CN115482292A - 一种adb模组中前照灯的控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明所提供的一种ADB模组中前照灯的控制方法及装置，所述ADB模组中前照灯的控制方法包括：控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标；根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为在虚拟成像平面上的虚拟坐标；根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。本发明通过实际相机获取二维坐标，将二维坐标通过预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵转换为虚拟坐标，从而确定前照灯的待熄灭灯珠编号，无需获取目标物体的3D信息，计算的数据量简单，提高了计算效率，降低了ADB模组的成本。

Description

一种ADB模组中前照灯的控制方法及装置
技术领域
本发明涉及ADB技术领域，尤其涉及的是一种ADB模组中前照灯的控制方法及装置。
背景技术
众所周知，汽车远光灯的使用不当容易造成其他司机眩目、视盲，有安全隐患，因此，汽车市场一直对智慧辅助驾驶工具有强烈的需求。近年来，随着汽车大灯技术和机器视觉技术的发展，ADB(Adaptive Driving Beam)自适应调整远光系统的应用也越来越广泛。ADB模组的前照灯可以为矩阵式LED大灯，就是将LED光源进行矩阵式分区管理，通过行车电脑控制每个矩阵LED光源的亮度、开/关等。矩阵式LED大灯具有可自行切换远光灯、调节灯光照射范围、单独降低某一区域亮度等功能。矩阵式LED大灯照明部分一般由灯珠和透镜组成，灯珠发射光束，由透镜整理后传播出去。与普通LED车灯相比，矩阵式LED大灯对光源的控制可以细到某一指定灯珠上，而普通LED大灯只能对整组LED灯珠进行控制，功能性和拓展性大不如矩阵式LED大灯。矩阵式LED大灯凭借其灵活的操控性，在任何行车环境中均可在不干扰到他人的情况下实现照明。在夜间行驶过程中，如遇前方有行人或车辆，照射到前方行人或车辆的矩阵区域的灯珠将会降低照明亮度或熄灭，避免前方车辆驾驶人或行人因强光照射而发生危险。
自适应调整远光系统中通过感知传感器对前方车辆的位置进行感知，从而将相关障碍物的3D信息发送给控制模块，由控制模块计算熄灭矩阵大灯的部分LED光源，从而避免对其它道路使用者的炫目。但是3D信息的获取较为复杂且可能拥有较大的误差，一般依靠雷达和相机的感知信息。雷达的感知信息位置精确但是数据量较大，处理耗时且模组较为昂贵，让ADB模组只能依赖ADAS(An advanced driver-assistance system)系统使用，无法独立部署。而图像作为一个二维的成像结果，用于感知3D信息较为困难，感知结果误差较大。
因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种ADB模组中前照灯的控制方法及装置，旨在解决现有技术中对ADB模组中前照灯进行控制时，需要获知障碍物的3D信息后进行计算，计算的数据量较复杂的问题。
本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
一种ADB模组中前照灯的控制方法，包括：
控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标；
根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为与所述前照灯对应的虚拟成像平面上的虚拟坐标；
根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
在一种实现方式中，所述实际相机设置有一个，所述ADB模组中的前照灯设置有一个或多个；一个或多个所述前照灯均与所述实际相机相对应；
或者，所述实际相机设置有多个，所述ADB模组中的前照灯设置有一个，所述前照灯对应所述实际相机中的一个实际相机；
或者，所述实际相机设置有多个，所述ADB模组中的前照灯设置有多个，各个所述前照灯对应不同的实际相机。
在一种实现方式中，在标定实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵之前，还包括：
