CN113954735A - 车灯控制方法、装置以及车灯系统、车辆、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车灯控制方法、装置以及车灯系统、车辆、存储介质，通过获取包括车灯处于远光灯照射模式时的照射区域和所述照射区域周边的非照射区域的红外图像，然后再识别红外图像中的目标的对象，以获得对应的类型信息及姿态信息，最后根据对应的类型信息及姿态信息控制车灯的光源执行相应的照明动作。除了根据照射区域中的目标对象的类型信息及姿态信息控制车灯的执行相应的照明动作，还能根据非照射区中的目标对象控制车灯执行相应的照明动作，提高了行车的安全性能。

Description

车灯控制方法、装置以及车灯系统、车辆、存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能车辆控制方法、装置以及车灯系统、车辆、存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，人们对汽车驾驶的智能性和安全性有了更高的要求，夜间交通事故频发使得夜间行车安全成为汽车技术发展的一项重要课题，而对于夜间行车而言，合理的车灯运用对行车安全至关重要。

传统的车灯的控制为手动控制，即由驾驶员结合行驶道路条件、附近其他车辆行驶状态、周围环境中光照条件等因素综合判断后，手动切换车灯开关来实现车灯的控制。这种传统车灯控制方式大大增加了车辆的操控难度，同时，由于车灯为驾驶员提供的照明区域过于狭窄，存在较大的视野盲区，以致于驾驶员无法对前方照明盲区以外的障碍物、行人或车辆进行检测警报，从而造成行车安全隐患。

为了解决传统的手动车灯控制方法为行车带来不便的问题，近些年，人们提出了许多创新有效的大灯自动控制方法和技术，例如汽车自适应大灯系统和自适应远光灯系统，但目前这些大灯控制方法和技术仍然不能完全解决车辆照明视野盲区以外的行车安全问题。

发明内容

为解决存在的技术问题，本申请提供了一种智能车辆控制方法、装置以及车灯系统、车辆、存储介质。

一种车灯控制方法，包括：

获取车辆的行驶轨迹的周边区域的红外图像，所述周边区域包括所述车辆的车灯处于远光灯照射模式时的照射区域和位于所述照射区域周边的非照射区域；

所述对所述红外图像中的目标对象进行识别，以确定所述周边区域内所述目标对象的类型信息及姿态信息；

根据所述目标对象的类型信息及姿态信息，控制所述车灯的光源执行相应的照明动作。

一种车灯控制装置，包括存储器和处理器；

所述处理器在运行所述存储器中存储的计算机程序指令时，执行所述的车灯控制方法的步骤。

.一种车灯系统，其特征在于，包括智能车灯、红外图像采集模块、车灯控制装置以及驱动模块；

所述智能车灯包括用于实现所述远光灯照射模式的第一光源和用于实现补偿照明的第二光源；

所述红外图像采集模块，用于采集车辆的行驶轨迹的周边区域的红外图像，并发送给所述车灯控制装置；

所述车灯控制装置用于对所述红外图像进行识别，以确定所述周边区域内所述目标对象的类型及姿态信息，并根据所述目标对象的类型及姿态信息控生成用于控制所述智能车灯的第一光源与第二光源执行相应的照明动作的车灯控制指令；

所述驱动模块，用于根据所述车灯控制指令驱动所述第一光源和第二光源执行相应的照明动作。

一种车辆，包括所述的车灯系统。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程指令；

所述计算机程序指令被处理器执行时，实现所述的车灯控制方法的步骤。

由上可见，在本申请提供的车灯控制方法、装置以及车灯系统、车辆、存储介质，通过获取包括车灯处于远光灯照射模式时的照射区域和非照射区域的周边区域图像，然后再识别周边区域图像中的目标的对象，以获得对应的类型信息及姿态信息，最后根据对应的类型信息及姿态信息控制车灯执行相应的动作。除了根据照射区域中的目标对象的类型信息及姿态信息控制车灯的执行相应的动作外，还能根据非照射区中的目标对象控制车灯执行相应的动作，提高了行车的安全性能。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例的车灯控制方法的流程示意图；

图2为本申请一些实施例的车灯控制方法的原理示意图；

图3为本申请一些实施例的车灯控制控装置的结构示意图；

图4为本申请另一些实施例的车灯控制装置的示意图；

图5为本申请一些实施例的车灯系统的结构示意图；

图6为本申请一些实施例的智能车灯模组的结构示意图；

图7为本申请另一些实施例的智能车灯模组的结构示意图；

图8为本申请另一些实施例的车灯系统的结构示意图；

图9为本申请一些实施例的车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请的实现方式。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

传统的车灯控制一般采用可见光摄像头采集车灯所在车辆周边区域的监测范围，其可检测的范围和距离有限，不能对汽车前方照明盲区以外的障碍物、行人或车辆进行检测，从而造成行车安全隐患。

