于中央单独区域组RC及右侧单独区域组RR中存在的前方车辆1110的灯具的光点与被照射的配光图案的形状无关，在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL中，不包含低照度区域1102a。另一方面，在右侧部分配光图案PTNR中，包含低照度区域1106a。此外，在中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR中，包含低照度区域1110a。

此外，目标分析部1010基于在配光图案PTN1的形成下拍摄的图像IMG来检测前方车辆1110。灯控制部1012基于目标分析部1010的分析结果来确定特定单独区域R1，并如图13的(G)所示地对基准配光图案PTNa进行更新。由此，能够使特定照度区域1108对前方车辆1110的移动进行追踪。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和更新后的基准配光图案PTNa，如图13的(H)所示，确定接下来应形成的配光图案PTN2。中央部分配光图案PTNC为本次的更新对象，因此灯控制部1012将对遮光图案PTNb的中央部分配光图案PTNC与基准配光图案PTNa的中央部分配光图案PTNC进行合成得到的图案确定为配光图案PTN2的中央部分配光图案PTNC。

此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为右侧部分配光图案PTNR。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的右侧部分配光图案PTNR确定为配光图案PTN2的右侧部分配光图案PTNR。配光图案PTN2的左侧部分配光图案PTNL被维持为前次形成的配光图案PTN1的左侧部分配光图案PTNL。由上，下次要形成的配光图案PTN2会成为如下图案：左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a，中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR包含特定照度区域1108。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN2中的、除了由前次配光图案PTN1维持的左侧部分配光图案PTNL以外的、中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图14的(A)所示，配光图案PTN2被形成在本车前方。然后，通过摄像装置1004来生成图像IMG，该图像IMG表示处于配光图案PTN2的形成下的本车前方的状况。

接着，如图14的(B)所示，亮度分析部1008对得到的图像IMG实施亮度分析。然后，灯控制部1012生成遮光图案PTNb。左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a。因此，在图像IMG中，第1标识1102不会被拍摄为高亮度体。另一方面，右侧部分配光图案PTNR来源于基准配光图案PTNa。因此，路边线轮廓标1106在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。此外，来源于中央单独区域组RC及右侧单独区域组RR中存在的前方车辆1110的灯具的光点在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL中，不包含低照度区域1102a。另一方面，在右侧部分配光图案PTNR中，包含低照度区域1106a。此外，在中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR中，包含低照度区域1110a。

此外，目标分析部1010基于在配光图案PTN2的形成下拍摄的图像IMG来检测前方车辆1110。灯控制部1012基于目标分析部1010的分析结果来确定特定单独区域R1，并入图14的(C)所示地对基准配光图案PTNa进行更新。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和更新后的基准配光图案PTNa，如图14的(D)所示，确定接下来应形成的配光图案PTN3。右侧部分配光图案PTNR为本次的更新对象，因此灯控制部1012将对遮光图案PTNb的右侧部分配光图案PTNR与基准配光图案PTNa的右侧部分配光图案PTNR进行合成得到的图案确定为配光图案PTN3的右侧部分配光图案PTNR。

此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为左侧部分配光图案PTNL。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的左侧部分配光图案PTNL确定为配光图案PTN3的左侧部分配光图案PTNL。配光图案PTN3的中央部分配光图案PTNC被维持为前次形成的配光图案PTN2的中央部分配光图案PTNC。由上，下次要形成的配光图案PTN3会成为如下图案：中央部分配光图案PTNC包含特定照度区域1108，右侧部分配光图案PTNR包含低照度区域1106a及特定照度区域1108。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN3中的、除了由前次配光图案PTN2维持的中央部分配光图案PTNC以外的、左侧部分配光图案PTNL及右侧部分配光图案PTNR的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图14的(E)所示，配光图案PTN3被形成在本车前方。然后，通过摄像装置1004来生成图像IMG，该图像IMG表示处于配光图案PTN3的形成下的本车前方的状况。

接着，如图14的(F)所示，亮度分析部1008对得到的图像IMG实施亮度分析。然后，灯控制部1012生成遮光图案PTNb。右侧部分配光图案PTNR包含低照度区域1106a。因此，在图像IMG中，路边线轮廓标1106不会被拍摄为高亮度体。另一方面，左侧部分配光图案PTNL来源于基准配光图案PTNa。因此，第1标识1102在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。此外，来源于中央单独区域组RC及右侧单独区域组RR中存在的前方车辆1110的灯具的光点在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的遮光图案PTNb的右侧部分配光图案PTNR中，不包含低照度区域1106a。另一方面，在左侧部分配光图案PTNL中，包含低照度区域1102a。此外，在中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR中，包含低照度区域1110a。

此外，目标分析部1010基于在配光图案PTN3的形成下拍摄的图像IMG来检测前方车辆1110。灯控制部1012基于目标分析部1010的分析结果来确定特定单独区域R1，并如图14的(G)所示地对基准配光图案PTNa进行更新。由此，能够使特定照度区域1108对前方车辆1110的移动进行追踪。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和更新后的基准配光图案PTNa，如图14的(H)所示，确定接下来应形成的配光图案PTN4。左侧部分配光图案PTNL为本次的更新对象，因此灯控制部1012将对遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL与基准配光图案PTNa的左侧部分配光图案PTNL进行合成得到的图案确定为配光图案PTN4的左侧部分配光图案PTNL。

此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为中央部分配光图案PTNC。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的中央部分配光图案PTNC确定为配光图案PTN4的中央部分配光图案PTNC。配光图案PTN4的右侧部分配光图案PTNR被维持为前次形成的配光图案PTN3的右侧部分配光图案PTNR。由上，下次要形成的配光图案PTN4会成为如下图案：左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a，中央部分配光图案PTNC包含特定照度区域1108，右侧部分配光图案PTNR包含低照度区域1106a及特定照度区域1108。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN4中的、除了由前次配光图案PTN3维持的右侧部分配光图案PTNR以外的、左侧部分配光图案PTNL及中央部分配光图案PTNC的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图15的(A)所示，配光图案PTN4被形成在本车前方。然后，通过摄像装置1004来生成图像IMG，该图像IMG表示处于配光图案PTN4的形成下的本车前方的状况。

接着，如图15的(B)所示，亮度分析部1008对得到的图像IMG实施亮度分析。然后，灯控制部1012生成遮光图案PTNb。左侧部分配光图案PTNL包含低照度区域1102a，右侧部分配光图案PTNR包含低照度区域1106a。因此，在图像IMG中，第1标识1102及路边线轮廓标1106不会被拍摄为高亮度体。此外，来源于中央单独区域组RC及右侧单独区域组RR中存在的前方车辆1110的灯具的光点在图像IMG中会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的遮光图案PTNb的左侧部分配光图案PTNL中，不包含低照度区域1102a，在右侧部分配光图案PTNR中，不包含低照度区域1106a。另一方面，在中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR中，包含低照度区域1110a。

此外，目标分析部1010基于在配光图案PTN4的形成下拍摄的图像IMG来检测前方车辆1110。灯控制部1012基于目标分析部1010的分析结果来确定特定单独区域R1，并如图15的(C)所示地对基准配光图案PTNa进行更新。

接着，灯控制部1012基于生成的遮光图案PTNb和更新后的基准配光图案PTNa，如图15的(D)所示，对接下来应形成的配光图案PTN5进行确定。此处确定的配光图案PTN5与图13的(H)所示的配光图案PTN2相同(在第1标识1102、路边线轮廓标1106、以及前方车辆1110的配置相同的情况下)。即，中央部分配光图案PTNC为本次的更新对象，因此灯控制部1012将对遮光图案PTNb的中央部分配光图案PTNC与基准配光图案PTNa的中央部分配光图案PTNC进行合成得到的图案确定为配光图案PTN5的中央部分配光图案PTNC。

此外，作为下次的更新对象的部分配光图案为右侧部分配光图案PTNR。因此，灯控制部1012将基准配光图案PTNa的右侧部分配光图案PTNR确定为配光图案PTN5的右侧部分配光图案PTNR。配光图案PTN5的左侧部分配光图案PTNL被维持为前次形成的配光图案PTN4的左侧部分配光图案PTNL。由上，下次要形成的配光图案PTN5会成为与配光图案PTN2相同的图案。

灯控制部1012将确定的配光图案PTN5中的、除了由前次的配光图案PTN4维持的左侧部分配光图案PTNL以外的、中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR的数据传送到配光可变灯1002。由此，如图14的(A)所示，配光图案PTN5(配光图案PTN2)被形成在本车前方。然后，重复图14的(A)～图14的(H)及图15的(A)～图15的(D)所示的控制。

在上述说明中，左侧单独区域组RL、中央单独区域组RC及右侧单独区域组RR中的任意2个相当于第1单独区域组和第2单独区域组。此外，左侧部分配光图案PTNL、中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR中的任意2个相当于第1部分配光图案及第2部分配光图案。另外，多个单独区域R的分割数不限于3个，既可以为2个，也可以为4个以上。

在上述配光控制中，针对第1标识1102等反射物，光的照射与非照射被以预定的定时重复。像这样，通过向各反射物间歇性地照射光，从而与持续地照射光的情况相比，能够减弱反射光的强度。此外，特定照度区域1108被持续地形成于前方车辆1110。因此，能够抑制给前方车辆1110的驾驶员造成的炫光。

