CN114604242A - 车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质，存储有程序，能抑制对乘员带来不协调感。车辆控制装置包括：第一获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息；第二获取部，其获取表示驾驶员正在进行与车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助，且辅助部在获取到把持信息且未获取到操作信息的情况下，与未获取到把持信息以及操作信息的情况相比，延迟辅助的启动，在获取到操作信息的情况下，无论是否获取到把持信息，都在规定时间内抑制辅助的启动。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。

背景技术

以往，公开了一种车道脱离避免装置，其在车辆从行驶车道脱离的可能性高的情况下成立的控制执行条件成立，且行驶车道为直线道路的情况下，使操舵把手振动，同时执行车道脱离避免控制(例如参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2020-011562号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，在所述技术中，有时乘员会有不协调感。

本发明是考虑到此种情况而完成，其目的之一在于提供一种抑制对乘员带来不协调感的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。

[解决问题的技术手段]

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质采用了以下的结构。

(1)：车辆控制装置包括：第一获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息；第二获取部，其获取表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别所述车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，且所述辅助部在获取到所述把持信息且未获取到所述操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。

(2)：在所述(1)的形态中，与所述驾驶相关的操作包括：启动方向指示器的操作、控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、以及所述车辆的所述转向盘的操作。

(3)：在所述(2)的形态中，所述辅助部在获取到表示操作了所述方向指示器的操作信息的情况下，与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作中的一个以上的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。

(4)：在所述(1)的形态中，与所述驾驶相关的操作包括：控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作。

(5)：在所述(4)的形态中，所述辅助部在获取到表示控制所述车辆的制动的操作的所述操作信息的情况下，与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。

(6)：在所述(1)至(5)中任一项的形态中，所述辅助部在经过所述规定时间后，在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。

(7)：车辆控制装置包括：获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别所述车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，且所述辅助部在获取到所述操作信息的情况下，与未获取到所述操作信息的情况相比，抑制所述辅助的启动。

(8)：在所述(1)至(7)中任一项的形态中，所述操作信息是表示启动方向指示器的操作的信息、表示控制所述车辆的加减速的操作的信息、表示控制所述车辆的制动的操作的信息、或者表示所述车辆的转向盘的操作的信息中的多个信息，所述辅助部在抑制所述辅助的启动的情况下，根据所述操作信息的类别，使所述抑制的程度不同。

(9)：本发明的一形态的车辆控制方法是由计算机：识别车辆行驶的车道的道路分划线；在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助；在获取到表示所述车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息且未获取到表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。

(10)：本发明的一形态的计算机可读取的存储介质，存储有程序，使计算机执行以下处理：识别车辆行驶的车道的道路分划线；在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助；在获取到表示所述车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息且未获取到表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动；在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。

[发明的效果]

根据(1)、(2)、(4)、(7)、(9)、(10)，车辆控制装置根据驾驶员的状态适当地以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助，由此可抑制对车辆的乘员带来不协调感。

根据(3)，车辆控制装置可进行更可靠地反映驾驶员变更车道的意图的控制。在驾驶员操作方向指示器的情况下，车道变更的意图明显，在设想要实施车道变更的期间，辅助得到抑制，因此驾驶员可没有不协调感地进行车道变更。

根据(5)，车辆控制装置可进行更可靠地反映驾驶员意图的控制。在驾驶员进行了控制制动的操作的情况下，可预测驾驶员为了回避障碍物等或进行车道变更而从道路分划线脱离的意图，辅助的控制得到抑制，由此，驾驶员可没有不协调感地回避障碍物等或进行车道变更。

根据(6)，车辆控制装置在经过规定时间后，在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助，由此，即使在驾驶员的意图发生了变更的情况下也进行辅助，从而对驾驶员而言也提高了便利性。

根据(8)，车辆控制装置在抑制辅助的启动的情况下，根据操作信息的类别来使抑制的程度不同，由此可抑制对乘员带来不协调感，并且可在适当的时机开始辅助的启动。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是表示脱离抑制辅助部148控制车辆M的场景的一例的图。

图4是表示车道变更抑制辅助部150控制车辆M的场景的一例的图。

图5是表示由辅助部146执行的处理流程的一例的流程图。

图6是用于对通常启动进行说明的图。

图7是用于对启动的延迟进行说明的图。

图8是用于对启动的抑制进行说明的图。

图9是以辅助装置100A为中心来表示功能结构的一例的图。

图10是表示由第二实施方式的辅助部146执行的处理流程的一例的流程图。

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。

[符号的说明]