为了解决传统车灯控制存在的问题，人们提供了一些基于图像采集的自动车灯控制方法，如在申请号为202011358013.8的中国专利中，通过采集车辆前方影像信息来控制远近灯光的切换，再如申请号为201720592341.7的中国专利中提供了一种通过检测环境中的光照强度控制智能大灯的开启，并通过检测与来车的距离，控制远光灯的照射距离；还如申请号为201710081880.3的中国专利还提供了一种通过采集车辆正前方视野内的图像，计算出图像视野内的车辆数量及其运动轨迹，以及每个车辆在图像视野中的位置坐标和大小，控制远光灯LED的照射区域。

然而本申请的发明人在阅读了上述各专利后，发现上述各专利提供的车灯技术仍存在一些问题，例如申请号为202011358013.8的中国专利中的车灯控制技术无法根据前方路况精准切换每个光源的亮度和角度，无法最大限度地获得最优的道路照明条件；申请号为201720592341.7的中国专利中的车灯控制技术无法根据路况来综合控制大灯，也没有进一步考虑汽车大灯对道路两侧的其它移动对象(如行人)的影响；申请号为201710081880.3的中国专利中的车灯控制技术由于采集图像信息所需要依赖车灯发出的可见光的照射范围，车灯的照射范围有限，且在夜间光线不足或干扰光源过多时，无法采集到汽车大灯照明视野盲区以外的路况信息。

因此，本申请的发明人在基于发现上述问题的基础上，提出了新的车灯控制方法、装置以及车灯系统、车辆、存储介质。图1为依据本申请一些实施例提供的车灯控制方法的流程示意图，图2为依据本申请一些实施例提供的车灯控制方法的原理示意图，图3为本申请一些实施例提供的车灯控制装置的结构示意图，图4为依据本申请另一些实施例提供的车灯控制装置的示意图，图5为依据本申请一些实施例提供的智能车灯系统的结构示意图。下面将主要结合图1至图5具体阐述本申请提供的车灯控制方法、装置以及车灯系统、车辆、存储介质。

如图1所示，在一些实施例中，本申请提供的车灯控制方法主要包括S02、S04、S06。本申请提供的车灯控制方法可由图3或图4所示的车灯控制装置执行。

S02：获取车辆的行驶轨迹的周边区域的红外图像，周边区域包括所述车辆的车灯处于远光灯照射模式时的照射区域和位于照射区域周边的非照射区域。

具体的，由图3中的图像获取模块101实现S02或由图4中的处理器202在运行图像获取计算机程序指令时实现S02。在一些实施例中，周边区域图像由图5中的红外图像采集模块32采集智能车灯(如图5中的智能车灯31)所在车辆的行驶轨迹的周边区域的图像信息获得。车辆的行驶轨迹的周边区域是指车辆在行驶过程中，沿车辆行驶轨迹的周边区域，即周边区域是随车辆行驶轨迹实时变化的区域。

本申请提供的车灯控制方法主要是指车辆在行驶过程中，尤其是夜间行驶过程中，需要开启相应的车灯进行照明情况时对车灯的控制。车辆的前照灯(大灯)主要用途是照明车前的道路和物体，确保行车安全。本申请提供的车灯控制方法主要应用于车辆前照灯的控制，即S02中的车灯是指车辆的前照灯。前照灯在开启使用时的工作模式一般包括远光灯照射模式和近光灯照射模式这两种模式。虽然远光灯照射模式下对应的车灯的亮度和照射范围相比近光灯照射模式下的均要大，然而，车灯在处于远光灯照射模式下时，仍然可能会存在一些照射盲区。如图2所示，车灯所在车辆A在处于远光灯照射模式下时对应的照射区域为d1(图2中的小扇形区域),照射区域d1前方和两侧均为车辆在处于远光灯照射模式下时对应的照射盲区，即非照射区域。现有的车灯控制方法中，通常只获取照射区域d1范围内的图像信息，即只能根据照射区域d1内的目标对象的信息来控制车灯，而无法获得非照射区域的图像信息来控制车灯。而实际情况中，照射区域d1外的非照射区域中可能会存在可能引起安全隐患的目标对象，因此本申请的S02中的周边区域d2(图2中的大扇形区域)除了包括照射区域d1之外，还包括位于照射区域d1周围的非照射区域。这里的非照射区域如位于照射区域d1两侧的非照射区域，还如位于照射区域d1前方的非照射区域。