针对反射物的减光，具体而言，3个单独区域组所对应的配光图案被依次更新。因此，在更新的周期中，针对各单独区域组，以每3次1次的比例来照射基准配光图案PTNa。因此，第1标识1102等反射物被以每3次2次的比例遮光。因此，会得到约66％的减光率。该减光率能够通过在更新周期中包含对下次更新进行待机的步骤来进行调整。

例如，在更新周期的第1步骤中，与左侧部分配光图案PTNL的更新一同地，为了第2步骤中的中央部分配光图案PTNC的更新，向中央单独区域组RC照射基准配光图案PTNa。在第2步骤中，与中央部分配光图案PTNC的更新一同地，为了第3步骤中的右侧部分配光图案PTNR的更新，向右侧单独区域组RR照射基准配光图案PTNa。

在第3步骤中，右侧部分配光图案PTNR被更新。然而，第4步骤中的向用于更新的左侧单独区域组RL的基准配光图案PTNa的照射不会被进行，针对左侧单独区域组RL，会照射与第2步骤相同的左侧部分配光图案PTNL。然后，在第5步骤中，对左侧单独区域组RL照射基准配光图案PTNa，针对中央单独区域组RC及右侧单独区域组RR，照射与第4步骤相同的中央部分配光图案PTNC及右侧部分配光图案PTNR。由此，各反射物会以每4次3次的比例来减光，因此能够将减光率提高到75％。

图16是表示配光控制装置1006所执行的配光控制的一例的流程图。该流程例如通过未图示的灯开关来进行配光控制的执行指示，且在点火装置接通时以预定的定时反复执行。

配光控制装置1006对是否处于最初的配光图案PTN的形成定时进行判断(S1101)。是否为最初的配光图案PTN的形成，例如能够基于有无后述的更新标志来进行判断。在为最初的配光图案PTN的形成定时的情况下(S1101中的“是”)，配光控制装置1006对配光可变灯1002进行控制，使其形成基准配光图案PTNa(S1102)。然后，配光控制装置1006从摄像装置1004中取得图像数据(S1103)。在不为最初的配光图案PTN的形成定时的情况下(S1101中的“否”)，意味着配光图案PTN已经被形成，因此配光控制装置1006转移到步骤S1103。

配光控制装置1006基于图像数据来对目标进行检测，并基于检测结果来更新基准配光图案PTNa(S1104)。接着，配光控制装置1006对前次例程中的配光图案的更新是否为右侧部分配光图案PTNR的更新进行判断(S1105)。是否为右侧部分配光图案PTNR的更新，例如能够基于有无右侧部分配光图案PTNR的更新标志来进行判断。当前次的更新为右侧部分配光图案PTNR的情况下(S1105中的“是”)，配光控制装置1006对左侧部分配光图案PTNL进行更新，并且将中央部分配光图案PTNC作为基准配光图案PTNa(S1106)。配光控制装置1006形成在步骤S1106中确定的配光图案PTN(S1107)，生成左侧部分配光图案PTNL的更新标志并将其保持于存储器，删除现有的更新标志并结束本例程。另外，更新标志伴随配光控制的停止而被消去。

在前次的更新不为右侧部分配光图案PTNR的情况下(S1105中的“否”)，配光控制装置1006对前次例程中的配光图案的更新是否为左侧部分配光图案PTNL的更新进行判断(S1108)。是否为左侧部分配光图案PTNL的更新，例如能够基于有无左侧部分配光图案PTNL的更新标志来进行判断。在前次的更新为左侧部分配光图案PTNL的情况下(S1108中的“是”)，配光控制装置1006对中央部分配光图案PTNC进行更新，并且将右侧部分配光图案PTNR作为基准配光图案PTNa(S1109)。配光控制装置1006形成在步骤S1109中确定的配光图案PTN(S1107)，生成中央部分配光图案PTNC的更新标志并将其保持于存储器，删除现有的更新标志并结束本例程。

在前次的更新不为左侧部分配光图案PTNL的情况下(S1108中的“否”)，在该情况下，意味着更新对象为右侧部分配光图案PTNR，因此配光控制装置1006对右侧部分配光图案PTNR进行更新，并且将左侧部分配光图案PTNL作为基准配光图案PTNa(S1110)。配光控制装置1006形成在步骤S1110中确定的配光图案PTN(S1107)，生成右侧部分配光图案PTNR的更新标志并将其保持于存储器，删除现有的更新标志并结束本例程。

如以上说明的那样，本实施方式的配光控制装置1006包括：亮度分析部1008，其基于从摄像装置1004得到的信息来对在本车前方排列的多个单独区域R各自的亮度进行分析；以及灯控制部1012，其基于亮度分析部1008的分析结果来确定向各单独区域R照射的光的照度，从而确定在前方区域形成的配光图案PTN，并对配光可变灯1002进行控制，使其形成确定的配光图案PTN。灯控制部1012在多个单独区域R所包含的第1单独区域组和第2单独区域组，错开定时地、定期地形成在至少一部分包含不取决于前方区域的亮度的固定照度区域1014的基准配光图案PTNa，基于基准配光图案PTNa的形成下的亮度来对形成有基准配光图案PTNa的单独区域组中形成的部分配光图案进行更新，并维持在非形成基准配光图案PTNa的单独区域组中形成的部分配光图案。

此外，本实施方式的车辆用灯具系统1001包括：配光可变灯1002，其可将可见光束L1向前方区域照射，该可见光束L1的强度分布可变；摄像装置1004；以及本实施方式的配光控制装置1006。

像这样，在本实施方式中，在对配光图案PTN进行切换时，仅切换了配光图案PTN的一部分。即，对配光图案PTN部分地进行了更新。由此，与对整个配光图案PTN进行切换的情况相比，能够减少在切换配光图案PTN时从灯控制部1012向配光可变灯1002发送的数据量。因此，能够抑制成本的増加并提高配光图案PTN的切换速度。结果，能够实现ADB控制下的配光图案的高速切换。

此外，配光控制装置1006针对各单独区域组，定期地形成基准配光图案PTNa，并基于在基准配光图案PTNa的形成下得到的图像数据来确定配光图案PTN。由此，即使摄像装置1004的视场角与配光可变灯1002的光出射角存在偏差，也能够抑制应形成的配光图案PTN与实际形成的配光图案PTN的背离的进行。因此，能够抑制配光图案PTN的形成精度的降低。此外，能够不必在物理上高精度地对摄像装置1004与配光可变灯1002进行对位，且不必通过图像数据的运算处理来实施修正地、抑制配光图案PTN的形成精度的降低。因此，根据本实施方式，能够抑制车辆用灯具系统1001的构成的复杂化并维持配光图案PTN的形成精度。

此外，灯控制部1012使向亮度高于预定的阈值的单独区域R照射的光的照度比向亮度低于阈值的单独区域R照射的光的照度降低。由此，能够抑制驾驶员因来自本车前方的反射物的光而遭受炫光的情况。

此外，配光控制装置1006包括目标分析部1010，该目标分析部1010基于从摄像装置1004得到的信息来对存在于本车前方的预定的目标进行检测。灯控制部1012针对根据目标的存在位置确定的特定单独区域R1来确定特定照度值，并形成基准配光图案PTNa，该基准配光图案PTNa包含由特定照度值构成的特定照度区域1108。由此，在基准配光图案PTNa的形成下，也能够针对目标来照射特定照度值的光。因此，例如在目标为前方车辆1110的情况下，能够通过基准配光图案PTNa的形成来减少给前方车辆1110的驾驶员造成的炫光。

以上，针对本发明的实施方式2详细进行了说明。前述实施方式并不仅仅表示在实施本发明时的具体例。实施方式的内容并不对本发明的技术范围进行限定，能够在不脱离权利要求书所规定的发明的思想范围内，进行构成要素的变更、追加、删除等多种设计变更。加以设计变更的新实施方式兼具被组合的实施方式及变形各自的效果。在前述实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，添加了“本实施方式的”、“在本实施方式中”等记载以进行强调，但即使在没有该种记载的内容中，也允许进行设计变更。以上构成要素的任意组合作为本发明的方案也是有效的。附图的截面上所附的阴影并不对附有阴影的对象的材质进行限定。

以下的方案也能够包含在本发明中。

一种配光控制方法，其基于从对车辆的前方区域进行拍摄的摄像装置(1004)得到的信息，对配光可变灯(1002)进行控制，该配光可变灯(1002)可将强度分布可变的可见光束(L1)向前方区域照射；该配光控制方法包含：

在本车前方排列的多个单独区域(R)所包含的第1单独区域组和第2单独区域组，错开定时地、定期地形成不取决于前方区域的亮度的基准配光图案(PTNa)，

基于基准配光图案(PTNa)的形成下的亮度来对在形成有基准配光图案(PTNa)的单独区域组中形成的部分配光图案进行更新，并维持在非形成基准配光图案(PTNa)的单独区域组形成的部分配光图案。

(实施方式3)

图17是实施方式3的车辆用灯具系统的框图。在图17中，将车辆用灯具系统2001的构成要素的一部分描绘为功能框。这些功能框作为硬件构成，通过以计算机的CPU及存储器为代表的元件或电路来实现，作为软件构成，通过计算机程序等来实现。本领域技术人员应理解的是，这些功能框能够通过硬件、软件的组合，以各种形式来实现。

