CN116323311A - 车辆用灯和其控制装置及控制方法 - Google Patents

车辆用灯和其控制装置及控制方法 Download PDF

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绵野裕一
丸山雄太
桂田善弘
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Abstract

一种灯(HL)，装备于车辆，其特征在于，在该灯的灯罩(1)中内装有拍摄存在于车辆外部的对象物(Ob)的灯摄像头(LCAM)和基于由该灯摄像头拍摄到的对象物的位置信息控变化地制照射的光的配光的灯单元(LoLU、AHiLU)，上述灯摄像头的拍摄光轴朝向以上述车辆为基准的规定的方向，上述灯单元基于上述对象物的位置信息，控制照射光轴使其在上下方向上变化。

Description

车辆用灯和其控制装置及控制方法
技术领域
本发明涉及适用于汽车等车辆的头灯的车辆用灯和控制其配光的控制装置和控制方法。
背景技术
近年来的汽车用头灯采用防止对前方车及迎面车或行人(以下，称为对象物)的目眩，另一方面提高汽车的前方区域的照明效果的ADB(Adaptive Driving Beam：自适应远光灯)控制。在专利文献1中，在根据由摄像头拍摄的图像检测到对象物时，进行检测该对象物的位置，并基于该检测出的位置控制灯单元的照明光的照射区域的ADB控制。
在进行这种ADB控制的头灯中，如果从灯观察对象物时的光轴方向和由摄像头拍摄对象部时的光轴方向产生偏差即视差，则在基于由摄像头拍摄到的图像的灯单元的配光控制中产生误差。因此，在专利文献1中，将灯单元和摄像头内置于相同的灯罩中。
另外，在这种头灯中设置有用于调整灯单元的光轴方向的对准调整机构。作为该对准调整机构，通常采用如下结构，在能够倾动的支架上搭载灯单元，通过调整该支架的前倾角度而调整灯单元的光轴方向。而且，在进行ADB控制的头灯中采用如下结构，将摄像头与灯单元一起搭载于相同的支架上，在进行灯单元的光轴调整的同时，使摄像头的光轴方向与灯单元的光轴方向一致。
另外，在进行ADB控制的头灯中，有时采用将拍摄对象物的摄像头接近灯单元配置的结构。例如，在专利文献2中提案有一种在灯罩中内装有灯单元和摄像头的头灯。通过将这种摄像头(以下，称为灯摄像头)内装于灯罩，能够将照射灯单元的光的照射光轴和灯摄像头的拍摄光轴设定于大致相同的高度位置。由此，具有能够将各光轴相对于对象物的视角设为大致相同，且能够容易进行ADB控制之类的优点。
另外，作为ADB控制的一个方式，提案有进行如下配光的方式，即，将具有所需的明暗截止线的近光配光图案(以下，Lo配光图案)和追加照亮该Lo配光图案的上侧区域的ADB远光配光图案(以下，AHi配光图案)进行了合成的配光。在该方式中，通过对AHi配光图案的一部分即包含对象物的区域选择性地遮光，能够实现防止对对象物的目眩，另一方面能够照亮尽可能大的区域的ADB控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2018/135356号公报
专利文献2：日本国特开2019－194940号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在该头灯中，在进行ADB控制时，有时进行不改变配光图案而使照射光区域的整体向上下偏移的控制，在该情况下，进行使灯单元的光轴方向向上下偏移的控制、所谓的调平控制。即，预先构成为能够利用调平促动器使搭载灯单元的支架倾动，在ADB控制中被要求时，驱动调平促动器，使支架倾动，使灯单元的光轴方向向上下倾动。由此，能够简化ADB控制的处理。
但是，当调平控制中为了使灯单元的光轴方向变化而使支架倾动时，随之，搭载于该支架的摄像头的光轴方向也会变化。因此，由摄像头拍摄到的图像中的位置变化，需要在检测对象物时对该对象物的位置变化进行补正。调平控制要求追随对象物的位置变化而高速地控制，但当拍摄到的图像中的对象物的位置偏移时，需要用于补正该位置的处理，处理花费时间，难以执行高速的追随性良好的调平控制或ADB控制。
另外，当将灯单元和灯摄像头接近配置时，有时由灯单元发出的光的一部分向灯摄像头的拍摄区域内漏光。特别是因为灯摄像头与灯单元一起内装于一个灯罩中，所以容易产生这种漏光。当产生这种漏光时，在由灯摄像头拍摄的图像中产生也称为所谓的白化(whiteout)的灰雾而变得不清晰，对象物的检测性能被降低。在专利文献2中，在内装于灯罩的摄像头附设透镜罩等遮光结构，或在灯罩的一部分设置不使光向灯摄像头内漏光的遮光结构。
但是，在这些遮光结构中难以完全防止漏光。特别是向标识用灯那样的大范围照射光的灯单元、例如内装转向信号灯单元的头灯相较于远光灯单元及近光灯单元是向汽车左右的大区域照射光的结构，因此，容易向灯摄像头漏光。当产生这种漏光时，难以利用转向信号灯点亮时的灯摄像头检测对象物，难以适当进行头灯的配光控制。
在ADB控制中，为了提高对对象物的目眩的防止效果，对包含对象物的区域设置规定的余量，进行对比对象物稍大的区域进行遮光的配光控制。因此，在对象物相对于本车的位置变化时，特别是在位置以比ADB控制的控制速度高的速度变化时，有时产生无法对对象物的周围的一部分区域照射光的暗部区域(以下，称为暗区)。
例如，后面叙述具体例，但在进行将Lo配光图案和AHi配光图案合成了的ADB控制时，在本车和前方车的车间距离变长的情况下，前方车向比Lo配光图案的明暗截止线靠上侧(远方)的区域移动。因此，AHi配光图案的遮光区域和Lo配光图案的明暗截止线的上侧区域之间的区域成为暗区。当产生这种暗区时，不能对包含前方车的一部分及前方车的正后方的区域的本车的前方区域适当照亮，在本车的安全行驶上不优选。
本发明的第一目的在于，提供能够进行高速的调平控制或ADB控制的车辆用灯和控制其配光的控制装置。本发明的第二目的在于，提供在具备灯摄像头和灯单元的车辆用灯中，能够抑制灯摄像头的漏光的影响，例如以高的精度进行在配光控制时进行的对象物的检测的车辆用灯的控制装置。本发明的第三目的在于，提供能够进行消除了暗区的适当的配光控制的车辆用灯的控制方法和控制装置。
用于解决问题的技术方案
为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种车辆用灯，装备于车辆，在该灯的灯罩中内装有拍摄存在于车辆外部的对象物的灯摄像头和基于由该灯摄像头拍摄到的对象物的位置信息控制照射的光的配光变化的灯单元，灯摄像头的拍摄光轴朝向以车辆为基准的规定方向，灯单元为基于对象物的位置信息在上下方向上变化地控制照射光轴的结构。
另外，为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种车辆用灯的控制装置，其具备：车辆用灯，其装备于车辆，在灯罩中内装有拍摄存在于车辆外部的对象物的灯摄像头和基于由该灯摄像头拍摄到的对象物的位置信息变化地控制照射的光的配光的灯单元；控制部，其控制灯单元的配光和照射光轴。而且，控制部具备：对象物检测部，其根据由灯摄像头拍摄到的图像检测对象物；灯控制部，其基于检测出的对象物的位置信息控制灯单元的配光，并且基于该对象物的位置变化在上下方向上变化地控制灯单元的照射光轴。