S04：对红外图像中的目标对象进行识别，以确定目标对象的类型信息及姿态信息。

S04由图3中图像识别模块102实现或者由图4中的处理器202在运行图像处理计算机程序指令时实现。

如图2所示，对周边区域图像中的目标对象进行识别主要包括识别目标对象的类型，例如识别其为车辆、行人等目标对象。对周边区域中的照射区域d1内的前方车辆B、照射区域d1前方的非照射区域中的前方车辆C、照射区域d1两侧的非照射区域中的行驶避让目标(如D和/或E)中的至少之一进行识别，以获得所识别的目标对象的类型信息及姿态信息。即在本申请中，待识别的目标对象至少包括照射区域d1中的前方车辆B、照射区域d1前方的非照射区域中的前方车辆C、照射区域d1两侧的非照射区域中的行驶避让目标的至少之一，而目标对象对应的姿态信息包括目标对象的位置信息和/或状态信息。对于车辆而言，其状态信息包括其行驶状态信息，如行驶速度、行驶方向、行驶的路况(路面R)以及与车灯所在车辆的相对距离中的至少一个。而对于人或动物等感光的可移动目标物对象而言，对应的姿态信息包括其位置信息，还进一步包括其状态信息，如所处环境的照明状态、移动方向、移动速度等中的至少一个。

在一些实施例中，图像识别模块102对周边区域图像进行特征提取、特征跟踪，以进行车辆检测、行人检测、车道线检测，从而获得目标对象对应的类型信息及姿态信息。其中，图像识别模块102可以为图像识别芯片，也可以为集成在图4中所示的车灯控制装置中的一个识别模块。

此外，在一些实施例中，目标对象还包括设置在前方道路的照射区域和/或非照射区域中的行驶避让目标。

S06：根据目标对象的类型信息及姿态信息，控制车灯的光源执行相应的照明动作。

S06由图3中控制模块103实现或者由图4中的处理器202在运行车灯控制计算机程序指令时实现。在一些实施例中，由图5中的车灯控制装置33根据类型信息及姿态信息生成车灯控制指令并发送给驱动模块34，再由驱动模块34根据车灯控制指令执行车灯中的光源(如图5中的智能车灯31中第一光源和第二光源)的驱动动作，以使得车灯执行相应的动作，例如使得车灯执行开启、关闭、亮度调节以及发光角度调节等动作，以使得车灯的照明状态与目标对象相匹配，即控制车灯执行相应的操作，以将车灯的状态调节为适合目标对象的状态。

由上可见，本申请提供的车灯控制方法，通过获取包括车灯处于远光灯照射模式时的照射区域和周边的非照射区域的周边区域的红外图像，然后再识别红外图像中的目标的对象，以获得对应的类型信息及姿态信息，最后根据对应的类型信息及姿态信息控制车灯的光源执行相应的照明动作。除了根据照射区域中的目标对象的类型信息及姿态信息控制车灯的执行相应的照明动作，还能根据非照射区中的目标对象控制车灯执行相应的照明动作，提高了行车的安全性能。

在一些实施例中，在S02中获取的姿态信息包括目标对象的位置信息，则S06进一步包括：根据目标对象的位置信息，确定车灯内与目标对象形成对应照射关系的光源作为目标光源，控制目标光源执行如下至少之一照明调整动作：关闭、点亮、亮度调节以及发光角度调节。这里的目标对象包括上述照射区域和/或非照射区域中的目标对象，如车辆、行人、动物、路灯、障碍物等。

远光灯照射模式对应的照射亮度和照射范围相比近光灯照射模模式的均要大，因此一般在夜间道路路上照明条件不好的情况下才可能需要将前照灯由近光照射模式切换为远光灯照射模式。然而，在车辆处于远光灯照射模式时，若车灯的照射范围内有对向来车或行人时，高亮度远光灯会给对向来车的驾驶人或行人带来照射不适感，这可能会存在安全隐患。而若识别到车辆对向有来车或行人时，将远光灯照射模式直接切换为近光灯照射模式，又难以满足清楚照明的需求。因为在近光灯照射模式下，车灯的照射亮度和照射范围均较低，会存在较大的照射盲区，难以辨别道路中可能存在的障碍物，容易造成安全事故。因此，在本申请中的车灯的光源主要由LED陈列构成，S06中的确定车灯内与目标对象形成对应照射关系的光源作为目标光源，即从LED阵列中确定与目标对象成对应照射关系的对应LED灯珠作为目标光源，从而可以根据类型信息及姿态信息控制LED阵列中的对应LED灯珠执行相应的动作，如在远光灯照射模式下，关闭目标对象成对应关系的部分LED灯珠，或将该部分灯珠的亮度调低。从而在满足远光灯照明的同时，还不会照射到目标对象产生不利影响，提高了行车的安全性能。这里需要说明的是，与目标对象成对应照射关系的光源是指LED阵列中与目标对象成对应照射关系的对应LED灯珠，该对应LED灯珠在开启时，其发出的灯光照射到目标对象所在的位置。