车辆用灯具系统2001包括配光可变灯2002、红外照明2004、摄像装置2006、以及配光控制装置2008。既可以是，它们全部被内置于相同的壳体，也可以是，一些构件被设置于壳体的外部，换言之车辆侧。

配光可变灯2002为可将可见光束L1向车辆的前方区域照射的光源单元，该可见光束L1的强度分布可变。配光可变灯2002能够独立地对向在本车前方排列的多个单独区域分别照射的光的光度进行调节。配光可变灯2002从配光控制装置2008接收与配光图案PTN有关的数据，并射出具有与配光图案PTN相应的强度分布的可见光束L1。由此，在车辆前方会形成配光图案PTN。配光图案PTN可理解为配光可变灯2002在本车前方的虚拟铅垂屏幕2900上形成的照射图案2902的2维的照度分布。

配光可变灯2002的构成并不被特别地限定，例如包含：多个光源，其被矩阵状地排列；以及点亮电路，其独立地驱动各光源，并使其点亮。作为光源的优选例，可举出LED(发光二极管)、LD(激光二极管)、以及有机或无机EL(电致发光)等半导体光源。各单独区域与各光源被相互对应，光被从各光源针对各单独区域单独地照射。

另外，为了形成与配光图案PTN相应的照度分布，配光可变灯2002例如也可以包含DMD(Digital Mirror Device：数字微镜器件)或液晶设备等矩阵型的图案形成设备、以及以光源光对本车前方进行扫描的扫描光学型的图案形成设备。配光可变灯2002的分辨能力(分辨率)例如为1000～130万像素。

红外照明2004为可将红外线L22向车辆的前方区域照射的光源单元。红外线L22既可以为近红外，也可以为更长波长的光。红外照明2004射出红外线L22，该红外线L22具有与预定的红外线图案相应的强度分布。本实施方式的红外照明2004对后述的红外线拍摄部2012的整个拍摄范围进行照射，形成整体均匀的照度的红外线图案。红外线图案的形状也可以是固定的。此外，红外照明2004持续地照射红外线L22。红外照明2004的构成并不被特别地限定，例如可包含LD(激光二极管)或LED(发光二极管)等半导体光源、以及驱动半导体光源并使其点亮的点亮电路。

摄像装置2006具有可见光拍摄部2010和红外线拍摄部2012。可见光拍摄部2010对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄。可见光拍摄部2010对车辆前方的物体所反射的可见光束L1的反射光L3进行拍摄。可见光拍摄部2010对红外线不敏感。可见光拍摄部2010所取得的可见光图像IMG1被发送到配光控制装置2008。

红外线拍摄部2012对红外线区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄。红外线拍摄部2012对车辆前方的物体所反射的红外线L22的反射光L4进行拍摄。红外线拍摄部2012至少对红外线L22的波长区域具有灵敏度即可。红外线拍摄部2012所取得的红外线图像IMG2被发送到配光控制装置2008。

在本实施方式中，可见光拍摄部2010由可见光照相机构成，红外线拍摄部2012由与可见光照相机分体的红外线照相机构成。然而，不限于该构成，例如也可以是，在1个照相机的图像传感器中，以设置有可见光透射滤光器的一部分拍摄元件来构成可见光拍摄部2010，以设置有红外线透射滤光器的另一部分拍摄元件来构成红外线拍摄部2012。

配光控制装置2008执行ADB控制，该ADB控制基于从摄像装置2006得到的可见光图像IMG1及红外线图像IMG2来控制配光可变灯2002，并动态地、适应性地对配光图案PTN进行控制。配光控制装置2008能够由数字处理器来构成，例如既可以由包含CPU的微机与软件程序的组合来构成，也可以由FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或ASIC(Application Specified IC：专用集成电路)等来构成。

配光控制装置2008包括图案确定部2014和灯控制部2016。图案确定部2014基于从可见光拍摄部2010得到的可见光图像IMG1、以及从红外线拍摄部2012得到的红外线图像IMG2来确定配光图案PTN。灯控制部2016对配光可变灯2002进行控制，使其在车辆的前方区域形成配光图案PTN。例如，在配光可变灯2002包含DMD的情况下，灯控制部2016对光源的点亮/熄灭、以及构成DMD的各镜元件的接通/断开切换进行控制。由此，在本车前方形成配光图案PTN。各部通过以下方式进行动作：构成自身的集成电路执行被保持于存储器的程序。以下，对配光控制装置2008所具有的各部的动作进行说明。

图18的(A)～图18的(B)、图19的(A)～图19的(E)及图20的(A)～图20的(E)是用于对配光控制装置2008的动作进行说明的示意图。图18的(A)、图19的(A)及图20的(A)是从可见光拍摄部2010得到的可见光图像IMG1。图19的(B)及图20的(B)是由图案确定部2014生成的第1前驱图案PTN2a。图19的(C)及图20的(C)是从红外线拍摄部2012得到的红外线图像IMG2。图19的(D)及图20的(D)是由图案确定部2014生成的第2前驱图案PTN2b。图18的(B)、图19的(E)及图20的(E)是由图案确定部2014生成的配光图案PTN。

配光控制装置2008在开始配光控制(ADB控制)时，首先执行开始处理。在开始处理中，灯控制部2016对配光可变灯2002进行控制，使其形成基准配光图案PTN20。基准配光图案PTN20为不取决于前方区域的亮度的固定照度的图案。灯控制部2016预先保持与基准配光图案PTN20有关的信息。

例如，基准配光图案PTN20由驾驶员在配光控制开始前根据本车辆的行驶环境选择的、或是车辆用灯具系统2001所选择的配光图案来构成。作为一例，基准配光图案PTN20由近光用配光图案及远光用配光图案中的任意一者来构成。当本车辆在市区行驶中，作为在未执行配光控制期间形成的配光图案，多选择近光用配光图案。在该情况下，基准配光图案PTN20为近光用配光图案。此外，当本车辆在郊外行驶中，作为在未执行配光控制期间形成的配光图案，多选择远光用配光图案。在该情况下，基准配光图案PTN20为远光用配光图案。在图18的(A)中，作为基准配光图案PTN20，图示了远光用配光图案。

当基准配光图案PTN20被形成时，如图18的(A)所示，通过可见光拍摄部2010来生成可见光图像IMG1，该可见光图像IMG1反映出处于开始配光图案PTN20的形成下的本车前方的状况。

接着，如图18的(B)所示，图案确定部2014基于得到的可见光图像IMG1来生成开始配光图案PTN21。例如，图案确定部2014用预定的阈值对可见光图像IMG1实施亮度值的2值化处理。由此，在可见光图像IMG1中存在亮度高于阈值的光点的情况下，该光点会残留在可见光图像IMG1的2值化图像中。阈值能够基于设计者所进行的实验或仿真来适当设定。

在图18的(A)所示的例子中，在本车前方，存在标识2102、路边线轮廓标2104、以及2台前方车辆2106。左侧的前方车辆2106为向与本车辆相同的方向前进的前车，右侧的前方车辆2106为向本车辆的相反方向前进的对向车。照射有基准配光图案PTN20的标识2102及路边线轮廓标2104在可见光图像IMG1中，被拍摄为亮度高于阈值的高亮度体。此外，关于前方车辆2106的灯具2108，即前车的前照灯、以及对向车的尾灯或制动灯，其自身即为发光的光点。因此，灯具2108在可见光图像IMG1中，会被拍摄为亮度高于阈值的高亮度体。因此，在可见光图像IMG1的2值化图像中，包含来源于标识2102、路边线轮廓标2104及灯具2108的光点。

接着，图案确定部2014使用在车宽方向上具有预定的长度的第1结构要素，使第1结构要素的中心像素与关注像素相对应地，对2值化图像实施横膨胀处理。由此，在车宽方向上以预定的间隔排列的光点的“对”存在于2值化图像中的情况下，光点的“对”会连接，从而生成横膨胀部。通过横膨胀处理连结的光点的“对”的间隔根据第1结构要素的车宽方向的长度来确定。例如，第1结构要素的车宽方向的长度与前方车辆2106的一对灯具2108的间隔相对应。由此，来源于2值化图像所包含的灯具2108的光点的“对”被连结。另外，因为标识2102及前方车辆2106分别为单体的光点，所以即使实施横膨胀处理，也还是单体的光点的状态。

接着，图案确定部2014使实施了横膨胀处理的图像中的各像素的亮度值反转，生成反转图像。在反转图像中，来源于标识2102及路边线轮廓标2104的光点、以及来源于灯具2108的横膨胀部会成为低亮度值(低像素值)，其他部分会成为高亮度值(高像素值)。此外，图案确定部2014使用在上下方向上具有预定的长度的第2结构要素，使第2结构要素的上端像素与关注像素相对应地，对反转图像实施纵收缩处理。由此，位于反转图像中的低亮度值的部分上方的高亮度值的部分会向上方向收缩。

结果，如图18的(B)所示，具有多个纵长的第1低照度部2018的开始配光图案PTN21被生成。关于各第1低照度部2018，其下端部与标识2102、路边线轮廓标2104及灯具2108分别重叠。第1低照度部2018基于可见光图像IMG1所包含的光点来确定，为照度比开始配光图案PTN21中的其他部分，即第1低照度部2018以外的部分更低的部分。