另外，为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种车辆用灯的控制装置，其具备：灯控制部，其在具备灯单元和灯摄像头的车辆用灯中控制灯单元的点亮；对象物检测部，其基于由灯摄像头拍摄到的拍摄信号检测对象物；摄像头控制部，其控制灯摄像头的拍摄动作。而且，摄像头控制部的特征在于，进行用于抑制因灯单元的光向灯摄像头漏光引起的对象物检测部中的对象物检测的障碍的障碍抑制控制。
另外，为了实现本发明的第三目的，本发明提供一种控制车辆用灯的灯单元的控制方法，根据由摄像头拍摄到的图像检测对象物，基于检测出的对象物的位置信息，能够使照射的光的配光图案和其照射光轴变化该，控制方法包含：检测对象物，并且检测对检测出的对象物在由灯单元进行照射光时产生的暗区的暗区检测工序；消除暗区的暗区控制工序，暗区控制工序包含控制灯单元的配光图案的配光图案控制工序和控制灯单元的照射光轴的照射光轴控制工序，在暗区检测工序中检测到暗区时，选择或统一地执行配光图案控制工序和照射光轴控制工序。
另外，为了实现本发明的第三目的，本发明提供一种车辆用灯的控制装置，其具备：车辆用灯，其具备能够使照射的光的配光图案和其照射光轴变化的灯单元；控制部，其根据由摄像头拍摄到的图像检测对象物，基于检测出的对象物的位置信息控制灯单元，控制部具备：对象物检测部，其检测对象物，并且检测对检测出的对象物在由灯单元进行照射光时产生的暗区；灯控制部，其基于检测出的暗区选择或统一地控制灯单元的配光图案和照射光轴。
发明效果
根据本发明，能够提供能够进行高速的调平控制或ADB控制的车辆用灯和控制其配光的控制装置。另外，根据本发明，能够提供在具备灯摄像头和灯单元的车辆用灯中，能够抑制灯摄像头的漏光的影响，例如以高精度进行在配光控制时进行的对象物的检测的车辆用灯的控制装置。另外，根据本发明，能够提供能够进行消除了暗区的适当的配光控制的车辆用灯的控制方法和控制装置。
附图说明
图1是车辆用灯和其控制装置的实施方式的概念结构图。
图2是左头灯的纵截面图。
图3是左头灯的主要结构的概略立体图。
图4是左头灯的一部分的概略水平剖视图。
图5是Lo配光图案和AHi配光图案的模式图。
图6是AHi灯单元的概略结构图。
图7(a)是由前置摄像头FCAM拍摄到的图像的示意图，图7(b)是由灯摄像头LCAM拍摄到的图像的示意图。
图8(a)是基于在其它车辆存在的单位照明区域中熄灭对应的像素元件而形成不进行照明的遮光区域时的调平控制的配光图案的示意图，图8(b)是基于在控制Lo灯单元和AHi灯单元的各照射光轴使其向下方变化时的调平控制的配光图案的示意图。
图9是变形例的AHi灯单元的AHi配光图案的模式图。
图10是基于ADB控制的配光图案的示意图。
图11是车辆ECU的框结构图。
图12是灯摄像头的一方式的动作时序图。
图13是灯摄像头的另一方式的动作时序图。
图14是灯摄像头的又一方式的动作时序图。
图15(a)是说明在前方车存在的单位照明区域中熄灭对应的像素元件而形成不进行照明的遮光区域时的ADB控制和暗区的配光模式图，图15(b)是说明前方车和本车的车间距离变长时的ADB控制和暗区的配光模式图。
图16是说明暗区的示意图。
图17是暗区控制的流程图。
图18(a)是基于进行了调平控制时的暗区控制的配光图案的示意图，图18(b)是基于进行了配光图案控制时的暗区控制的配光图案的示意图，图18(c)是基于统一进行调平控制和配光图案控制时的暗区控制的配光图案的示意图。
具体实施方式
接着，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是将本发明应用于汽车头灯的车辆用灯和其控制装置的实施方式的概念结构图。在同图中，在汽车CAR的车身前部的左右分别装备有头灯L－HL、R－HL。这些左右的头灯L－HL、R－HL为左右对称的结构。此外，以后，有时也将左右的头灯组合统称为头灯HL。
在图1中，在汽车CAR的前车窗FW的内侧装备有前置摄像头FCAM，能够以所需的帧速率且以所需的分辨率拍摄汽车CAR的前方的所需区域。在此，前置摄像头FCAM具备规定的焦点距离的拍摄透镜，另外，其拍摄元件具备从可见光区域到红外光区域的受光灵敏度，能够在白天时或夜间时以高分辨率拍摄对象物。
上述前置摄像头FCAM与汽车的车辆ECU(电子控制单元)100连接。该车辆ECU100作为本发明的控制装置而构成，具备对象物检测部101、灯控制部102、以及摄像头控制部103。对象物检测部101对由前置摄像头FCAM拍摄到的图像进行图像分析并检测对象物。另外，也可以对由后述的灯摄像头LCAM拍摄到的图像进行图像分析并检测对象物。
灯控制部102基于检测出的对象物生成用于控制上述头灯HL的点亮和配光的灯控制信号并将其输出至头灯HL。此外，车辆ECU100具备基于在对象物检测部101中检测出的对象物用于进行汽车CAR的车速及转向、进而驾驶辅助的其它的控制部，但这些控制部与本发明的关联少，因此，对其说明省略。摄像头控制部103控制上述前置摄像头FCAM、后述的灯摄像头LCAM。
上述头灯HL如图1中以左头灯L－HL为代表所示，包含近光灯单元(以下，Lo灯单元)LoLU、能够进行ADB控制的远光灯单元(以下，AHi灯单元)AHiLU、转向信号灯单元(以下，TS灯单元)TSLU、以及兼作示宽灯的日间行车灯单元(以下，DR灯单元)DRLU，这些灯单元作为内装于一个灯罩1中的复合型头灯而构成。
另外，在该灯罩1中内装有以比上述前置摄像头FCAM高速的帧速率进行拍摄的灯摄像头LCAM，能够拍摄与汽车CAM的前方区域、特别是与前置摄像头FCAM的拍摄区域大致相同的区域。在灯罩1中还内装有基于上述灯控制信号来驱动上述各灯单元的发光(点亮)的灯驱动模块LDM。这些灯摄像头LCAM和灯驱动模块LDM与上述车辆ECU100连接。
详细的图示省略，但TS灯单元TSLU和DR灯单元DRLU固定安装于灯罩1。另一方面，Lo灯单元LoLU、AHi灯单元AHiLU、以及灯摄像头LCAM在灯罩1内以能够适当调整各自的光轴即照射光轴和拍摄光轴的方向的状态被安装。
图2和图3是表示用于调整Lo灯单元LoLU、Hi灯单元AHiLU、以及灯摄像头LCAM的各光轴方向的结构的图，图2是左头灯L－HL的纵截面图，图3是概略立体图。在这些图中，灯罩1是具备前方开口的容器状的灯体11和安装于该灯体11的开口的透光罩12的结构。而且，如上述，在该灯体11上固定安装有TS灯单元TSLU和DR灯单元DRLU，并构成为在点亮时透射透光罩12进行光照射。
在灯罩1内，Lo灯单元LoLU、AHi灯单元AHiLU、灯摄像头LCAM搭载于能够进行倾动角的调整的对准(aiming)支架(本发明的第一部件)2。但是，Lo灯单元LoLU和A－Hi灯单元AHiLU搭载于与对准支架2分体构成的调平支架(本发明的第二部件)3，经由该调平支架3支承于对准支架2。另一方面，灯摄像头LCAM直接搭载于对准支架2，该灯摄像头LCAM的拍摄光轴Ac相对于该对准支架2朝向规定的角度。
上述对准支架2通过能够在上下方向及左右方向上倾动的对准机构20支承于灯体11上。在该对准机构20中，构成为对准支架2在一个角部利用支点部21支承于灯体11，在该支点部21的下方的一部分配设有上下对准调整部22，另外，在该支点部21的左方的一部分配设有左右对准调整部23。支点部21和上下或左右的对准调整部22、23因为采用公知的结构，所以省略详细的说明，例如由对准螺钉和与该对准螺钉螺合的对准螺母构成。通过利用夹具等操作该对准螺钉，对准支架2能够以支点部21为支点调整上下方向的前倾角度和水平方向的振动角度。