按照与所述前照灯对应的实际相机假设虚拟相机，所述虚拟相机与所述前照灯的位置和光心均相同，所述虚拟相机的配置与所述实际相机的配置相同；
按照所述实际相机的配置信息，将所述前照灯中每个灯珠发射的光束的位置对应在所述虚拟相机的成像图片的坐标位置上，得到虚拟成像平面。
在一种实现方式中，按照所述实际相机的配置信息，将所述前照灯中每个灯珠发射的光束的位置对应在所述虚拟相机的成像图片的坐标位置上，得到虚拟成像平面，包括：
按照所述实际相机的配置信息计算所述虚拟相机的成像图片高度和成像图片宽度；
获取所述前照灯中每个灯珠发射的光束的入射角，根据所述成像图片高度、所述成像图片宽度以及所述入射角，计算得到每个光束在成像图片上的光斑高度和光斑宽度；
按照所述实际相机的像素坐标系，将每个光束在成像图片上的光斑高度和光斑宽度转换为所述像素坐标系下的光斑高度和光斑宽度；
根据每个光束对应的光斑高度和光斑宽度，得到虚拟成像平面，所述虚拟成像平面上具有光斑区域网格，每个所述光斑区域网格对应的光束由一个灯珠控制。
在一种实现方式中，标定实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵的步骤包括：
根据所述虚拟成像平面制作不同的距离值对应的带有理论光斑区域网格的标定靶；
按照所述距离值将对应的标定靶固定在待标定ADB模组的预定位置处；
将所述待标定ADB模组的前照灯的实际光斑调整至所述标定靶的理论光斑区域网格内，并控制实际相机采集所述距离值对应的实际图片；
按照不同的距离值更换标定靶，得到所有标定靶对应的实际图片；
对所述标定靶上的理论光斑区域网格提取角点，计算所述实际图片与对应标定靶上虚拟成像平面之间的单应矩阵。
在一种实现方式中，根据所述虚拟坐标确定前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠，包括：
根据熄灭灯珠计算公式得到前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠；
所述熄灭灯珠计算公式为：
Figure BDA0003822652830000041
Figure BDA0003822652830000042
其中，所述[NYt,NYd]表示熄灭灯珠的行数；所述[NXl,NXr]表示熄灭灯珠的列数，(Xleft,Ytop)表示前照灯矩阵边界的左上角坐标，(Xright,Ytop)表示前照灯矩阵边界的右上角坐标，(Xleft,Ydown)表示前照灯矩阵边界的左下角坐标，(Xright,Ydown)表示前照灯矩阵边界的右下角坐标，所述xmin表示目标物体在虚拟成像平面的最小虚拟横坐标，所述xmax表示目标物体在虚拟成像平面的最大虚拟横坐标，所述ymax表示目标物体在虚拟成像平面的最大虚拟纵坐标，所述gx表示每个灯珠的宽度，所述gy表示每个灯珠的高度。
在一种实现方式中，根据所述虚拟坐标确定前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠，包括：
预先存储所述虚拟成像平面的虚拟坐标与待熄灭灯珠编号之间的对应关系表；
根据所述虚拟坐标查找所述对应关系表，得到与所述虚拟坐标相对应的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
本发明还提供一种ADB模组中前照灯的控制装置，包括：
采集模块，用于控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标；
转换模块，用于根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为在虚拟成像平面上的虚拟坐标；
确定模块，用于根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
本发明还提供一种ADB模组，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的ADB模组中前照灯的控制程序，所述ADB模组中前照灯的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的ADB模组中前照灯的控制方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的ADB模组中前照灯的控制方法的步骤。
