CN217592751U - 底座、机器人基站和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种底座、机器人基站和清洁系统。清洁系统包括清洁机器人和机器人基站，机器人基站包括底座和抬升机构，底座用于容置清洁机器人。底座包括支撑板和凸设在底座上的第一支撑部和第二支撑部，支撑板用于引导清洁机器人进入机器人基站。第一支撑部与第二支撑部间隔设置，第一支撑部和第二支撑部之间形成有避让槽，第一支撑部和第二支撑部用于在清洁机器人被抬升的过程中支撑清洁机器人的驱动轮。如此，在清洁机器人在机器人基站内被抬升时，第一支撑部和第二支撑部能够对清洁机器人进行支撑，同时，避让槽能够避让清洁机器人上的部件以及避让机器人基站上用来抬升清洁机器人的抬升机构，避免发生干涉，使得清洁机器人能够被稳定地抬升。

Description

底座、机器人基站和清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种底座、机器人基站和清洁系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，家用电器越来越智能化。智能家电为用户的生活工作带来了很大的便利，清洁机器人就是其中一种。各种类型的传感器、路径规划、自动避障、地图构建等技术融合在清洁机器人中，使得清洁机器人能够自主地执行清洁操作，智能化程度更高，能够有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

在相关技术中，可通过基站来对清洁机器人进行清洗或者更换，清洁机器人能够在基站内被抬升，因此，如何避免清洁机器人在被抬升的过程中与基站的其它部分发生干涉而影响运动的稳定性成为了技术人员研究的技术问题。

实用新型内容

本申请实施方式提供了一种底座、机器人基站和清洁系统。

本申请实施方式的底座用于机器人基站，所述机器人基站用于容置清洁机器人，所述清洁机器人能够在所述机器人基站内被抬升，所述底座包括支撑板、第一支撑部和第二支撑部，所述支撑板用于引导所述清洁机器人进入所述机器人基站。所述第一支撑部和所述第二支撑部凸设在所述支撑板上，所述第一支撑部与所述第二支撑部间隔设置，所述第一支撑部和所述第二支撑部之间形成有避让槽，所述第一支撑部和所述第二支撑部用于在所述清洁机器人被抬升的过程中支撑所述清洁机器人的驱动轮。

在本申请实施方式的底座中，底座的支撑板上凸有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部和第二支撑部之间形成有避让槽，第一支撑部和第二支撑部用于在清洁机器人被抬升的过程中支撑清洁机器人的驱动轮。如此，在清洁机器人在机器人基站内被抬升时，第一支撑部和第二支撑部能够对清洁机器人进行支撑，同时，避让槽能够避让清洁机器人上的部件以及避让机器人基站上用来抬升清洁机器人的机构，避免发生干涉，使得清洁机器人能够被稳定地抬升。

在某些实施方式中，所述底座还设有支撑件，所述支撑件凸设在所述支撑板上，所述支撑件用于在所述清洁机器人被抬升后支撑所述清洁机器人。

在某些实施方式中，所述第一支撑部和所述第二支撑部间隔对称设置。

在某些实施方式中，所述支撑板形成有出入斜坡，所述出入斜坡用于引导所述清洁机器人出入所述机器人基站；

所述第一支撑部上形成有第一引导斜坡，所述第二支撑部上形成有第二引导斜坡，所述第一引导斜坡的坡度与所述第二引导斜坡的坡度相同，所述出入斜坡的坡度小于所述第一引导斜坡和所述第二引导斜坡的坡度。

在某些实施方式中，所述出入斜坡上形成有第一防滑结构，所述第一防滑结构的延伸方向与所述清洁机器人在所述出入斜坡上移动时的移动方向相互交叉；

所述第一引导斜坡和所述第二引导斜坡上均形成有第二防滑结构，所述第二防滑结构的延伸方向与所述清洁机器人在所述第一引导斜坡和所述第二引导斜坡上移动时的移动方向相互交叉。

在某些实施方式中，所述支撑板上还凸设有第三支撑部和第四支撑部，所述第三支撑部连接所述第一支撑部且所述第三支撑部和所述第一支撑部沿所述清洁机器人的移动方向依次设置，所述第四支撑部连接所述第二支撑部且所述第四支撑部和所述第二支撑部沿所述清洁机器人的移动方向依次设置；