1：车辆系统

100：自动驾驶控制装置

100A：辅助装置

120：第一控制部

130：识别部

140：行动计划生成部

146：辅助部

148：脱离抑制辅助部

150：车道变更抑制辅助部

160：第二控制部

162A：第一获取部

162B：第二获取部

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质的实施方式进行说明。

＜第一实施方式＞

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机所产生的发电电力，或者二次电池或燃料电池的放电电力来运行。

车辆系统1例如包括摄像机10、雷达装置12、激光雷达(Light Detection andRanging，LIDAR)14、物体识别装置16、通信装置20、人机接口(Human Machine Interface，HMI)30、车辆传感器40、导航装置50、地图定位单元(Map Positioning Unit，MPU)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动器装置210以及转向(steering)装置220。这些装置或机器通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)通信线等多重通信线或串行(serial)通信线、无线通信网等而彼此连接。另外，图1所示的结构不过是一例，可省略一部分结构，也可进一步追加其他结构。

摄像机10包括第一摄像机10A与第二摄像机10B。第一摄像机10A与第二摄像机10B例如是利用电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)等固态摄像元件的数字摄像机。第一摄像机10A与第二摄像机10B被安装在搭载车辆系统1的车辆(以下称为车辆M)的任意部位。第一摄像机10A例如被安装在前挡风玻璃(front window shield)上部或车内后视镜(rearview mirror)背面等。第一摄像机10A拍摄车辆M的前方。第二摄像机10B例如被安装在后窗(rear window)或后保险杠(rear bumper)等。第二摄像机10B是拍摄车辆M后方的摄像机。第一摄像机10A及第二摄像机10B例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。第一摄像机10A或第二摄像机10B也可为立体摄像机(stereocamera)。

雷达装置12向车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测被物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达装置12被安装在车辆M的任意部位。雷达装置12也可通过调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FM-CW)方式来检测物体的位置以及速度。

LIDAR 14向车辆M的周边照射光(或者波长接近光的电磁波)，并测定散射光。LIDAR 14基于从发光直至受光为止的时间，来检测到对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光光。LIDAR 14被安装在车辆M的任意部位。

物体识别装置16对摄像机10、雷达装置12以及LIDAR 14中的一部分或全部得出的检测结果进行传感器融合处理，以识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出至自动驾驶控制装置100。物体识别装置16可将摄像机10、雷达装置12及LIDAR 14的检测结果等直接输出至自动驾驶控制装置100。也可从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网或无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)网、蓝牙(Bluetooth(注册商标))、专用短程通信(Dedicated Short Range Communication，DSRC)等，来与位于车辆M周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站来与各种服务器装置进行通信。

HMI 30对车辆M的乘员提示各种信息，并且受理乘员所进行的输入操作。HMI 30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸屏、开关、键等。

[车辆传感器]

车辆传感器40包含：对车辆M的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的偏航角速度传感器(yaw rate sensor)、对车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。车辆传感器40还包括把持传感器42、或加速器操作传感器44、制动器操作传感器46、转向操作传感器48等。

把持传感器42在驾驶员正在把持转向盘的情况下，向自动驾驶控制装置100提供表示驾驶员正在把持转向盘的信息。把持传感器42向自动驾驶控制装置100提供表示根据手等接触的面积而变化的静电电容(或电阻值)的变化程度的信息。静电电容的变化程度为阈值以上的信息例如是表示驾驶员正在把持转向盘的信息。

加速器操作传感器44在驾驶员正在操作加速器踏板(accelerator pedal)的情况下，向自动驾驶控制装置100提供表示驾驶员正在操作加速器踏板的信息。加速器操作传感器44检测加速器踏板的开度，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置100。加速器踏板开度为阈值以上的信息例如是表示驾驶员正在操作加速器踏板的信息。

制动器操作传感器46在驾驶员正在操作制动器踏板的情况下，向自动驾驶控制装置100提供表示驾驶员正在操作制动器踏板的信息。制动器操作传感器46检测对制动器踏板的踏力，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置100。对制动器踏板的踏力为阈值以上的信息例如是表示驾驶员正在操作制动器踏板的信息。此外，在仅利用加速器踏板操作加速、减速及制动的车辆的情况下，也可省略制动器操作传感器46。

