CN114589872B - 一种多轴联动注塑伺服机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于注塑技术领域,具体的说是一种多轴联动注塑伺服机械手,包括:机械臂、夹具、清洁箱、气囊和控制器;所述夹具固定安装在机械臂的末端,所述夹具上安装有吸盘;所述清洁箱远离所述夹具的一侧开设有吸尘口,所述气囊固定安装在所述夹具的底部,所述气囊的进气口通过管道与所述清洁箱连通;本发明中,通过设置清洁箱,在对注塑机进行取料时对注塑机中模具进行清洁,使得模具的模穴中不易生成模垢,从而保证注塑产品的质量,以及生产效率,从而解决了目前多数注塑机械手主要用于上下料,功能较为单一,无法对模穴进行清理,容易形成模垢,模具模垢导致注塑制件外观缺陷,影响产品质量,且影响生产效率的问题。
Description
技术领域
本发明属于注塑技术领域,具体的说是一种多轴联动注塑伺服机械手。
背景技术
由于注塑成型的工作环境非常恶劣,而且目前发达城市的用工荒现象比较严重,因此大多数企业都在注塑生产线上配备了注塑机械手。注塑机械手主要是在生产过程中代替工人完成上下料任务;它能够按照控制系统指示进入注塑机模腔内完成指定任务,具有结构灵活、适应性强的特点,主要适用于高重复性、高强度和高精度的操作。将注塑机械手应用到注塑生产线上,不仅使工人的劳动条件得到了改善,而且还大大的减轻了他们的体力劳动;更重要的是提高了生产效率和产品合格率,从而增强了企业在行业中的竞争力。
几乎所有热塑性塑料注塑成型时都会发生模垢,当最终产品的功能要求必须混入相关的添加物时(例如改质剂、防火剂等),成型过程中,这些添加物非常可能残留在模穴表面,导致形成模垢。模具模垢导致注塑制件外观缺陷,特别是有表面蚀纹的制件。模具表面模垢形成初期比较容易清除,因此模穴和排气通道必须定时清理和保养(例如在每批成型生产后)。长时间不进行模具保养和维护,模具形成较厚层模垢后清除非常困难和耗时。
目前多数注塑机械手主要用于上下料,功能较为单一,无法对模穴进行清理,容易形成模垢,模具模垢导致注塑制件外观缺陷,影响产品质量,且影响生产效率,所以我们应该加强对多轴联动注塑机械手的设计与改良。
鉴于此,本发明提出了一种多轴联动注塑伺服机械手,解决了上述技术问题。
发明内容
为了解决现有技术的不足,本发明提出的一种多轴联动注塑伺服机械手,通过设置清洁箱,在对注塑机进行取料时对注塑机中模具进行清洁,使得模具的模穴中不易生成模垢,从而保证注塑产品的质量,以及生产效率,从而解决了目前多数注塑机械手主要用于上下料,功能较为单一,无法对模穴进行清理,容易形成模垢,模具模垢导致注塑制件外观缺陷,影响产品质量,且影响生产效率的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手,包括:
机械臂;
夹具,所述夹具固定安装在机械臂的末端,所述夹具上固定安装有吸盘,所述吸盘和夹具之间固连有电动推杆,所述吸盘在远离所述电动推杆的一侧固定安装有若干吸嘴;
清洁箱,所述清洁箱远离所述夹具的一侧开设有吸尘口:
气囊,所述气囊固定安装在所述夹具的底部,所述气囊的进气口通过管道与所述清洁箱连通;
控制器,所述控制器用于调节多轴联动注塑机伺服械手的运行。
优选的,所述吸尘口处固定安装有膜片。
优选的,所述清洁箱转动安装在所述夹具上的所述吸盘的下方,转动处设有扭簧,所述气囊底部固定安装有底板,所述底板与所述清洁箱底部固连有牵引绳,所述清洁箱在所述吸尘口的下方安装有擦拭块。
优选的,所述擦拭块与清洁箱滑动连接,所述擦拭块与清洁箱之间固连有复位弹簧。