所述第三支撑部形成有第三引导斜坡，所述第三引导斜坡连接所述第一引导斜坡，所述第四支撑部形成有第四引导斜坡，所述第四引导斜坡连接所述第二引导斜坡；

其中，所述第三引导斜坡的坡度大于所述出入斜坡的坡度且小于所述第一引导斜坡的坡度，所述第四引导斜坡的坡度大于所述出入斜坡的坡度且小于所述第二引导斜坡的坡度，所述第四引导斜坡的坡度与所述第三引导斜坡的坡度相同。

本申请实施方式的机器人基站包括上述实施方式中的底座和抬升机构。所述底座用于容置清洁机器人。所述抬升机构安装在所述底座上且能够相对所述底座移动，所述抬升机构用于抬升所述清洁机器人，所述避让槽避让所述抬升机构。

在某些实施方式中，所述抬升机构包括抬升板和设置在所述抬升板上的挂钩，所述抬升板能够相对所述底座移动，所述挂钩用于与所述清洁机器人上的钩槽配合以带动所述清洁机器人在所述底座内移动，所述挂钩的位置与所述避让槽的位置相对应，在所述抬升板运动的过程中，所述挂钩穿过所述避让槽。

在某些实施方式中，所述抬升板能够相对所述底座在第一位置和第二位置之间移动，所述第二位置高于所述第一位置，在所述抬升板处于所述第一位置时，所述挂钩至少部分地位于所述避让槽内。

在某些实施方式中，所述支撑板上与所述避让槽对应的区域形成有第一凹陷和第二凹陷，所述第一凹陷和所述第二凹陷间隔设置，所述挂钩的数量为两个，两个所述挂钩间隔设置在所述抬升板上，在所述抬升板处于所述第一位置时，两个所述挂钩伸入至所述第一凹陷和所述第二凹陷中。

在某些实施方式中，所述抬升机构还包括抵持结构，所述抵持结构安装在所述抬升板上，所述抵持结构用于在所述清洁机器人的抬升过程中抵持所述清洁机器人，所述支撑板上与所述避让槽对应的区域还形成有第三凹陷，在所述抬升板处于所述第一位置时，所述抵持结构伸入至所述第三凹陷中。

本申请实施方式的清洁系统包括清洁机器人和上述实施方式中的机器人基站，所述底座用于容置所述清洁机器人。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的清洁系统的立体结构示意图；

图2是本申请实施方式的清洁机器人的立体结构示意图；

图3是本申请实施方式的机器人基站的立体结构示意图；

图4是本申请实施方式的底座的立体结构示意图；

图5是本申请实施方式的抬升机构的立体结构示意图；

图6是本申请实施方式的挂钩与钩槽连接时的剖面结构示意图；

图7是本申请实施方式的清洁机器人与抵持结构抵持时的剖面结构示意图。

主要元件符号说明：

清洁系统1000；

清洁机器人200、钩槽201、驱动轮202；

机器人基站100；

底座10、支撑板11、出入斜坡111、第一支撑部12、第一引导斜坡121、第二支撑部13、第二引导斜坡131、第三支撑部14、第三引导斜坡141、第四支撑部15、第四引导斜坡151、避让槽16、第一防滑结构101、第二防滑结构102、第一凹陷103、第二凹陷104、第三凹陷105、容置腔17、开口18；

抬升机构20、抬升板21、挂钩22、抵持结构23、滚轮231；

导向板30。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请实施方式的清洁系统1000包括清洁机器人200和本申请实施方式中的机器人基站100，机器人基站100内形成有容置腔17，清洁机器人200可以容置在容置腔17内。

请参阅图1-图3，本申请实施方式的机器人基站100包括本申请实施方式中的底座10和抬升机构20。容置腔17可以形成在底座10上，底座10用于容置清洁机器人200。抬升机构20安装在底座10上且能够相对底座10在容置腔17内移动，清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下在容置腔17内移动，抬升机构20用于抬升清洁机器人200相对于底座10的高度。