在一些实施例中，S04具体包括：对S02的红外图像中的目标对象进行识别，确定所述周边区域内的邻近车辆及其位置信息、行驶状态信息。即在本实施例中，确定目标对象的类型信息为邻近车辆，而其对应的姿态信息则为邻近车辆的位置信息和行驶状态信息。则进一步的，S06具体包括:根据邻近车辆的位置信息，确定车灯内与邻近车辆形成对应照射关系的第一目标光源,再根据邻近车辆的行驶状态信息，控制第一目标光源执行如下至少之一照明调整动作：关闭、点亮、亮度调节以及发光角度调节。其中，这里的第一目标光源属于与车灯的远光灯照射模式对应的第一光源中的至少部分光源。例如车灯的LED阵列中的第一LED阵列与车灯的远光灯照射模式对应，则在车灯开启远光灯照射模式时，第一LED阵列中的所有LED灯珠全部处于开启状态，第一LED阵列即为对应的第一光源。其中，在第一LED阵列全部开启时，至少存在部分LED灯珠会照射到目标对象上，即该部分LED灯珠为与目标对象成对应照射关系的对应LED灯珠。在本申请中，第一LED阵列中与目标对象成对应照射关系的第一对应LED灯珠为上述第一目标光源。控制第一目标光源执行如下至少之一照明调整动作：关闭、点亮、亮度调节以及发光角度调节，是指控制第一对应LED灯珠执行关闭、点亮、亮度调节以及发光角度调节中的至少一个照明调整动作。

进一步的，在一些实施例中，对红外图像中的目标对象进行识别，以确定周边区域内的邻近车辆及其位置信息、行驶状态信息，包括：对红外图像中的目标对象进行识别，确定在车灯处于远光灯照射模式时，车辆的行驶轨迹对应的照射区域中的当前可见车辆及其位置信息、行驶状态信息。即在本实施例中，对红外图像中的邻近车辆的识别具体为对远光灯照射区域内的当前可见车辆进行识别，以便根据其位置信息和行驶状态信息及时对与其对应的第一目标光源执行相应的照明调整动作。例如在识别到照射区域内有前方车辆会车时，如图2中的车辆B，则需要关闭与车辆B对应的第一目标光源，或者将其亮度调小或者改变其发光角度，使其避开前车驾驶人员的眼部。

具体的，通过对红外图像进行特征提取、特征跟踪等处理，可计算出图像视野内车辆位置信息与行驶状态信息。具体的，对红外图像进行特征提取，特征跟踪包括对车辆的行驶车速、行驶方向、车辆显示大小以及车辆所在路面的车道线等路况信息中的至少一个特征进行提取，以融合这些信息获得车辆行驶状态。车辆的行驶状态包括车辆的当前车速以及车辆当前的行驶环境、行驶路段等中的至少一个。

以便根据这些位置信息和行驶状态信息得到每个当前可见车辆目标所对应的第一目标光源(占据的第一LED阵列中的第一对应LED灯珠)，以供图5中的车灯控制装置33根据这些类型信息及姿态信息生成车灯控制指令。进一步的，车灯控制装置33通过CAN总线将相应的车灯控制指令传递至驱动模块34中，驱动模块34根据车灯控制指令执行相应的驱动动作，从而可控制第一对应LED灯珠按照要求进行开启(点亮)、关闭(熄灭)、亮度调节及发光角度调节等动作。例如，当目标对象处于正常行驶状态时，可将与目标对象对应成照射关系的部分LED关闭或将其亮度调低，而在该部分LED灯对应的位置处没有目标对象时，再将该部分的LED灯开启或将其亮度调高。当目标对象处于弯道等需要增加或减小车灯照射范围的行驶状态时，需要对目标对象对应位置的部分LED灯的发光角度进行调节，即要控制该部分LED执行发光角度调节动作。

进一步的，在一些实施例中，对红外图像中的目标对象进行识别，以确定周边区域内的邻近车辆及其位置信息、行驶状态信息包括：对红外图像中的目标对象进行识别，确定在车灯处于远光灯照射模式时，上述非照射区域中的当前不可见车辆，对当前不可见车辆的行驶路径信息进行预测，再根据行驶路径信息的预测结果确定当前不可见车辆在行驶到照射区域中时对应的位置信息及行驶状态信息。即在本实施例中，对红外图像中的邻近车辆的识别具体为对远光灯照射区域周边的非照射区域内(驾驶视野盲区)的当前不可见车辆进行识别，以获得其行驶路径信息，再根据其行驶路径信息对其后续进入到远光灯照射区域时的位置和行驶状态进行预判，以获得对应的位置信息及行驶状态信息，从而可以提前根据该预判的位置信息和行驶状态信息确定当前不可见车辆在驶入到本车的远光灯照射区域时的位置和行驶状态，从而可以提前对对应的第一光源进行相应的照明调整，以避免与当前前方不可见车辆在会车时，本车辆发出的远光灯会对对方车辆造成不利影响，如造成对方驾驶员炫目。如图2所示，例如在识别到非照射区域内有当前不可见车辆C需要在后续与本车辆A会车时，为了能使车辆C进入到照射区域d1时，车辆A发出的灯光不会对车辆C造成不利影响，则需要提前确定车辆C进入照射区域d1时，对应上述第一目标光源，从而车辆A可提前准备或执行对应第一目标光源进行相应的照明调整动作。具体的，可通过对前方车辆进行特征提取、特征跟踪等处理，实时采集车辆的位置信息、大小信息以及行驶方向信息，以预测车辆的运动路径，从而获得行驶路径信息。