转向操作传感器48在驾驶员正在操作转向盘的情况下，向自动驾驶控制装置100提供表示驾驶员正在操作转向盘的信息。转向操作传感器48是检测作用于转向轴的操舵扭矩的扭矩传感器、或检测转向轴的旋转角的操舵传感器。转向操作传感器48检测操舵扭矩或旋转角，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置100。操舵扭矩或旋转角为阈值以上的信息例如是表示驾驶员正在操作转向盘的信息。

导航装置50例如包括全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)接收机51、导航HMI 52以及路径决定部53。导航装置50在硬盘驱动器(HardDisk Drive，HDD)或快闪存储器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可通过利用车辆传感器40的输出的惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)来确定或补充。导航HMI 52包含显示装置、扬声器、触摸屏、键等。导航HMI 52也可与前述的HMI 30部分或全部共用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51所确定的车辆M的位置(或者所输入的任意位置)直至由乘员使用导航HMI 52而输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的连线(link)与通过连线而连接的节点来表达道路形状的信息。第一地图信息54也可包含道路的曲率或兴趣点(Point Of Interest，POI)信息等。地图上路径被输出至MPU 60。导航装置50也可基于地图上路径来进行使用导航HMI 52的路径引导。导航装置50例如也可通过乘员所持有的智能电话(smartphone)或平板(tablet)终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可经由通信装置20来将当前位置与目的地发送至导航服务器，从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。

MPU 60例如包含推荐车道决定部61，在HDD或快闪存储器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，关于车辆行进方向而分割为每100[m])，参照第二地图信息62来对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左算起第几个车道上行驶的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以车辆M能够在用于行进至分支目标的合理的路径上行驶的方式来决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度更高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道中央的信息或者车道边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，可包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可通过使通信装置20与其他装置进行通信而随时更新。在第二地图信息62中存储有表示斑马线(导流带)的位置或范围的信息。斑马线是用于引导车辆行驶的道路标示。斑马线例如是由条纹花纹来表示的标示。

驾驶操作件80例如包含加速器踏板、制动器踏板、换档拨杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80，安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被输出至自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动器装置210以及转向装置220中的一部分或全部。

自动驾驶控制装置100例如包括第一控制部120以及第二控制部160。第一控制部120以及第二控制部160分别例如通过中央处理器(Central Processing Unit，CPU)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成元件中的一部分或全部也可通过大规模集成电路(Large Scale Integration，LSI)或专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等硬件(包含电路部(circuitry))来实现，也可通过软件与硬件的协作来实现。程序既可预先保存在自动驾驶控制装置100的HDD或快闪存储器等存储装置(包括非一次性的存储介质的存储装置)中，也可预先保存在数字多功能光盘(Digital Versatile Disk，DVD)或只读光盘(Compact Disc-Read OnlyMemory，CD-ROM)等能够装卸的存储介质中，并通过将存储介质(非一次性的存储介质)装设于驱动装置而安装至自动驾驶控制装置100的HDD或快闪存储器。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

[第一控制部]

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如包括识别部130与行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现借助人工智能(ArtificialIntelligence，AI)进行的功能与借助预先给予的模型进行的功能。例如，“识别交叉路口”功能可通过并行地执行借助深度学习(deep learning)等进行的交叉路口的识别、与基于预先给予的条件(有可进行图案匹配(pattern matching)的信号、道路标示等)的识别，并对两者进行评分而综合性地进行评估来实现。由此，自动驾驶的可靠性得以确保。

识别部130基于从摄像机10、雷达装置12以及LIDAR 14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别位于车辆M周边的物体的位置以及速度、加速度等的状态。物体的位置例如是被识别为以车辆M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，且被用于控制。物体的位置既可以所述物体的重心或角部(corner)等代表点来表示，也可以所表达的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可包含物体的加速度或加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者想要进行车道变更)。

识别部130例如对车辆M正在行驶的车道(行驶车道)进行识别。例如，识别部130通过对从第二地图信息62获得的道路分划线的图案(例如实线与虚线的排列)、与从由摄像机10所拍摄的图像中识别的车辆M周边的道路分划线的图案进行比较，从而识别行驶车道。此外，不限于道路分划线，识别部130也可通过对包含道路分划线或路肩、路牙、中央隔离带、护栏等的跑道边界(道路边界)进行识别，从而识别行驶车道。在所述识别中，也可将从导航装置50获取的车辆M的位置或由INS得出的处理结果考虑在内。另外，识别部130对临时停止线、障碍物、红灯信号、收费亭、其他道路事物/事件进行识别。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置或姿势。识别部130例如也可将车辆M的基准点从车道中央的背离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置以及姿势。取代于此，识别部130也可将车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路分划线或道路边界)的位置等，识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。