请参阅图3和图4，本申请实施方式的底座10包括支撑板11以及凸设在支撑板11上的第一支撑部12和第二支撑部13，支撑板11用于引导清洁机器人200进入机器人基站100的容置腔17内。第一支撑部12与第二支撑部13间隔设置，第一支撑部12和第二支撑部13之间形成有避让槽16。其中，避让槽16避让抬升机构20。第一支撑部12和第二支撑部13用于在清洁机器人200被抬升的过程中支撑清洁机器人200的驱动轮202。

本申请实施方式的底座10、机器人基站100和清洁系统1000中，底座10的支撑板11上凸有第一支撑部12和第二支撑部13，第一支撑部12和第二支撑部13之间形成有避让槽16，第一支撑部12和第二支撑部13用于在清洁机器人200被抬升的过程中支撑清洁机器人200的驱动轮202。如此，在清洁机器人200在机器人基站100内被抬升时，第一支撑部12和第二支撑部13能够对清洁机器人200进行支撑，同时，避让槽16能够避让清洁机器人200上的部件以及避让机器人基站100上用来抬升清洁机器人200的机构，避免发生干涉，使得清洁机器人200能够被稳定地抬升。

具体地，底座10可以由金属或塑料等硬质材料制成，进而底座10能够为清洁机器人200提供更好的支撑。容置腔17可以形成在底座10的上方，容置腔17可以形成有敞开式的开口18，清洁机器人200可以从开口18处进入容置腔17内。容置腔17的内部空间可以大于清洁机器人200的体积，使得清洁机器人200能够完全容置在容置腔17的内部。容置腔17内还可以安装有多种功能部件，例如清洁部件、充电部件等，进而清洁机器人200能够在容置腔17内进行相应的充电、清洁等调整。

支撑板11可以设置在容置腔17的开口18一侧，由于清洁机器人200的底盘较低，爬升、越障能力较弱，支撑板11在开口18处可以设置为与地面相贴，进而便于清洁机器人200能够轻松地移动至容置腔17内。支撑板11主要用于对初进入容置腔17的清洁机器人200进行引导以及支撑。其中，清洁机器人200初进入容置腔17的位置可以为初始位置，此时，驱动轮202处于支撑板11的上方。

第一支撑部12和第二支撑部13间隔对称设置在支撑板11远离开口18的一侧，第一支撑部12和第二支撑部13与支撑板11相连且相对于支撑板11逐渐升高，第一支撑部12和第二支撑部13主要用于对抬升过程中的清洁机器人200进行支撑。

由于清洁机器人200上的拖布、电池等一般设置在清洁机器人200的底部，进而为了方便清洁机器人200的调整，机器人基站100可以通过抬升机构20将清洁机器人200抬升以使清洁机器人200底部的功能部件与机器人基站100内的功能部件相适配，以方便对清洁机器人200进行调整。其中，清洁机器人200被抬升后进行调整时的位置可以为预定位置，此时，清洁机器人200的驱动轮202处于第一支撑部12和第二支撑部13的上方。

如图3所示，在某些实施方式中，机器人基站100还包括导向板30，导向板30可以设置为两个，两个导向板30分别间隔对称安装在底座10的两侧。容置腔17可以由底座10和两侧的导向板30共同围成，导向板30主要用于对抬升机构20进行支撑和导向以及限制清洁机器人100在抬升过程中向两侧移动。

抬升机构20可以设置在两个导向板30之间且能够相对于导向板30滑动，清洁机器人200能够与抬升机构20配合，清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下在容置腔17内被抬升。

第一支撑部12和第二支撑部13之间的间隔空间即可以看作为避让槽16。抬升机构20相对于导向板30滑动至容置腔17底部时，抬升机构20可以与清洁机器人200配合，使得清洁机器人200与抬升机构20固定，进而抬升机构20相对于导向板30向上滑动便能够带动清洁机器人200在容置腔17内抬升。避让槽16主要用于对抬升机构20进行避让，以便于清洁机器人200与抬升机构20进行配合固定。