在一些实施例中，对红外图像中的目标对象进行识别，以确定周边区域内的邻近车辆及其位置信息、行驶状态信息，既包括对上述照射区域的当前不可见车辆进行识别，以获得其位置信息和行驶状态信息，又包括对上述非照射区域中的当前不可见车辆进行识别，以获得其预判的位置信息和行驶状态信息。二者执行的先后顺序，在本申请中不做限定。

这里需要说明是，上述邻近车辆的位置信息和行驶状态信息包括当前的位置信息和行驶状态信息，也包括预判的位置信息和行驶状态信息。例如对于照射区域中的当前可见车辆而言，其对应的位置信息和行驶状态信息，即为当前可见车辆当前的位置信息和行驶状态信息。而对于照射区域前方的非照射区域中的当前不可见车辆而言，其对应的位置信息和行驶状态信息为根据其当前的位置信息、大小信息、行驶方向信息进行计算获得其行驶路径信息后，根据其行驶轨迹信息预判其在行驶到车灯照射区域中时对应的位置信息和行驶状态信息，以便对车灯提前执行相应的动作，以避免对非照射区域中前方车辆中的驾驶人员造成的不利影响。

在一些实施例中，S04包括：对红外图像中的目标对象进行识别，以确定上述非照射区域内的行驶避让目标及其位置信息。即在本实施例中，对红外图像的识别主要包括对非照射区域中需要进行避让的行驶避让目标进行识别，行驶避让目标如道路两侧的行人、动物、路障、路灯、树木或其它障碍物等需要在行车过程中进行关注，以随时对其进行避让，避免造成安全事故。

进一步的，S06包括：根据行驶避让目标的位置信息，确定车灯内与行驶避让目标形成对应照射关系的第二目标光源，控制第二目标光源执行如下至少之一照明调整动作：点亮、关闭、亮度调节以及发光角度调节。

这里需要说明的是，在一些其它实施例中，本申请提供的车灯控制方法还包括识别照射区域内的行驶避让目标及其位置信息，并根据行驶避让目标的位置信息，确定第一LED阵列中与行驶避让目标成对应照射关系的第三目标光源，控制第三目标光源执行如下至少之一照明调整动作：点亮、关闭、亮度调节以及发光角度调节。

由于第一LED阵列主要用于行驶道路照明，其照射区域有限，道路两侧会存在一定的照射盲区，即非照射区域，在一些实施例中，车灯的LED阵列除了包括用于实现远光灯照射模式的第一LED阵列外，还包括用于补偿照射的第二LED阵列，即车灯的第二光源，根据非照射区域的行驶避让目标进行相应的识别，可确定第二光源中与行驶避让目标成对应照射关系的第二目标光源，即从第二LED阵列中确定与行驶避让物成对应照射关系的第二对应LED灯珠，从而对第二对应灯珠执行相应的照明调整动作。

具体的，当车灯所在车辆启动且检测到车灯处于开启状态(包括近光灯照射模式开启状态)时，图5中的红外图采集模块32实时采集的红外图像包括照射区域d1左右两侧的非照射区域内(侧视野盲)的影像，若检测到两侧非照射区域内有行人或动物等行驶避让目标时，则适时开启对应的第二目标光源(如第二LED阵列中的第二对应LED灯珠)。

当检测到照射区域两侧的非照射区域有行驶避让目标时，可开启全部第二LED阵列，以增加照明。但是强的远光灯会对道路的行人造成影响，因此，在一些实施例中，对非照射区域中的行驶避让目标进行识别还进一步包括，识别非照射区域中的行驶避让目标是否为行人，若行驶避让目标为行人，则根据行驶避让目标的位置信息，确定车灯内与行驶避让目标形成对应照射关系的第二目标光源，控制第二目标光源执行如下至少之一照明调整动作：点亮、关闭、亮度调节以及发光角度调节的步骤具体包括：确定车灯内与行人头部形成对应照射关系的第二目标光源，控制所述第二目标光源执行如下至少之一照明调整动作：关闭、降低亮度和/或发光角度相对所述行人头部偏转。

如图2所述，若识别到照射区域两侧的非照射区域(照射盲区)内有行人D或E时，则打开第二LED阵列，以扩大驾驶视野。同时，根据位置信息，持续关注行人的相对位置，以确定与行人头部对应的第二目标光源，并根据行人的位置实时主动地调整第二目标光源，以避开照射到行人的头部区域的光束，以免行人眩目。

如图3所示，在一些实施例中，本申请提供的车灯控制装置10包括图像获取模块101、图像识别模块102以及控制模块103。其中，图像获取模块101用于获取车灯所在车辆的周边区域的红外图像，该周边区域包括车灯处于远光灯照射模式时的照射区域和非照射区域；图像识别模块102用于对周边区域红外图像中的目标对象进行识别，以获得对应的类型信息及姿态信息；控制模块103用于根据类型信息及姿态信息，控制车灯执行相应的动作。