行动计划生成部140生成车辆M将来自动(不依赖于驾驶者的操作)行驶的目标轨道，以使得原则上在由推荐车道决定部61所决定的推荐车道上行驶，进而能够应对车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表达为将车辆M应到达的地点(轨道点)依序排列而成者。轨道点是在循道距离上每隔规定的行驶距离(例如数[m]左右)的车辆M应到达的地点，与此不同的是，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度以及目标加速度是作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可为每隔规定的采样时间的、在所述采样时刻的车辆M应到达的位置。此时，目标速度或目标加速度的信息是以轨道点的间隔来表达。

行动计划生成部140可在每当生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件有定速行驶事件、低速跟随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇流事件、接管(takeover)事件等。行动计划生成部140生成与所启动的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部140例如包括辅助部146。辅助部146在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助。车辆M从车道脱离的可能性为规定程度以上是指车辆M以脱离车道的倾向移动，且车辆M的基准位置(例如轮胎)与车道的关系为规定的关系(例如基准位置与车道贴近的关系)。辅助是指自动地控制警报的输出或车辆M的操舵。警报是指向驾驶员指示车辆M从车道脱离的可能性高的声音或图像、振动等，或者催促驾驶员以不从车道脱离的方式控制车辆M的声音或图像、振动等。自动控制车辆M的操舵是指以车辆M不从车道脱离的方式，或者车辆M靠近车道的中央侧的方式自动地控制操舵。

辅助部146在获取到把持信息且未获取到操作信息的情况下，与未获取到把持信息以及操作信息的情况相比，延迟辅助的启动。把持信息以及操作信息由后述的第二控制部160提供。

辅助部146例如包括脱离抑制辅助部148以及车道变更抑制辅助部150。脱离抑制辅助部148在车辆M从车道脱离的可能性为规定程度以上的情况下(以下，满足第一条件的情况下)，抑制车辆M从车道脱离。

图3是表示脱离抑制辅助部148控制车辆M的场景的一例的图。脱离抑制辅助部148在满足第一条件的情况下，使HMI 30输出警报。另外，脱离抑制辅助部148在满足第一条件的情况下，以车辆M向车道的中央方向移动的方式控制操舵。例如，脱离抑制辅助部148在输出警报后，在满足第一条件的状态未解除的情况下，以车辆M向车道的中央方向移动的方式控制操舵。有时将脱离抑制辅助部148执行的控制称为“RDM(Road Departure Mitigation，道路偏离缓解)”。

车道变更抑制辅助部150在车辆M进入邻接车道的可能性为规定程度以上(例如，要变更到邻接车道)，且在邻接车道上在车辆M的后方及距车辆M规定距离的位置存在其他车辆的情况下(以下，满足第二条件的情况下)，抑制车辆M从车道脱离。车辆M进入邻接车道的可能性为规定程度以上是指车辆M以进入邻接车道的倾向移动，且车辆M的基准位置(例如轮胎)与车道的关系为规定的关系(例如基准位置与车道贴近的关系)。

图4是表示车道变更抑制辅助部150控制车辆M的场景的一例的图。车道变更抑制辅助部150在满足第二条件的情况下，向HMI 30输出警报。另外，脱离抑制辅助部148在满足第二条件的情况下，以车辆M向车道的中央方向移动的方式控制操舵。例如，脱离抑制辅助部148在输出警报后，在满足第二条件的状态未解除的情况下，以车辆M向车道的中央方向移动的方式控制操舵。有时将车道变更抑制辅助部150执行的控制称为“LCCM(Lane ChangeCollision Mitigation，变道碰撞缓解)”。

[第二控制部]

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动器装置210以及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140所生成的目标轨道。

第二控制部160例如包括获取部162、速度控制部164以及操舵控制部166。获取部162获取由行动计划生成部140所生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储在存储器(未图示)中。速度控制部164基于随附于存储器中所存储的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动器装置210。操舵控制部166根据存储在存储器中的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164以及操舵控制部166的处理例如是通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，操舵控制部166组合执行与车辆M的前方道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的背离的反馈控制。

