CN217592753U - 导向板、导向组件、机器人基站和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种导向板、导向组件、机器人基站和清洁系统。清洁系统包括清洁机器人和机器人基站，导向板用于机器人基站。导向板上形成有导向槽、第一安装槽和第二安装槽，导向槽沿导向板的竖直方向倾斜向上延伸，第二安装槽的位置高于第一安装槽的位置，第一导向轮和第二导向轮分别安装在导向板上的第一安装槽和第二安装槽内且能够在清洁机器人的抬升过程中与清洁机器人抵持并转动，如此，导向槽的设置能够对抬升机构相对于导向板的运动进行引导，使得清洁机器人在机器人基站内的抬升过程中更加稳定，第一导向轮和第二导向轮能够限制清洁机器人在机器人基站内向两侧方向的移动，进一步提升清洁机器人在抬升过程中的稳定性。

Description

导向板、导向组件、机器人基站和清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种导向板、导向组件、机器人基站和清洁系统。

背景技术

清洁机器人由于能够自动进行拖地等清洁功能，进而广泛地应用于家庭中，为人们的生活提供便利。在实际使用过程中，清洁机器人工作一段时间后需进入基站内进行充电、清洁等调整以便于清洁机器人下一次的使用。在相关技术中，清洁机器人可在基站内被抬升以移动至所期望的位置，因此，如何保证清洁机器人能够在被抬升过程中的稳定性成为了技术人员研究的技术问题。

实用新型内容

本申请实施方式提供了一种导向板、导向组件、机器人基站和清洁系统。

本申请实施方式的导向板用于机器人基站，所述机器人基站用于容置清洁机器人。所述导向板上形成有导向槽、第一安装槽和第二安装槽，所述导向槽沿所述导向板的竖直方向倾斜向上延伸，所述导向槽用于引导所述清洁机器人在所述机器人基站内移动，所述第二安装槽的位置高于所述第一安装槽的位置，所述第一安装槽靠近所述导向槽底部的一端设置，所述第二安装槽位于所述导向槽的中部位置，所述第一安装槽用于安装可转动的第一导向轮，所述第二安装槽用于安装可转动的第二导向轮。

在某些实施方式中，所述导向槽包括第一槽段和与所述第一槽段连通的第二槽段，所述第二槽段的位置高于所述第一槽段的位置，所述第一槽段的坡度大于所述第二槽段的坡度，所述第一安装槽位于所述第一槽段的一侧且靠近所述第一槽段的底端设置，所述第二安装槽位于所述第二槽段中间位置。

在某些实施方式中，所述第二导向轮在所述第二安装槽内转动时的转动轴线与所述第二槽段的延伸方向垂直。

在某些实施方式中，所述第二安装槽的数量为多个，多个所述第二安装槽沿所述第二槽段的延伸方向间隔设置，多个所述第二安装槽的排布方向与所述第二槽段的延伸方向平行。

在某些实施方式中，所述第一安装槽的数量也为多个，多个所述第一安装槽平齐设置或者至少两个所述第一安装槽之间具有高度差。

本申请实施方式的导向组件用于机器人基站，所述导向组件包括上述实施方式中的导向板、第一导向轮和第二导向轮。所述第一导向轮安装在所述第一安装槽处且能够相对所述导向板转动，所述第二导向轮安装在所述第二安装槽处且能够相对所述导向板转动。其中，所述清洁机器人能够在所述机器人基站内沿所述导向槽从初始位置被抬升至预定位置，所述第一导向轮用于在所述清洁机器人运动至所述初始位置的过程中与所述机器人抵持以对所述清洁机器人的运动进行导向，所述第二导向轮用于在所述清洁机器人抬升至所述预定位置的过程中与所述清洁机器人抵持以对所述清洁机器人的运动进行导向。

在某些实施方式中，所述第一导向轮向所述导向板的一侧凸出且能够相对所述导向板万向滚动，在所述清洁机器人运动至所述初始位置的过程中，所述第一导向轮能够在所述清洁机器人的带动下相对所述导向板滚动。