上述调平支架3通过能够在上下方向上倾动的调平机构30支承于上述对准支架2。在该调平机构30中，调平支架3在其上缘部、这里在上缘的左右两个部位分别利用支点部31、32支承于对准支架2。另外，在调平支架3的下缘的一部分连结有支承于对准支架2的上述调平促动器LACT。该调平促动器LACT例如由具备调平螺钉34的电动马达33构成，并螺合有安装于调平支架3的下缘的一部分的调平螺母35。在旋转驱动调平促动器LACT时，与调平螺钉34螺合的调平螺母35旋进，随之，调平支架3的下缘部在前后方向上移动而其前倾角度被变化地控制。
在此，在调平机构30的初始状态下，调平支架3相对于对准支架2的相对的前倾角度被设定成规定角度、例如0度。而且，在该初始状态下，搭载于调平支架3的Lo灯单元LoLu和AHi灯单元AHiLU的照射光轴Al、Aa分别朝向与灯摄像头LCAM的拍摄光轴Ac相同的方向。
因此，通过利用对准机构20进行对准支架2的倾动角度的调整，能够一并调整Lo灯单元LoLU、AHi灯单元AHiLU、以及灯摄像头LCAM的各光轴Al、Aa、Ac的方向。另外，通过利用调平机构30使调平支架3的前倾角度变化，而能够同时变化地控制Lo灯单元LoLU和A－Hi灯单元AHiLU的光轴方向。
对上述各灯单元进行简单说明。图4是头灯HL的车宽方向外侧的一部分的概略水平剖视图。TS灯单元TSLU是射出琥珀色的光的结构，配设于灯罩1内的朝向车宽方向的外侧的区域、在此配设于灯摄像头LCAM的附近。该TS灯单元TSLU具备作为光源的发出白色光的LED(发光二极管)71、支承于上述灯体11上的反射器72、安装于该反射器72的开口的由琥珀色的透光性树脂构成的内透镜73。反射器72的内表面通过例如铝涂装作为光反射面而构成。
该TS灯单元TSLU通过利用上述灯控制部102的控制使LED71周期性发光，并以闪烁状态点亮。在此，TS灯单元TSLU以1秒周期交替进行点亮和熄灭。通过该发光，来自LED71的白色光在透射内透镜73时成为琥珀色光，并从头灯HL射出。此外，也可以构成为，作为TS灯单元TSLU由光源发出琥珀色的光的LED构成，内透镜由无色的透光性树脂构成而照射琥珀色光。
如图2中示出一部分那样，DR灯单元DRLU利用作为光源的白色LED81和由透光性树脂构成的光导向件(导光体)82构成，该光导向件82从灯罩1内的上缘沿着内侧缘在车宽方向上延长配置。白色LED81为如下结构，与该光导向件82的长度方向的端面对置配置，来自该白色LED81的光在光导向件82的长度方向上被导光，且将朝向头灯HL的正面方向的光导向件82的侧面82a作为发光面而射出。
如图3所示，Lo灯单元LoLU为如下结构，利用反射器42反射作为光源的白色LED41的光，且将该光的一部分利用遮光件(shade)43遮光后，利用照射透镜44朝向前方照射。因为照射的光的一分部被遮光件43遮光，所以由该Lo灯单元LoLU照射的光的配光图案如图5所示，成为在上缘具有所需的明暗截止线COL的配光图案、所谓的近光配光图案(以下，称为Lo配光图案)PLo。
如图3所示，AHi灯单元AHiLU具备多分割LED阵列61和将由该多分割LED阵列61发出的光朝向前方投影的投影透镜62。如图5所示，该多分割LED阵列61为将多个微型LED发光元件(以下，称为像素元件)61p排列成矩阵状(方格状)的结构。多分割LED阵列61通过利用上述灯驱动模块LDM的控制，使各个像素元件61p选择性地发光，通过发光的像素元件61p的光形成所需的发光图案。通过利用投影透镜62投影该发光图案，如图4所示，形成在上述Lo配光图案PLo的上侧区域合成了与各像素元件61p对应的多个单位照明区域u的ADB远光配光图案(以下，称为AHi配光图案)PAHi。
上述灯摄像头LCAM至少由拍摄可见光区域的摄像头构成，另外，因为是与上述前置摄像头FCAM相同的焦点距离，所以构成为拍摄与前置摄像头FCAM大致相同的前方区域。如上述，该灯摄像头LCAM能够以比前置摄像头FCAM高速的帧速率进行拍摄。另一方面，为了降低灯摄像头LCAM的成本，构成为其分辨率比前置摄像头FCAM低。如图1所示，该灯摄像头LCAM经由配备于汽车的LIN(Local Interconnect Network，局域互联网)线104与上述车辆ECU100连接。
如图2～图4所示，上述灯摄像头LCAM在其前表面即配设有图中未示出的拍摄透镜的一侧，配设有形成开口尺寸朝向前方逐渐增大的方锥筒状的遮光罩91。该遮光罩91也可以是圆锥筒状。另外，在与该遮光罩91对置的上述透光罩12的内表面安装有以朝向后方突出的方式形成尺寸比该遮光罩91大的方筒状的遮光套筒92。该遮光套筒92被配设为其一部分在径向上与上述遮光罩91重合，通过该结构，利用遮光套筒91和遮光罩92构成遮光迷宫。
上述灯驱动模块LDM具备：接收来自车辆ECU100的灯控制信号并控制上述各灯单元TSLU、DRLU、LoLU、AHiLU的点亮的功能、和为了控制在AHi灯单元AHiLU中进行的AHi配光图案的图案形状而驱动控制多分割LED阵列61的功能。
当将灯罩1安装于汽车CAR的车身时，以上结构的头灯HL执行对准调整。在该对准调整中，通过适当操作对准机构20的上下对准调整部22和左右对准调整部23，调整对准支架2的上下方向的角度和左右方向的角度。由此，搭载于对准支架2的Lo灯单元LoLU和AHi灯单元LAHiLu的照射光轴Al、Aa的方向、和灯摄像头LCAM的拍摄光轴Ac的方向相对于车身分别被设定成特定的方向。该特定的方向优选与前置摄像头FCAM的拍摄光轴一致。另外，在初始状态下，如上述，调平支架3相对于对准支架2的相对的前倾角度被设定成0度，Lo灯单元LoLu和AHi灯单元AHiLU的照射光轴Al、Aa与灯摄像头LCAM的拍摄光轴Ac朝向同一方向。
接着，对头灯HL的点亮控制动作进行说明。当接通配设于汽车CAR的省略图示的各种开关时，从车辆ECU100的灯控制部102向灯驱动模块LDM输出灯控制信号。灯驱动模块LDM基于该灯控制信号，点亮控制对应的灯单元。例如，当接通日间行车开关时，点亮控制DR灯单元DRLU。当接通转向信号开关时，点亮控制TS灯单元TSLU。进而，将接通近光开关的Lo灯单元LoLU点亮，进行图5所示的Lo配光图案PLo下的照明。
当接通ADB开关时，灯驱动模块LDM基于来自车辆ECU100的灯控制信号，点亮Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU。另外，与此同时，灯驱动模块LDM基于灯控制信号进行AHi灯单元AHiLU的多分割LED阵列61的发光控制，利用选择性地发光的像素元件61p形成发光图案，并投影该发光图案，由此，执行图5所示的AHi配光图案PAHi的配光控制。
在该AHi配光图案PAHi的配光控制中，车辆ECU100在对象物检测部101中基于由前置摄像头FCAM和灯摄像头LCAM拍摄到的各图像来检测对象物。即，前置摄像头FCAM和灯摄像头LCAM拍摄由点亮的Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的照射光照亮的前方区域。
图7(a)是示意性地表示由前置摄像头FCAM拍摄到的图像的图。前置摄像头FCAM因为是高分辨率，所以拍摄到的对象物Ob的形状的变形少，因此，对象物检测部101可以根据该图像以高的精度检测对象物Ob的形状(外形)及尺寸等。另外，在难以根据由前置摄像头FCAM拍摄到的图像直接检测对象物Ob的情况下，检测图像中的高辉度部(同图的涂黑部分)Hb。