即，图案确定部2014对开始配光图案PTN21进行确定，该开始配光图案PTN21中，向基于亮度高于阈值的单独区域确定的特定区域照射的光的照度比向亮度低于阈值的单独区域照射的光的照度更低。第1低照度部2018的照度例如为0。此外，开始配光图案PTN21的其他部分的照度以基准配光图案PTN20为准。另外，根据可见光图像IMG1来确定开始配光图案PTN21时的图像处理不被限定于上述处理，例如既可以按横膨胀处理、上膨胀处理、反转处理的顺序来实施各处理，也可以按上膨胀处理、横膨胀处理、反转处理的顺序来实施各处理。

灯控制部2016将开始配光图案PTN21的数据传送到配光可变灯2002。由此，如图19的(A)所示，开始配光图案PTN21被形成在本车前方。然后，通过可见光拍摄部2010来生成可见光图像IMG1，该可见光图像IMG1表示处于开始配光图案PTN21的形成下的本车前方的状况。

接着，如图19的(B)所示，图案确定部2014基于得到的可见光图像IMG1来生成第1前驱图案PTN2a。图案确定部2014能够以与上述开始配光图案PTN21的情况相同的生成顺序来生成第1前驱图案PTN2a。

开始配光图案PTN21包含第1低照度部2018，该第1低照度部2018与标识2102及路边线轮廓标2104重叠。此外，标识2102及路边线轮廓标2104不是自发光体。因此，在得到的可见光图像IMG1中，标识2102及路边线轮廓标2104不会被拍摄为高亮度体。另一方面，开始配光图案PTN21包含第1低照度部2018，该第1低照度部2018与前方车辆2106重叠。然而，灯具2108是自发光体。因此，在得到的可见光图像IMG1中，灯具2108会被拍摄为高亮度体。

因此，在被生成的第1前驱图案PTN2a中，包含与前方车辆2106重叠的第1低照度部2018，但不包含与标识2102重叠的第1低照度部2018、以及与路边线轮廓标2104重叠的第1低照度部2018。第1低照度部2018基于可见光图像IMG1所包含的来源于灯具2108的光点来确定。第1低照度部2018的至少一部分与前方车辆2106的驾驶员重叠。第1低照度部2018为照度比第1前驱图案PTN2a中的其他部分，即第1低照度部2018以外的部分更低的部分。

此外，如图19的(C)所示，通过红外线拍摄部2012来生成红外线图像IMG2，该红外线图像IMG2反映出处于红外线L22的照射下的本车前方的状况。图案确定部2014如图19的(D)所示，基于得到的红外线图像IMG2来生成第2前驱图案PTN2b。例如，图案确定部2014用预定的阈值对红外线图像IMG2实施亮度值的2值化处理。由此，在红外线图像IMG2中存在亮度高于阈值的光点的情况下，该光点会残留在红外线图像IMG2的2值化图像中。

在图19的(C)所示的例子中，在本车前方，存在标识2102、路边线轮廓标2104、以及2台前方车辆2106。照射有红外线L22的标识2102及路边线轮廓标2104在红外线图像IMG2中，被拍摄为亮度高于阈值的高亮度体。此外，关于前方车辆2106的灯具2108，在光源为卤素灯等的情况下，其自身会发出红外线。因此，灯具2108在红外线图像IMG2中，会被拍摄为亮度高于阈值的高亮度体。因此，在红外线图像IMG2的2值化图像中，包含来源于标识2102、路边线轮廓标2104及灯具2108的光点。

接着，图案确定部2014使2值化图像中的各像素的亮度值反转。由此，生成第2前驱图案PTN2b。第2前驱图案PTN2b包含第2低照度部2020。第2低照度部2020基于红外线图像IMG2所包含的来源于标识2102、路边线轮廓标2104及灯具2108的光点来确定。第2低照度部2020与标识2102、路边线轮廓标2104及灯具2108重叠。第2低照度部2020为照度比第2前驱图案PTN2b中的其他部分，即第2低照度部2020以外的部分更低的部分。但是，第2低照度部2020的照度比第1低照度部2018更高。例如，第1低照度部2018的照度为0，第2低照度部2020的照度大于0。此外，作为一例，第2低照度部2020的照度为除第1低照度部2018及第2低照度部2020外的部分的照度的25～75％。

另外，在光源为LED等的情况下，灯具2108几乎不会发出红外线。因此，在红外线图像IMG2中，灯具2108有时不会被拍摄为高亮度体。然而，关于来源于灯具2108的光点是否被包含在红外线图像IMG2中，在配光控制装置2008所执行的配光控制中不会特别地成为问题。

接着，如图19的(E)所示，图案确定部2014对第1前驱图案PTN2a及第2前驱图案PTN2b进行合成，从而确定配光图案PTN。例如，图案确定部2014通过or运算处理等对第1前驱图案PTN2a与第2前驱图案PTN2b进行合成，从而生成配光图案PTN。由此，在配光图案PTN中，包含第1低照度部2018及第2低照度部2020。第1低照度部2018与前方车辆2106重叠，第2低照度部2020与标识2102及路边线轮廓标2104重叠。

在第1前驱图案PTN2a所包含的第1低照度部2018与第2前驱图案PTN2b所包含的第2低照度部2020重叠的情况下，图案确定部2014在配光图案PTN中，将第1低照度部2018与第2低照度部2020重叠的部分作为第1低照度部2018。在本实施方式中，在第1前驱图案PTN2a中，包含与前方车辆2106重叠的第1低照度部2018。此外，在第2前驱图案PTN2b中，包含与前方车辆2106的灯具2108重叠的第2低照度部2020。因此，在与配光图案PTN中的灯具2108对应的部分，第1低照度部2018与第2低照度部2020重叠。对此，图案确定部2014将与灯具2108重叠的部分作为第1低照度部2018。

灯控制部2016将与配光图案PTN有关的数据传送到配光可变灯2002。由此，如图20的(A)所示，配光图案PTN被形成于本车前方。然后，通过可见光拍摄部2010来生成可见光图像IMG1，该可见光图像IMG1表示处于配光图案PTN的形成下的本车前方的状况。

接着，如图20的(B)所示，图案确定部2014基于得到的可见光图像IMG1来生成第1前驱图案PTN2a。第1前驱图案PTN2a的生成顺序如上所述。

配光图案PTN包含第2低照度部2020，该第2低照度部2020与标识2102及路边线轮廓标2104重叠。因此，在得到的可见光图像IMG1中，标识2102及路边线轮廓标2104不会被拍摄为高亮度体。另一方面，因为灯具2108是自发光体，所以在得到的可见光图像IMG1中，会被拍摄为高亮度体。因此，在被生成的第1前驱图案PTN2a中，包含与前方车辆2106重叠的第1低照度部2018，但不包含与标识2102重叠的第1低照度部2018、以及与路边线轮廓标2104重叠的第1低照度部2018。

例如，用于生成第1前驱图案PTN2a时的2值化处理的阈值被设定为如下的值：比来源于照射有第2低照度部2020的光的标识2102及路边线轮廓标2104的光点的亮度更高，比来源于灯具2108的光点的亮度更低。由此，在第1前驱图案PTN2a的生成过程中得到的2值化图像中，来源于灯具2108的光点会残留，来源于标识2102及来源于路边线轮廓标2104的光点会被除去。即，可见光图像IMG1中的来源于灯具2108的光点会作为高亮度部而被处理，来源于标识2102及来源于路边线轮廓标2104的光点会作为低亮度部而被处理。

此外，如图20的(C)所示，通过红外线拍摄部2012来生成红外线图像IMG2，该红外线图像IMG2反映出处于红外线L22的照射下的本车前方的状况。图案确定部2014如图20的(D)所示，基于得到的红外线图像IMG2来生成第2前驱图案PTN2b。第2前驱图案PTN2b的生成顺序如上所述。在图20的(C)所示的例子中，在本车前方，存在标识2102、路边线轮廓标2104、以及2台前方车辆2106。因此，在被生成的第2前驱图案PTN2b中，包含标识2102、路边线轮廓标2104及灯具2108所对应的第2低照度部2020。

接着，如图20的(E)所示，图案确定部2014对第1前驱图案PTN2a及第2前驱图案PTN2b进行合成，从而确定配光图案PTN。配光图案PTN的生成顺序如上所述。由此，在配光图案PTN中，包含第1低照度部2018及第2低照度部2020。第1低照度部2018与前方车辆2106重叠，第2低照度部2020与标识2102及路边线轮廓标2104重叠。此处确定的配光图案PTN与图19的(E)所示的配光图案PTN相同(在标识2102、路边线轮廓标2104、前方车辆2106的配置相同的情况下)。

灯控制部2016将与配光图案PTN有关的数据传送到配光可变灯2002。由此，如图20的(A)所示，配光图案PTN被形成在本车前方。然后，重复图20的(A)～图20的(E)所示的控制。

在上述配光控制中，第2低照度部2020与标识2102或路边线轮廓标2104等反射物重叠。即，比被向除第1低照度部2018及第2低照度部2020外的区域照射的光更低照度的光会被照射向这些反射物。由此，能够减弱来自反射物的反射光的强度。因此，能够抑制本车辆的驾驶员所遭受的炫光。此外，第1低照度部2018与前方车辆2106重叠。即，比被向除第1低照度部2018外的区域照射的光更低照度的光会被照射向前方车辆2106，或者光不会被照射。因此，能够抑制给前方车辆2106的驾驶员造成的炫光。