在某些实施方式中，所述导向组件还包括抬升轨道，所述抬升轨道安装在所述导向槽处且与所述导向槽相适配，所述抬升轨道用于引导所述清洁机器人在抬升过程中的运动。

所述导向槽包括第一槽段和与所述第一槽段连通的第二槽段，所述抬升轨道包括第一轨段和与所述第一轨段连通的第二轨段，所述第一轨段与所述第一槽段相对应，所述第二轨段与所述第二槽段相对应，所述第一轨段的坡度大于所述第二轨段的坡度。

本申请实施方式的机器人基站包括底座、抬升机构和上述实施方式中的导向组件。所述导向组件的数量为两个，两个所述导向板对称安装在所述底座两侧，所述底座和两个所述导向板围成一容置腔，所述容置腔用于容置清洁机器人。所述抬升机构能够相对所述导向板沿所述导向槽运动以将所述清洁机器人从所述初始位置抬升至所述预定位置。

本申请实施方式的清洁系统包括清洁机器人和上述实施方式中的机器人基站，所述抬升机构用于将所述清洁机器人从所述初始位置抬升至所述预定位置，在所述初始位置时，所述清洁机器人至少部分地容置在所述容置腔内，在所述预定位置时，所述清洁机器人全部容置在所述容置腔内。

本申请实施方式的导向板、导向组件、机器人基站和清洁系统中，清洁机器人能够在抬升机构的带动下沿导向槽由初始位置抬升至预定位置，第一导向轮和第二导向轮分别安装在导向板上的第一安装槽和第二安装槽内且能够在清洁机器人的抬升过程中与清洁机器人抵持并转动，如此，导向槽的设置能够对抬升机构相对于导向板的运动进行引导，使得清洁机器人在机器人基站内的抬升过程中更加稳定，第一导向轮和第二导向轮能够限制清洁机器人在机器人基站内向两侧方向的移动，进一步提升清洁机器人在抬升过程中的稳定性。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的清洁系统的立体结构示意图；

图2是本申请实施方式的清洁机器人的立体结构示意图；

图3是本申请实施方式的机器人基站的立体结构示意图；

图4是本申请实施方式的导向组件的立体结构示意图；

图5是本申请实施方式的导向组件的分解结构示意图；

图6是本申请实施方式的抬升机构的立体结构示意图；

图7是本申请实施方式的抬升机构与清洁机器人的位置关系示意图；

图8是图7中的清洁系统在VIII处的放大示意图；

图9是本申请实施方式的抵持结构与清洁机器人的位置关系示意图。

主要元件符号说明：

清洁系统1000；

清洁机器人200、钩槽201；

机器人基站100；

底座10、容置腔11、开口12；

抬升机构20、抬升板21、安装部211、限位部212、挂钩22、钩部221、枢接部222、连接部223、安装孔2231、抵持结构23、滚轮231、弹性件24；

导向组件30、导向板31、导向槽311、第一端3111、第二端3112、第一槽段3113、第二槽段3114、第一安装槽312、第二安装槽313、抬升轨道314、第一轨段3141、第二轨段3142、第一导向轮32、第二导向轮33；

驱动机构40。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请实施方式的清洁系统1000包括清洁机器人200和本申请实施方式的机器人基站100。机器人基站100形成有容置腔11，清洁机器人200可以容置在容置腔11内且能够在容置腔11内被抬升。

请参阅图1-图3，本申请实施方式的机器人基站100包括底座10、抬升机构20和导向组件30。抬升机构20和导向组件30均安装在底座10上，抬升机构20能够相对底座10移动以抬升清洁机器人200，导向组件30用于在抬升过程中对清洁机器人200的运动进行导向。

请参阅图3-图5，本申请实施方式的导向组件30包括导向板31、第一导向轮32和第二导向轮33，第一导向轮32和第二导向轮33均安装在导向板31上。其中，导向板 31上形成有导向槽311、第一安装槽312和第二安装槽313，导向槽311沿导向板31 的竖直方向倾斜向上延伸，导向槽311用于引导清洁机器人200在机器人基站100内移动，第二安装槽313的位置高于第一安装槽312的位置，第一安装槽312靠近导向槽311 底部的一端设置，第二安装槽313位于导向槽311的中部位置。第一安装槽312用于安装可转动的第一导向轮32，第二安装槽313用于安装可转动的第二导向轮33。也即是说，第一导向轮32安装在第一安装槽312内且能够相对于导向板31转动，第二导向轮 33安装在第二安装槽313内且能够相对于导向板31转动。