请参阅图1和图4，在某些实施方式中，底座10还设有支撑件112，支撑件112凸设在支撑板11上，支撑件112用于在清洁机器人200被抬升后支撑清洁机器人200。

具体地，支撑件112可以设置在支撑板11上且位于支撑板11的中间位置。支撑件112可以设置为三角形或梯形结构，当然也可以为其他形状。支撑件112由支撑板11的上表面向上凸出，支撑件112的凸出高度小于驱动轮202凸出于清洁机器人200底盘的高度，进而支撑件112不会影响清洁机器人200在容置腔17内的移动。

如图1和图6所示，当清洁机器人200在抬升机构20的带动下抬升至容置腔17内的预定位置时，支撑件112可以支撑在清洁机器人200的尾端，支撑件112与清洁机器人200的尾端抵持以降低清洁机器人200在抬升机构20上的受力，即挂钩22的受力，使得清洁机器人200在容置腔17内停置的更加稳定，避免清洁机器人200在底座10上进行动作时从抬升机构20上滑脱。

需要注意的是，支撑件112朝向容置腔17外侧的表面可以设置为平面，以避免清洁机器人200在滑入容置腔17时与支撑件112卡持。支撑件112的朝向容置腔17内侧的表面可以设置为弧形面，弧形面的设置便于支撑件112与清洁机器人200尾端的抵持接触，使得清洁机器人200在滑出时可以与支撑件112更顺畅地脱离，避免出现支撑件112卡持清洁机器人200的情况。

进一步地，还可以在清洁机器人200的尾端设置与支撑件112相配合的转动轮203，使得清洁机器人200能够更顺畅地脱离支撑件112从容置腔17内滑出，避免支撑件112与清洁机器人200的外表面摩擦碰撞而出现划痕，影响外观的美观性。

请参阅图3和图4，在某些实施方式中，第一支撑部12和第二支撑部13间隔对称设置。如此，第一支撑部12和第二支撑部13间隔设置使得两者之间能够形成有避让槽16，第一支撑部12和第二支撑部13不会对抬升机构20的运行产生干涉，使得抬升机构20与清洁机器人200之间的连接固定更加方便。第一支撑部12和第二支撑部13对称设置使得两者能够更好地与清洁机器人200的驱动轮202相配合，对清洁机器人200具有更稳定的支撑。

请参阅图3、图4和图6，在某些实施方式中，支撑板11形成有出入斜坡111，出入斜坡111用于引导清洁机器人200出入机器人基站100；

第一支撑部12上形成有第一引导斜坡121，第二支撑部13上形成有第二引导斜坡131，第一引导斜坡121的坡度与第二引导斜坡131的坡度相同，出入斜坡111的坡度小于第一引导斜坡121和第二引导斜坡131的坡度。

如此，出入斜坡111可以使得清洁机器人200与地面形成有一定的角度，以便于挂钩22能够伸入至清洁机器人200底部与钩槽201进行配合固定。第一引导斜坡121和第二引导斜坡131可以使得清洁机器人200在抬升过程中更加稳定，防止清洁机器人200相背于钩槽201连接端的一侧在容置腔17内晃动，挂钩22与钩槽201的连接更稳定。

具体地，出入斜坡111可以沿开口18向容置腔17内部方向逐渐向上倾斜，其靠近开口18处的坡面与地面相贴以便于清洁机器人200进入。由于清洁机器人200较低的底盘，出入斜坡111相对于地面的坡度不宜过大，一般可以设置为5-20°，例如，出入斜坡111的坡度可以为10°、15°等，本申请对于出入斜坡111的具体角度不做限制，可以根据清洁机器人200的实际情况设置。出入斜坡111能够能够引导清洁机器人200运动至初始位置处，以便于与抬升机构20进行配合固定。

第一引导斜坡121和第二引导斜坡131与出入斜坡111相连，沿出入斜坡111继续向容置腔17内部向上倾斜延伸。由于第一引导斜坡121和第二引导斜坡131主要对抬升过程中的清洁机器人200进行支撑，清洁机器人200在抬升机构20的带动下倾斜角度会增大，进而为了更好地对清洁机器人200支撑，第一引导斜坡121和第二引导斜坡131的的坡度则会大于出入斜坡111的坡度。

