CN114652236B - 机器人基站和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人基站和清洁系统。清洁系统包括清洁机器人和机器人基站。机器人基站包括底座和抬升机构。底座设有容置空间，容置空间用于容置清洁机器人，容置空间具有用于供清洁机器人进入的开口。抬升机构设置在底座上，抬升机构能够相对底座运动，抬升机构包括挂钩，在清洁机器人从开口进入并运动至容置空间内的初始位置时，挂钩与清洁机器人上的钩槽配合以带动清洁机器人在容置空间内与挂钩一并移动以将清洁机器人从初始位置抬升至预定位置。如此，清洁机器人能够在挂钩和钩槽的配合下由初始位置抬升至用户所指定的预定位置，使得清洁机器人能够爬升至更高的位置以适用于更多的应用场景，增强机器人基站的功能性。

Description

机器人基站和清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种机器人基站和清洁系统。

背景技术

清洁机器人由于能够自动进行拖地等清洁功能，进而广泛地应用于家庭中，为人们的生活提供便利。清洁机器人通常设有清洁组件(例如滚刷或者拖把头等)，在实际使用过程中，清洁组件会变脏，需要对清洁组件进行清洁或者更换。

在相关技术中，清洁机器人的爬坡能力较弱，清洁机器人通常只能运动至基站底部较矮的位置而无法爬升至较高的位置。

发明内容

本申请实施方式提供了一种机器人基站和清洁系统。

本申请实施方式的机器人基站包括底座和抬升机构。所述底座设有容置空间，所述容置空间用于容置清洁机器人，所述容置空间具有用于供清洁机器人进入的开口。所述抬升机构设置在所述底座上，所述抬升机构能够相对所述底座运动，所述抬升机构包括挂钩，在所述清洁机器人从所述开口进入并运动至所述容置空间内的初始位置时，所述挂钩与所述清洁机器人上的钩槽配合，以便带动所述清洁机器人。

所述抬升机构通过所述挂钩带动所述清洁机器人在所述容置空间一并移动以将所述清洁机器人从所述初始位置抬升至预定位置。

本申请实施方式的机器人基站中，底座上设置有容置空间，清洁机器人能够从开口进入且容置在容置空间内，抬升机构包括挂钩，抬升机构能够相对底座运动同时通过挂钩与钩槽的配合带动容置空间内的清洁机器人移动，进而清洁机器人能够在抬升机构的带动下由初始位置抬升至用户所指定的预定位置，使得清洁机器人能够爬升至更高的位置以适用于更多的应用场景，增强机器人基站的功能性。

在某些实施方式中，所述抬升机构包括抬升板，所述挂钩设置在所述抬升板上，所述抬升板能够相对所述底座移动。

在某些实施方式中，所述挂钩包括钩部、枢接部和连接部，所述枢接部连接在所述钩部和所述连接部之间，所述钩部相对所述枢接部弯折且用于与所述钩槽配合，所述枢接部与所述抬升板转动连接，所述抬升机构还包括弹性件，所述弹性件的一端连接所述连接部，另一端连接所述抬升板，所述弹性件用于驱动所述挂钩相对所述抬升板转动以使所述钩部与所述钩槽保持处于配合状态。

在某些实施方式中，所述抬升板上形成有限位部，所述限位部用于与所述连接部抵持以限制所述挂钩与所述抬升板的相对位置。

在某些实施方式中，所述抬升机构还包括抵持结构，所述抵持结构安装在所述抬升板上，所述抵持结构用于在所述清洁机器人的抬升过程中抵持所述清洁机器人。

在某些实施方式中，所述抵持结构包括安装在所述抬升板上的滚轮，所述滚轮能够相对所述抬升板转动，在所述清洁机器人的抬升过程中，所述滚轮抵持所述清洁机器人。

在某些实施方式中，所述底座上形成有抬升轨道，所述抬升轨道与所述抬升板配合，所述抬升板能够沿所述抬升轨道相对所述底座运动以带动所述清洁机器人运动。

在某些实施方式中，所述抬升轨道沿所述底座的竖直方向倾斜向上延伸，所述抬升轨道包括第一轨段和与所述第一轨段连通的第二轨段，所述第一轨段的坡度大于所述第二轨段的坡度。