检测到的高辉度部Hb是由对象物自发光的光形成的、或由被对象物反射的光形成的。而且，通过检测检测到的高辉度部Hb的属性、例如颜色、辉度(亮度)、尺寸等，并使用规定的表对照该属性，检测该亮点的对象物是其它车辆(前方车、迎面车、自行车等)、行人、道路标识、或其它中的哪一项。例如，辉度为规定电平以上的高辉度部是基于对象物的自发光形成的，因此，能够作为其它车辆检测。在其它车辆的情况下，如果高辉度部为白色，则检测为是迎面车，如果为红色，则检测为是前方车。辉度低于规定电平的高辉度部是基于反射光形成的，因此，能够作为行人、道路标识检测。
另外，对象物检测部101对由灯摄像头LCAM拍摄到的图像也检测高辉度部Hb。图7(b)是示意性地表示由灯摄像头LCAM拍摄到的图像的图。灯摄像头LCAM的分辨率低于前置摄像头FCAM的分辨率，因此，有时拍摄到的对象物Ob的图像产生形状的变形，有时难以准确地检测对象物Ob。但是，灯摄像头LAM朝向光轴与前置摄像头FCAM相同的方向，因此，由各摄像头拍摄到的图像能够一对一对应。因此，通过将由灯摄像头LCAM拍摄到的图像的高辉度部Hb与由前置摄像头FCAM拍摄到的图像对照，可以检测该高辉度部Hb的对象物Ob。另外，灯摄像头LCAM与前置摄像头FCAM相比，帧速率为高速，因此，对象物检测部101通过检测拍摄到的图像的高辉度部Hb的随时间的位置变化，而能够高速检测检测出的对象物Ob的位置变化。
进而，对象物检测部101也可以检测检测出的对象物Ob的位置信息、即从本车到对象物Ob的相对位置(方向、距离)和对象物Ob的位置变化。特别是因为灯摄像头LCAM与前置摄像头FCAM相比，帧速率为高速，所以，对象物检测部101通过检测拍摄到的图像的高辉度部Hb的随时间的位置变化，能够高速检测检测出的对象物Ob的位置信息。
在车辆ECU100中，当利用对象物检测部101进行检测时，灯控制部102生成与配光控制相关的灯控制信号并将其输出至头灯HL。在该灯控制信号的生成中，生成控制相对于对象物的照明光的亮度的灯控制信号。例如在检测出的对象物为道路标识的情况下，生成照明光不减光的灯控制信号。在对象物为行人的情况下，生成将照明光减光至规定电平的灯控制信号。在对象物为其它车辆(前方车、迎面车、自行车等)的情况下，生成将照明光最大限度地减光的控制信号、通常设为遮光状态的灯控制信号。
另一方面，灯控制部102使对象物的位置与AHi配光图案PAHi的单位照明区域u对应，判定包含对象物Ob的单位照明区域u。在该判定中，根据对象物的种类，将具有规定余量地包围高辉度部的区域判定为包含对象物Ob的区域。在根据高分辨率的前置摄像头的图像检测对象物的形状、尺寸的情况下，能够基于该检测判定单位照明区域。例如，如图7(a)所示，在两个白色的高辉度部Hb为以所需的间隔检测到的迎面车的情况下，检测在水平方向上包含两个高辉度部的数nx乘以在铅垂方向上预先设定的系数k所得的数my(m＝k·n)，将该nx×my的单位照明区域设为迎面车存在的区域。系数k是汽车的平均的车宽尺寸和车高尺寸的比率。在两个红色的高辉度部为以所需的间隔检测到的前方车的情况下也大致相同。虽然省略图示，但在两个白色的高辉度部为以所需的间隔检测到的迎面车的情况下也大致相同。
而且，由灯控制部102生成的灯控制信号被输出至头灯HL的灯驱动模块LDM和调平促动器LACT。灯驱动模块LDM基于该灯控制信号，单独控制AHi灯单元AHiLu的多分割LED阵列61(参照图6)的各像素元件61p发光。即，判定与判定为对象物存在的单位照明区域u对应的多分割LED阵列61的像素元件61p，并进行使该判定的像素元件61p熄灭、减光，且使其它的像素元件61p发光的控制。
通过调平控制及ADB控制，如图8(a)、10所示，在前方车、迎面车、自行车等其它车辆存在的单位照明区域u中，如粗框所示，使对应的像素元件61p熄灭，形成不进行照明的遮光区域As。由此，在由该斜线表示的遮光区域As中不进行PAHi配光图案PAHi下的照明，防止对其它车辆的目眩。该遮光区域As也可以相对于行人等使像素元件61p以低光度发光，防止行人目眩，另一方面，能够通过由本车辆的照明光进行的照明确认行人。对于其它的对象物的区域，像素元件61p以规定的光度发光。由此，例如，道路标识能够通过本车辆的照明光明亮地照明。
但是，随着汽车CAR的行驶，检测的对象物的相对的位置随时间变化。因此，在对象物Ob移动至接近AHi配光图案PAHi的下缘的区域的情况下，有时降低AHi配光图案PAHi的照明效果。例如，在图8(a)的状况下，迎面车Ob1移动至遮光区域As的下缘，该迎面车Ob1的下部和其正前方的路面被遮光，这些区域的照明的亮度被降低，有时在安全行驶上产生问题。
在产生了这种照明效果的降低时，在车辆ECU100的对象检测部101，根据各摄像头FCAM、LCAM的图像的高辉度部检测迎面车Ob1的位置变化和产生了相对于迎面车Ob1的照明的降低的状况。另外，灯控制部102对应该迎面车Ob1的图像中的上下方向的位置变化和照明的降低状况，使与配光控制相关的灯控制信号变化并将其输出至头灯HL。
在头灯HL中，根据该灯控制信号，驱动调平促动器LACT并进行调平控制，变化地控制调平支架3的前倾角度，进一步控制搭载于其上的Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的各照射光轴使其在上下方向上变化。在该例子的情况下，如图8(b)，增大调平支架3的前倾角度，控制Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的各照射光轴使其向下方变化。由此，也使Lo配光图案PLo和AHI配光图案PAHi向下方变化。
另外，与此同时，灯驱动模块LDM基于灯控制信号，控制AHi灯单元AHiLU的AHi配光图案PAHi的遮光区域As。由此，如图8(b)，成为迎面车Ob1的下部及其正前方的路面被照亮的状态，确保基于Lo配光图案PLo和AHi配光图案PAHi的适当的照明。
在进行该调平控制时，灯控制部102基于根据由灯摄像头LCAM拍摄到的图像检测到的对象物，生成与调平控制相关的灯控制信号，相对于对象物的位置变化能够以高的响应性进行调平控制。即，灯摄像头LCAM能够以比前置摄像头FCAM高速的帧速率进行拍摄，因此，对象物检测部101能够高速检测对象物的位置变化，灯控制部102能够生成相对于位置变化响应性高的灯控制信号并进行调平控制。此外，灯摄像头LCAM的分辨率低于前置摄像头FCAM，但对象物的位置变化根据拍摄到的图像中的高辉度部的移动量求得，因此，即使分辨率低，位置变化的检测也没有障碍。
另外，在该调平控制中，仅使搭载于调平支架3的Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU倾动，搭载于对准支架2的灯摄像头LCAM不倾动。即，灯摄像头LCAM与前置摄像头FCAM一起，其拍摄光轴被固定成相对于汽车CAR特定的方向。而且，如上述，该拍摄光轴是成为由灯摄像头LCAM拍摄到的图像中的基准的位置，因此，不会受到调平支架3的倾动即Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLu的倾动的影响。因此，与灯摄像头LCAM的拍摄光轴与灯单元一起倾动的情况相比，检测对象物时的处理被简化，能够实现更高速的调平控制。