优选的,所述擦拭块由若干擦拭模块拼合,所述擦拭模块通过所述复位弹簧分别与所述清洁箱连接。
优选的,所述清洁箱靠近底部一侧设有拉伸板,所述拉伸板一侧通过线绳与各个所述擦拭模块固连,所述拉伸板另一侧通过线绳与所述牵引绳固连。
优选的,所述夹具在所述清洁箱的下方固定安装有储液箱,所述储液箱中装有脱模剂,所述清洁箱在所述吸尘口的间隙固定安装有喷嘴,所述喷嘴通过管道与储液箱连通。
优选的,所述气囊的排气口与所述储液箱连通。
优选的,所述底板两端固连有滑条,所述滑条与所述夹具滑动连接。
优选的,所述储液箱外部一侧转动安装有棘轮,所述棘轮上偏心安装有连接管,所述储液箱上与所述连接管对应位置上开设有出液口,所述滑条在靠近所述棘轮的一侧固定安装有棘爪,所述棘爪由弹性钢片制成。
本发明的有益效果如下:
1.本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手,通过设置清洁箱,在对注塑机进行取料时对注塑机中模具进行清洁,使得模具的模穴中不易生成模垢,从而保证注塑产品的质量,以及生产效率。
2.本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手,通过在吸尘口处设置膜片,在对模具进行吸尘清洁时,吸尘口处产生负压,膜片打开,杂质从吸尘口吸入到清洁箱中,当清洁完成时,吸尘口处没有负压,膜片关闭,避免杂质从吸尘口排出,防止造成二次污染,保证清洁效果,从而保证模具洁净,保证产品质量。
3.本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手,通过设置擦拭块,在夹具取料完成后,通过机械臂进行上移时,擦拭块与定模和动模接触,对定模和动模进行擦拭清洁,进一步改善清洁效果。
4.本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手,通过设置储液箱,并在储液箱中装有脱模剂,在注塑机工作一段时间后,脱模剂从喷嘴处喷向模具,在模具向形成脱模剂膜,便于脱模,不易在脱模时产生杂质,从而不易产生模垢,保证产品质量,通过将气囊的排气口与储液箱连通,在气囊压缩排气时,可以将脱模剂喷涂到模具上,减少气泵使用,节约能源。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明的立体图;
图2是本发明中夹具处结构示意图;
图3是图2中A处局部放大图;
图4是本发明中夹具处剖视图;
图5是图4中B处局部放大图;
图中:1、机械臂;2、夹具;21、吸盘;22、电动推杆;23、吸嘴;3、清洁箱;31、吸尘口;32、膜片;33、擦拭块;34、拉伸板;35、喷嘴;36、复位弹簧;4、气囊;41、底板;42、牵引绳;43、滑条;44、棘爪;5、储液箱;51、棘轮;52、连接管;53、出液口;6、注塑机;61、机架;62、定模;63、动模。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施方式,进一步阐述本发明。
本发明实施例通过提供一种多轴联动注塑伺服机械手,解决了目前多数注塑伺服机械手主要用于上下料,功能较为单一,无法对模穴进行清理,容易形成模垢,模具模垢导致注塑制件外观缺陷,影响产品质量,且影响生产效率的问题;
本发明实施例中的技术方案为解决上述技术问题,总体思路如下:通过设置清洁箱,在对注塑机进行取料时对注塑机中模具进行清洁,通过设置擦拭块对模具的模穴进行清理,使得模具的模穴中不易生成模垢,从而保证注塑产品的质量,以及生产效率。