本发明所提供的一种ADB模组中前照灯的控制方法及装置，所述ADB模组中前照灯的控制方法包括：控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标；根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为在虚拟成像平面上的虚拟坐标；根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。本发明通过实际相机获取二维坐标，再将二维坐标通过预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵转换为虚拟坐标，从而确定前照灯的待熄灭灯珠编号，无需获取目标物体的3D信息，计算的数据量简单，提高了计算效率，也降低了ADB模组的成本。
附图说明
图1是本发明中ADB模组中前照灯的控制方法较佳实施例的流程图。
图2是本发明中ADB模组前照灯防眩目效果图。
图3是ADB模组结构原理示意图。
图4是本发明中ADB模组左右车灯对应的虚拟相机示意图。
图5是本发明中ADB模组中前照灯的控制方法较佳实施例中获得虚拟成像平面的流程图。
图6是本发明中ADB模组中前照灯的控制方法较佳实施例中步骤S20的具体流程图。
图7是本发明中虚拟相机和矩阵大灯的灯光照射和小孔成像侧视图。
图8是本发明中虚拟成像平面的计算原理示意图。
图9是本发明中左右虚拟相机的成像img_CL和img_CR结果示意图。
图10是本发明中ADB模组中前照灯的控制方法较佳实施例中标定单应矩阵的流程图。
图11是本发明中标定靶和车灯的安放位置的俯视图。
图12是本发明中标定靶和车灯的安放位置的侧视图。
图13是本发明中标定靶示意图。
图14是本发明中单应矩阵映射转换示意图。
图15是本发明中计算待熄灭灯珠的原理示意图。
图16是本发明中ADB模组中前照灯的控制装置的较佳实施例的功能原理框图。
图17是本发明中ADB模组的功能原理框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明不限制相机传感器和车灯的位置，标定步骤简单；标定完成后，在实际应用时，只需要感知模块输出障碍物在相机成像结果上2D位置，就可以完成对矩阵大灯的精确控制，避免了对了ADB模组对障碍物3D信息的依赖，可以独立部署，即插即用。
请参见图1，图1是本发明中ADB模组中前照灯的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例所述的ADB模组中前照灯的控制方法包括以下步骤：
步骤S100、控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标。
如图2所示，当开启ADB大灯的防眩目远光模式时，在开启远光灯时，本车需要知道其他对象位置，从而熄灭对应位置的灯珠来确保不会对其它对象造成炫目。避免炫目对象包括：同向和对向来车的驾驶员、非机动车的驾驶员、行人(核心是驾驶员的位置)、交通标志等。实际相机采集的目标实际图片中的目标物体即为避免炫目对象。
在一种实施例中，所述实际相机设置有一个，所述ADB模组中的前照灯设置有一个或多个；一个或多个所述前照灯均与所述实际相机相对应。也就是说，本发明不限制的汽车前照灯的个数，实际相机则可以设置为一个，并且不限制实际相机的位置，前照灯均与所述实际相机相对应，并且每个前照灯的标定和应用方法都是相同的。
在第二种实施例中，所述实际相机设置有多个，所述ADB模组中的前照灯设置有一个，所述前照灯对应所述实际相机中的一个实际相机。也就是说，ADB模组中可以设置多个实际相机，本发明不限制实际相机的个数。
在第三种实施例中，所述实际相机设置有多个，所述实际相机设置有多个，所述ADB模组中的前照灯设置有多个，各个所述前照灯对应不同的实际相机。也就是说，ADB模组中可以设置多个实际相机，前照灯也可以设置有多个。以两个前照灯为例，包括：左前照灯和右前照灯，那么左前照灯和右前照灯则可以对应不同的实际相机。并且，本发明还可以不限制车灯的数量和位置，使用范围非常广。
如图3所示，图3的ADB模组包括两个车灯和一个实际相机。
所述步骤S100之后为：步骤S200、根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为与所述前照灯对应的虚拟成像平面上的虚拟坐标。