顺便一提，在灯摄像头LCAM的拍摄光轴与灯单元LoLu、AHiLU一起倾动的情况下，在根据拍摄到的图像检测对象物的位置时，根据调平促动器LACT的驱动位置来检测灯摄像头LCAM的拍摄光轴的角度。而且，需要对从图像得到的对象物的位置进行运算与该检测到的灯摄像头LCAM的拍摄光轴的角度之间的差等补正处理。在该实施方式中，不需要该补正处理。
而且，灯摄像头LCAM配设于与Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU大致相同的高度位置，因此，随着对象物的位置变化，由灯摄像头LCAM观察到对象物时的拍摄光轴的角度变化与从Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU向对象物进行照射光时的角度变化大致相同。因此，检测由灯摄像头LCAM检测到的高辉度部的位置变化量(移动量)时的处理被进一步简化，能够实现更高速的调平控制。
此外，考虑不相对于对象物的位置变化进行调平控制，而进行仅使从AHi灯单元AHiLU进行照射光的AHi配光图案PAHi在上下方向上变化的配光控制。但是，迎面车那样的对象物的位置变化是高速的，因此，相较于控制AHi灯单元AHiLU的配光，如实施方式那样，除使AHi配光图案PAHi变化之外，或者不使其变化而进行控制配光图案的整体在上下方向上移动的调平控制是容易的，且得到响应性高的控制。
上述的实施方式是具备Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的结构，但也可以仅由AHi灯单元构成。例如，作为图6所示的AHi灯单元AHiLU的结构，也可以点划线所示设为将多个、例如两个多分割LED阵列61上下配置的结构。在该情况下，优选例如投影透镜作为具有上下两个焦点的复合型透镜而构成，以使由各多分割LED阵列61构成的各AHi配光图案PAHi被上下相接地投影。
通过具备这两个多分割LED阵列61，如图9所示，形成被上下排列的两个AHi配光图案PAHi被合成后的合成AHi配光图案PAHic。在该情况下，仅将AHi灯单元AHiLU搭载于调平支架3，通过调平促动器LACT进行调平控制。
另外，在配光图案控制及调平控制中，如上述，对象物检测部101从根据由灯摄像头LCAM拍摄到的拍摄信号得到的图像，检测对象物。此时，当来自各灯单元的光被漏光至灯摄像头LCAM时，拍摄到的图像的对比度及清晰度降低，产生降低对象物的检测精度等障碍。
对于这种来自灯单元的漏光，如图2所示，在头灯HL的灯罩1内，Lo灯单元LoLU、AHi灯单元AHiLU以及DR灯单元DRLU配设于比灯摄像头LCAM靠前方，因此，由这些灯单元发出的光很少向灯摄像头LCAM漏光。另外，在实施方式中，在灯摄像头LCAM中设置有由遮光罩91和遮光套筒92构成的遮光迷宫，因此，能够通过该遮光迷宫更有效地防止向灯摄像头LCAM的漏光。
另一方面，TS灯单元TSLU与灯摄像头LCAM相邻，而且配置于比灯摄像头LCAM靠后方，其照射光区域的一部分朝向至本车辆的侧方。因此，从TS灯单元TSLU射出的琥珀色光在灯罩1的内表面、特别是透光罩12的内表面及外表面被反射向各种方向，琥珀色光的一部分向灯摄像头LCAM漏光而成为检测对象物时的障碍。特别是TS灯单元TSLU根据来自灯控制部102的灯控制信号周期性地闪烁，因此，由灯摄像头LCAM拍摄到的图像的对比度及清晰度配合TS灯单元TSLU的点亮周期而降低，检测对象物时的信号处理变得困难。
为了抑制这种漏光产生的对象物检测的障碍，如图11所示，在车辆ECU100的灯控制部102中设置有输出用于控制TS灯单元TSLU中的闪烁的闪烁信号的TS定时(timing)部104。另外，在摄像头控制部103中设置有基于从该TS定时部输入的定时信号控制灯摄像头LCAM中的快门定时的快门定时部105和控制曝光量的曝光量控制部106。
而且，作为漏光产生的障碍抑制控制的一个方式，摄像头控制部103取入从灯控制部102的TS定时部104输出的闪烁信号，基于该闪烁信号控制灯摄像头LCAM的快门动作，并控制其拍摄定时。图12是其时序图，在闪烁信号为OFF时，即TS灯单元TSLU熄灭的定时之时，进行灯摄像头LCAM的拍摄，在闪烁信号为ON时，即TS灯单元TSLU点亮的定时之时，停止灯摄像头LCAM的拍摄动作。
该周期性的拍摄动作的控制例如是在TS灯单元TSLU点亮时关闭灯摄像头LCAM的快门，在TS灯单元TSLU熄灭时打开灯摄像头LCAM的快门的机械控制。
或者，作为该障碍抑制控制的方式的变形例，也可以是在TS灯单元TSLU点亮时阻断由灯摄像头LCAM拍摄到的拍摄信号向对象物检测部101输出，在TS灯单元TSLU熄灭时，由灯摄像头LCAM拍摄到的拍摄信号向对象物检测部101输出的软控制。
通过进行这种摄像头控制，即使是难以防止TS灯单元TSLU的光向灯摄像头LCAM漏光的头灯HL，在TS灯单元TSLU点亮的定时，也停止灯摄像头LCAM进行的实质性的拍摄动作。由此，在对象物检测部101中，防止基于漏光的状态的图像检测对象物，能够防止漏光成为主要原因的对象物的检测精度的降低。因此，能够适当进行在灯控制部102中进行的Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的配光控制、即配光图案的控制和照射光轴方向的控制，能够实现适当的配光控制。
另外，在该实施方式中，灯摄像头LCAM支承于对准支架2而未支承于调平支架3，因此，即使对Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU进行调平控制，灯摄像头LCAM也不会倾动，而将拍摄光轴保持成大致一定。因此，在调平控制时使灯摄像头LCAM的拍摄光轴的方向变化，TS灯单元TSLU的光向灯摄像头LCAM漏光的抑制效果能够提高。
作为漏光产生的障碍抑制控制的另一方式，作为上述的灯摄像头LCAM中的软拍摄控制，也可以如图13所示，与TS灯单元TSLU的闪烁无关，灯摄像头LCAM总是进行拍摄，在TS灯单元TSLU点亮的定时之时降低由灯摄像头LCAM拍摄到的拍摄信号的电平。在对象物检测部101中，降低由灯摄像头LCAM拍摄到的拍摄信号的信号电平，因此，能够抑制TS灯单元TSLU产生的闪烁光的影响。
在该障碍抑制控制的情况下，也可以将在TS灯单元TSLU点亮的定时之时拍摄到的拍摄信号的信号电平与规定的阈值比较，仅取入该阈值以下的拍摄信号。该阈值被设定成因漏光产生的对图像质量的降低的影响少的信号电平。
另外，如图12的情况那样，在周期性地控制灯摄像头LCAM的拍摄定时的情况、或周期性地降低拍摄信号的控制的情况下，产生未周期性地得到拍摄信号的定时，难以连续地检测对象物的位置变化。因此，在对象物检测部101中，作为又一障碍抑制控制的方式，也可以如图14中示出时序图那样，在未输入来自灯摄像头LCAM的拍摄信号的定时，取入由前置摄像头FCAM(本发明中的第二摄像头)拍摄到的拍摄信号。前置摄像头FCAM相较于灯摄像头LCAM，拍摄速度为低速，但在不利用灯摄像头LCAM进行拍摄的定时之时仅利用图像，因此，检测对象物很少产生问题。这在抑制灯摄像头LCAM的拍摄信号的定时中也同样。