如图1至图5所示,本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手,包括:
机械臂1;
夹具2,所述夹具2固定安装在机械臂1的末端,所述夹具2上固定安装有吸盘21,所述吸盘21和夹具2之间固连有电动推杆22,所述吸盘21在远离所述电动推杆22的一侧固定安装有若干吸嘴23;
清洁箱3,所述清洁箱3远离所述夹具2的一侧开设有吸尘口31:
气囊4,所述气囊4固定安装在所述夹具2的底部,所述气囊4的进气口通过管道与所述清洁箱3连通;
控制器,所述控制器用于调节多轴联动注塑机伺服械手的运行;
目前多数注塑伺服机械手主要用于上下料,功能较为单一,无法对模穴进行清理,容易形成模垢,模具模垢导致注塑制件外观缺陷,影响产品质量,且影响生产效率;
而本发明中,通过设置清洁箱3,机械臂1固定安装在注塑机6的一侧,注塑机6包括机架61,机架61上固定安装有定模62,机架61上滑动安装有动模63,注塑时动模63向定模62处滑动,动模63和定模62合模形成模腔,熔融状态的塑料注入到模腔中,在注塑机6注塑完成后,注塑机6的动模63与定模62分离,注塑产品与定模62分离,注塑产品随着动模63一起移动,控制器控制机械臂1将夹具2伸入到动模63和定模62之间,夹具2向下伸入时,气囊4与注塑机6的机架61接触,对机械手进行缓冲减震,此时清洁箱3与动模63和定模62齐平,接着对气囊4进行压缩,气囊4中的空气从排气口排出,气囊4受压缩,吸盘21与注塑产品齐平,控制器控制电动推杆22伸长使得吸嘴23与注塑产品接触,吸盘21通过气管与机械手外侧的真空泵连通,真空泵开启,使得吸盘21处产生负压,从而将产品吸附到吸盘21上,接着电动推杆22收缩复位,清洁箱3也与机械手外侧的真空泵连通,在清洁箱3下降的过程中,真空泵开启,使得吸尘口31处形成负压,对动模63、定模62和注塑产品进行吸尘清洁,灰尘收集在清洁箱3,工作人员定期清理清洁箱3,从而减少模穴中的杂质,使得模穴中不易形成模垢,通过控制器控制机械臂1移动夹具2到放料处,夹具2移动到放料处后,关闭真空泵,使吸盘21处不再吸取物料,从而将注塑产品放置到放料处,在夹具2上升的过程中,气囊4复位膨胀,气囊4从进气口处进气,由于气囊4的进气口通过管道与所述清洁箱3连通,且气囊4的进气口处设置有单向阀,从而对清洁箱3进行抽气,使得吸尘口31处形成负压,对动模63和定模62进行吸尘清洁,灰尘收集在清洁箱3,此时注塑产品被取走,对模穴清洁的更加彻底,进一步对模具的模穴进行清理,保证注塑质量和注塑效率,保证注塑产品的质量;
本发明中,通过设置清洁箱3,在对注塑机6进行取料时对注塑机6中模具进行清洁,使得模具的模穴中不易生成模垢,从而保证注塑产品的质量,以及生产效率。
作为本发明的一种实施方式,如图2所示,所述吸尘口31处固定安装有膜片32;
工作时,通过在吸尘口31处设置膜片32,膜片32由多个柔性扇形橡胶片组成,在对模具进行吸尘清洁时,当吸尘口31处产生负压,柔性扇形橡胶片变形,膜片32打开,杂质从吸尘口31吸入到清洁箱3中,当清洁完成时,吸尘口31处没有负压,柔性扇形橡胶片复位,膜片32关闭,避免清洁箱3内部的杂质从吸尘口31排出,防止模具造成二次污染,保证清洁效果,从而保证模具洁净,保证产品质量。
作为本发明的一种实施方式,如图2、图4和图5所示,所述清洁箱3转动安装在所述夹具2上的所述吸盘21的下方,转动处设有扭簧,所述气囊4底部固定安装有底板41,所述底板41与所述清洁箱3底部固连有牵引绳42,所述清洁箱3在所述吸尘口31的下方安装有擦拭块33;