在某些实施方式中，所述底座包括支撑板和分别连接在所述支撑板两侧的第一侧板和第二侧板，所述容置空间至少由所述支撑板、所述第一侧板和所述第二侧板围成，所述抬升机构连接在所述第一侧板和所述第二侧板之间且能够相对所述第一侧板和所述第二侧板移动，所述支撑板用于引导所述清洁机器人进入所述容置空间内且用于在所述清洁机器人的抬升过程中对所述清洁机器人进行支撑。

在某些实施方式中，其特征在于，所述第一侧板和所述第二侧板上设有多个导向轮，所述导向轮与所述第一侧板和所述第二侧板可转动地连接，所述导向轮用于抵持所述清洁机器人以对所述清洁机器人的运动进行导向。

在某些实施方式中，所述基站还包括驱动机构，所述驱动机构安装在所述底座上且连接所述抬升机构，所述驱动机构用于驱动所述抬升机构相对所述底座移动。

本申请实施方式的清洁系统包括清洁机器人和上述实施方式中的机器人基站。所述清洁机器人形成有钩槽。在所述清洁机器人从所述开口进入并运动至所述容置空间内的初始位置时，所述抬升机构与所述清洁机器人上的钩槽配合。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的清洁系统的立体结构示意图；

图2是本申请实施方式的清洁机器人的立体结构示意图；

图3是本申请实施方式的机器人基站的立体结构示意图；

图4是本申请实施方式的抬升机构的立体结构示意图；

图5是本申请实施方式的清洁系统的剖面结构示意图；

图6是图5中机器人基站在VI处的放大示意图；

图7是本申请实施方式的清洁系统的又一剖面结构示意图。

主要元件符号说明：

清洁系统1000；

清洁机器人200、钩槽201；

机器人基站100；

底座10、支撑板101、第一支撑段1011、第二支撑段1012、第一侧板102、第二侧板103、导向轮104、容置空间11、开口12；

抬升机构20、抬升板21、安装部211、限位部212、挂钩22、钩部221、枢接部222、连接部223、安装孔2231、抵持结构23、滚轮231、弹性件24；

抬升轨道30、第一轨段31、第二轨段32；

驱动机构40。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

清洁机器人由于其强大的清洁能力深受消费者喜爱，在家庭中的普及率越来越高。清洁机器人的底部一般会设置有拖地模块、扫地模块等以对地板进行清洁。但是在清洁一段时间后，清洁机器人则需进行相应的调整，例如，对清洁机器人进行充电以补充电量，或者对拖地模块上的脏拖布进行清洗等，进而清洁机器人可以通过机器人基站进行相应的调整，以便于清洁机器人的下一次清洁工作。

请参阅图1-图4，本申请实施方式的机器人基站100包括底座10和抬升机构20。底座10设有容置空间11，容置空间11用于容置清洁机器人200，容置空间11具有用于供清洁机器人200进入的开口12。抬升机构20设置在底座10上，抬升机构20能够相对底座10运动，抬升机构20包括挂钩22，在清洁机器人200从开口12进入并运动至容置空间11内的初始位置时，挂钩22与清洁机器人200上的钩槽201配合，以便带动清洁机器人200。

抬升机构20通过挂钩22带动清洁机器人200在容置空间11内一并移动以将清洁机器人200从初始位置抬升至预定位置。

本申请实施方式的机器人基站100中，底座10设置有容置空间11，清洁机器人200能够从开口12进入且容置在容置空间11内，抬升机构20包括挂钩22，抬升机构20 能够相对底座10运动同时通过挂钩22与钩槽201的配合带动容置空间11内的清洁机器人200移动，进而清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下由初始位置抬升至用户所指定的预定位置，使得清洁机器人200能够爬升至更高的位置以适用于更多的应用场景，增强机器人基站100的功能性。