图21是表示配光控制装置2008所执行的配光控制的一例的流程图。该流程例如通过未图示的灯开关来进行配光控制的执行指示，且在点火装置接通时以预定的定时反复执行。

配光控制装置2008对是否处于最初的配光图案PTN的形成定时进行判断(S2101)。是否为最初的配光图案PTN的形成例如能够基于有无配光图案PTN的形成标志来进行判断。在为最初的配光图案PTN的形成定时的情况下(S2101中的“是”)，配光控制装置2008对配光可变灯2002进行控制，使其形成基准配光图案PTN20(S2102)。然后，配光控制装置2008取得可见光拍摄部2010在基准配光图案PTN20的形成下拍摄的可见光图像IMG1(S2103)。

配光控制装置2008基于可见光图像IMG1来生成开始配光图案PTN21，并对配光可变灯2002进行控制，使其形成开始配光图案PTN21(S2104)。然后，配光控制装置2008取得可见光拍摄部2010在开始配光图案PTN21的形成下拍摄的可见光图像IMG1、以及红外线拍摄部2012在红外线L22的照射下拍摄的红外线图像IMG2(S2105)。

在不为最初的配光图案PTN的形成定时的情况下(S2101中的“否”)，在该情况下，意味着配光图案PTN已经被形成。因此，配光控制装置2008不会形成基准配光图案PTN20及开始配光图案PTN21，而是转移到步骤S2105。然后，配光控制装置2008取得可见光拍摄部2010在配光图案PTN的形成下拍摄的可见光图像IMG1、以及红外线拍摄部2012在红外线L22的照射下拍摄的红外线图像IMG2(S2105)。

配光控制装置2008基于取得的可见光图像IMG1来生成第1前驱图案PTN2a，基于取得的红外线图像IMG2来生成第2前驱图案PTN2b(S2106)。接着，配光控制装置2008对第1前驱图案PTN2a及第2前驱图案PTN2b进行合成，从而确定配光图案PTN(S2107)。然后，配光控制装置2008对配光可变灯2002进行控制，使其形成确定的配光图案PTN(S2108)，生成配光图案PTN的形成标志并将其保持于存储器，从而结束本例程。另外，配光图案PTN的形成标志会伴随配光控制的停止而被消去。

像以上说明的那样，本实施方式的配光控制装置2008包括：图案确定部2014，其基于从可见光拍摄部2010得到的可见光图像IMG1、以及从红外线拍摄部2012得到的红外线图像IMG2来确定配光图案PTN，该可见光拍摄部2010对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄，该红外线拍摄部2012对红外线区域具有灵敏度，并对前方区域进行拍摄；以及灯控制部2016，其对配光可变灯2002进行控制，使其在前方区域形成配光图案PTN，该配光可变灯2002能够将强度分布可变的可见光束L1向前方区域照射。

图案确定部2014基于可见光图像IMG1所包含的光点来确定照度低于其他部分的第1低照度部2018，并生成包含第1低照度部2018的第1前驱图案PTN2a。此外，图案确定部2014基于在来自红外照明2004的红外线L22的照射下拍摄的红外线图像IMG2所包含的光点来确定照度低于其他部分且高于第1低照度部2018的第2低照度部2020，并生成包含第2低照度部2020的第2前驱图案PTN2b。然后，图案确定部2014对第1前驱图案PTN2a及第2前驱图案PTN2b进行合成，从而确定包含第1低照度部2018及第2低照度部2020的配光图案PTN。

此外，本实施方式的车辆用灯具系统2001包括：配光可变灯2002；红外照明2004，其可向前方区域照射红外线；摄像装置2006，其具有可见光拍摄部2010及红外线拍摄部2012；以及本实施方式的配光控制装置2008。

通过基于可见光图像IMG1中的光点来确定第1低照度部2018，从而能够在形成配光图案PTN时，使第1低照度部2018与具有作为自发光体的灯具2108的前方车辆2106重叠。此外，通过基于红外线图像IMG2中的光点来确定第2低照度部2020，从而能够在形成配光图案PTN时，使第2低照度部2020与标识2102或路边线轮廓标2104等反射物重叠。此外，能够通过第2低照度部2020向反射物的形成，将反射物从第1低照度部2018的形成对象中排除。

第1低照度部2018是在配光图案PTN中，照度比第1低照度部2018以外的部分更低的部分。第2低照度部2020是在配光图案PTN中，照度比第1低照度部2018更高且比第1低照度部2018及第2低照度部2020以外的部分更低的部分。因此，通过配光图案PTN的形成，能够抑制前方车辆2106的驾驶员所遭受的炫光，并且能够通过来自反射物的反射光来抑制本车辆的驾驶员所遭受的炫光。

此外，作为减弱来自反射物的反射光的强度的方法，考虑针对反射物间歇性地照射可见光束L1，从而减少向反射物的照射光量。然而，在该情况下，反射物会重复明亮的状态与黑暗的状态，因此当配光图案PTN的切换速度较慢时，会存在驾驶员感到闪烁的风险。因此，需要配光图案的高速切换。然而，当为了实现配光图案的高速切换而使车辆用灯具系统的通信速度高速化时，ADB控制所需要的成本会变高。

对此，在本实施方式中，第2低照度部2020被与反射物持续地重叠。即，低照度的光被针对反射物持续地照射。由此，能够不必提高配光图案的切换速度地，抑制驾驶员对反射物感到闪烁的情况。此外，能够通过调整第2低照度部2020的照度，从而简单地对反射物的减光率进行调整。

此外，根据可见光图像IMG1来生成包含第1低照度部2018的第1前驱图案PTN2a，根据红外线图像IMG2来生成包含第2低照度部2020的第2前驱图案PTN2b。因此，能够在可见光图像IMG1中，不必对前方车辆2106与标识2102等反射物进行区别地，使第1低照度部2018与前方车辆2106相对应，并使第2低照度部2020与标识2102等相对应。因此，根据本实施方式，能够省略高度的图像分析，该高度的图像分析包含用于确定前方车辆2106的算法识别或深度学习等。因此，能够谋求ADB控制的简化。

此外，图案确定部2014在配光图案PTN中，将第1低照度部2018与第2低照度部2020重叠的部分作为第1低照度部2018。由此，能够更可靠地抑制给前方车辆2106的驾驶员造成的炫光。

此外，在本实施方式中，第1低照度部2018的照度为0，第2低照度部2020的照度大于0。由此，能够进一步抑制前方车辆2106的驾驶员所遭受的炫光。

以上，针对本发明的实施方式3详细进行了说明。前述实施方式并不仅仅表示在实施本发明时的具体例。实施方式的内容并不对本发明的技术范围进行限定，能够在不脱离权利要求书所规定的发明的思想范围内，进行构成要素的变更、追加、删除等多种设计变更。加以设计变更的新实施方式兼具被组合的实施方式及变形各自的效果。在前述实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，添加了“本实施方式的”、“在本实施方式中”等记载以进行强调，但即使在没有该种记载的内容中，也允许进行设计变更。以上构成要素的任意组合作为本发明的方案也是有效的。附图的截面上所附的阴影并不对附有阴影的对象的材质进行限定。

以下的方案也能够包含在本发明中。

一种配光控制方法，其包含基于从对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄的可见光拍摄部(2010)得到的可见光图像(IMG1)、以及从对红外线区域具有灵敏度，并对前方区域进行拍摄的红外线拍摄部(2012)得到的红外线图像(IMG2)来确定配光图案(PTN)，

并对可将强度分布可变的可见光束(L1)向前方区域照射的配光可变灯(2002)进行控制，使其在前方区域形成配光图案(PTN)；该配光控制方法中，

配光图案(PTN)的确定包含：

基于可见光图像(IMG1)所包含的光点来确定照度低于其他部分的第1低照度部(2018)，生成包含该第1低照度部(2018)的第1前驱图案(PTN2a)，

基于在来自红外照明(2004)的红外线(L2)的照射下拍摄的红外线图像(IMG2)所包含的光点来确定照度低于其他部分且高于第1低照度部(2018)的第2低照度部(2020)，生成包含该第2低照度部(2020)的第2前驱图案(PTN2b)，

并对第1前驱图案(PTN2a)及第2前驱图案(PTN2b)进行合成，从而确定包含第1低照度部(2018)及第2低照度部(2020)的配光图案(PTN)。

(实施方式4)

图22是实施方式4的车辆用灯具系统的框图。在图22中，将车辆用灯具系统3001的构成要素的一部分描绘为功能框。这些功能框作为硬件构成，通过以计算机的CPU及存储器为代表的元件或电路来实现，作为软件构成，通过计算机程序等来实现。本领域技术人员应理解的是，这些功能框能够通过硬件、软件的组合，以各种形式来实现。例如，灯具控制部3008及图像生成部3010能够由数字处理器来构成，例如也可以由包含CPU的微机与软件程序的组合来构成，还可以由FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或ASIC(Application Specified IC：专用集成电路)等来构成。