工作时,通过设置擦拭块33,气囊4充气膨胀,使得底板41与夹具2之间的距离增大,底板41通过牵引绳42拉伸清洁箱3,使得清洁箱3在夹具2上转动,扭簧被扭转,使得清洁箱3设有吸尘口31的一面为竖直状态,减小清洁箱3下方与夹具2的夹角,从而减小夹具2和清洁箱3占据的空间,使得清洁箱3便于伸入到动模63和定模62之间,气囊4排气收缩,底板41向上进行运动,牵引绳42放松,清洁箱3在扭簧作用下在夹具2上转动,清洁箱3下端远离夹具2,清洁箱3上端靠近夹具2,此时清洁箱3设有吸尘口31的一面为倾斜状态,在夹具2取料完成后,通过机械臂1进行上移时,擦拭块33与定模62和动模63接触,对定模62和动模63进行擦拭清洁,进一步改善清洁效果。
作为本发明的一种实施方式,所述擦拭块33与清洁箱3滑动连接,所述擦拭块33与清洁箱3之间固连有复位弹簧36;
作为本发明的一种实施方式,如图5所示,所述擦拭块33由若干擦拭模块拼合,所述擦拭模块通过所述复位弹簧36分别与所述清洁箱3连接;
工作时,通过设置复位弹簧36,在擦拭块33与模具接触时,当擦拭块33与模具的模穴契合时,复位弹簧36弹性伸长,使得擦拭块33伸入到模穴中进行清洁,改善清洁效果,通过将擦拭块33分割成多个擦拭模块,使得在擦拭模穴较为复杂的模具时,多个擦拭模块自动适应模穴的变化,各个复位弹簧36保持擦拭模块与模具模穴良好接触,进一步保证擦拭效果,在擦拭过程中,擦拭模块在伸长缩短的过程中会产生一定的振动,便于将擦拭块33上的杂质振落,从而从吸尘口31被吸入到清洁箱3中,保证清洁效果。
作为本发明的一种实施方式,如图4和图5所示,所述清洁箱3靠近底部一侧设有拉伸板34,所述拉伸板34一侧通过线绳与各个所述擦拭模块固连,所述拉伸板34另一侧通过线绳与所述牵引绳42固连;
工作时,通过设置线绳,在将夹具2伸入动模63和定模62之间时,气囊4充气膨胀,拉伸牵引绳42,从而牵拉拉伸板34,拉伸板34通过线绳牵拉擦拭模块,使得复位弹簧36被压缩,擦拭模块收缩至清洁箱3中,减小体积,从而不易对伸入过程造成干涉,在气囊4排气收缩后,牵引绳42放松,复位弹簧36复位将擦拭模块顶出清洁箱3,当吸嘴23吸取注塑产品后,控制器控制机械臂1提升夹具2,由于气囊4进气口设有单向阀,使得进气缓慢,气囊4缓慢膨胀的过程中,擦拭模块与动模63和定模62保持良好接触,便于擦拭模块更好得与模穴进行接触清洁,且在擦拭的过程中,气囊4对清洁箱3进行抽气,使得吸尘口31处形成负压,将清洁下来的灰尘收集在清洁箱3,保证清洁效果。
作为本发明的一种实施方式,如图2和图4所示,所述夹具2在所述清洁箱3的下方固定安装有储液箱5,所述储液箱5中装有脱模剂,所述清洁箱3在所述吸尘口31的间隙固定安装有喷嘴35,所述喷嘴35通过管道与储液箱5连通;
作为本发明的一种实施方式,所述气囊4的排气口与所述储液箱5连通;
工作时,通过设置储液箱5,并在储液箱5中装有脱模剂,在注塑机6工作一段时间后,机械手外侧的气泵与储液箱5连通,气泵向储液箱5泵气使得储液箱5中的气压增大,将储液箱5中的脱模剂泵送到喷嘴35处,脱模剂从喷嘴35处喷向模具,在动模63和定模62上形成脱模剂膜,便于脱模,不易在脱模时产生杂质,从而不易产生模垢,保证产品质量,通过将气囊4的排气口与储液箱5连通,连通管道上也设有单向阀,避免储液箱5中的脱模剂流到气囊4中,在气囊4压缩排气时,可以将脱模剂喷涂到模具上,减少气泵使用,节约能源。
作为本发明的一种实施方式,如图2和图3所示,所述底板41两端固连有滑条43,所述滑条43与所述夹具2滑动连接;