在实际应用中，车灯和相机不在同一个位置，所以假设左右车灯LL和LR的相同位置有一个和相机C相同配置的虚拟相机CL和CR，如图4所示，车灯LL和虚拟相机CL共光心，车灯LR和CR共光心。小孔成像的原理为经过小孔的一条直线上所有的实际物体在成像的图片上都将落在同一个像素位置，在车灯的位置假设了一个虚拟相机的存在，虚拟相机的光心和车灯的光心位于一个位置，这样，以虚拟相机的视角拍摄出的图像即为虚拟成像平面。也就是说，在本发明中，虚拟相机并不存在，只是为了更好的解释虚拟成像平面。
在一种实现方式中，如图5所示，在标定实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵之前，还包括：
步骤S10、按照与所述前照灯对应的实际相机假设虚拟相机，所述虚拟相机与所述前照灯的位置和光心均相同，所述虚拟相机的配置与所述实际相机的配置相同；
步骤S20、按照所述实际相机的配置信息，将所述前照灯中每个灯珠发射的光束的位置对应在所述虚拟相机的成像图片的坐标位置上，得到虚拟成像平面。
具体地，根据车灯的设计参数和摄像头小孔成像的原理可以计算得到：车灯每个LED控制的实际世界灯光照明区域对应在摄像头的虚拟成像平面上的控制区域的位置，左前照灯的虚拟成像平面记为img_CL，右前照灯的虚拟成像平面记为img_CR。根据小孔成像原理：经过小孔的一条直线上所有的实际物体在成像的图片上都将落在同一个像素位置，将该直线变换为光束，由于共光心，无论标定靶怎么挪动，光束打在标定靶上的图像在虚拟相机的成像中都是计算出的img_CL和img_CR。
在一种实施例中，如图6所示，所述步骤S20具体包括：
步骤S21、按照所述实际相机的配置信息计算所述虚拟相机的成像图片高度和成像图片宽度；
步骤S22、获取所述前照灯中每个灯珠发射的光束的入射角，根据所述成像图片高度、所述成像图片宽度以及所述入射角，计算得到每个光束在成像图片上的光斑高度和光斑宽度；
步骤S23、按照所述实际相机的像素坐标系，将每个光束在成像图片上的光斑高度和光斑宽度转换为所述像素坐标系下的光斑高度和光斑宽度；
步骤S24、根据每个光束对应的光斑高度和光斑宽度，得到虚拟成像平面，所述虚拟成像平面上具有光斑区域网格，每个所述光斑区域网格对应的光束由一个灯珠控制。
如图7和图8所示，在实际的计算中，只需要关注每个LED的边缘光束，不需要关注区域内光束的方向，相机fov(field of view)边界为相机视野边界，由于相机的焦距f(单位：毫米)，x(角度)，每个光束的入射角∠a，相机成像像素宽度w(单位：像素)，相机成像像素高度h(单位：像素)都是已知的，在计算相机CL和CR的img_CL和img_CR时，具体以计算每个光束在实际相机的像素坐标系下的高度位置为例，包括以下步骤：
计算虚拟相机的成像图片高度：h'/2f＝tan(x/2)，h'＝2f*tan(x/2)；其中，所述f为实际相机的焦距，所述x为实际相机的视野角度(fov)；
根据每个光束的入射角和实际相机的焦距计算单个光束在成像图片上的光斑高度：ah'＝f*tan(∠a)；其中，所述ah'表示单个光束在成像图片上的光斑高度，所述∠a表示对应光束的入射角；
将单个光束的光斑高度转换为实际相机的像素坐标系下的高度位置：ah＝(h/h')*ah'；其中，所述h表示以像素坐标系为标准的像素高度；所述ah表示单个光束在实际相机的像素坐标系下的高度位置，单位为像素。
同理可以计算出所有横向和纵向所有光束在相机平面上的成像位置，即，计算得到每个光束对应的光斑高度和光斑宽度，最终得到具有光斑区域网格的虚拟成像平面，最终成像结果img_CL和img_CR如图9所示。
这样，计算出虚拟相机视角下(即虚拟成像平面)每个灯珠控制区域的位置(即每个光斑高度和光斑宽度)，当物体的成像结果出现在某个区域内，就判断熄灭该区域对应的灯珠，所以不需要获取目标物体的3D信息。
本发明在标定过程中根据车灯设计参数理论计算出标定靶上的理论光斑区域网格，用实际相机采集的标定靶的成像结果和虚拟的img_CL和img_CR对应起来，来计算两个视角的2D图片转换关系。根据所求得的单应矩阵将实际相机的成像映射到虚拟相机的成像视角下，为了减少计算量，可以只映射目标物体的2D坐标。
在本发明中，需要标定实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵。单应性(Homography)变换可以简单的理解为用来描述物体在世界坐标系和像素坐标系之间的位置映射关系，对应的变换矩阵称为单应性矩阵。单应矩阵包含了相机内参和外参。单应性在计算机视觉领域是一个非常重要的概念，它在图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域有非常重要的作用。对于单张标定图片，必须要4个特征点被提取出来。