如图4所示，在一些实施例中，本申请提供的另一种车灯控制装置20包括存储器201和处理器202，其中，处理器202在运行存储器201中存储的计算机程序指令时，执行依据本申请任意一实施例中提供的车灯控制方法。

上述处理器202可能是中央处理器CPU(central processing unit)，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。车灯控制装置包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

上述存储器201可能包含高速RAM(Random Access Memory)存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

参考图5所示，在一些实施例中，本申请提供的车灯系统30包括智能车灯31、红外图像采集模块32、车灯控制装置33以及驱动模块34。其中，红外图像采集模块32用于采集智能车灯31所在车辆的周边区域的红外图像，并将周边区域的红外图像发送至车灯控制装置33，该周边区域包括智能车灯处于远光灯照射模式时的照射区域和非照射区域；车灯控制装置33用于执行依据本申请任意一实施例提供的车灯控制方法中的步骤，以生成对应的车灯控制指令，并将车灯控制指令发送至驱动模块34；驱动模块34用于根据车灯控制指令驱动智能车灯31中的光源执行相应的照明动作，智能车灯31包括用于实现远光灯照射模式的第一光源和用于实现补偿照明的第二光源。

在一些实施例中，如图6所述，红外图像采集模块32包括集成在智能车灯31中的红外摄像头302和红外图像处理单元303。具体的，红外图像摄像头302平面与车辆的行驶方向垂直，即红外摄像头的镜头面的垂直线与车灯所在车辆的行驶方向平行。红外摄像头的镜头方向设定为车灯所在车辆正前方方向，其水平轴线与车灯所在车辆水平轴线平行。红外摄像头302用于采集车辆的行驶轨迹的周边区域的红外图像，图像处理单元303用于将所述红外摄像头302所采集的红外图像处理成与车灯控制装置33相匹配的图像数据后传输至车灯控制装置33。

具体的，在一些实施例中，上述第一光源为第一LED阵列3011，第二光源为第二LED阵列3012。红外摄像头302、红外图像处理单元303、第一LED阵列3011和第二LED阵列3012共同构成智能车灯模组301。在智能车灯模组301中，第二LED阵列3012集成在第一LED阵列3011的第一侧，红外摄像头302与红外图像处理单元303集成在第一LED阵列3011的第二侧。对于车辆而言，通常至少设置左右两侧的前照灯，即车灯系统至少包括两个或两个以上的智能车灯模组301，至少一个智能车灯模组301用于安装在车辆的左侧，至少一个智能车灯模组301用于安装在车辆的右侧。如图6所示的智能车灯模组301为车灯所在车辆的左侧前照灯模组，即左侧智能车灯模组。第一侧为左侧智能车灯模组中的第一LED阵列3011的右侧，第二侧为左侧智能车灯模组中的第一LED阵列3011的左侧。

在另一些实施例中，智能车灯301的结构示意图如图7所示，其为图6对应的右侧前照灯，即右侧智能车灯模组，其具体结构与左侧智能车灯模组类似，因此，对其具体结构不再累述。

在另一些实施例中，本申请提供的车灯系统30的结构示意图如图8所示，其包括左侧智能车灯模组301a、右侧智能车灯模组301b、左侧驱动模块34a、右侧驱动模块34b以及车灯控制装置33。其中，左侧智能车灯模组301a中集成有左侧第一LED阵列3011a、左侧第二LED阵列3012a以及左侧红外摄像头302a、左侧图像处理单元303a；右侧智能车灯模组301b中集成有右侧第一LED阵列3011b、右侧第二LED阵列3012b以及右侧红外摄像头302b、右侧图像处理单元303b。这里需要说明的是，本申请中的周边区域图像包括了各个红外图像采集模块所采集的图像。

下面将结合图8进一步阐述本申请提供的车灯系统30的工作过程，以便更清楚的体现本申请提供的车灯控制方法即车灯系统。

当车灯控制装置33检测到车灯所在车辆启动且车灯处于远光灯照射模式的开启状态时，控制左右两侧的红外摄像头(车载红外摄像头)实时采集车灯所在车辆前方及其前方两侧的图像，并将对应的图像经图像处理单元进行一定数据处理后发送至左右两侧对应的车灯控制装置33，以供车灯控制装置33分别对接收的图像进行特征提取、特征跟踪等处理，计算出对应图像视野内车辆位置信息与行驶状态信息，从而得到照射区域内每个前方车辆所占据的LED灯珠对照射区域，并生成相应左右车辆智能车灯模组对应的车灯控制指令。车灯控制装置33通过CAN总线将相应的车灯控制指令传递至左右两侧的驱动模块，左右两侧的驱动模块分别驱动对应远光灯区域(第一LED阵列)的第一对应LED灯珠按照要求进行点亮、熄灭、亮度及角度调整等操作，以遮蔽对向车辆所在位置的远光灯光束。