可以理解的是，由于清洁机器人200在抬升机构20的带动下进行抬升，抬升机构20相对于导向板30的滑动轨迹，即可以为清洁机器人200的抬升轨迹。为了使得第一支撑部12和第二支撑部13能够更好的对清洁机器人200提供支撑，第一引导斜坡121和第二引导斜坡131的坡度可以与抬升机构20的滑动轨迹相对于水平面的倾斜角度相同。当然，在某些实施方式中，第一引导斜坡121和第二引导斜坡131的坡度也可以根据实际情况进行设置，本申请对于第一引导斜坡121和第二引导斜坡131的具体角度不做限制。

请参阅图3和图4，在某些实施方式中，出入斜坡111上形成有第一防滑结构101，第一防滑结构101的延伸方向与清洁机器人200在出入斜坡111上移动时的移动方向相互交叉。

如此，第一防滑结构101可以增强驱动轮202与出入斜坡111之间的摩擦力，使得清洁机器人200能够更好地移动至初始位置处，防止清洁机器人200滑出容置腔17。

具体地，第一防滑结构101可以形成在清洁机器人200的运动轨迹处。第一防滑结构101可以设置为两组，两组第一防滑结构101的位置分别与清洁机器人200底部的驱动轮202相对应。第一防滑结构101可以横向设置在出入斜坡111上，进而能够增强驱动轮202与出入斜坡111之间的摩擦力。当然，第一防滑结构101也可以相对于清洁机器人200的运动轨迹呈一定角度设置，或者第一防滑结构101与驱动轮202上的纹路相匹配。本申请对于第一防滑结构101的具体设置形式不做限制，能够与驱动轮202配合起到防滑作用即可。

请参阅图3和图4，在某些实施方式中，第一引导斜坡121和第二引导斜坡131上均形成有第二防滑结构102，第二防滑结构102的延伸方向与清洁机器人200在第一引导斜坡121和第二引导斜坡131上移动时的移动方向相互交叉。

如此，第二防滑结构102可以增强驱动轮202与第一引导斜坡121和第二引导斜坡131之间的摩擦力，使得清洁机器人200在抬升过程中驱动轮202与第一支撑部12和第二支撑部13更好的接触。

具体地，第二防滑结构102可以形成在驱动轮202相对于第一引导斜坡121和第二引导斜坡131的运动轨迹处。第二防滑结构102可以继第一防滑结构101的末端分别沿第一引导斜坡121和第二引导斜坡131的坡面继续向上延伸。第二防滑结构102可以设置为两组，其中一组沿第一引导斜坡121向上延伸，另一组沿第二引导斜坡131向上延伸，两组第一防滑结构101的位置分别与清洁机器人200底部的驱动轮202的位置相对应。

第二防滑结构102也可以横向设置在第一引导斜坡121和第二引导斜坡131上。当然，第二防滑结构102也可以以其他形式设置，本申请对此不做限制。

第一防滑结构101和第二防滑结构102可以为并列设置的凸起结构，也可以为凹槽结构，本申请对此不做具体限制。较佳地，第二防滑结构102与第一防滑结构101的设置形式可以相同，进而能够更好地适应驱动轮202上的纹路，增强摩擦力。

请参阅图3和图4，在某些实施方式中，支撑板11上还凸设有第三支撑部14和第四支撑部15，第三支撑部14连接第一支撑部12且第三支撑部14和第一支撑部12沿清洁机器人200的移动方向依次设置，第四支撑部15连接第二支撑部13且第四支撑部15和第二支撑部13沿清洁机器人200的移动方向依次设置；

第三支撑部14形成有第三引导斜坡141，第三引导斜坡141连接第一引导斜坡121，第四支撑部15形成有第四引导斜坡151，第四引导斜坡151连接第二引导斜坡131。

如此，第三支撑部14和第四支撑部15的设置能起到一定的缓冲作用，防止第一支撑部12和第二支撑部13与支撑板11之间的坡度差过大，而使得清洁机器人200相背于连接端的一侧在抬升过程中与支撑板11摩擦而造成损坏。

具体地，第三支撑部14可以设置在第一支撑部12与连接板的连接处，第四支撑部15可以设置在第二支撑部13与支撑板11的连接处，第三支撑部14和第四支撑部15可以分别对应设置在清洁机器人200的驱动轮202的移动轨迹处。第三支撑部14和第四支撑部15的宽度可以小于第一支撑部12和第二支撑部13的宽度，进而在驱动轮202抵持在第三支撑部14和第四支撑部15上时，能够形成有一定的避让空间，以避免与抬升过程中的清洁机器人200抵持摩擦。