在一种实现方式中，如图10所示，标定实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵的步骤包括：
步骤S30、根据所述虚拟成像平面制作不同的距离值对应的带有理论光斑区域网格的标定靶；
步骤S40、按照所述距离值将对应的标定靶固定在待标定ADB模组的预定位置处；
步骤S50、将所述待标定ADB模组的前照灯的实际光斑调整至所述标定靶的理论光斑区域网格内，并控制实际相机采集所述距离值对应的实际图片；
步骤S60、按照不同的距离值更换标定靶，得到所有标定靶对应的实际图片；
步骤S70、对所述标定靶上的理论光斑区域网格提取角点，计算所述实际图片与对应标定靶上虚拟成像平面之间的单应矩阵。
如图11和图12所示，假设车灯的前方距离D处有个标定靶，标定靶的中轴线和ADB模组或车辆的中轴线共线。根据车灯的设计参数，以及安装高度可以计算出，车灯在前方距离d处的标定靶上的灯光成像结果，成像结果如图13所示。根据上述原理设计并制作不同距离D情况下的带有理论灯光成像位置和形状的标定靶。
首先固定标定靶，并且停放目标车辆或者ADB模组，使所述标定靶位于目标车辆或者ADB模组的预定位置处(正前方)；开启并调整目标车辆或者ADB模组的前照灯，使得对应前照灯的实际光斑位于标定靶上画的该位置对应的理论光斑区域内；利用实际相机采集实际图片；更换标定靶并将标定靶放至对应的距离，每次更换标定靶后，实际相机都要采集对应的实际图片。然后标定实际相机，即，计算实际图片与对应标定靶上虚拟成像平面之间的单应矩阵，主要通过对标定靶上的理论成像区域网格提取角点，多组图片计算减少误差，利用ransac(Random Sample Consensus)方式求解单应矩阵H。本发明中单应矩阵的求解方式不限于ransac的方式，也可以通过四点法直接求取。在计算单应矩阵时，可以直接调用MATLAB和OpenCV中的函数进行计算。从函数定义来看，只要输入匹配点对，指定具体计算方法即可输出结果。单应矩阵映射转换示意图如图14所示。
实际相机需要和左右两个车灯都计算单应矩阵，实际相机与左前照灯的单应矩阵记为HL，实际相机与右前照灯的单应矩阵为HR，可以理解的是，若设置有两个摄像头，则需要计算每个车灯和其对应摄像头之间的单应矩阵。
另外，在制作标定靶时，可以不制作不同距离下的标定靶，在每个LED灯光区域投射边界较为明显时，可以直接进行角点提取，或者，在投射时人工确定焦点位置，在空白标定靶上进行标注。
所述步骤S200之后为：步骤S300、根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
以左前照灯的控制为例，实际相机采集到目标实际图片L，得到目标实际图片L中目标物体的2D坐标B；根据标定的单应矩阵HL，将目标实际图片L映射到img_CL上，得到L’，L’＝HL*L，在实际应用时，为了减少计算量可以只映射变换目标物体的四个2D坐标。目标物体的2D坐标B在进行映射后，会得到在虚拟成像平面上的虚拟坐标B’；再根据虚拟坐标B’确定左前照灯的待熄灭灯珠编号，按照待熄灭灯珠编号熄灭左照灯中的灯珠。
在第一种实施例中，所述步骤S300具体为：根据熄灭灯珠计算公式得到前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。所述熄灭灯珠计算公式为：
Figure BDA0003822652830000121
Figure BDA0003822652830000122
其中，所述[NYt,NYd]表示熄灭灯珠的行数；所述[NXl,NXr]表示熄灭灯珠的列数，(Xleft,Ytop)表示前照灯矩阵边界的左上角坐标，(Xright,Ytop)表示前照灯矩阵边界的右上角坐标，(Xleft,Ydown)表示前照灯矩阵边界的左下角坐标，(Xright,Ydown)表示前照灯矩阵边界的右下角坐标，所述xmin表示目标物体在虚拟成像平面的最小虚拟横坐标，所述xmax表示目标物体在虚拟成像平面的最大虚拟横坐标，所述ymax表示目标物体在虚拟成像平面的最大虚拟纵坐标，所述gx表示每个灯珠的宽度，所述gy表示每个灯珠的高度。