当车灯控制装置33检测到车灯所在车辆启动且检测到车灯处于远光灯照射模式的开启状态时，若左右两侧的红外摄像头采集到车灯所在车辆的前方的非照射区域中存在前方车辆，车灯控制装置33分别对左右两侧红外摄像头采集的图像中的非照射区域前方车辆进行特征提取、特征跟踪等处理，实时采集车辆的位置信息，预测前方车辆的运动路径信息，从而可根据前方车辆运动路径信息，预判前方车辆即将进入到照射区域中对应的预判位置信息和预判行驶状态信息，从而使车灯控制装置33和对应的左右驱动模块根据预判位置信息和预判行驶状态信息的主动遮蔽照向对向的前方车辆的远光灯光束，如关闭该光束，或将该光束的亮度调低，以免对向车辆进入远光灯照射范围时，造成对方驾驶员眩目。

当车灯控制装置33车灯所在车辆启动且检测到车灯开关处于开启状态时，左右两侧的红外摄像头实时采集照射区域两侧视野盲区内的红外影像，若检测到两侧视野盲区内有行人或动物，则适时开启左右两侧对应第二LED阵列，以对第一LED阵列进行补光。例如，如图2中，系统检测到左侧盲区内有行人D，则开启左侧第二LED阵列，以扩大驾驶视野。同时，持续关注行人的相对位置，实时主动地调整光束，避开行人的头部区域，以免行人眩目。例如对行人头部位置对应的LED灯珠执行关闭、降低亮度和/或发光角度相对所述行人头部偏转中的至少之一的操作。

由上可见，本申请提供的车灯系统包括红外图像采集模块、车灯控制装置、驱动模块以及智能车灯，以解决驾驶员在夜间光线不足的情况下行驶时，无法观测到汽车大灯照明视野盲区以外的路况信息而造成行车安全隐患的问题，同时，由于红外摄像头可检测的距离相比远光灯的照射距离更远，可预测前方照明盲区内车辆行驶轨迹，提前调整相应远光灯的照射区域，主动遮蔽对向车辆所在位置的远光灯光束，并实时主动调整光束，以免对方驾驶员眩目。

此外，在本申请的一些实施例中，将红外摄像头与红外图像处理单元集成在智能车灯中，相比于传统的可见光摄像头，车载红外摄像头在夜间可以不受光线的影响，有效提升了感知效果。车载红外摄像头的镜头方向设定为车辆正前方方向，其水平轴线与车辆水平轴线平行，车载红外摄像头不仅可以采集到车灯照射区域内的图像信息，同时还可以持续检测前方以及两侧照明视野盲区内的图像信息，可以实时检测车辆、行人、动物、路灯等多个目标物。车灯控制装置中的图像识别模块负责对采集的红外影像信息进行特征提取、特征跟踪、行人检测、车道线检测等处理，并将处理后的信息通过CAN总线发送至车灯控制装置中的控制模块。在一些实施例中，车灯控制装置中的图像识别模块与控制模块可以集成在同一块芯片，也可分属于两块不同的芯片，如图像识别模块属于图像识别芯片，控制模块属于控制芯片，图像识别芯片可与红外图像采集模块共同设置在智能车灯中，而控制芯片则为车辆的主控芯片。

在一些实施例中，车灯控制装置通过CAN总线接收经处理后的红外图像(周边区域图像)的信息，计算出车辆或行人所占据的LED照射区域，生成相应的车灯控制指令，再通过CAN总线传递至对应的驱动模块，控制驱动模块驱动智能车灯中的对应光源，使智能车灯模组中第一LED阵列中的每个LED光源按照要求实现点亮、熄灭、亮度及角度调整等操作，同时发送用于控制补偿照射的车灯控制指令，适时开启第二LED阵列，进入补光灯照射模式，以扩大驾驶视野，提高行车安全性。

本申请提供的车灯控制方法、装置以及车灯系统至少存在以下有益效果之一：

1、采用红外摄像头作为影像信息采集器，并将红外摄像头和图像处理单元集成在智能车灯中，在夜间可以不受光线的影响，有效提升了感知效果，提高了所采集影像信息的质量。

2、可以采集驾驶视野中的行人信息，持续关注行人的相对位置，并实时主动的调整光束，避开行人的头部区域，以免行人眩目，更加智能化和人性化。

3、增加了作为补光灯的第二LED阵列，利用红外摄像头检测距离远、不受光线影响的优势，实时检测两侧视野盲区内的图像信息，持续关注两侧视野盲区内行人的位置信息，并适时开启补光灯，以扩大照明视野，提高行车安全性。

本申请还提供了一种车辆，在一些实施例中，本申请提供的车辆的结构示意图如图9所示，其包括依据本申请提供的车灯系统，如包括图8中所示的车灯系统。其中，车灯系统中的车灯控制装置33为图9中所示车辆的主控制器模块。