具体地，底座10可以由金属或硬质塑料等材料制成，进而能够对清洁机器人200进行更好的支撑和调整，本申请对底座10的材料不做限制。底座10的内部形成有容置空间11，容置空间11的内部空间大于清洁机器人200的体积，使得清洁机器人200能够完全容置在容置空间11的内部。

容置空间11形成有敞开式的开口12，清洁机器人200能够从开口12处进入至容置空间11内。底座10在开口12处可以设置为与地面相贴，进而便于清洁机器人200能够轻松地移动至容置空间11内。

可以理解的是，容置空间11内部可以容置有多种功能部件，例如清洁部件、充电部件等(图中未示出)。抬升机构20也设置在容置空间11内且设置在底座10的上方，抬升机构20能够在容置空间11内相对于底座10滑动以带动容置空间11内的清洁机器人200移动。

在清洁机器人200工作时，清洁机器人200的底盘较低才能够具有更好的清洁能力，相对地，由于底盘较低，清洁机器人200的爬升、越障能力则会较弱。清洁机器人200 从开口12向容置空间11内移动时，由于底座10上设置有一定的坡度，清洁机器人200 自主移动只能部分地进入至容置空间11内，此时，清洁机器人200所处的位置可以视为初始位置。初始位置时的清洁机器人200与机器人基站100内的功能部件不能相匹配，机器人基站100无法对清洁机器人200进行调整。

当清洁机器人200移动至初始位置时，抬升机构20能够与清洁机器人200上的钩槽201相配合。在抬升机构20相对于底座10爬升的情况下，清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下向上爬升以达到预定位置。机器人基站100可以对预定位置处的清洁机器人200进行相应的充电、清洁等调整，以便于清洁机器人200的下一次使用。

当调整结束后的清洁机器人200需进行清洁功能时，抬升机构20则会相对于底座10落下，清洁机器人200在抬升机构20的带动下滑回至初始位置，然后滑出机器人基站100进行清洁。

可以理解的是，清洁机器人200在机器人基站100内调整时，抬升机构20能够对清洁机器人200起到固定作用，抬升机构20与钩槽201相配合以保持清洁机器人200 处于预定位置处，清洁机器人200不会在其重力等影响下滑出容置空间11。

在一些实施方式中，清洁机器人200在抬升机构20的带动下爬升至不同高度处的位置，机器人基站100可以对清洁机器人200进行不同的调整。例如，抬升机构20带动清洁机器人200抬升到第一位置时，机器人基站100对清洁机器人200进行充电；抬升机构20带动清洁机器人200抬升到第二位置时，机器人基站100对清洁机器人200 进行清洗。或者也可以为，抬升机构20带动清洁机器人200抬升待预定位置时，机器人基站100能够同时对清洁机器人200进行充电以及清洗等调整。本申请对于机器人基站100对清洁机器人200的具体调整方式及调整种类不做限制。

请参阅图3-图6，在某些实施方式中，抬升机构20包括抬升板21，挂钩22设置在抬升板21上，抬升板21能够相对底座10移动。

如此，挂钩22能够固定在抬升板21上，挂钩22能够与清洁机器人200上的钩槽 201相配合，抬升板21能够相对于底座10移动进而带动挂钩22以勾住清洁机器人200 在容置空间11内运动。

具体地，抬升板21可以设置为长条板状结构，板状结构能够减小抬升机构20在容置空间11内占用的空间，以减小整个机器人基站100的体积。抬升板21可以横置在容置空间11内部且能够相对于底座10在上下方向移动。

挂钩22可以设置为两个或多个，相对应地，清洁机器人200上的钩槽201数量与挂钩22的数量相对应。多个挂钩22使得抬升机构20与清洁机器人200之间的连接更加稳定，在抬升机构20移动的过程中能够更好地带动清洁机器人200运动，清洁机器人200不会轻易滑脱。本申请实施方式的抬升板21上可以以两个挂钩22为例进行说明，两个挂钩22间隔对称设置在抬升板21两侧。