作为本发明的一种实施方式,如图2和图3所示,所述储液箱5外部一侧转动安装有棘轮51,所述棘轮51上偏心安装有连接管52,所述储液箱5上与所述连接管52对应位置上开设有出液口53,所述滑条43在靠近所述棘轮51的一侧固定安装有棘爪44,所述棘爪44由弹性钢片制成;
工作时,通过设置滑条43,在气囊4膨胀收缩带动底板41移动时,滑条43与夹具2相对滑动,对底板41进行限位,保证底板41平稳竖直运动,从而保证底板41对牵引绳42的牵拉效果,通过设置棘轮51和棘爪44,在滑条43向上运动时,棘爪44与棘轮51接触并拨动棘轮51转动,当棘轮51上的连接管52与出液口53对齐时,储液箱5与喷嘴35之间的管道导通,此时可将储液箱5中的脱模剂喷涂到模具上,在滑条43向下运动时,棘爪44与棘轮51接触弹性弯曲,棘轮51不再转动,从而对模具进行定期喷涂。
具体工作流程如下:
工作时,通过设置清洁箱3,机械臂1固定安装在注塑机6的一侧,注塑机6包括机架61,机架61上固定安装有定模62,机架61上滑动安装有动模63,在注塑机6注塑完成后,注塑机6的动模63与定模62分离,控制器控制机械臂1将夹具2伸入到动模63和定模62之间,夹具2向下伸入时,气囊4与注塑机6的机架61接触,对机械手进行缓冲减震,此时清洁箱3与动模63和定模62齐平,接着对气囊4进行压缩,气囊4中的空气从排气口排出,气囊4受压缩,吸盘21与注塑产品接触,吸盘21通过气管与机械手外侧的真空泵连通,真空泵开启,使得吸盘21处产生负压,从而将产品吸附到吸盘21上,清洁箱3也与机械手外侧的真空泵连通,在清洁箱3下降的过程中,真空泵开启,使得吸尘口31处形成负压,对动模63、定模62和注塑产品进行吸尘清洁,灰尘收集在清洁箱3,工作人员定期清理清洁箱3,从而减少模穴中的杂质,使得模穴中不易形成模垢,通过控制器控制机械臂1移动夹具2到放料处,夹具2移动到放料处后,关闭真空泵,使吸盘21处不再吸取物料,从而将注塑产品放置到放料处,在夹具2上升的过程中,气囊4复位膨胀,气囊4从进气口处进气,从而通过管道对清洁箱3进行抽气,使得吸尘口31处形成负压,对动模63和定模62进行吸尘清洁,灰尘收集在清洁箱3,此时注塑产品被取走,对模穴清洁的更加彻底,进一步对模具的模穴进行清理,保证注塑质量和注塑效率,保证注塑产品的质量;通过设置擦拭块33,气囊4充气膨胀,使得底板41与夹具2之间的距离增大,底板41通过牵引绳42拉伸清洁箱3,使得清洁箱3在夹具2上转动,扭簧被扭转,使得清洁箱3设有吸尘口31的一面为竖直状态,减小清洁箱3与夹具2的夹角,从而减小夹具2和清洁器占据的空间,使得清洁箱3便于伸入到动模63和定模62之间,气囊4排气收缩,底板41向上进行运动,牵引绳42放松,清洁箱3在扭簧作用下在夹具2上转动,清洁箱3下端远离夹具2,清洁箱3上端靠近夹具2,此时清洁箱3设有吸尘口31的一面为倾斜状态,在夹具2取料完成后,通过机械臂1进行上移时,擦拭块33与定模62和动模63接触,对定模62和动模63进行擦拭清洁。
上述前、后、左、右、上、下按照人物观察视角为标准,装置面对观察者的一面定义为前,观察者左侧定义为左,依次类推。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种多轴联动注塑伺服机械手,
其特征在于,包括:
机械臂(1);
夹具(2),所述夹具(2)固定安装在机械臂(1)的末端,所述夹具(2)上固定安装有吸盘(21),所述吸盘(21)和夹具(2)之间固连有电动推杆(22),所述吸盘(21)在远离所述电动推杆(22)的一侧固定安装有若干吸嘴(23);
清洁箱(3),所述清洁箱(3)远离所述夹具(2)的一侧开设有吸尘口(31):