另外，获取部162例如包括第一获取部162A以及第二获取部162B。第一获取部162A获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息。第二获取部162B获取表示驾驶员正在进行与车辆的驾驶相关的操作的操作信息。与驾驶相关的操作包括启动方向指示器DI的操作、控制车辆的加减速的操作、控制车辆的制动的操作、或者车辆的转向盘的操作中的一个以上的操作。操舵控制部166在获取到操作信息的情况下，无论是否获取到把持信息，都在规定时间内抑制辅助的启动。辅助部146与操舵控制部166合并的功能部是权利要求书的“辅助部”的一例。此外，由第一控制部120执行的处理的一部分或全部也可由第二控制部160执行，由第二控制部160执行的处理的一部分或全部也可由第一控制部120执行。

自动驾驶控制装置100也可代替基于由车辆传感器40所提供的信息，来判定驾驶员是否正在把持转向盘、或者驾驶员是否正在进行驾驶操作，而是基于由设置在车厢内的摄像机所拍摄到的图像，来判定驾驶员是否正在把持转向盘、或者驾驶员是否正在进行驾驶操作。车厢内摄像机例如拍摄驾驶员的手臂或手、脚。自动驾驶控制装置100也可分析由车厢内摄像机所拍摄到的图像，提取驾驶员的行为，基于提取到的行为来进行所述判定。

返回图1，行驶驱动力输出装置200将供车辆行驶的行驶驱动力(扭矩)输出至驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如包括：内燃机、电动机以及变速器等的组合；以及对它们进行控制的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制所述结构。

制动器装置210例如包括制动器卡钳(brake caliper)、向制动器卡钳传递液压的油缸(cylinder)、使油缸产生液压的电动马达以及制动器ECU。制动器ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以将与制动操作相应的制动器扭矩输出至各车轮。制动器装置210可包括将通过驾驶操作件80中所含的制动器踏板的操作而产生的液压经由主油缸(master cylinder)而传递至油缸的机构来作为后备(backup)。此外，制动器装置210并不限于所述说明的结构，也可为根据从第二控制部160输入的信息来控制致动器(actuator)，以将主油缸的液压传递至油缸的电子控制式液压制动器装置。

转向装置220例如包括转向ECU与电动马达。电动马达例如使力作用于齿条和小齿轮(rack-and-pinion)机构而变更转向轮的朝向。转向ECU根据从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，以变更转向轮的朝向。

[流程图]

图5是表示由辅助部146执行的处理流程的一例的流程图。更具体而言，本处理是由脱离抑制辅助部148或车道变更抑制辅助部150执行的处理。以下，将脱离抑制辅助部148或车道变更抑制辅助部150所执行的辅助称为“脱离抑制辅助”。

首先，辅助部146判定车辆M脱离车道的可能性是否为规定程度以上(步骤S100)。在车辆M脱离车道的可能性为规定程度以上的情况下，自动驾驶控制装置100判定驾驶员是否正在进行驾驶操作(步骤S102)。自动驾驶控制装置100在第二获取部162B获取到操作信息的情况下，判定为驾驶员正在进行驾驶操作，在第二获取部162B未获取到操作信息的情况下，判定为驾驶员未进行驾驶操作。自动驾驶控制装置100也可在由车辆传感器40所提供的表示操作程度的操作量为阈值以下的情况下，视为驾驶员未进行驾驶操作。

在驾驶员未进行驾驶操作的情况下，辅助部146判定驾驶员是否存在驾驶意愿(步骤S104)。辅助部146在第一获取部162A获取到把持信息的情况下，判定为驾驶员存在驾驶意愿，在第一获取部162A未获取到把持信息的情况下，判定为驾驶员不存在驾驶意愿。

例如，在驾驶员不存在驾驶意愿的情况下，继续自动驾驶，在驾驶员存在驾驶意愿的情况下，停止自动驾驶，通过驾驶员的操作来控制车辆M。另外，例如，在驾驶员不存在驾驶意愿的情况下，继续自动驾驶，但也可不实施以方向指示器的操作为触发的自动车道变更，自动地控制加减速或操舵。

在驾驶员不存在驾驶意愿的情况下，辅助部146使脱离抑制辅助进行通常启动(步骤S106)。图6是用于对通常启动进行说明的图。以下，对脱离抑制辅助进行通常启动的时机进行说明。