此外，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程指令，且该计算机程序指令被处理器执行时，实现依据本申请任意一实施例提供的车灯控制方法中的步骤。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围之内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种车灯控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶轨迹的周边区域的红外图像，所述周边区域包括所述车辆的车灯处于远光灯照射模式时的照射区域和位于所述照射区域周边的非照射区域；

对所述红外图像中的目标对象进行识别，以确定所述周边区域内所述目标对象的类型信息及姿态信息；

根据所述目标对象的类型信息及姿态信息，控制所述车灯的光源执行相应的照明动作。

2.根据权利要求1所述车灯控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括目标对象的位置信息，所述根据所述目标对象的类型信息及姿态信息，控制所述车灯的光源执行相应的照明动作，包括：

根据所述目标对象的位置信息，确定所述车灯内与所述目标对象形成对应照射关系的光源作为目标光源，控制所述目标光源执行如下至少之一照明调整动作：关闭、点亮、亮度调节以及发光角度调节。

3.根据权利要求1所述车灯控制方法，其特征在于，所述对所述红外图像中的目标对象进行识别，以确定所述周边区域内所述目标对象的类型信息及姿态信息，包括：

对所述红外图像中的目标对象进行识别，确定所述周边区域内的邻近车辆及其位置信息、行驶状态信息。

4.根据权利要求3所述车灯控制方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的类型信息及姿态信息，控制所述车灯的光源执行相应的照明动作，包括：

根据所述邻近车辆的位置信息，确定所述车灯内与所述邻近车辆形成对应照射关系的第一目标光源；

根据所述邻近车辆的行驶状态信息，控制所述第一目标光源执行如下至少之一照明调整动作：关闭、点亮、亮度调节以及发光角度调节。

5.根据权利要求3所述车灯控制方法，其特征在于，所述对所述红外图像中的目标对象进行识别，以确定所述周边区域内的邻近车辆及其位置信息、行驶状态信息，包括：

对所述红外图像中的目标对象进行识别，确定在所述车灯处于远光灯照射模式时，所述车辆的行驶轨迹对应的所述照射区域中的当前可见车辆及其位置信息、行驶状态信息；和/或，

对所述红外图像中的目标对象进行识别，确定在所述车灯处于远光灯照射模式时，所述车辆的行驶轨迹对应的所述非照射区域中的当前不可见车辆，对所述当前不可见车辆的行驶路径信息进行预测，根据所述行驶路径信息的预测结果确定所述当前不可见车辆在行驶到所述照射区域中时对应的位置信息及行驶状态信息。

6.根据权利要求1所述的车灯控制方法，其特征在于，所述对所述红外图像中的目标对象进行识别，以确定所述周边区域内所述目标对象类型信息及姿态信息，包括：

对所述红外图像中的目标对象进行识别，以确定所述非照射区域内的行驶避让目标及其位置信息；

所述根据所述目标对象的类型信息及姿态信息，控制所述车灯内的光源执行相应的照明调整动作，包括：

根据所述行驶避让目标的位置信息，确定所述车灯内与所述行驶避让目标形成对应照射关系的第二目标光源，控制所述第二目标光源执行如下至少之一照明调整动作：点亮、关闭、亮度调节以及发光角度调节。

7.根据权利要求6所述的车灯控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶避让目标的位置信息，确定所述车灯内与所述行驶避让目标形成对应照射关系的第二目标光源，控制所述第二光源执行如下至少之一照明调整动作：点亮、关闭、亮度调节以及发光角度调节，包括：

在确定所述行驶避让目标为行人时，确定所述车灯内与所述行人头部形成对应照射关系的第二目标光源，控制所述第二目标光源执行如下至少之一照明调整动作：关闭、降低亮度和/或发光角度相对所述行人头部偏转。

8.一种车灯控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述处理器在运行所述存储器中存储的计算机程序指令时，执行权利要求1至7中任意一项所述的车灯控制方法的步骤。

9.一种车灯系统，其特征在于，包括智能车灯、红外图像采集模块、车灯控制装置以及驱动模块；

所述智能车灯包括用于实现所述远光灯照射模式的第一光源和用于实现补偿照明的第二光源；

所述红外图像采集模块，用于采集车辆的行驶轨迹的周边区域的红外图像，并发送给所述车灯控制装置；

所述车灯控制装置用于对所述红外图像进行识别，以确定所述周边区域内所述目标对象的类型及姿态信息，并根据所述目标对象的类型及姿态信息控生成用于控制所述智能车灯的第一光源与第二光源执行相应的照明动作的车灯控制指令；

所述驱动模块，用于根据所述车灯控制指令驱动所述第一光源和第二光源执行相应的照明动作。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车灯系统。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程指令；

所述计算机程序指令被处理器执行时，实现权利要求1至7中任意一项所述的车灯控制方法的步骤。

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