如图15所示，按照上述公式计算得到需要熄灭的灯区，最终输出熄灭灯珠对应的灯珠矩阵[NXl,NYt]～[NXr,NYd]，其中，[NXl,NYt]表示灯珠矩阵起始左上角的灯珠编号，所述[NXr,NYd]表示灯珠矩阵终止右下角的灯珠编号。
在第二种实施例中，所述步骤S300具体为：预先存储所述虚拟成像平面的虚拟坐标与待熄灭灯珠编号之间的对应关系表；根据所述虚拟坐标查找所述对应关系表，得到与所述虚拟坐标相对应的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
另外，当每个灯珠(LED灯)的控制区域不为长方形时，可以将其视为一个圆形区域，并以光强最强点为圆心，距离圆心最远的照射点为半径，根据设计参数确定每个LED灯珠的控制区域的圆心和半径，在计算标定靶时通过标定出圆心来方便提取角点，在应用时，通过计算物体的2D坐标和圆心之间的欧氏距离确定熄灭灯珠的编号。
进一步地，如图16所示，基于上述ADB模组中前照灯的控制方法，本发明还相应提供了一种ADB模组中前照灯的控制装置，包括：
采集模块100，用于控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标；
转换模块200，用于根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为在虚拟成像平面上的虚拟坐标；
确定模块300，用于根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
如图17所示，本发明还提供一种ADB模组，包括：存储器20、处理器10及存储在所述存储器20上并可在所述处理器10上运行的ADB模组中前照灯的控制程序30，所述ADB模组中前照灯的控制程序30被所述处理器10执行时实现如上所述的ADB模组中前照灯的控制方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的ADB模组中前照灯的控制方法的步骤。
综上所述，本发明公开的一种ADB模组中前照灯的控制方法及装置，所述ADB模组中前照灯的控制方法包括：控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标；根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为在虚拟成像平面上的虚拟坐标；根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。本发明通过实际相机获取二维坐标，再将二维坐标通过预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵转换为虚拟坐标，从而确定前照灯的待熄灭灯珠编号，无需获取目标物体的3D信息，计算的数据量简单，提高了计算效率，也降低了ADB模组的成本。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种ADB模组中前照灯的控制方法，其特征在于，包括：
控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标；
根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为与所述前照灯对应的虚拟成像平面上的虚拟坐标；
根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
2.根据权利要求1所述的ADB模组中前照灯的控制方法，其特征在于，所述实际相机设置有一个，所述ADB模组中的前照灯设置有一个或多个；一个或多个所述前照灯均与所述实际相机相对应；
或者，所述实际相机设置有多个，所述ADB模组中的前照灯设置有一个，所述前照灯对应所述实际相机中的一个实际相机；
或者，所述实际相机设置有多个，所述ADB模组中的前照灯设置有多个，各个所述前照灯对应不同的实际相机。
3.根据权利要求1所述的ADB模组中前照灯的控制方法，其特征在于，在标定实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵之前，还包括：
按照与所述前照灯对应的实际相机假设虚拟相机，所述虚拟相机与所述前照灯的位置和光心均相同，所述虚拟相机的配置与所述实际相机的配置相同；
按照所述实际相机的配置信息，将所述前照灯中每个灯珠发射的光束的位置对应在所述虚拟相机的成像图片的坐标位置上，得到虚拟成像平面。