第三引导斜坡141和第四引导斜坡151分别形成在第三支撑部14和第四支撑部15上，第三引导斜坡141的两端分别与出入斜坡111和第一引导斜坡121相连，第四引导斜坡151的两端分别与出入斜坡111和第二引导斜坡131相连。

其中，第三引导斜坡141的坡度大于出入斜坡111的坡度且小于第一引导斜坡121的坡度，第四引导斜坡151的坡度大于出入斜坡111的坡度且小于第二引导斜坡131的坡度，第四引导斜坡151的坡度与第三引导斜坡141的坡度相同。如此，第三引导斜坡141和第四引导斜坡151能够更好地对清洁机器人200进行引导，防止清洁机器人200与支撑板11摩擦碰撞。

请参阅图3、图5和图6，在某些实施方式中，抬升机构20包括抬升板21和设置在抬升板21上的挂钩22，抬升板21能够相对底座10移动，挂钩22用于与清洁机器人200上的钩槽201配合以带动清洁机器人200在底座10内移动，挂钩22的位置与避让槽16的位置相对应，在抬升板21运动的过程中，挂钩22穿过避让槽16。

如此，清洁机器人200可以通过钩槽201与抬升机构20上的挂钩22相配合进行连接，避让槽16可以对挂钩22避让以使挂钩22与钩槽201的连接更加方便，避免对抬升机构20带动清洁机器人200抬升产生干涉。

具体地，抬升板21可以设置为长条板状结构，板状结构能够减小抬升机构20在容置腔17内占用的空间，以减小整个机器人基站100的体积。抬升板21可以横置在容置腔17内部且其两端分别安装在两侧的导向板30上且能够相对于导向板30滑动。

在抬升板21相对于导向板30移动至底部时，挂钩22则会跟随抬升板21移动至容置腔17底部。清洁机器人200从开口18运动至出入斜坡111上，其靠近挂钩22一侧的底盘向上倾斜，使得挂钩22与钩槽201能够在避让槽16处相连接。随着抬升机构20相对于导向板30向上滑动，清洁机器人200则会在挂钩22的牵引下向上抬升，避让槽16能够避免对向上移动的挂钩22产生干涉。

在某些实施方式中，抬升板21能够相对底座10在第一位置和第二位置之间移动，第二位置高于第一位置，在抬升板21处于第一位置时，挂钩22至少部分地位于避让槽16内。

如此，由于钩槽201设置在清洁机器人200的底部，挂钩22伸入避让槽16内以便于挂钩22伸入至清洁机器人200底部与钩槽201配合连接。

具体地，第一位置可以理解为抬升板21相对于底座10移动至容置腔17底部时的位置，在抬升板21处于第一位置时，挂钩22能够与清洁机器人200上的钩槽201对应。第二位置可以理解为抬升板21相对于与底座10移动至容置腔17顶部时的位置，在抬升板21由第一位置移动至第二位置时，清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下抬升至预定位置。

可以理解的是，当抬升机构20移动至第一位置，清洁机器人200移动至初始位置时，清洁机器人200的驱动轮202位于支撑板11的上方，挂钩22伸入至避让槽16内且与清洁机器人200上的钩槽201相对应。然后抬升板21由第一位置向第二位置移动，挂钩22与钩槽201配合连接，进而带动清洁机器人200抬升至预定位置。清洁机器人200在抬升过程中，驱动轮202则能够从支撑板11向第一支撑部12和第二支撑部13方向滑动。由于清洁机器人200在抬升时其底盘将逐渐倾斜，第一支撑部12和第二支撑部13能够支撑驱动轮202以防止清洁机器人200相背于钩槽201的一侧与支撑板11摩擦碰撞而造成损坏。

请参阅图3、图5和图6，在某些实施方式中，支撑板11上与避让槽16对应的区域形成有第一凹陷103和第二凹陷104，第一凹陷103和第二凹陷104间隔设置，挂钩22的数量为两个，两个挂钩22间隔设置在抬升板21上，在抬升板21处于第一位置时，两个挂钩22伸入至第一凹陷103和第二凹陷104中。