其中，清洁机器人200能够在机器人基站100内沿导向槽311从初始位置被抬升至预定位置，第一导向轮32用于在清洁机器人200运动至初始位置的过程中与清洁机器人200抵持以对清洁机器人200的运动进行导向，第二导向轮33用于在清洁机器人200 抬升至预定位置的过程中与清洁机器人200抵持以对清洁机器人200的运动进行导向。

如图3所示，导向组件30的数量可以为两个，两个导向组件30的导向板31对称安装在底座10的两侧，底座10和两个导向板31围成一容置腔11，也即是说，容置腔 11可以由底座10和设置在底座10两侧的导向板31共同围成。

抬升机构20可以设置在两个导向板31之间且能够相对导向板31运动，抬升机构20用于将清洁机器人200沿导向槽311从初始位置抬升至预定位置，也即是说，抬升机构20能够相对导向板31沿导向槽311运动以将清洁机器人200从初始位置抬升至预定位置。

可以理解，在初始位置时，清洁机器人200可至少部分地容置在容置腔11内，在预定位置时，清洁机器人200可全部容置在容置腔11内。

本申请实施方式的导向板31、导向组件30、机器人基站100和清洁系统1000中，清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下沿导向槽311由初始位置抬升至预定位置，第一导向轮32和第二导向轮33分别安装在导向板31上的第一安装槽312和第二安装槽313内且能够在清洁机器人200的抬升过程中与清洁机器人200抵持并转动，如此，导向槽311的设置能够对抬升机构20相对于导向板31的运动进行引导，使得清洁机器人200在机器人基站100内的抬升过程中更加稳定，第一导向轮32和第二导向轮33能够限制清洁机器人200在机器人基站100内向两侧方向的移动，进一步提升清洁机器人 200在抬升过程中的稳定性。

具体地，底座10可以由金属或硬质塑料等材料制成，进而能够对清洁机器人200提供更好的支撑。两个导向板31可以间隔对称安装在底座10的两侧，导向板31可以相对于底座10垂直设置。底座10与其两侧的导向板31共同围成容置腔11，容置腔11 内可以安装有多种功能部件，例如清洁部件、充电部件等，进而清洁机器人200能够在容置腔11内进行相应的充电、清洁等调整。

容置腔11可以形成有敞开式的开口12，清洁机器人200能够从开口12处进入至容置腔11内。底座10在开口12处可以设置为与地面相贴，进而便于清洁机器人200能够轻松地移动至容置腔11内。容置腔11的内部空间可以大于清洁机器人200的体积，使得清洁机器人200能够完全容置在容置腔11的内部。

如图4和图5所示，导向槽311可以贯穿于导向板31设置。导向槽311可以包括第一端3111和第二端3112，导向槽311由第一端3111向第二端3112方向延伸而形成。其中，第一端3111可以位于导向板31的底部且靠近于容置腔11的开口12一侧，第二端3112可以位于导向板31的顶部且远离容置腔11的开口12一侧，第二端3112高于第一端3111，进而导向槽311可以看作为沿导向板31的竖直方向倾斜向上延伸而形成。

抬升机构20的两端安装在两侧导向板31上的导向槽311内且能够在第一端3111和第二端3112之间滑动，进而导向槽311能够对抬升机构20起到引导作用。

在抬升机构20处于第一端3111时，清洁机器人200运动至初始位置处能够与抬升机构20相配合，使得清洁机器人200相对于抬升机构20固定，进而在抬升机构20由第一端3111向第二端3112滑动时能带动清洁机器人200移动。在抬升机构20运动至第二端3112时，清洁机器人200则被抬升机构20抬升至预定位置。预定位置高于初始位置，清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下爬升至更高的位置以适用于更多的应用场景，增强机器人基站100的功能性。

可以理解的是，由于清洁机器人200的底盘较低才能够具有更好的清洁能力，进而清洁机器人200的爬升、越障能力则会较弱。清洁机器人200从开口12向容置腔11内移动时，由于底座10上设置有一定的坡度，清洁机器人200自主移动只能部分地进入至容置腔11内。此时，清洁机器人200所处的位置可以视为初始位置。初始位置时的清洁机器人200与机器人基站100内的功能部件不能匹配，机器人基站100无法对清洁机器人200进行调整。在清洁机器人200被抬升至预定位置时，清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下完全容置在容置腔11内。由于预定位置相较于初始位置要高，即清洁机器人200的底盘会被抬高，进而在对清洁机器人200底部的部件进行处理调整时会更加方便。