另外，作为本发明中的障碍抑制控制，也可以对灯摄像头LCAM设置遮光琥珀色光的分光滤光片，将TS灯单元TSLU的琥珀色光遮光，防止向灯摄像头漏光。或者，也可以在摄像头控制部103中进行将由灯摄像头LCAM拍摄时的拍摄信号分光成频率成分，且滤波除去琥珀色光的频率成分的控制即软滤波器控制。在这样除去琥珀色光而防止漏光的方式中，因为除去由灯摄像头LCAM拍摄到的迎面车及前方车等对象物发出的琥珀色光，所以可以适用于不需要检测对象物的琥珀色光的情况。
通过该配光控制，如图15(a)所示，在前方车Ob2存在的单位照明区域u中，如粗框示出那样，将对应的像素元件61p熄灭而形成不进行照明的遮光区域As。由此，在该斜线示出的遮光区域As中不进行PAHi配光图案PAHi下的照明，防止对前方车Ob2的目眩。另外，虽然省略图示，但关于对行人等的遮光区域，也可以使像素元件61p以低光度发光，防止行人目眩，另一方面，能够通过本车辆的照明光的照明确认行人。关于其它的对象物的区域，像素元件61p以规定的光度发光。由此，例如，道路标识能够通过本车辆的照明光明亮地照明。
如图16中示出概略图那样，在Lo灯单元LoLU中，Lo配光图案PLo的明暗截止线COL被设定成为以假定位于汽车CAR的前方的规定距离的虚线表示的前方车Ob2的车身后面的所需高度位置。在汽车CAR的通常的行驶时，通过进行AHi配光图案PAHi下的ADB控制，不会使前方车Ob2目眩，而且不会产生暗区。但是，如实线所示，当前方车Ob2相对于汽车CAR的相对位置变化而车间距离变长时，明暗截止线COL位于比前方车Ob2靠跟前的路面，在前方车Ob2和汽车CAR之间的路面的一部分区域、特别是前方车Ob2的正后方的区域产生不进行照明的暗区DZ(交叉斜线区域)。
在图15(a)的例子中，如图15(b)所示，在前方车Ob2和本车的车间距离变长的情况下，前方车Ob2向比明暗截止线COL靠上侧的区域移动。因此，在AHi配光图案PAHi的遮光区域As(交叉斜线区域)和明暗截止线COL之间、即Lo配光图案PLo的上侧的非照明区域的一部分产生由斜线表示的暗区DZ。灯控制部102基于该暗区DZ控制头灯HL，并执行暗区控制。
图17是该暗区控制的概略的流程图。对象物检测部101检测对象物，另外，同时进行暗区DZ的检测(S1)。从各摄像头FCAM、LCAM的图像中的暗黑部检测暗区DZ。在检测到暗区DZ时(S2)，进一步检测暗区DZ的属性(S3)。作为该属性，在此，如图15(b)所示，作为暗区DZ的长度即拍摄到的图像中的暗区DZ的上下方向的最大的长度尺寸(以下，称为D长)被检测。
当检测作为暗区DZ的属性的D长时，灯控制部102将该D长与基准长即B长比较(S4)。作为该B长，在此，设定第一基准长B1和第二基准长B2(以下，称为B1长、B2长)。B2长被设定得比B1长长。而且，灯控制部102将包含比较了该D长和B1长及B2长的信息(以下，称为D长信息)的灯控制信号输出至头灯HL。
在头灯HL中，基于灯控制信号进行灯驱动模块LDM和调平促动器LACT的控制。特别是在灯控制信号中包含D长信息时，进行灯驱动模块LDM和调平促动器LACT的控制。即，基于D长的信息，通过灯驱动模块LDM控制利用AHi灯单元的配光图案，或者通过调平促动器LAC控制调平支架3的倾动、即Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的照射光轴的方向。
在图17的步骤S4中，在D长比B1长短的情况下，执行调平促动器LACT的调平控制(S5)。该调平控制降低调平支架3的前倾角度，使Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的照射光轴向上方变化。此时，不进行使利用AHi灯单元AHiLU的AHi配光图案变化的控制。
由此，如图18(a)所示，Lo配光图案PLo和AHI配光图案PAHi向上方变化，特别是Lo配光图案PLo的明暗截止线COL向上方变化。其结果，明暗截止线COL被控制在与前方车Ob2的车身下部相当的位置，成为比该位置靠下方的区域即本车和前方车Ob2之间的路面的大致整个区域被照亮的状态，消除暗区DZ而确保基于Lo配光图案PLo和AHi配光图案PAHi的适当的照明。
在该调平控制中，灯控制部102基于根据由灯摄像头LCAM拍摄到的图像检测的暗区生成与调平控制相关的灯控制信号，因此，能够以高的精度进行调平控制。即，灯摄像头LCAM能够以比前置摄像头FCAM高速的帧速率进行拍摄，因此，对象物检测部101能够高速检测暗区的属性和其变化，灯控制部102能够相对于该变化生成响应性高的灯控制信号，并进行调平控制。此外，灯摄像头LCAM的分辨率低于前置摄像头FCAM，但根据拍摄到的图像中的高辉度部或中辉度部的移动求得前方车和暗区的变化，因此，即使分辨率低，属性变化的检测也没有障碍。
另外，在该调平控制中，仅使搭载于调平支架3的Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU倾动，搭载于对准支架2的灯摄像头LCAM不倾动。即，灯摄像头LCAM与前置摄像头FCAM一起，其拍摄光轴相对于汽车CAR被固定成特定的方向。而且，如上述，该拍摄光轴是成为由灯摄像头LCAM拍摄到的图像中的基准的位置，因此，不会受到调平支架3的倾动、即Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLu的倾动的影响。因此，与灯摄像头LCAM的拍摄光轴与灯单元一起倾动的情况相比，检测前方车及暗区时的处理被简化，能够实现更高速的调平控制。
进而，灯摄像头LCAM配设于与Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU大致相同的高度位置，因此，随着对象物的位置变化，由灯摄像头LCAM观察到前方车时的拍摄光轴的角度变化与从Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU向前方车进行光照射时的角度变化大致相同。因此，检测由灯摄像头LCAM检测到的高辉度部和中辉度部的位置变化量(移动量)时的处理被进一步简化，能够实现更高速的调平控制。
相较于变化地控制AHi配光图案PAHi的图案形状，在调平控制中控制Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的照射光轴的速度为低速，但在D长比B1长短的情况下，用于控制照射光轴的调平控制所需要的时间为极短时间，因此，照射光轴的控制速度低的影响少，与用于变化地控制AHi配光图案PAHi的处理相比，有时也能够高速应对。
另一方面，在图17的步骤S4中，在D长比B1长长、比B2长短的情况下，不进行调平控制，而进行使利用AHi灯单元PAHi的AHi配光图案变化的配光图案控制(S6)。灯驱动模块LDM基于灯控制信号，控制AHi灯单元AHiLU的AHi配光图案PAHi的遮光区域As。
由此，如图18(b)所示，明暗截止线COL保持与前方车Ob2的车身下部相当的位置不变，但前方车Ob2的下方的区域、即本车和前方车Ob2之间的路面的区域成为由AHi配光图案PAHi照亮的状态，暗区DZ被消除，确保基于Lo配光图案PLo和AHi配光图案PAHi的适当的照明。
另一方面，在图17的步骤S4中，在D长比B2长长的情况下，统一进行调平控制和配光图案控制。即，同时变化地控制调平控制和配光图案双方(S7)。例如，在概念上将暗区DZ分割成两个区域，对一个区域进行调平控制，对另一个区域进行配光图案控制。