气囊(4),所述气囊(4)固定安装在所述夹具(2)的底部,所述气囊(4)的进气口通过管道与所述清洁箱(3)连通;
控制器,所述控制器用于调节多轴联动注塑机(6)伺服械手的运行;
所述吸尘口(31)处固定安装有膜片(32);
所述清洁箱(3)转动安装在所述夹具(2)上的所述吸盘(21)的下方,转动处设有扭簧,所述气囊(4)底部固定安装有底板(41),所述底板(41)与所述清洁箱(3)底部固连有牵引绳(42),所述清洁箱(3)在所述吸尘口(31)的下方安装有擦拭块(33);
所述擦拭块(33)与清洁箱(3)滑动连接,所述擦拭块(33)与清洁箱(3)之间固连有复位弹簧(36);
所述擦拭块(33)由若干擦拭模块拼合,所述擦拭模块通过所述复位弹簧(36)分别与所述清洁箱(3)连接;
所述清洁箱(3)靠近底部一侧设有拉伸板(34),所述拉伸板(34)一侧通过线绳与各个所述擦拭模块固连,所述拉伸板(34)另一侧通过线绳与所述牵引绳(42)固连;
通过设置清洁箱(3),机械臂(1)固定安装在注塑机(6)的一侧,注塑机(6)包括机架(61),机架(61)上固定安装有定模(62),机架(61)上滑动安装有动模(63),在注塑机(6)注塑完成后,注塑机(6)的动模(63)与定模(62)分离,控制器控制机械臂(1)将夹具(2)伸入到动模(63)和定模(62)之间,夹具(2)向下伸入时,气囊(4)与注塑机(6)的机架(61)接触,对机械手进行缓冲减震,此时清洁箱(3)与动模(63)和定模(62)齐平,接着对气囊(4)进行压缩,气囊(4)中的空气从排气口排出,气囊(4)受压缩,在夹具(2)上升的过程中,气囊(4)复位膨胀,气囊(4)从进气口处进气,从而通过管道对清洁箱(3)进行抽气,使得吸尘口(31)处形成负压,对动模(63)和定模(62)进行吸尘清洁,灰尘收集在清洁箱(3),通过设置擦拭块(33),气囊(4)充气膨胀,使得底板(41)与夹具(2)之间的距离增大,底板(41)通过牵引绳(42)拉伸清洁箱(3),使得清洁箱(3)在夹具(2)上转动,扭簧被扭转,使得清洁箱(3)设有吸尘口(31)的一面为竖直状态,减小清洁箱(3)与夹具(2)的夹角,从而减小夹具(2)和清洁器占据的空间,使得清洁箱(3)便于伸入到动模(63)和定模(62)之间,气囊(4)排气收缩,底板(41)向上进行运动,牵引绳(42)放松,清洁箱(3)在扭簧作用下在夹具(2)上转动,清洁箱(3)下端远离夹具(2),清洁箱(3)上端靠近夹具(2),此时清洁箱(3)设有吸尘口(31)的一面为倾斜状态,在夹具(2)取料完成后,通过机械臂(1)进行上移时,擦拭块(33)与定模(62)和动模(63)接触,对定模(62)和动模(63)进行擦拭清洁;
所述夹具(2)在所述清洁箱(3)的下方固定安装有储液箱(5),所述储液箱(5)中装有脱模剂,所述清洁箱(3)在所述吸尘口(31)的间隙固定安装有喷嘴(35),所述喷嘴(35)通过管道与储液箱(5)连通;
所述底板(41)两端固连有滑条(43),所述滑条(43)与所述夹具(2)滑动连接;
所述储液箱(5)外部一侧转动安装有棘轮(51),所述棘轮(51)上偏心安装有连接管(52),所述储液箱(5)上与所述连接管(52)对应位置上开设有出液口(53),所述滑条(43)在靠近所述棘轮(51)的一侧固定安装有棘爪(44),所述棘爪(44)由弹性钢片制成。
2.根据权利要求1所述的一种多轴联动注塑伺服机械手,其特征在于:所述气囊(4)的排气口与所述储液箱(5)连通。
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