在一些实施方式中，清洁机器人200在抬升机构20的带动下爬升至不同高度处的位置，机器人基站100可以对清洁机器人200进行不同的调整。例如，抬升机构20带动清洁机器人200抬升到第一位置时，机器人基站100对清洁机器人200进行充电；抬升机构20带动清洁机器人200抬升到第二位置时，机器人基站100对清洁机器人200 进行清洗。或者也可以为，抬升机构20带动清洁机器人200抬升至预定位置时，机器人基站100能够同时对清洁机器人200进行充电以及清洗等调整。本申请对于机器人基站100对清洁机器人200的具体调整方式及调整种类不做限制。

如图4和图5所示，第一安装槽312和第二安装槽313也可以贯穿于导向板31设置。第一安装槽312可以形成在导向槽311的第一端3111靠近开口12方向的一侧，第一导向轮32可转动地安装在第一安装槽312内。在清洁机器人200由开口12向初始位置处移动的过程中，第一导向轮32能够与清洁机器人200的侧壁抵持且相对于导向板 31转动，进而第一导向轮32能够对清洁机器人200起到引导作用，两侧的第一导向轮 32限制了清洁机器人200向两侧方向的移动，使得清洁机器人200能够稳定顺畅地移动至初始位置，同时可转动的第一导向轮32还避免了清洁机器人200与两侧的导向板31 相贴合而产生摩擦划痕。

如图4和图5所示，第二安装槽313可以形成在导向槽311的第一端3111和第二端3112之间的中部位置，第二导向轮33可转动地安装在第二安装槽313内。在清洁机器人200由初始位置向预定位置处移动的过程中，第二二导向轮能够与清洁机器人200 的侧壁抵持且相对于导向板31转动，进而第二导向轮33能够在清洁机器人200的抬升过程中起到引导作用，两侧的第二导向轮33限制了清洁机器人200向两侧方向的移动，使得清洁机器人200能够随抬升机构20沿导向槽311方向稳定顺畅地移动至预定位置，同时可转动的第二导向轮33也能够避免清洁机器人200与两侧的导向板31相贴合而产生摩擦划痕。

请参阅图1、图2和图6，在某些实施方式中，抬升机构20包括抬升板21和挂钩 22，挂钩22设置在抬升板21上。清洁机器人200的底部可以设置有钩槽201，挂钩22 能够与钩槽201相配合以对清洁机器人200进行固定。

抬升板21可以设置为长条板状结构，板状结构能够减小抬升机构20在容置腔11内占用的空间，以减小整个机器人基站100的体积。抬升板21可以横置在容置腔11内部且其两端可以形成有安装部211，两端的安装部211分别安装在导向槽311内且能够相对于导向槽311滑动。

挂钩22可以设置为两个或多个，相对应地，清洁机器人200上的钩槽201数量与挂钩22的数量相对应。多个挂钩22使得抬升机构20与清洁机器人200之间的连接更加稳定，在抬升机构20移动的过程中能够更好地带动清洁机器人200运动，清洁机器人200不会轻易滑脱。本申请实施方式的抬升板21上可以以两个挂钩22为例进行说明，两个挂钩22间隔对称设置在抬升板21两侧。

其中，挂钩22可以设置在抬升板21移动方向的下侧，进而在抬升板21滑动至下方时，挂钩22可以更方便与钩槽201相配合。挂钩22可转动地连接在抬升板21上，以便于挂钩22伸入至钩槽201内使得两者的连接更加紧密稳定。

当清洁机器人200移动至初始位置时，挂钩22能够伸入至钩槽201内与之配合固定，然后在抬升机构20的带动下沿导向槽311向上爬升以达到预定位置。机器人基站 100可以对预定位置处的清洁机器人200进行相应的充电、清洁等调整。当调整结束后的清洁机器人200要去进行清洁时，抬升机构20则会落下，清洁机器人200在其自身重力的带动下滑回至初始位置，挂钩22与钩槽201脱离，然后滑出机器人基站100进行清洁。