由此，如图18(c)所示，明暗截止线COL向上方移动至接近前方车Ob2的车身下部的位置，同时，前方车Ob2的下方的区域成为由AHi配光图案PAHi照亮的状态，消除暗区DZ，确保基于Lo配光图案PLo和AHi配光图案PAHi的适当的照明。这样，通过统一控制调平控制和AHi配光图案，抑制暗区控制中的总计的控制时间，能够实现控制的高速化。
此外，参照附图的说明省略，但作为暗区DZ的属性也可以检测D长的变化速度、即相对于D长的时间的长度的变化率，并基于该变化速度选择或统一地进行调平控制和AHi配光图案控制。例如，也可以在D长的变化速度为相对低的值时仅进行调平控制，在D长的变化速度为相对高的值时统一进行调平控制和AHi配光图案控制。另外，也可以在D长的变化速度为中间的值时仅进行AHi配光图案控制。
也可以在进行以上的对前方车的暗区控制时，在对象物检测部101中检测到迎面车时停止暗区控制，不进行实质性的暗区控制。这是因为，在前方车的情况下，与本车之间的车间距离的变化相对缓慢，但在迎面车的情况下，与本车之间的车间距离的变化快速，因此，在进行相对于前方车的暗区控制时，迎面车进入照明区域内的可能性高，可能使迎面车目眩。
另外，以上的说明是对作为对象物的前方车的控制，但相对于关于迎面车产生的暗区，也可以进行暗区控制。或者，在对其它的对象物也产生暗区的情况下，同样也可以进行暗区控制。
上述的实施方式是具备Lo灯单元LoLU和AHi灯单元AHiLU的结构，但也可以仅由AHi灯单元构成。例如，作为图6所示的AHi灯单元AHiLU的结构，如点划线所示，也可以设为将多个、例如两个多分割LED阵列61上下配置的结构。在该情况下，优选例如投影透镜62作为具有上下两个焦点的复合型透镜而构成，以使由各多分割LED阵列61构成的各AHi配光图案PAHi上下相接并被投影。通过具备这两个多分割LED阵列61，如图9所示，形成上下排列的两个AHi配光图案PAHi合成后的合成AHi配光图案PAHic。在该情况下，仅将AHi灯单元AHiLU搭载于调平支架3，并通过调平促动器LACT进行调平控制。
在这种合成AHi配光图案PAHic下的照明中，通过选择性地控制各个像素元件的发光，形成具有明暗截止线的近光配光图案。而且，与上述实施方式同样，在产生了暗区时，进行消除暗区的控制。即，统一进行合成AHi配光图案PAHic中的配光图案的控制和AHi灯单元AHiLU的调平控制的任一方或两个控制。例如，也可以进行消除暗区的一部分的配光图案下的控制，通过调平控制补充其不足量。或者，也可以通过调平控制进行暗区控制，并通过配光图案控制补充其不足量。
在该情况下，也可以基于与上述实施方式同样地检测到的暗区的属性、即D长或D长的变化速度来进行适当组合了配光图案的控制和调平的控制的暗区控制。
另外，虽然省略图示，但也可以代替Lo灯单元和AHi灯单元，而由灯单元构成，该灯单元通过DMD(Digital Micromirror Device，数字微反射镜)选择性地反射光源的光并进行配光控制。另外，也可以由扫描光的扫描型的灯单元构成。在由这些构成的情况下，只要仅将这些单元搭载于调平支架并进行调平控制即可。
此外，在实施方式中，具备能够以低成本构成的高速的帧速率且低分辨率的前置摄像头和能够以低成本构成的低速的帧速率且高分辨率的灯摄像头这两台摄像头。这是因为，高速的帧速率且高分辨率的摄像头的成本极高。如果以低成本得到高速的帧速率且高分辨率的摄像头，则也可以仅由一台灯摄像头构成。或者，在本发明中，也可以将灯摄像头与灯驱动模块直接连接，在这样的情况下，灯摄像头也可以由与前置摄像头相同程度的帧速率的摄像头构成。即使帧速率为低速，通过灯驱动模块对由灯摄像头拍摄而得到的拍摄信号进行处理并进行灯配光控制，由此，实质上也可以进行高速的控制。
另外，在实施方式中，使用对准支架进行对准调整，但也可以将内装有灯单元和灯摄像头的灯罩的整体适用于相对于汽车的车身进行对准调整的结构的头灯。在该情况下，只要省略对准支架，将灯摄像头支承于灯罩，并在相对于灯罩进行倾动的调平支架上搭载灯单元即可。
另外，在实施方式中，在车辆ECU上设置有对象物检测部、灯控制部、摄像头控制部，但也可以在头灯上配设灯ECU，在该灯ECU上设置对象物检测部、灯控制部、摄像头控制部。或者，也可以设置它们的一部分。在该情况下，灯ECU优选构成为与车辆ECU连接，且在与车辆ECU之间收发各信号。
本申请基于2020年10月15日申请的日本专利申请(特愿2020－173635)、2020年10月27日申请的日本专利申请(特愿2020－179293、特愿2020－179294)，其内容作为参照被引用于此。
产业上的可利用性
根据本发明，能够提供可进行高速的调平控制或ADB控制的车辆用灯和控制其配光的控制装置。另外，根据本发明，能够提供车辆用灯的控制装置，在具备灯摄像头和灯单元的车辆用灯中，抑制灯摄像头中的漏光的影响，例如能够以高的精度进行在进行配光控制时进行的对象物的检测。另外，根据本发明，能够提供可以进行消除了暗区的适当的配光控制的车辆用灯的控制方法和控制装置。
附图标记说明
HL(L－HL、R－HL)头灯
LoLU Lo灯单元(近光灯单元)
AHiLUA Hi灯单元(ADB远光灯单元)
TSLU TS灯单元(转向信号灯单元)
DRLU DR灯单元(日间行车灯单元)
FCAM 前置摄像头
LCAM 灯摄像头
LACT 调平促动器
LDM 灯驱动模块
Ob 对象物
Ob1 前方车
Ob2 迎面车
As 遮光区域
COL 明暗截止线
DZ 暗区
PLo Lo配光图案
PAHi AHi配光图案
Aa、Al照射光轴
Ac 拍摄光轴
1 灯罩
2对准支架(第一部件)
3调平支架(第二部件)
11 灯体
12 透光罩
20 对准机构
30 调平机构
91 遮光罩
92 遮光套筒
100车辆ECU(控制装置)
101 对象物检测部
102 灯控制部
103 摄像头控制部
104TS定时部
105 快门定时部
106 曝光量控制部

Claims (28)

1.一种车辆用灯，装备于车辆，其特征在于，
在该灯的灯罩中内装有拍摄存在于车辆外部的对象物的灯摄像头和基于由该灯摄像头拍摄到的对象物的位置信息变化地控制照射的光的配光的灯单元，
所述灯摄像头的拍摄光轴朝向以所述车辆为基准的规定方向，
所述灯单元为基于所述对象物的位置信息在上下方向上变化地控制照射光轴的结构。
2.根据权利要求1所述的车辆用灯，其中，
所述灯摄像头固定支承于第一部件，
所述灯单元支承于能够相对于该第一部件向车辆的前后方向倾动的第二部件，
随着该第二部件的倾动，使照射光轴在上下方向上变化。
3.根据权利要求2所述的车辆用灯，其中，
所述第一部件是相对于所述灯罩能够进行倾动位置的调整的对准支架，
所述第二部件是相对于该对准支架控制车辆的前后方向的倾动角的调平支架，
具备基于所述对象物的位置变化使该调平支架倾动的调平促动器。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用灯，其中，
所述灯单元能够进行停止对检测出的对象物存在的区域照射光且对其它的区域照射光的配光控制。
5.根据权利要求4所述的车辆用灯，其中，
所述灯单元具备多分割LED阵列作为光源，使该多分割LED阵列的发光图案变化而控制配光。
6.一种车辆用灯的控制装置，其特征在于，具备：