其中，挂钩22可以设置在抬升板21移动方向的下侧，进而在抬升板21滑动至下方时，挂钩22可以更方便与钩槽201相配合。挂钩22可转动地连接在抬升板21上，以便于挂钩22伸入至钩槽201内使得两者的连接更加紧密稳定。

请参阅图3-图6，在某些实施方式中，挂钩22包括钩部221、枢接部222和连接部223，枢接部222连接在钩部221和连接部223之间，钩部221相对枢接部222弯折且用于与钩槽201配合，枢接部222与抬升板21转动连接，抬升机构20还包括弹性件24，弹性件24的一端连接连接部223，另一端连接抬升板21，弹性件24用于驱动挂钩22 相对抬升板21转动以使钩部221与钩槽201保持处于配合状态。

如此，挂钩22可以通过枢接部222连接在抬升板21上，钩部221能够与钩槽201 相配合以勾住清洁机器人200，连接部223用于连接弹性件24，使得挂钩22与清洁机器人200之间的连接相对稳定。

具体地，钩部221和连接部223分别设置在枢接部222的两端，钩部221相对于枢接部222向相背于清洁机器人200一侧弯折，连接部223沿枢接部222的端部向靠近胎抬升板21的一侧延伸。枢接部222上形成有安装孔2231，抬升板21上形成有安装部 211，安装部211可以由抬升板21向挂钩22一侧延伸凸出而形成，挂钩22通过安装孔 2231与抬升板21上的安装部211转动连接，安装部211能够限制挂钩22绕安装孔2231 的轴向方向转动。

弹性件24可以包括弹簧。弹性件24的一端连接在抬升板21上，另一端连接在连接部223上，弹性件24对连接部223具有一定的拉力，使得挂钩22能够绕安装孔2231 的轴线方向向靠近抬升板21一侧转动。

需要说明的是，在清洁机器人200向初始位置处移动时，清洁机器人200的前侧会由于其自身重力向下克服弹性件24的弹性力而压住钩部221，钩部221滑入至钩槽201 内，弹性件24则拉紧以使的钩部221牢固地勾进至钩槽201内，避免钩部221从滑槽内滑脱。

请参阅图3-图6，在某些实施方式中，抬升板21上形成有限位部212，限位部212 用于与连接部223抵持以限制挂钩22与抬升板21的相对位置。

如此，限位部212能够防止挂钩22在弹性件24的拉力下转动的角度过大而使得钩部221不能滑入至钩槽201内与钩槽201配合。

具体地，限位部212可以形成在抬升板21的安装部211上，限位部212形成在安装部211靠近抬升板21的一侧，进而挂钩22在弹性件24的拉力下向靠近抬升板21一侧转动时，连接部223则会与限位部212相抵持，以防止挂钩22在弹性件24的拉力下转动的角度过大，而导致钩部221向上转动的过高不能伸入至清洁机器人200底部的钩槽201内。

请参阅图3-图7，在某些实施方式中，抬升机构20还包括抵持结构23，抵持结构 23安装在抬升板21上，抵持结构23用于在清洁机器人200的抬升过程中抵持清洁机器人200。

如此，抵持结构23能够在清洁机器人200的抬升过程中与清洁机器人200相抵持，使得清洁机器人200在抬升过程中更加稳定，防止在抬升时清洁机器人200与挂钩22 滑脱。

具体地，抵持结构23可以形成在抬升板21上且朝向清洁机器人200方向延伸，抵持结构23可以设置在两个挂钩22的中间位置。在清洁机器人200抬升过程中，抵持结构23抵持在清洁机器人200的侧壁上，抵持结构23则能够与两侧的挂钩22形成三点支撑，使得抬升机构20与清洁机器人200之间的连接更加稳定，避免清洁机器人200 脱钩滑下。

请参阅图3-图7，在某些实施方式中，抵持结构23包括安装在抬升板21上的滚轮231，滚轮231能够相对抬升板21转动，在清洁机器人200的抬升过程中，滚轮231抵持清洁机器人200。