可以理解的是，清洁机器人200在机器人基站100内调整时，挂钩22与钩槽201 的配合能够对清洁机器人200起到固定作用以使清洁机器人200保持在预定位置处，清洁机器人200不会在其重力的影响下滑出容置腔11，使得清洁机器人200在机器人基站 100内调整时更加稳定。

请参阅图6-图8，在某些实施方式中，挂钩22包括钩部221、枢接部222和连接部223，枢接部222连接在钩部221和连接部223之间，钩部221相对枢接部222弯折且用于与钩槽201配合，枢接部222与抬升板21转动连接，抬升机构20还包括弹性件24，弹性件24的一端连接连接部223，另一端连接抬升板21，弹性件24用于驱动挂钩22 相对抬升板21转动以使钩部221与钩槽201保持处于配合状态。

如此，挂钩22可以通过枢接部222连接在抬升板21上，钩部221能够与钩槽201 相配合以勾住清洁机器人200，连接部223用于连接弹性件24，使得挂钩22与清洁机器人200之间的连接相对稳定。

具体地，钩部221和连接部223分别设置在枢接部222的两端，钩部221相对于枢接部222向相背于清洁机器人200一侧弯折，连接部223沿枢接部222的端部向靠近胎抬升板21的一侧延伸。枢接部222上形成有安装孔2231，抬升板21上形成有安装部 211，安装部211可以由抬升板21向挂钩22一侧延伸凸出而形成，挂钩22通过安装孔2231与抬升板21上的安装部211转动连接，安装部211能够限制挂钩22绕安装孔2231 的轴向方向转动。

弹性件24可以包括弹簧。弹性件24的一端连接在抬升板21上，另一端连接在连接部223上，弹性件24对连接部223具有一定的拉力，使得挂钩22能够绕安装孔2231 的轴线方向向靠近抬升板21一侧转动。

需要说明的是，在清洁机器人200向初始位置处移动时，清洁机器人200的前侧会由于其自身重力向下克服弹性件24的弹性力而压住钩部221，钩部221滑入至钩槽201 内，弹性件24则拉紧以使的钩部221牢固地勾进至钩槽201内，避免钩部221从滑槽内滑脱。

请参阅图6-图8，在某些实施方式中，抬升板21上形成有限位部212，限位部212 用于与连接部223抵持以限制挂钩22与抬升板21的相对位置。

如此，限位部212能够防止挂钩22在弹性件24的拉力下转动的角度过大而使得钩部221不能滑入至钩槽201内与钩槽201配合。

具体地，限位部212可以形成在抬升板21的安装部211上，限位部212形成在安装部211靠近抬升板21的一侧，进而挂钩22在弹性件24的拉力下向靠近抬升板21一侧转动时，连接部223则会与限位部212相抵持，以防止挂钩22在弹性件24的拉力下转动的角度过大，而导致钩部221向上转动的过高不能伸入至清洁机器人200底部的钩槽201内。

请参阅图6-图9，在某些实施方式中，抬升机构20还包括抵持结构23，抵持结构 23安装在抬升板21上，抵持结构23用于在清洁机器人200的抬升过程中抵持清洁机器人200。

如此，抵持结构23能够在清洁机器人200的抬升过程中与清洁机器人200相抵持，使得清洁机器人200在抬升过程中更加稳定，防止在抬升时清洁机器人200与挂钩22 滑脱。

具体地，抵持结构23可以形成在抬升板21上且朝向清洁机器人200方向延伸，抵持结构23可以设置在两个挂钩22的中间位置。在清洁机器人200抬升过程中，抵持结构23抵持在清洁机器人200的侧壁上，抵持结构23则能够与两侧的挂钩22形成三点支撑，使得抬升机构20与清洁机器人200之间的连接更加稳定，避免清洁机器人200 脱钩滑下。

请参阅图6-图9，在某些实施方式中，抵持结构23包括安装在抬升板21上的滚轮231，滚轮231能够相对抬升板21转动，在清洁机器人200的抬升过程中，滚轮231抵持清洁机器人200。

如此，在清洁机器人200的抬升过程中，滚轮231与清洁机器人200相抵持，以避免抵持结构23对清洁机器人200的侧壁造成摩擦，影响外观。

具体地，滚轮231可以设置在抵持结构23相背于抬升板21一侧的端部，滚轮231 能够相对于抵持结构23转动。在清洁机器人200的抬升过程中，抵持结构23与清洁机器人200的侧壁之间的抵持处会相对移动，进而滚轮231则会相对于侧壁滚动，以避免两者之间摩擦而产生磨损，影响清洁机器人200的外观。