车辆用灯具系统3001包括车辆用灯具3002、摄像装置3004、壳体3006、灯具控制部3008、以及图像生成部3010。

车辆用灯具3002为向车辆3100的前方区域照射光的装置。例如车辆用灯具3002为一种配光可变灯，其能够将强度分布可变的可见光束L1向车辆3100的前方区域照射，从而形成预定的配光图案。车辆用灯具3002从灯具控制部3008接收与配光图案有关的数据，并射出具有与配光图案相应的强度分布的可见光束L1。由此，在车辆前方形成配光图案。配光图案可理解为车辆用灯具3002在本车前方的虚拟铅垂屏幕3900上形成的照射图案3902的2维的照度分布。

车辆用灯具3002的构成并不被特别地限定，例如包含：多个光源，其被矩阵状地排列；以及点亮电路，其独立地驱动各光源并使其点亮。作为光源的优选例，可举出LED(发光二极管)、LD(激光二极管)、有机或无机EL(电致发光)等半导体光源。

也可以是，为了形成与配光图案相应的照度分布，车辆用灯具3002例如包含DMD(Digital Mirror Device：数字微镜器件)或液晶设备等矩阵型的图案形成设备、或是以光源光来对本车前方进行扫描的扫描光学型的图案形成设备。车辆用灯具3002的分辨能力(分辨率)例如为1000～130万像素。此外，车辆用灯具3002形成1个配光图案所需的时间例如为0.1～5ms。另外，也可以是，车辆用灯具3002照射强度分布固定的可见光束。

摄像装置3004对车辆3100的前方区域进行拍摄。摄像装置3004例如由对车辆用灯具3002所射出的光的波长区域具有灵敏度的公知的照相机构成，对车辆前方的物体所反射的可见光束L1的反射光L2进行拍摄。本实施方式的摄像装置3004以预定的定时反复拍摄前方区域。

壳体3006收容车辆用灯具3002及摄像装置3004。壳体3006的结构并不被特别地限定。例如壳体3006具有：灯体，其在车辆前方侧具有开口部；以及透光罩，其被以覆盖灯体的开口部的方式安装。在由灯体和透光罩划分出的灯室，收容有车辆用灯具3002及摄像装置3004。

本实施方式的车辆用灯具3002包含第1灯具3002a及第2灯具3002b。第1灯具3002a及第2灯具3002b通过灯具控制部3008来彼此独立地切换点亮/熄灭。此外，本实施方式的摄像装置3004包含第1摄像装置3004a及第2摄像装置3004b。进而，本实施方式的壳体3006包含：第1壳体3006a，其收容第1灯具3002a及第1摄像装置3004a；以及第2壳体3006b，其收容第2灯具3002b及第2摄像装置3004b。收容第1灯具3002a及第1摄像装置3004a的第1壳体3006a被配置在车辆3100的左前端部，收容第2灯具3002b及第2摄像装置3004b的第2壳体3006b被配置在车辆3100的右前端部。另外，各壳体的配置并不被特别地限定。

灯具控制部3008对车辆用灯具3002的点亮/熄灭进行控制。灯具控制部3008既可以被设置于车辆3100侧，也可以被设置于壳体3006内。图23是对车辆用灯具3002的点亮/熄灭定时和摄像装置3004的拍摄定时进行说明的波形图。如图23所示，针对被收容于相同的壳体3006的车辆用灯具3002及摄像装置3004，灯具控制部3008在摄像装置3004的拍摄中使车辆用灯具3002熄灭，在摄像装置3004的非拍摄中使车辆用灯具3002点亮。即，车辆用灯具3002照射光的定时与摄像装置3004曝光的定时彼此错开。

当车辆用灯具3002点亮时，从车辆用灯具3002照射的光的一部分可反射到壳体3006的透光罩，并回到壳体3006内。当在收容车辆用灯具3002的壳体3006内内置有摄像装置3004时，会存在如下风险：在以该摄像装置3004来拍摄本车前方时，反射光会被摄入到摄像装置3004所生成的图像数据中。当反射光被摄入到图像数据中时，会难以高精度地掌握前方区域的状况。对此，灯具控制部3008根据摄像装置3004的曝光定时，使被内置于相同的壳体3006的车辆用灯具3002熄灭。由此，能够抑制反射光被摄入到图像数据中的情况。另外，上述“熄灭”包含如下状态：车辆用灯具3002照射不会给ADB控制、ADAS、自动驾驶技术等中的前方区域的状况判断造成障碍的程度的光。

在本实施方式中，第1摄像装置3004a与第2摄像装置3004b的拍摄定时彼此不同。即，在第1摄像装置3004a的拍摄中，第2摄像装置3004b处于非拍摄状态，在第2摄像装置3004b的拍摄中，第1摄像装置3004a处于非拍摄状态。此外，第1摄像装置3004a与第2摄像装置3004b交替地重复拍摄。并且，灯具控制部3008在第1摄像装置3004a的拍摄中使第1灯具3002a熄灭，使第2灯具3002b点亮。此外，灯具控制部3008在第2摄像装置3004b的拍摄中，使第1灯具3002a点亮，使第2灯具3002b熄灭。

在第1摄像装置3004a进行拍摄时，能够通过使被收容于相同的第1壳体3006a的第1灯具3002a熄灭，从而抑制反射光被摄入的情况。此外，在第1摄像装置3004a进行拍摄时，通过使被收容于不同的第2壳体3006b的第2灯具3002b点亮，第1摄像装置3004a能够通过第2灯具3002b来对提高了明亮度的前方区域进行拍摄。

同样，在第2摄像装置3004b进行拍摄时，能够通过使被收容于相同的第2壳体3006b的第2灯具3002b熄灭，从而抑制反射光被摄入的情况。此外，在第2摄像装置3004b进行拍摄时，通过使被收容于不同的第1壳体3006a的第1灯具3002a点亮，第2摄像装置3004b能够通过第1灯具3002a来对提高了明亮度的前方区域进行拍摄。

此外，由于第1摄像装置3004a及第2摄像装置3004b交替地进行拍摄，因而能够连续地对前方区域进行拍摄。由此，能够在ADB控制、ADAS及自动驾驶技术等中，根据前方区域的状况的变化来高精度地进行追踪。第1摄像装置3004a及第2摄像装置3004b所生成的图像数据被发送到图像生成部3010。

图像生成部3010对从摄像装置3004得到的多个图像数据进行合成，从而生成合成图像数据。图像生成部3010既可以被设置于车辆3100侧，也可以被设置在壳体3006内，还可以被内置于摄像装置3004。

例如，图像生成部3010对从摄像装置3004得到的N张图像进行相加合成，从而生成合成图像。由此，能够得到合成前的图像的N倍明度的合成图像。如上所述，摄像装置3004以预定的定时来反复拍摄，灯具控制部3008在摄像装置3004的非拍摄时，使光从车辆用灯具3002照射。因此，当摄像装置3004的1次的拍摄时间或曝光时间较长时，前方区域的明暗变化或车辆用灯具3002的明灭会被本车辆的驾驶员或其他交通参与者(其他车辆的驾驶员或行人等)视认。

因为该明暗变化或明灭可能会给驾驶员等带来不适感，因此需要使摄像装置3004的1次的拍摄时间变短。然而，当拍摄时间较短时，会存在无法生成足够明度的图像的风险。对此，能够通过将多个图像相加来生成合成图像，从而生成各种控制所需的明度的合成图像。例如，在1次的拍摄时间为1ms的情况下，能够通过将5张图像相加，从而得到相当于拍摄时间5ms的合成图像。另外，要合成的图像的张数能够基于设计者所进行的实验或仿真来适当设定。

此外，也可以是，在1次拍摄中得到的图像具有足够的明度的情况下，图像生成部3010对从摄像装置3004得到的N张图像进行相加平均合成，从而生成合成图像。由此，能够生成S/N比提高的合成图像。另外，关于图像生成部3010，既可以将第1摄像装置3004a的图像数据与第2摄像装置3004b的图像数据组合合成，也可以不进行组合地分别合成。

图像生成部3010将生成的合成图像数据发送到车辆3100所具备的车辆ECU3102。车辆ECU3102能够将取得的合成图像利用于ADAS或自动驾驶技术等。此外，图像生成部3010将合成图像数据发送到灯具控制部3008。

灯具控制部3008基于从摄像装置3004得到的图像数据(包含合成图像数据)来确定形成于前方区域的配光图案。然后，对车辆用灯具3002进行控制，使其形成确定的配光图案。即，灯具控制部3008执行ADB控制，该ADB控制基于从摄像装置3004得到的图像数据来控制车辆用灯具3002，并动态地、适应性地对配光图案进行控制。

例如，灯具控制部3008基于从摄像装置3004得到的合成图像数据来对存在于本车前方的预定的目标进行检测。被检测的预定的目标例如为自发光体，作为具体例，为对向车或前车等前方车辆。灯具控制部3008能够用包含算法识别或深度学习等的公知的方法来对目标进行检测。例如，灯具控制部3008预先保持表示前方车辆的特征点。然后，灯具控制部3008在摄像装置3004的拍摄数据中存在包含表示前方车辆的特征点的数据的情况下，对前方车辆的位置进行识别。上述所谓“表示前方车辆的特征点”，例如是指在对向车的前照灯、前车的尾灯或前车的制动灯的推定存在区域中出现的预定光度以上的光点。