如此，在清洁机器人200的抬升过程中，滚轮231与清洁机器人200相抵持，以避免抵持结构23对清洁机器人200的侧壁造成摩擦，影响外观。

具体地，滚轮231可以设置在抵持结构23相背于抬升板21一侧的端部，滚轮231 能够相对于抵持结构23转动。在清洁机器人200的抬升过程中，抵持结构23与清洁机器人200的侧壁之间的抵持处会相对移动，进而滚轮231则会相对于侧壁滚动，以避免两者之间摩擦而产生磨损，影响清洁机器人200的外观。

请参阅图1-图3，在某些实施方式中，底座10上形成有抬升轨道30，抬升轨道30 与抬升板21配合，抬升板21能够沿抬升轨道30相对底座10运动以带动清洁机器人200 运动。

如此，抬升轨道30能够配合抬升板21相对底座10的滑动，限制抬升板21的滑动轨迹，使得抬升机构20更好地带动清洁机器人200运动。

具体地，抬升轨道30可以设置在底座10的两侧，抬升轨道30可以贯穿于两侧的侧壁设置。抬升板21的两端分别设置在两侧的抬升轨道30内且能够在抬升轨道30内滑动。

在抬升板21滑动至抬升轨道30的下端时，清洁机器人200运动至初始位置能够与抬升板21上的挂钩22相配合，以勾住清洁机器人200。在抬升板21沿抬升轨道30相对于底座10向上运动时，能够带动清洁机器人200随之运动。在抬升板21滑动至抬升轨道30的上端时，抬升板21则带动清洁机器人200运动至预定位置，使得清洁机器人 200能够在预定位置处进行调整。

请参阅图1-图6，在某些实施方式中，抬升轨道30沿底座10的竖直方向倾斜向上延伸，抬升轨道30包括第一轨段31和与第一轨段31连通的第二轨段32，第一轨段31 的坡度大于第二轨段32的坡度。

如此，第一轨段31的坡度较大进而能够迅速抬升清洁机器人200的高度，第二轨段32的坡度较小以防止清洁机器人200相对于底座10的角度过大而与挂钩22脱离。

具体地，第一轨段31设置在底座10的下部，抬升板21处于第一轨段31的端部时，挂钩22则会处于容置空间11的底部，进而清洁机器人200运动至挂钩22处时，挂钩22能够伸入至清洁机器人200底部，挂钩22可以更方便地勾住清洁机器人200的钩槽 201。

第二轨段32与第一轨段31相连通且第二轨段32的长度长于第一轨段31的长度。第一轨段31相对于竖直方向的倾斜角度小于第二轨段32相对于竖直方向的倾斜角度。抬升板21在第一轨段31内滑动时，能够带动清洁机器人200的一侧快速提升高度，以避免清洁机器人200的底板与底座10相卡持。抬升板21在第二轨段32内滑动时，第二轨段32的倾斜角度较大，使得清洁机器人200相对于与底座10的倾斜角度较小，进而清洁机器人200与挂钩22之间的连接更加稳定，避免挂钩22从钩槽201内滑脱而导致清洁机器人200从容置空间11内滑出。

请参阅图1-图6，在某些实施方式中，底座10包括支撑板101和分别连接在支撑板101两侧的第一侧板102和第二侧板103，容置空间11至少由支撑板101、第一侧板 102和第二侧板103围成，抬升机构20连接在第一侧板102和第二侧板103之间且能够相对第一侧板102和第二侧板103移动，支撑板101用于引导清洁机器人200进入容置空间11内且用于在清洁机器人200的抬升过程中对清洁机器人200进行支撑。

如此，第一侧板102和第二侧板103能够对抬升机构20起支撑作用，抬升机构20 能够相对于第一侧板102和第二侧板103滑动，支撑板101能够对清洁机器人200起支撑作用以使清洁机器人200能够与挂钩22相配合。