请参阅图3-图5，在某些实施方式中，导向槽311包括第一槽段3113和与第一槽段3113连通的第二槽段3114，第二槽段3114的位置高于第一槽段3113的位置，第一槽段3113的坡度大于第二槽段3114的坡度，第一安装槽312位于第一槽段3113的一侧且靠近第一槽段3113的底端设置，第二安装槽313位于第二槽段3114中间位置。

如此，第一槽段3113的坡度较大，抬升板21能在第一槽段3113中带动清洁机器人200迅速抬升高度，能够减小导向槽311在水平方向的长度，第二槽段3114的坡度减小以防止清洁机器人200在抬升机构20的带动下相对于底座10的角度过大而与挂钩 22脱离。

具体地，第一槽段3113可以由第一端3111为起点向上倾斜延伸，第二槽段3114 连通第一槽段3113继续向第二端3112方向延伸。第一槽段3113的坡度大于第二槽段 3114的坡度可以理解为第一槽段3113与水平方向所形成的角度大于第二槽段3114与水平方向所形成的的角度，本申请对于第一槽段3113和第二槽段3114的坡度大小不做限制。

清洁机器人200在抬升机构20的带动下沿第一槽段3113方向移动时，清洁机器人200与挂钩22连接的一侧迅速抬升高度以使清洁机器人200的底盘达到与容置腔11内部的功能部件相对应的角度。第二槽段3114的坡度减小，以防止底盘抬升的角度过大而导致钩槽201与挂钩22脱离。清洁机器人200在抬升机构20的带动下沿第二槽段3114 方向移动时，清洁机器人200的底部则会被带动至相对应的功能部件处，以使功能部件对清洁机器人200进行清洁、充电、更换零件等调整。

第一安装槽312位于第一端3111的周侧以便于第一导向轮32对清洁机器人200沿第一槽段3113的移动进行引导，第二安装槽313位于第二槽段3114的上侧以便于第二导向轮33对清洁机器人200沿第二槽段3114的移动进行引导。

请参阅图3-图5，在某些实施方式中，第二导向轮33在第二安装槽313内转动时的转动轴线与第二槽段3114的延伸方向垂直。

如此，第二导向轮33能够随清洁机器人200的移动而转动，使得清洁机器人200 的移动更加顺畅，避免第二导向轮33与清洁机器人200抵持时与其侧壁产生摩擦划痕。

具体地，第二导向轮33可以设置为圆柱形结构，转动轴线即可以为第二导向轮33的中心轴线。第二导向轮33安装在第二安装槽313内且相对于导向板31向容置腔11 一侧凸出。由于抬升机构20可以沿第二槽段3114的延伸方向移动，清洁机器人200也会沿第二槽段3114的延伸方向移动，进而第二安装轮的转动轴线垂直于第二槽段3114 的延伸方向使得第二导向轮33在抵持清洁机器人200转动时不会相对于清洁机器人200 的侧壁偏移，第二导向轮33的周壁面会贴合在清洁机器人200侧壁上，第二导向轮33 不会对清洁机器人200的移动造成阻碍。

请参阅图3-图5，在某些实施方式中，第二安装槽313的数量为多个，多个第二安装槽313沿第二槽段3114的延伸方向间隔设置，多个第二安装槽313的排布方向与第二槽段3114的延伸方向平行。如此，多个第二安装槽313的设置意味着多个第二导向轮33的设置，多个第二导向轮33能够进一步增强清洁机器人200移动时的稳定性。

请参阅图3-图5，在某些实施方式中，第一导向轮32向导向板31的一侧凸出且能够相对导向板31万向滚动，在清洁机器人200运动至初始位置的过程中，第一导向轮 32能够在清洁机器人200的带动下相对导向板31滚动。

如此，第一导向轮32能够相对导向板31万向滚动以对清洁机器人200进行更好的引导，增强清洁机器人200在容置腔11内移动时的稳定性。

具体地，第一导向轮32主要用于对清洁机器人200在初始位置处的移动进行引导，清洁机器人200在初始位置处移动的过程中不仅相对于导向板31在水平方向移动，同时还相对于导向板31在竖直方向上移动，进而第一导向轮32若设置为单向转动则会与清洁机器人200的侧壁产生摩擦，影响清洁机器人200的移动。