(01)在预测车辆M将脱离道路的白线(道路分划线)的时间(越道时间(Time ToLane Crossing，TTLC))为“T01”的情况下，RDM控制启动。预测将脱离的时间是指，在车辆M维持当前的行驶状态的情况下，预测车辆M的基准位置将到达对象(道路分划线)的时间。

(02)在预测车辆M将脱离道路的道路边界的时间为“T02”的情况下，RDM控制启动。

(03)在逆向车道上距车辆M规定距离以内的位置存在靠近车辆M的逆向车，且预测车辆M将脱离道路的道路分划线的时间为“T03”的情况下，RDM控制启动。

(04)在车辆M欲不点亮方向指示器而执行车道变更的情况下，在预测车辆M将进行车道变更的时间为“T04”的情况下，LCCM控制启动。预测车辆M将进行车道变更的时间是指，在车辆M维持当前的行驶状态的情况下，预测车辆M的基准位置将到达车道变更目的地的车道的时间。

(05)在车辆M欲点亮方向指示器来执行车道变更的情况下，在预测车辆M将进行车道变更的时间为“T05”的情况下，LCCM控制启动。

按照“T05”＞“T04”＞“T03”或“T02”＞“T01”的顺序时间变长。“T03”与“T02”可为相同的时间，也可为不同的时间。“T02”例如为1秒以上的时间。

返回图5的说明。在驾驶员存在驾驶意愿的情况下，辅助部146使启动脱离抑制辅助的时机比进行通常启动的时机延迟(步骤S108)。即，辅助部146在获取到把持信息且未获取到操作信息的情况下，与未获取到把持信息且未获取到操作信息的情况相比，延迟脱离抑制辅助的启动。

图7是用于对启动的延迟进行说明的图。

(11)在预测车辆M将脱离道路的白线(道路分划线)的时间为“T01×k”的情况下，RDM控制启动。“k”是未满“1”的系数。

(12)在预测车辆M将脱离道路的道路边界的时间为“T02×k”的情况下，RDM控制启动。

(13)在逆向车道上距车辆M规定距离以内的位置存在靠近车辆M的逆向车，且预测车辆M将脱离道路的道路分划线的时间为“T03×k”的情况下，RDM控制启动。

(14)在车辆M欲不点亮方向指示器而执行车道变更的情况下，在预测车辆M将进行车道变更的时间为“T04×k”的情况下，LCCM控制启动。

(15)在车辆M欲点亮方向指示器来执行车道变更的情况下，在预测车辆M将进行车道变更的时间为“T05×k”的情况下，LCCM控制启动。

在图5中，在驾驶员正在进行驾驶操作的情况下，第二控制部160抑制脱离抑制辅助的启动(步骤S110)。“启动被抑制”是指在设定的时间内不进行警报的输出或操舵的控制。在经过设定的时间后，在满足用于进行脱离抑制辅助的条件的情况下(例如，车辆M靠近道路分划线的情况下)，脱离抑制辅助启动。

第二控制部160在获取到表示操作了方向指示器的操作信息的情况下，与获取到表示控制车辆M的加减速的操作、控制车辆M的制动的操作、或者车辆M的转向盘的操作中的一个以上的操作的操作信息的情况相比，将规定时间设定得长，从而抑制辅助的启动。

第二控制部160在获取到表示控制车辆M的制动的操作的操作信息的情况下，与获取到表示控制车辆M的加减速的操作、或者车辆M的转向盘的操作的操作信息的情况相比，将规定时间设定得长，从而抑制辅助的启动。

图8是用于对启动的抑制进行说明的图。

(21)在操作信息是表示正在操作方向指示器的信息的情况下，在时间“T14”内抑制RDM控制或者LCCM的启动。

(22)在操作信息是表示正在操作加速器踏板的信息的情况下，在时间“T12”内抑制RDM控制或者LCCM的启动。

(23)在操作信息是表示正在操作制动器踏板的信息的情况下，在时间“T13”内抑制RDM控制或者LCCM的启动。

(24)在操作信息是表示正在操作转向盘的信息的情况下，在时间“T11”内抑制RDM控制或者LCCM的启动。

按照“T14”＞“T13”＞“T12”或“T11”的顺序，时间变长。“T12”与“T11”可为相同的时间，也可为不同的时间。所述各时间的长度也可适当变更。另外，所述各时间也可根据操作量进行变更。