灯具控制部3008基于目标的检测结果来确定形成于前方区域的配光图案。例如，灯具控制部3008对具有与检测到的前方车辆重叠的遮光部的配光图案进行确定。然后，灯具控制部3008将与确定的配光图案有关的数据发送到车辆用灯具3002，并对车辆用灯具3002进行控制，使其形成配光图案。例如，在车辆用灯具3002包含DMD的情况下，灯具控制部3008对光源的点亮/熄灭、以及构成DMD的各镜元件的接通/断开切换进行控制。由此，会在本车前方形成配光图案。

图24是表示车辆用灯具系统3001所执行的配光控制的一例的流程图。该流程例如通过未图示的灯开关来进行配光控制的执行指示，且在点火装置接通时以预定的定时反复执行。

灯具控制部3008对是否处于最初的配光图案的形成定时进行判断(S3101)。是否为最初的配光图案的形成例如能够基于有无后述的更新标志来进行判断。在为最初的配光图案的形成定时的情况下(S3101中的“是”)，灯具控制部3008对车辆用灯具3002进行控制，以形成基准配光图案(S3102)。灯具控制部3008预先保持基准配光图案的信息。基准配光图案为不取决于前方区域的亮度的固定照度的图案，例如由近光用配光图案及远光用配光图案中的任意一者构成。在不为最初的配光图案的形成定时的情况下(S3101中的“否”)，意味着配光图案已经被形成，因此转移到步骤S3103。

摄像装置3004在配光图案的形成下反复对前方区域进行拍摄，生成图像数据(S3103)。摄像装置3004的接通/断开例如通过配光控制的执行指示来切换。图像生成部3010对被生成的图像是否到达了规定数量进行判断(S3104)。在图像未到达规定数量的情况下(S3104中的“否”)，重复该判断。在图像到达了规定数量的情况下(S3104中的“是”)，图像生成部3010生成合成图像数据(S3105)。灯具控制部3008基于被生成的合成图像数据来确定新的配光图案，并对车辆用灯具3002进行控制，使其形成确定的配光图案。由此，配光图案被更新(S3106)。灯具控制部3008生成配光图案的更新标志并将其保持于存储器，结束本例程。另外，更新标志会伴随配光控制的停止而被消去。

如以上说明的那样，本实施方式的车辆用灯具系统3001包括：车辆用灯具3002，其向车辆3100的前方区域照射光；摄像装置3004，其对前方区域进行拍摄；壳体3006，其收容车辆用灯具3002及摄像装置3004；以及灯具控制部3008，其控制车辆用灯具3002的点亮/熄灭。灯具控制部3008在摄像装置3004的拍摄中使车辆用灯具3002熄灭，在摄像装置3004的非拍摄中使车辆用灯具3002点亮。

由此，能够在车辆用灯具3002与摄像装置3004被收容于相同的壳体3006的构成中，抑制如下情况：从车辆用灯具3002照射的光被内面反射到壳体3006，从而被摄入到图像中。结果，能够提高摄像装置3004的拍摄精度，并能够提高ADB控制、ADAS、自动驾驶技术等的精度。此外，无需为了抑制反射光被摄入到图像中的情况而采取在摄像装置3004安装透镜罩或对摄像装置3004的安装位置下功夫这样的对策。因此，能够提高车辆用灯具3002及摄像装置3004的配置的自由度，并能够缓和外观设计上的制约。

此外，车辆用灯具系统3001包括图像生成部3010，该图像生成部3010对从摄像装置3004得到的多个图像数据进行合成，从而生成合成图像数据。由此，能够得到明度更高的图像或S/N比进一步提高的图像。因此，能够进一步提高ADB控制、ADAS、自动驾驶技术等的精度。

此外，本实施方式的车辆用灯具3002包含第1灯具3002a及第2灯具3002b。摄像装置3004包含第1摄像装置3004a及第2摄像装置3004b。壳体3006包含：第1壳体3006a，其收容第1灯具3002a及第1摄像装置3004a；以及第2壳体3006b，其收容第2灯具3002b及第2摄像装置3004b。此外，第1摄像装置3004a与第2摄像装置3004b的拍摄定时彼此不同。并且，灯具控制部3008在第1摄像装置3004a的拍摄中使第1灯具3002a熄灭，使第2灯具3002b点亮，在第2摄像装置3004b的拍摄中使第1灯具3002a点亮，使第2灯具3002b熄灭。由此，能够在第1摄像装置3004a与第2摄像装置3004b分别进行拍摄时，抑制反射光被摄入到图像中的情况，并维持前方区域的明亮度。此外，因为能够连续地对前方区域进行拍摄，所以能够通过前方区域的状况的变化来高精度地进行追踪。

此外，本实施方式的车辆用灯具3002能够将可见光束L1向前方区域照射，从而形成预定的配光图案，该可见光束L1的强度分布是可变的。然后，灯具控制部3008基于从摄像装置3004得到的图像数据来确定形成于前方区域的配光图案，并对车辆用灯具3002进行控制，使其形成确定的配光图案。由此，能够进一步高精度地形成适于前方区域的状况的配光图案。

以上，针对本发明的实施方式4详细进行了说明。前述实施方式并不仅仅表示在实施本发明时的具体例。实施方式的内容并不对本发明的技术范围进行限定，能够在不脱离权利要求书所规定的发明的思想范围内，进行构成要素的变更、追加、删除等多种设计变更。加以设计变更的新实施方式兼具被组合的实施方式及变形各自的效果。在前述实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，添加了“本实施方式的”、“在本实施方式中”等记载以进行强调，但即使在没有该种记载的内容中，也允许进行设计变更。以上构成要素的任意组合作为本发明的方案也是有效的。附图的截面上所附的阴影并不对附有阴影的对象的材质进行限定。

(变形例2)

实施方式4的车辆用灯具系统3001具有2个摄像装置3004(第1摄像装置3004a及第2摄像装置3004b)，而本变形例的车辆用灯具系统3001具有1个摄像装置3004。即，在本变形例中，车辆用灯具3002包含第1灯具3002a及第2灯具3002b。此外，壳体3006包含：第1壳体3006a，其收容第1灯具3002a；以及第2壳体3006b，其收容第2灯具3002b。此外，摄像装置3004被收容于第1壳体3006a。并且，本变形例的灯具控制部3008在摄像装置3004的拍摄中使第1灯具3002a熄灭，在摄像装置3004的非拍摄中使第1灯具3002a点亮，在摄像装置3004的拍摄中及非拍摄中使第2灯具3002b点亮。

即，在本变形例中，在摄像装置3004的拍摄中及非拍摄中均会继续第2灯具3002b的光照射。由此，能够使前方区域的明亮度的变化变小。因此，能够降低本车辆的驾驶员或其他交通参与者因前方区域的明暗变化而受到的不适感。此外，能够延长摄像装置3004的1次的拍摄时间。因此，能够得到明度较高的图像数据，并能够减少在生成合成图像数据时合成的图像数量。此外，能够减少摄像装置3004的数量，从而削减车辆用灯具系统3001的搭载成本。

[工业可利用性]

本发明能够利用于车辆检测装置、车辆用灯具系统、车辆检测方法、配光控制装置及配光控制方法。

[附图标记说明]

1车辆用灯具系统、2配光可变灯、4车辆检测装置、6配光控制装置、8照相机、10图像生成部、12检测部、14图像传感器、16滤光器、16a第1滤光器、16b第2滤光器、16c第3滤光器、16d第4滤光器、18拍摄元件、18a第1拍摄元件组、18b第2拍摄元件组、18c第3拍摄元件组、18d第4拍摄元件组、26a第1图像、26b第2图像、26c第3图像、1001车辆用灯具系统、1002配光可变灯、1004摄像装置、1006配光控制装置、1008亮度分析部、1010目标分析部、1012灯控制部、1014固定照度区域、1108特定照度区域、2001车辆用灯具系统、2002配光可变灯、2004红外照明、2006摄像装置、2008配光控制装置、2010可见光拍摄部、2012红外线拍摄部、2014图案确定部、2016灯控制部、2018第1低照度部、2020第2低照度部、3001车辆用灯具系统、3002车辆用灯具、3002a第1灯具、3002b第2灯具、3004摄像装置、3004a第1摄像装置、3004b第2摄像装置、3006壳体、3006a第1壳体、3006b第2壳体、3008灯具控制部、3010图像生成部。

Claims (22)

1.一种车辆检测装置，其对位于车辆的前方区域的前方车辆进行检测；

该车辆检测装置包括：

照相机，其具有图像传感器、以及第1滤光器，并对上述前方区域进行拍摄，该图像传感器具有包含第1拍摄元件组及第2拍摄元件组的多个拍摄元件，该第1滤光器用于使向上述第1拍摄元件组的入射光量比向上述第2拍摄元件组的入射光量减少，