第一导向轮32安装在第一安装槽312内且向容置腔11一侧凸出。第一导向轮32 可以设置为球形状以便于第一导向轮32能够相对于导向板31万向滚动，进而在清洁机器人200运动至初始位置的过程中，第一导向轮32可以贴合清洁机器人200的侧壁随之滚动，使得清洁机器人200的移动更加顺畅，同时避免清洁机器人200在移动时与导向板31产生摩擦划痕而影响其外观。

请参阅图3-图5，在某些实施方式中，第一安装槽312的数量也为多个，多个第一安装槽312平齐设置或者至少两个第一安装槽312之间具有高度差。

如此，多个第一安装槽312的设置意味着多个第一导向轮32的设置，多个第一导向轮32能够进一步增强清洁机器人200移动时的稳定性。

具体地，多个第一安装槽312可以沿清洁机器人200的移动方向平齐设置，进而能够使得安装在第一安装槽312内的第一导向轮32更好地与清洁机器人200的侧壁相贴以使清洁机器人200的移动更加稳定。

由于清洁机器人200在移动时会逐渐向上爬升，多个第一安装槽312也可以沿其爬升方向相对于水平方向具有一定的高度差设置。其中，靠近开口12一侧的第一安装槽 312要低于远离开口12一侧的第一安装槽312，进而第一安装槽312内的第一导向轮32 能够更好地与清洁机器人200的侧壁相贴以使清洁机器人200的移动更加稳定。

请参阅图3-图5，在某些实施方式中，导向组件30还包括抬升轨道314，抬升轨道314安装在导向槽311处且与导向槽311相适配，抬升轨道314用于引导清洁机器人200 在抬升过程中的运动。

如此，抬升轨道314能够使得抬升机构20在导向槽311内的移动更加顺畅，便于对清洁机器人200进行更好的引导。

具体地，抬升轨道314包覆且贴合在导向槽311的内侧，进而抬升轨道314不会对抬升机构20对清洁机器人200的抬升轨迹产生影响，抬升机构20依然沿导向槽311的延伸方向移动。抬升轨道314能够有效减小抬升机构20与导向槽311之间的摩擦，以使导向槽311能够更顺畅地对抬升机构20进行引导。进一步地，清洁机器人200则能够在抬升机构20的带动下移动的更加稳定顺畅。

请参阅图3-图5，在某些实施方式中，抬升轨道314包括第一轨段3141和与第一轨段3141连通的第二轨段3142，第一轨段3141与第一槽段3113相对应，第二轨段3142 与第二槽段3114相对应，第一轨段3141的坡度大于第二轨段3142的坡度。如此，第一轨段3141和第二轨段3142分别与第一槽段3113和第二槽段3114相对应，使得抬升轨道314不会对抬升机构20的移动产生影响，使得抬升机构20沿导向槽311的延伸方向移动的更加顺畅。

请参阅图1-图3，在某些实施方式中，机器人基站100还包括驱动机构40，驱动机构40能够驱动抬升机构20在导向槽311内的移动以使抬升机构20能够带动清洁机器人200在容置腔11内运动。

具体地，驱动机构40可以包括伺服电机、驱动杆等装置，驱动机构40可以安装在导向板31上且容置在容置腔11内。驱动机构40可以通过转轴、滑轮以及导链等零件的配合与抬升机构20相连接，进而能够驱动抬升机构20在导向槽311内滑动以带动清洁机器人200在容置腔11内运动。本申请对于驱动机构40的种类以及驱动机构40对抬升机构20的驱动方式不做限制。

在其中一个实施例中，驱动机构40包括电机、驱动轮41、传动轮42和导绳(图中未示出)。驱动轮41设置在电机上，电机能够带动驱动轮41进行顺时针转动或逆时针转动。传动轮42可以设置有多个，多个传动轮42间隔安装在导向板31的外侧壁上且环绕设置在导向槽311的周侧，传动轮42能够对导绳起到引导的作用。导绳绕设在驱动轮41以及多个传动轮42上且导绳的端部与抬升机构20相连。在电机驱动驱动轮41 转动时，导绳沿多个传动轮42的传动轨迹滑动，从而带动抬升机构20在导向槽311内运动，以使得清洁机器人200在抬升机构20的带动下在容置腔11内运动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种导向板，其特征在于，所述导向板用于机器人基站，所述机器人基站用于容置清洁机器人；