具体地，支撑板101可以包括第一支撑段1011和第二支撑段1012，第一支撑段1011的坡度小于第二支撑段1012的坡度，第一支撑段1011与第二支撑段1012相连。

在清洁机器人200处于初始位置时，清洁机器人200位于第一支撑段1011，清洁机器人200与抬升机构20在第一支撑段1011处相连，此时抬升板21处于第一轨段31内。

随着抬升机构20相对于底座10向上滑动，清洁机器人200随之被抬高。在清洁机器人200被抬升至预定位置时，清洁机器人200的一侧连接在抬升机构20上，另一侧则搭置在第二支撑段1012上，以防止清洁机器人200在容置空间11内晃动。

第一侧板102和第二侧板103可以相对间隔设置在支撑板101的两侧且可以相对于支撑板101垂直设置，第一侧板102和第二侧板103之间的间隔距离可以与清洁机器人 200的宽度相适配，使得清洁机器人200能够移动至两者之间。抬升轨道30可以形成在第一侧板102和第二侧板103上，抬升板21横置在第一侧板102和第二侧板103之间且能够在抬升轨道30内滑动。

请参阅图1-图3，在某些实施方式中，其特征在于，第一侧板102和第二侧板103 上设有多个导向轮104，导向轮104与第一侧板102和第二侧板103可转动地连接，导向轮104用于抵持清洁机器人200以对清洁机器人200的运动进行导向。

如此，清洁机器人200在容置空间11内运动时，第一侧板102和第二侧板103上的导向轮104能够与清洁机器人200的侧壁相贴，以防止清洁机器人200与第一侧板102 和第二侧板103相贴摩擦而出现划痕，影响清洁机器人200的外观。

具体地，导向轮104可以设置有多个，多个导向轮104间隔设置，多个导向轮104 沿清洁机器人200的抬升轨道30设置在第一侧板102和第二侧板103的内侧。在抬升机构20带动清洁机器人200抬升过程中，清洁机器人200两侧的侧壁分别与两侧的导向轮104相贴，清洁机器人200在抬升机构20的带动下移动时，导向轮104则会转动，以避免清洁机器人200与第一侧板102和第二侧板103的内壁相摩擦，使得清洁机器人 200能够在抬升机构20的带动下更好地抬升。

请参阅图1和图3，在某些实施方式中，基站还包括驱动机构40，驱动机构40安装在底座10上且连接抬升机构20，驱动机构40用于驱动抬升机构20相对底座10移动。

如此，驱动机构40能够对抬升机构20进行驱动以使抬升机构20能够带动清洁机器人200在容置空间11内运动。

具体地，驱动机构40可以包括伺服电机、驱动杆等装置，驱动机构40可以设置在第一侧板102或第二侧板103上且容置在容置空间11内。驱动机构40可以通过转轴、滑轮以及导链等零件的配合与抬升机构20相连接，进而能够驱动抬升机构20在抬升轨道30内滑动以带动清洁机器人200在容置空间11内运动。本申请对于驱动机构40的种类以及驱动机构40对抬升机构20的驱动方式不做限制。

在其中一个实施例中，驱动机构40包括电机、驱动轮41、传动轮42和导绳(图中未示出)。驱动轮41设置在电机上，电机能够带动驱动轮41进行顺时针转动或逆时针转动。传动轮42可以设置有多个，多个传动轮42间隔安装在第一侧板102和第二侧板 103的外侧壁上且环绕设置在抬升轨道30的周侧，传动轮42能够对导绳起到引导的作用。导绳绕设在驱动轮41以及多个传动轮42上且导绳的端部与抬升机构20相连。在电机驱动驱动轮41转动时，导绳沿多个传动轮42的传动轨迹滑动，从而带动抬升机构 20在抬升轨道30内运动，以使得清洁机器人200在抬升机构20的带动下在容置空间 11内运动。

请参阅图1-图4，本申请实施方式的清洁系统1000包括清洁机器人200和上述实施方式中的机器人基站100。清洁机器人200形成有钩槽201。在清洁机器人200从开口12进入并运动至容置空间11内的初始位置时，抬升机构20与清洁机器人200上的钩槽201配合。