如此，第一凹陷103和第二凹陷104能够对挂钩22进行避让，使得挂钩22更方便地伸入至钩槽201内。

具体地，挂钩22可以设置为两个或多个，相对应地，清洁机器人200上的钩槽201数量与挂钩22的数量相对应。多个挂钩22使得抬升机构20与清洁机器人200之间的连接更加稳定，在抬升机构20移动的过程中能够更好地带动清洁机器人200运动，清洁机器人200不会轻易滑脱。本申请实施方式的抬升板21上可以以两个挂钩22为例进行说明，两个挂钩22间隔对称设置在抬升板21两侧。第一凹陷103和第二凹陷104可以形成在避让槽16内与两个挂钩22相对应的位置处。

其中，挂钩22可以设置在抬升板21移动方向的下侧，进而在抬升板21滑动至第一位置时，挂钩22能够伸入至避让槽16内，且挂钩22的底端能够分别伸入至第一凹陷103和第二凹陷104内，进而在清洁机器人200运动至初始位置时，清洁机器人200底部的钩槽201可以直接位于挂钩22的上方。当抬升机构20向上移动时，挂钩22便能够与钩槽201配合连接，清洁机器人200在挂钩22的勾动下在容置腔17内抬升。挂钩22可以相对于抬升板21在一定角度内转动，以便于挂钩22与钩槽201的连接，使得两者的连接更加紧密稳定。

请参阅图3、图5和图7，在某些实施方式中，抬升机构20还包括抵持结构23，抵持结构23安装在抬升板21上，抵持结构23用于在清洁机器人200的抬升过程中抵持清洁机器人200，支撑板11上与避让槽16对应的区域还形成有第三凹陷105，在抬升板21处于第一位置时，抵持结构23伸入至第三凹陷105中。

如此，抵持结构23能够在清洁机器人200的抬升过程中与清洁机器人200相抵持，使得清洁机器人200在抬升过程中更加稳定，防止在抬升时清洁机器人200与挂钩22滑脱。第三凹陷105可以对抵持结构23进行避让，以避免影响挂钩22与钩槽201之间的连接配合。

具体地，抵持结构23可以形成在抬升板21上且朝向清洁机器人200方向延伸，抵持结构23可以设置在两个挂钩22的中间位置。在清洁机器人200抬升过程中，抵持结构23抵持在清洁机器人200的侧壁上，抵持结构23则能够与两侧的挂钩22形成三点支撑，使得抬升机构20与清洁机器人200之间的连接更加稳定，避免清洁机器人200脱钩滑下。第三凹陷105可以形成在避让槽16内与抵持结构23相对应的位置处，第三凹陷105可以处于第一凹陷103和第二凹陷104的中间位置。

请参阅图3、图5和图7，在某些实施方式中，抵持结构23还包括安装在抬升板21上的滚轮231，滚轮231能够相对抬升板21转动，在清洁机器人200的抬升过程中，滚轮231抵持清洁机器人200。

如此，在清洁机器人200的抬升过程中，滚轮231与清洁机器人200相抵持，以避免抵持结构23对清洁机器人200的侧壁造成摩擦，影响外观。

具体地，滚轮231可以设置在抵持结构23相背于抬升板21一侧的端部，滚轮231能够相对于抵持结构23转动。在清洁机器人200的抬升过程中，抵持结构23与清洁机器人200的侧壁之间的抵持处会相对移动，进而滚轮231则会相对于侧壁滚动，以避免两者之间摩擦而产生磨损，影响清洁机器人200的外观。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种底座，用于机器人基站，其特征在于，所述机器人基站用于容置清洁机器人，所述清洁机器人能够在所述机器人基站内被抬升，所述底座包括：

支撑板，所述支撑板用于引导所述清洁机器人进入所述机器人基站；和

凸设在所述支撑板上的第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部与所述第二支撑部间隔设置，所述第一支撑部和所述第二支撑部之间形成有避让槽，所述第一支撑部和所述第二支撑部用于在所述清洁机器人被抬升的过程中支撑所述清洁机器人的驱动轮。