所述导向板上形成有导向槽、第一安装槽和第二安装槽，所述导向槽沿所述导向板的竖直方向倾斜向上延伸，所述导向槽用于引导所述清洁机器人在所述机器人基站内移动，所述第二安装槽的位置高于所述第一安装槽的位置，所述第一安装槽靠近所述导向槽底部的一端设置，所述第二安装槽位于所述导向槽的中部位置，所述第一安装槽用于安装可转动的第一导向轮，所述第二安装槽用于安装可转动的第二导向轮。

2.根据权利要求1所述的导向板，其特征在于，所述导向槽包括第一槽段和与所述第一槽段连通的第二槽段，所述第二槽段的位置高于所述第一槽段的位置，所述第一槽段的坡度大于所述第二槽段的坡度，所述第一安装槽位于所述第一槽段的一侧且靠近所述第一槽段的底端设置，所述第二安装槽位于所述第二槽段中间位置。

3.根据权利要求2所述的导向板，其特征在于，所述第二导向轮在所述第二安装槽内转动时的转动轴线与所述第二槽段的延伸方向垂直。

4.根据权利要求2所述的导向板，其特征在于，所述第二安装槽的数量为多个，多个所述第二安装槽沿所述第二槽段的延伸方向间隔设置，多个所述第二安装槽的排布方向与所述第二槽段的延伸方向平行。

5.根据权利要求1所述的导向板，其特征在于，所述第一安装槽的数量也为多个，多个所述第一安装槽平齐设置或者至少两个所述第一安装槽之间具有高度差。

6.一种导向组件，用于机器人基站，其特征在于，所述机器人基站用于容置清洁机器人，所述导向组件包括：

权利要求1-5任一项所述的导向板；

第一导向轮，所述第一导向轮安装在所述第一安装槽处且能够相对所述导向板转动；和

第二导向轮，所述第二导向轮安装在所述第二安装槽处且能够相对所述导向板转动；

其中，所述清洁机器人能够在所述机器人基站内沿所述导向槽从初始位置被抬升至预定位置，所述第一导向轮用于在所述清洁机器人运动至所述初始位置的过程中与所述机器人抵持以对所述清洁机器人的运动进行导向，所述第二导向轮用于在所述清洁机器人抬升至所述预定位置的过程中与所述清洁机器人抵持以对所述清洁机器人的运动进行导向。

7.根据权利要求6所述的导向组件，其特征在于，所述第一导向轮向所述导向板的一侧凸出且能够相对所述导向板万向滚动，在所述清洁机器人运动至所述初始位置的过程中，所述第一导向轮能够在所述清洁机器人的带动下相对所述导向板滚动。

8.根据权利要求6所述的导向组件，其特征在于，所述导向组件还包括抬升轨道，所述抬升轨道安装在所述导向槽处且与所述导向槽相适配，所述抬升轨道用于引导所述清洁机器人在抬升过程中的运动；

所述导向槽包括第一槽段和与所述第一槽段连通的第二槽段，所述抬升轨道包括第一轨段和与所述第一轨段连通的第二轨段，所述第一轨段与所述第一槽段相对应，所述第二轨段与所述第二槽段相对应，所述第一轨段的坡度大于所述第二轨段的坡度。

9.一种机器人基站，其特征在于，包括：

底座；

权利要求6-8所述的导向组件，所述导向组件的数量为两个，两个所述导向板对称安装在所述底座两侧，所述底座和两个所述导向板围成一容置腔，所述容置腔用于容置清洁机器人；和

抬升机构，所述抬升机构能够相对所述导向板沿所述导向槽运动以将所述清洁机器人从所述初始位置抬升至所述预定位置。

10.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人；和

权利要求9所述的机器人基站，所述抬升机构用于将所述清洁机器人从所述初始位置抬升至所述预定位置，在所述初始位置时，所述清洁机器人至少部分地容置在所述容置腔内，在所述预定位置时，所述清洁机器人全部容置在所述容置腔内。

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