4.根据权利要求3所述的ADB模组中前照灯的控制方法，其特征在于，按照所述实际相机的配置信息，将所述前照灯中每个灯珠发射的光束的位置对应在所述虚拟相机的成像图片的坐标位置上，得到虚拟成像平面，包括：
按照所述实际相机的配置信息计算所述虚拟相机的成像图片高度和成像图片宽度；
获取所述前照灯中每个灯珠发射的光束的入射角，根据所述成像图片高度、所述成像图片宽度以及所述入射角，计算得到每个光束在成像图片上的光斑高度和光斑宽度；
按照所述实际相机的像素坐标系，将每个光束在成像图片上的光斑高度和光斑宽度转换为所述像素坐标系下的光斑高度和光斑宽度；
根据每个光束对应的光斑高度和光斑宽度，得到虚拟成像平面，所述虚拟成像平面上具有光斑区域网格，每个所述光斑区域网格对应的光束由一个灯珠控制。
5.根据权利要求1所述的ADB模组中前照灯的控制方法，其特征在于，标定实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵的步骤包括：
根据所述虚拟成像平面制作不同的距离值对应的带有理论光斑区域网格的标定靶；
按照所述距离值将对应的标定靶固定在待标定ADB模组的预定位置处；
将所述待标定ADB模组的前照灯的实际光斑调整至所述标定靶的理论光斑区域网格内，并控制实际相机采集所述距离值对应的实际图片；
按照不同的距离值更换标定靶，得到所有标定靶对应的实际图片；
对所述标定靶上的理论光斑区域网格提取角点，计算所述实际图片与对应标定靶上虚拟成像平面之间的单应矩阵。
6.根据权利要求1所述的ADB模组中前照灯的控制方法，其特征在于，根据所述虚拟坐标确定前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠，包括：
根据熄灭灯珠计算公式得到前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠；
所述熄灭灯珠计算公式为：
Figure FDA0003822652820000031
Figure FDA0003822652820000032
其中，所述[NYt,NYd]表示熄灭灯珠的行数；所述[NXl,NXr]表示熄灭灯珠的列数，(Xleft,Ytop)表示前照灯矩阵边界的左上角坐标，(Xright,Ytop)表示前照灯矩阵边界的右上角坐标，(Xleft,Ydown)表示前照灯矩阵边界的左下角坐标，(Xright,Ydown)表示前照灯矩阵边界的右下角坐标，所述xmin表示目标物体在虚拟成像平面的最小虚拟横坐标，所述xmax表示目标物体在虚拟成像平面的最大虚拟横坐标，所述ymax表示目标物体在虚拟成像平面的最大虚拟纵坐标，所述gx表示每个灯珠的宽度，所述gy表示每个灯珠的高度。
7.根据权利要求1所述的ADB模组中前照灯的控制方法，其特征在于，根据所述虚拟坐标确定前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠，包括：
预先存储所述虚拟成像平面的虚拟坐标与待熄灭灯珠编号之间的对应关系表；
根据所述虚拟坐标查找所述对应关系表，得到与所述虚拟坐标相对应的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
8.一种ADB模组中前照灯的控制装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于控制与前照灯对应的实际相机采集目标实际图片，确定所述目标实际图片中目标物体的二维坐标；
转换模块，用于根据预先标定的实际图片与虚拟成像平面之间的单应矩阵，将所述二维坐标转换为在虚拟成像平面上的虚拟坐标；
确定模块，用于根据所述虚拟坐标确定所述前照灯的待熄灭灯珠编号，按照所述待熄灭灯珠编号熄灭所述前照灯中的灯珠。
9.一种ADB模组，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的ADB模组中前照灯的控制程序，所述ADB模组中前照灯的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1～7任意一项所述的ADB模组中前照灯的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如权利要求1～7任意一项所述的ADB模组中前照灯的控制方法的步骤。
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