所述“T11”-“T13”的计数开始的时机可为操作开始的时机，也可为操作结束的时机。在是操作开始的时机的情况下，即使驾驶员继续进行操作，在从开始操作的时机起经过了与操作对应的时间后，也解除对脱离抑制辅助的抑制。在是操作结束的时机的情况下，若驾驶员继续操作，则即使从开始操作的时机起经过与操作对应的时间，也抑制脱离抑制辅助。

例如，在规定时间以内进行了多个操作的情况下，也可根据操作的类别或者操作的顺序来设定抑制的时间。例如，在进行了加速器踏板的操作与转向盘的操作的情况下，也可设定“T12”的时间、“T11”的时间、或者与“T12”或“T11”不同的时间。不同的时间例如可为比“T12”及“T11”长的时间。在规定时间以内进行了多个操作的情况下，也可设定与预先设定的优先级高的操作相对应的时间。优先级高的操作例如是与对应于操作的时间最长的时间对应的操作。

如上所述，第二控制部160在抑制脱离抑制辅助的启动的情况下，根据操作信息的类别使启动的抑制程度不同，由此可抑制对乘员带来不协调感，并且可在适当的时机开始辅助的启动。

在步骤S106、步骤S108、或步骤S110的处理后，本流程图的一个例程的处理结束。此外，所述处理的顺序也可变更。例如，也可执行步骤S104的判定，在判定结果为否定的情况下，执行步骤S106的处理，在步骤S104的判定结果为肯定的情况下，进行步骤S102的判定。然后，也可在步骤S102的判定结果为否定的情况下，执行步骤S108的处理，在步骤S102的判定结果为肯定的情况下，执行步骤S110的处理。

[总结]

如上所述，在驾驶员没有驾驶意愿的情况下，辅助部146通过启动脱离抑制辅助，可以车辆M不从车道脱离的方式控制车辆M。在驾驶员有驾驶意愿但未进行驾驶操作的情况下，辅助部146通过延迟脱离抑制辅助的启动，可抑制过剩的脱离抑制辅助。例如，在车道宽度狭窄或行驶在狭窄的道路的情况下，过度的脱离抑制辅助被抑制。由此，可抑制对乘员带来不协调感。

进而，在驾驶员正在进行驾驶操作的情况下，第二控制部160通过抑制脱离抑制辅助的启动，可实现考虑了驾驶员意图的控制。例如，在驾驶员为了回避障碍物等或进行变更而有意地靠近道路分划线的情况下，通过抑制脱离抑制辅助的启动，可抑制违背驾驶员意图的脱离抑制辅助的启动，实现反映了驾驶员意图的控制。由此，乘员的不协调感得到抑制。如此，自动驾驶控制装置100可抑制对乘员带来不协调感。

根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在车辆M从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆M不从道路分划线脱离的方式进行辅助，在获取到把持信息且未获取到操作信息的情况下，与未获取到把持信息以及操作信息的情况相比，延迟辅助的启动，在获取到操作信息的情况下，无论是否获取到把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动，由此可抑制对乘员带来不协调感。

＜第一实施方式的变形例＞

在第一实施方式中，未进行驾驶操作，但在未获取到操作信息而获取到把持信息的情况下、或者获取到操作信息的情况下，延迟脱离抑制辅助的启动，但也可代替延迟，辅助部146在未获取到操作信息而获取到把持信息的情况下、或者获取到操作信息的情况下，与通常的启动相比减小警报的输出程度、或者减小操舵的控制量。

＜第二实施方式＞

以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，说明了进行控制加减速及操舵的自动驾驶的情况。与此相对，在第二实施方式中，进行辅助操舵的辅助控制。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。

第二实施方式的车辆系统1A包括辅助装置100A来代替自动驾驶控制装置100。图9是以辅助装置100A为中心来表示功能结构的一例的图。在车辆系统1A中省略了把持传感器42。辅助装置100A例如包括第一控制部120A与第二控制部160。第一控制部120A例如包括识别部130与辅助部146。识别部130、辅助部146(脱离抑制辅助部148、车道变更抑制辅助部150)、第二控制部160的各个是与自动驾驶控制装置100的识别部130、辅助部146(脱离抑制辅助部148、车道变更抑制辅助部150)、第二控制部160分别相同的功能结构。但是，在第二控制部160的获取部162中省略第一获取部162A。

[流程图]