车辆用灯，其装备于车辆，在灯罩中内装有拍摄存在于车辆外部的对象物的灯摄像头和基于由该灯摄像头拍摄到的对象物的位置信息变化地控制照射的光的配光的灯单元；
控制部，其控制所述灯单元的配光和照射光轴；
所述控制部具备：
对象物检测部，其根据由所述灯摄像头拍摄到的图像检测对象物；
灯控制部，其基于检测出的对象物的位置信息控制所述灯单元的配光，并且基于该对象物的位置变化在上下方向上变化地控制所述灯单元的照射光轴。
7.根据权利要求6所述的车辆用灯的控制装置，其中，
还具备前置摄像头，该前置摄像头以比所述灯摄像头高的分辨率拍摄存在于车辆外部的对象物，
所述控制部的所述灯控制部基于由该前置摄像头和所述灯摄像头分别拍摄到的对象物的位置信息进行所述灯单元的控制。
8.根据权利要求7所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述灯摄像头能够以比所述前置摄像头高的帧速率进行拍摄，
所述灯控制部基于由该灯摄像头拍摄到的对象物的位置变化进行所述照射光轴的控制。
9.根据权利要求6～8中任一项所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述灯摄像头固定支承于对准支架，
所述灯单元支承于能够相对于该对准支架向车辆的前后方向倾动的调平支架，
所述灯控制部基于所述对象物的位置变化，控制使该调平支架倾动的调平促动器。
10.一种车辆用灯的控制装置，其特征在于，具备：
灯控制部，其在具备灯单元和灯摄像头的车辆用灯中控制所述灯单元的点亮；
对象物检测部，其基于由所述灯摄像头拍摄到的拍摄信号检测对象物；
摄像头控制部，其控制所述灯摄像头的拍摄动作；
所述摄像头控制部进行障碍抑制控制，该障碍抑制控制用于抑制因所述灯单元的光向所述灯摄像头漏光引起的所述对象物检测部中的对象物检测的障碍。
11.根据权利要求10所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述灯控制部使所述灯单元周期性地闪烁，
所述摄像头控制部在所述灯单元被点亮的定时进行所述障碍抑制控制。
12.根据权利要求11所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述摄像头控制部的障碍抑制控制是停止所述灯摄像头的拍摄的控制。
13.根据权利要求11所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述摄像头控制部的障碍抑制控制是以使由所述灯摄像头拍摄到的拍摄信号不输出至所述对象物检测部的方式进行阻断的控制。
14.根据权利要求11所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述摄像头控制部的障碍抑制控制是降低由所述灯摄像头拍摄到的拍摄信号的信号电平的控制。
15.根据权利要求12或13所述的车辆用灯的控制装置，其中，
具备配设于远离所述灯摄像头或所述灯单元的位置的第二摄像头，
所述摄像头控制部的障碍抑制控制是在所述灯单元点亮时向所述对象物检测部输出所述第二摄像头的拍摄信号的控制。
16.根据权利要求10所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述摄像头控制部的障碍抑制控制是除去由所述灯摄像头拍摄到的拍摄信号的频率成分中、所述灯单元射出的色光的频率成分的控制。
17.根据权利要求10～16中任一项所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述灯控制部输出控制所述灯单元的点亮的灯控制信号，
所述摄像头控制部基于所述灯控制信号进行所述灯摄像头的障碍抑制控制。
18.根据权利要求17所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述灯单元是标识用的灯单元，
具备与该标识用灯单元不同的照明用灯单元，
所述灯控制部基于由所述对象物检测部检测出的对象物的位置信息，控制该照明用灯单元的配光图案和照射光轴方向的至少一方。
19.根据权利要求18所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述灯摄像头具备用于防止所述标识用灯单元及照明用灯单元的各光漏光的遮光罩。
20.一种车辆用灯的控制方法，控制车辆用灯的灯单元，根据由摄像头拍摄到的图像检测对象物，基于检测出的对象物的位置信息，能够使照射的光的配光图案和其照射光轴变化，所述车辆用灯的控制方法的特征在于，包含：
检测对象物，并且检测对检测出的对象物由所述灯单元照射光时产生的暗区的暗区检测工序；
消除检测到的暗区的暗区控制工序；
所述暗区控制工序包含控制所述灯单元的配光图案的配光图案控制工序和控制所述灯单元的照射光轴的照射光轴控制工序，选择或统一地执行所述配光图案控制工序和所述照射光轴控制工序。
21.根据权利要求20所述的车辆用灯的控制方法，其中，
在所述暗区检测工序中能够检测所述暗区的属性，
所述暗区控制工序基于检测出的暗区的属性仅执行所述配光图案控制工序、或仅执行所述照射光轴控制工序、或执行所述配光图案控制工序和所述照射光轴控制工序这两个工序。
22.根据权利要求21所述的车辆用灯的控制方法，其中，
所述配光图案控制工序是对包含对象物的区域选择性地遮光的ADB配光控制，
所述照射光轴控制工序是使所述照射光轴在上下方向上变化的调平控制。
23.根据权利要求21或22所述的车辆用灯的控制方法，其中，
所述暗区的属性包含暗区相对于对象物的规定方向的长度、或该暗区的长度的变化速度。
24.一种车辆用灯的控制装置，其特征在于，具备：
车辆用灯，其具备能够使照射的光的配光图案和其照射光轴变化的灯单元；
控制部，其根据由摄像头拍摄到的图像检测对象物，基于检测出的对象物的位置信息控制所述灯单元；
所述控制部具备：
对象物检测部，其检测对象物，并且检测对检测出的对象物由所述灯单元照射光时产生的暗区；
灯控制部，其基于检测出的暗区选择或统一地控制所述灯单元的配光图案和照射光轴。
25.根据权利要求24所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述车辆用灯具备使所述灯单元的照射光轴在上下方向上变化的调平装置，
所述灯控制部控制该调平装置。
26.根据权利要求25所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述灯单元具备对比规定的明暗截止线靠下侧区域照射光的第一灯单元和对比该明暗截止线靠上侧区域照射光的第二灯单元，
所述灯控制部通过所述调平装置在上下方向上控制所述第一灯单元和第二灯单元的照射光轴，且控制所述第二灯单元的配光图案。
27.根据权利要求26所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述第二灯单元能够进行停止对所述对象物存在的区域照射光且对其它的区域照射光的配光控制。
28.根据权利要求27所述的车辆用灯的控制装置，其中，
所述第一灯单元是近光灯单元，
所述第二灯单元是以微型LED发光元件为光源的ADB远光灯单元，
使该微型LED发光元件选择性地发光，控制配光图案。
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