如此，清洁系统1000应用上述实施方式中的机器人基站100，使得清洁机器人200能够在机器人基站100内进行更好的调整。抬升机构20带动清洁机器人200抬升以便于对清洁机器人200的底部进行清洗等调整，减小用户使用时的清洗工作。抬升机构20 上设置有挂钩22与钩槽201相配合使得清洁机器人200在容置空间11内进行调整时更加稳定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机器人基站，其特征在于，包括：

底座，所述底座设有容置空间，所述容置空间用于容置清洁机器人，所述容置空间具有用于供清洁机器人进入的开口；和

设置在所述底座上的抬升机构，所述抬升机构能够相对所述底座运动，所述抬升机构包括挂钩，在所述清洁机器人从所述开口进入并运动至所述容置空间内的初始位置时，所述挂钩与所述清洁机器人上的钩槽配合，以便带动所述清洁机器人；

所述抬升机构通过所述挂钩带动所述清洁机器人在所述容置空间一并移动以将所述清洁机器人从所述初始位置抬升至预定位置；

所述抬升机构包括抬升板，所述挂钩设置在所述抬升板上，所述抬升板能够相对所述底座移动；

所述挂钩包括钩部、枢接部和连接部，所述枢接部连接在所述钩部和所述连接部之间，所述钩部相对所述枢接部弯折且用于与所述钩槽配合，所述枢接部与所述抬升板转动连接，所述抬升机构还包括弹性件，所述弹性件的一端连接所述连接部，另一端连接所述抬升板，所述弹性件用于驱动所述挂钩相对所述抬升板转动以使所述钩部与所述钩槽保持处于配合状态。

2.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，所述抬升板上形成有限位部，所述限位部用于与所述连接部抵持以限制所述挂钩与所述抬升板的相对位置。

3.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，所述抬升机构还包括抵持结构，所述抵持结构安装在所述抬升板上，所述抵持结构用于在所述清洁机器人的抬升过程中抵持所述清洁机器人。

4.根据权利要求3所述的机器人基站，其特征在于，所述抵持结构包括安装在所述抬升板上的滚轮，所述滚轮能够相对所述抬升板转动，在所述清洁机器人的抬升过程中，所述滚轮抵持所述清洁机器人。

5.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，所述底座上形成有抬升轨道，所述抬升轨道与所述抬升板配合，所述抬升板能够沿所述抬升轨道相对所述底座运动以带动所述清洁机器人运动。

6.根据权利要求5所述的机器人基站，其特征在于，所述抬升轨道沿所述底座的竖直方向倾斜向上延伸，所述抬升轨道包括第一轨段和与所述第一轨段连通的第二轨段，所述第一轨段的坡度大于所述第二轨段的坡度。

7.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，所述底座包括支撑板和分别连接在所述支撑板两侧的第一侧板和第二侧板，所述容置空间至少由所述支撑板、所述第一侧板和所述第二侧板围成，所述抬升机构连接在所述第一侧板和所述第二侧板之间且能够相对所述第一侧板和所述第二侧板移动，所述支撑板用于引导所述清洁机器人进入所述容置空间内且用于在所述清洁机器人的抬升过程中对所述清洁机器人进行支撑。

8.根据权利要求7所述的机器人基站，其特征在于，所述第一侧板和所述第二侧板上设有多个导向轮，所述导向轮与所述第一侧板和所述第二侧板可转动地连接，所述导向轮用于抵持所述清洁机器人以对所述清洁机器人的运动进行导向。

9.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，所述基站还包括驱动机构，所述驱动机构安装在所述底座上且连接所述抬升机构，所述驱动机构用于驱动所述抬升机构相对所述底座移动。

10.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人形成有钩槽；和

权利要求1-9任一项所述的机器人基站，在所述清洁机器人从所述开口进入并运动至所述容置空间内的初始位置时，所述抬升机构与所述清洁机器人上的钩槽配合。