图10是表示由第二实施方式的辅助部146执行的处理流程的一例的流程图。首先，辅助部146判定车辆M脱离车道的可能性是否为规定程度以上(步骤S200)。在车辆M脱离车道的可能性为规定程度以上的情况下，第二控制部160判定驾驶员是否正在进行驾驶操作(步骤S202)。

在驾驶员正在进行驾驶操作的情况下，第二控制部160抑制脱离抑制辅助的启动(步骤S206)。第二控制部160执行与图5的步骤S110的处理相同的处理。

在驾驶员没有进行驾驶操作的情况下，辅助部146启动脱离抑制辅助(步骤S204)。此时，辅助部146执行与图5的步骤S106或图5的步骤S108的处理相同的处理。另外，辅助部146也可执行与图5的步骤S106或图5的步骤S108的处理不同的处理。不同的处理只要是例如抑制的程度比步骤S110的处理小的处理即可。

在步骤S204或步骤S206的处理后，本流程图的一个例程的处理结束。

此外，第二实施方式的车辆系统1A也可包括把持传感器42及第二获取部162B，进行与图5的流程图的处理相同的处理。

根据以上说明的第二实施方式，辅助装置100A在车辆M从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆M不从道路分划线脱离的方式进行辅助，在获取到操作信息的情况下，与未获取到操作信息的情况相比，抑制辅助的启动，由此可抑制对乘员带来不协调感。

＜第二实施方式的变形例＞

在第二实施方式中，在获取到操作信息的情况下延迟脱离抑制辅助的启动，但也可代替延迟，辅助部146在获取到操作信息的情况下，与未获取到操作信息的情况相比，减小警报的输出程度，或者减小操舵的控制量。

[硬件结构]

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100(辅助装置100A)的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100呈下述结构，即，通信控制器100-1、CPU 100-2、被用作工作存储器的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)100-3、保存引导程序(bootprogram)等的只读存储器(Read Only Memory，ROM)100-4、快闪存储器或硬盘驱动器(HardDisk Drive，HDD)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成元件的通信。在存储装置100-5中，保存有CPU 100-2所执行的程序100-5a。所述程序是由直接存储器存取(DirectMemory Access，DMA)控制器(未图示)等展开到RAM 100-3中并由CPU 100-2来执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160、以及它们所包含的功能部中的一部分或全部。

上文说明的实施方式能够如以下那样表达。

一种车辆控制装置，包括：

存储装置，存储有程序；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行存储在所述存储装置中的程序，从而

识别车辆行驶的车道的道路分划线，

在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，

在获取到表示所述车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息且未获取到表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，

在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。

以上，使用实施方式对用于实施本发明的形态进行了说明，但本发明并不受此种实施方式任何限定，可在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形以及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，包括：

第一获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息；

第二获取部，其获取表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息；

识别部，其识别所述车辆行驶的车道的道路分划线；以及

辅助部，其在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，且所述辅助部

在获取到所述把持信息且未获取到所述操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，

在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

与所述驾驶相关的操作包括：启动方向指示器的操作、控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、以及所述车辆的所述转向盘的操作。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中

所述辅助部

在获取到表示操作了所述方向指示器的操作信息的情况下，

与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作中的一个以上的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

与所述驾驶相关的操作包括：控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中

所述辅助部

在获取到表示控制所述车辆的制动的操作的所述操作信息的情况下，

与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中

所述辅助部

在经过所述规定时间后，在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。

7.一种车辆控制装置，包括：

获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息；

识别部，其识别所述车辆行驶的车道的道路分划线；以及

辅助部，其在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，且所述辅助部

在获取到所述操作信息的情况下，与未获取到所述操作信息的情况相比，抑制所述辅助的启动。

8.根据权利要求1或7所述的车辆控制装置，其中

所述操作信息是表示启动方向指示器的操作的信息、表示控制所述车辆的加减速的操作的信息、表示控制所述车辆的制动的操作的信息、或者表示所述车辆的转向盘的操作的信息中的多个信息，

所述辅助部在抑制所述辅助的启动的情况下，根据所述操作信息的类别，使所述抑制的程度不同。

9.一种车辆控制方法，由计算机：

识别车辆行驶的车道的道路分划线；

在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，

在获取到表示所述车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息且未获取到表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，

在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。

10.一种计算机可读取的存储介质，存储有程序，使计算机执行以下处理：

识别车辆行驶的车道的道路分划线；

在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助；

在获取到表示所述车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息且未获取到表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动；

在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。

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