图像生成部，其基于从上述第1拍摄元件组得到的信息来生成第1图像，基于从上述第2拍摄元件组得到的信息来生成第2图像，以及

检测部，其基于上述第1图像及上述第2图像来对上述前方车辆进行检测。

2.如权利要求1所述的车辆检测装置，其中，

上述图像生成部基于以一次曝光从上述第1拍摄元件组及上述第2拍摄元件组分别得到的信息来生成上述第1图像及上述第2图像。

3.如权利要求1或2所述的车辆检测装置，其中，

上述图像传感器包含第3拍摄元件组；

上述照相机具有第2滤光器，该第2滤光器用于使向上述第2拍摄元件组的入射光量比向上述第3拍摄元件组的入射光量减少；

上述图像生成部基于从上述第3拍摄元件组得到的信息来生成第3图像；

上述检测部基于上述第1图像、上述第2图像及上述第3图像来对上述前方车辆进行检测。

4.如权利要求3所述的车辆检测装置，其中，

上述前方车辆包含对向车和前车；

上述检测部基于上述第1图像所包含的光点检测上述对向车的前照灯，基于上述第2图像所包含的光点检测上述前车的制动灯，基于上述第3图像所包含的光点检测上述前车的尾灯。

5.一种车辆用灯具系统，包括：

配光可变灯，其可将强度分布可变的可见光束向车辆的前方区域照射，

如权利要求1～4的任意一项所述的车辆检测装置，以及

配光控制装置，其基于上述车辆检测装置的检测结果来控制上述配光可变灯。

6.一种车辆检测方法，其对位于车辆的前方区域的前方车辆进行检测；

该车辆检测方法包含：

以具有图像传感器和第1滤光器的照相机来拍摄上述前方区域，所述图像传感器具有包含第1拍摄元件组及第2拍摄元件组的多个拍摄元件，所述第1滤光器用于使向上述第1拍摄元件组的入射光量比向上述第2拍摄元件组的入射光量减少，

基于从上述第1拍摄元件组得到的信息来生成第1图像，基于从上述第2拍摄元件组得到的信息来生成第2图像，并

基于上述第1图像及上述第2图像来对上述前方车辆进行检测。

7.一种配光控制装置，其基于从对车辆的前方区域进行拍摄的摄像装置得到的信息来对可将强度分布可变的可见光束向上述前方区域照射的配光可变灯进行控制；

该配光控制装置包括：

亮度分析部，其基于从上述摄像装置得到的信息来对在本车前方排列的多个单独区域各自的亮度进行分析，以及

灯控制部，其基于上述亮度分析部的分析结果来确定向各单独区域照射的光的照度，从而确定形成于上述前方区域的配光图案，并对上述配光可变灯进行控制，使其形成所确定的上述配光图案；

上述灯控制部

在上述多个单独区域所包含的第1单独区域组和第2单独区域组，错开定时地、定期地形成在至少一部分包含不取决于上述前方区域的亮度的固定照度区域的基准配光图案，

基于上述基准配光图案形成下的亮度来对形成有上述基准配光图案的单独区域组中形成的部分配光图案进行更新，并维持在非形成上述基准配光图案的单独区域组形成的部分配光图案。

8.如权利要求7所述的配光控制装置，其中，

上述灯控制部使向亮度高于预定的阈值的单独区域照射的光的照度比向亮度低于上述阈值的单独区域照射的光的照度降低。

9.如权利要求7或8所述的配光控制装置，其中，

上述配光控制装置包括目标分析部，该目标分析部基于从上述摄像装置得到的信息来对存在于本车前方的预定的目标进行检测；

上述灯控制部针对根据上述目标的存在位置确定的特定单独区域来确定特定照度值，并形成包含由上述特定照度值构成的特定照度区域的上述基准配光图案。

10.一种车辆用灯具系统，包括：

配光可变灯，其可将强度分布可变的可见光束向车辆的前方区域照射，

摄像装置，其对上述前方区域进行拍摄，以及

如权利要求7～9的任意一项所述的配光控制装置。

11.一种配光控制方法，其基于从对车辆的前方区域进行拍摄的摄像装置得到的信息来对可将强度分布可变的可见光束向上述前方区域照射的配光可变灯进行控制；

该配光控制方法包含：

在本车前方排列的多个单独区域所包含的第1单独区域组和第2单独区域组，错开定时地、定期地形成不取决于上述前方区域的亮度的基准配光图案，

基于上述基准配光图案形成下的亮度来对形成有上述基准配光图案的单独区域组中形成的部分配光图案进行更新，并维持在非形成上述基准配光图案的单独区域组形成的部分配光图案。

12.一种配光控制装置，包括：

图案确定部，其基于可见光图像及红外线图像来确定配光图案，该可见光图像从对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄的可见光拍摄部得到，该红外线图像从对红外线区域具有灵敏度，并对上述前方区域进行拍摄的红外线拍摄部得到，以及

灯控制部，其对配光可变灯进行控制，使其将上述配光图案形成于上述前方区域，该配光可变灯可将强度分布可变的可见光束向上述前方区域照射；

上述图案确定部

基于上述可见光图像所包含的光点来确定照度低于其他部分的第1低照度部，并生成包含该第1低照度部的第1前驱图案，

基于在来自红外照明的红外线的照射下拍摄的上述红外线图像所包含的光点来确定照度低于其他部分且高于上述第1低照度部的第2低照度部，并生成包含该第2低照度部的第2前驱图案，

并对上述第1前驱图案及上述第2前驱图案进行合成，从而确定包含上述第1低照度部及上述第2低照度部的上述配光图案。

13.如权利要求12所述的配光控制装置，其中，

上述图案确定部将在上述配光图案中上述第1低照度部与上述第2低照度部重叠的部分作为上述第1低照度部。

14.如权利要求12或13所述的配光控制装置，其中，

上述第1低照度部与前方车辆重叠；

上述第2低照度部与标识或路边线轮廓标重叠。

15.如权利要求12～14的任意一项所述的配光控制装置，其中，

上述第1低照度部的照度为0；

上述第2低照度部的照度大于0。

16.一种车辆用灯具系统，包括：

配光可变灯，其可将强度分布可变的可见光束向车辆的前方区域照射，

红外照明，其可向上述前方区域照射红外线，

摄像装置，其具有可见光拍摄部及红外线拍摄部，该可见光拍摄部对可见光区域具有灵敏度，并对上述前方区域进行拍摄，该红外线拍摄部对红外线区域具有灵敏度，并对上述前方区域进行拍摄，以及

如权利要求12～15的任意一项所述的配光控制装置。

17.一种配光控制方法，包含：

基于从对可见光区域具有灵敏度，并对车辆的前方区域进行拍摄的可见光拍摄部得到的可见光图像、以及从对红外线区域具有灵敏度，并对上述前方区域进行拍摄的红外线拍摄部得到的红外线图像来确定配光图案，并

对可将强度分布可变的可见光束向上述前方区域照射的配光可变灯进行控制，使其将上述配光图案形成在上述前方区域；

上述配光图案的确定包含：

基于上述可见光图像所包含的光点来确定照度低于其他部分的第1低照度部，生成包含该第1低照度部的第1前驱图案，

基于在来自红外照明的红外线的照射下拍摄的上述红外线图像所包含的光点来确定照度低于其他部分且高于上述第1低照度部的第2低照度部，生成包含该第2低照度部的第2前驱图案，并

对上述第1前驱图案及上述第2前驱图案进行合成，从而确定包含上述第1低照度部及上述第2低照度部的上述配光图案。

18.一种车辆用灯具系统，包括：

车辆用灯具，其向车辆的前方区域照射光，

摄像装置，其对上述前方区域进行拍摄，

壳体，其收容上述车辆用灯具及上述摄像装置，以及

灯具控制部，其控制上述车辆用灯具的点亮/熄灭；

上述灯具控制部在上述摄像装置的拍摄中使上述车辆用灯具熄灭，在上述摄像装置的非拍摄中使上述车辆用灯具点亮。

19.如权利要求18所述的车辆用灯具系统，其中，

上述车辆用灯具系统包括图像生成部，该图像生成部对从上述摄像装置得到的多个图像数据进行合成，从而生成合成图像数据。

20.如权利要求18或19所述的车辆用灯具系统，其中，

上述车辆用灯具包含第1灯具及第2灯具；

上述摄像装置包含第1摄像装置及第2摄像装置；

上述壳体包含第1壳体、以及第2壳体，该第1壳体收容上述第1灯具及上述第1摄像装置，该第2壳体收容上述第2灯具及上述第2摄像装置；

上述第1摄像装置与上述第2摄像装置的拍摄定时彼此不同；

上述灯具控制部在上述第1摄像装置的拍摄中使上述第1灯具熄灭，使上述第2灯具点亮，在上述第2摄像装置的拍摄中使上述第1灯具点亮，使上述第2灯具熄灭。

21.如权利要求18或19所述的车辆用灯具系统，其中，

上述车辆用灯具包含第1灯具及第2灯具；

上述壳体包含第1壳体及第2壳体，该第1壳体收容上述第1灯具，该第2壳体收容上述第2灯具；

上述摄像装置被收容于上述第1壳体；

上述灯具控制部在上述摄像装置的拍摄中使上述第1灯具熄灭，在上述摄像装置的非拍摄中使上述第1灯具点亮，在上述摄像装置的拍摄中及非拍摄中使上述第2灯具点亮。

22.如权利要求18～21的任意一项所述的车辆用灯具系统，其中，

上述车辆用灯具能够将强度分布可变的可见光束向上述前方区域照射，从而形成预定的配光图案；

上述灯具控制部基于从上述摄像装置得到的图像数据来确定形成于上述前方区域的配光图案，并对上述车辆用灯具进行控制，使其形成确定的上述配光图案。

Images