2.根据权利要求1所述的底座，其特征在于，所述底座还设有支撑件，所述支撑件凸设在所述支撑板上，所述支撑件用于在所述清洁机器人被抬升后支撑所述清洁机器人。

3.根据权利要求1所述的底座，其特征在于，所述第一支撑部和所述第二支撑部间隔对称设置。

4.根据权利要求1所述的底座，其特征在于，所述支撑板形成有出入斜坡，所述出入斜坡用于引导所述清洁机器人出入所述机器人基站；

所述第一支撑部上形成有第一引导斜坡，所述第二支撑部上形成有第二引导斜坡，所述第一引导斜坡的坡度与所述第二引导斜坡的坡度相同，所述出入斜坡的坡度小于所述第一引导斜坡和所述第二引导斜坡的坡度。

5.根据权利要求4所述的底座，其特征在于，所述出入斜坡上形成有第一防滑结构，所述第一防滑结构的延伸方向与所述清洁机器人在所述出入斜坡上移动时的移动方向相互交叉；

所述第一引导斜坡和所述第二引导斜坡上均形成有第二防滑结构，所述第二防滑结构的延伸方向与所述清洁机器人在所述第一引导斜坡和所述第二引导斜坡上移动时的移动方向相互交叉。

6.根据权利要求4所述的底座，其特征在于，所述支撑板上还凸设有第三支撑部和第四支撑部，所述第三支撑部连接所述第一支撑部且所述第三支撑部和所述第一支撑部沿所述清洁机器人的移动方向依次设置，所述第四支撑部连接所述第二支撑部且所述第四支撑部和所述第二支撑部沿所述清洁机器人的移动方向依次设置；

所述第三支撑部形成有第三引导斜坡，所述第三引导斜坡连接所述第一引导斜坡，所述第四支撑部形成有第四引导斜坡，所述第四引导斜坡连接所述第二引导斜坡；

其中，所述第三引导斜坡的坡度大于所述出入斜坡的坡度且小于所述第一引导斜坡的坡度，所述第四引导斜坡的坡度大于所述出入斜坡的坡度且小于所述第二引导斜坡的坡度，所述第四引导斜坡的坡度与所述第三引导斜坡的坡度相同。

7.一种机器人基站，其特征在于，包括：

权利要求1-6任一项所述的底座，所述底座用于容置清洁机器人；和

抬升机构，所述抬升机构安装在所述底座上且能够相对所述底座移动，所述抬升机构用于抬升所述清洁机器人，所述避让槽避让所述抬升机构。

8.根据权利要求7所述的机器人基站，其特征在于，所述抬升机构包括抬升板和设置在所述抬升板上的挂钩，所述抬升板能够相对所述底座移动，所述挂钩用于与所述清洁机器人上的钩槽配合以带动所述清洁机器人在所述底座内移动，所述挂钩的位置与所述避让槽的位置相对应，在所述抬升板运动的过程中，所述挂钩穿过所述避让槽。

9.根据权利要求8所述的机器人基站，其特征在于，所述抬升板能够相对所述底座在第一位置和第二位置之间移动，所述第二位置高于所述第一位置，在所述抬升板处于所述第一位置时，所述挂钩至少部分地位于所述避让槽内。

10.根据权利要求9所述的机器人基站，其特征在于，所述支撑板上与所述避让槽对应的区域形成有第一凹陷和第二凹陷，所述第一凹陷和所述第二凹陷间隔设置，所述挂钩的数量为两个，两个所述挂钩间隔设置在所述抬升板上，在所述抬升板处于所述第一位置时，两个所述挂钩伸入至所述第一凹陷和所述第二凹陷中。

11.根据权利要求9所述的机器人基站，其特征在于，所述抬升机构还包括抵持结构，所述抵持结构安装在所述抬升板上，所述抵持结构用于在所述清洁机器人的抬升过程中抵持所述清洁机器人，所述支撑板上与所述避让槽对应的区域还形成有第三凹陷，在所述抬升板处于所述第一位置时，所述抵持结构伸入至所述第三凹陷中。

12.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人；和

权利要求7-11任一项所述的机器人基站，所述底座用于容置所述清洁机器人。

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