CN114589872B - 一种多轴联动注塑伺服机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于注塑技术领域，具体的说是一种多轴联动注塑伺服机械手，包括：机械臂、夹具、清洁箱、气囊和控制器；所述夹具固定安装在机械臂的末端，所述夹具上安装有吸盘；所述清洁箱远离所述夹具的一侧开设有吸尘口，所述气囊固定安装在所述夹具的底部，所述气囊的进气口通过管道与所述清洁箱连通；本发明中，通过设置清洁箱，在对注塑机进行取料时对注塑机中模具进行清洁，使得模具的模穴中不易生成模垢，从而保证注塑产品的质量，以及生产效率，从而解决了目前多数注塑机械手主要用于上下料，功能较为单一，无法对模穴进行清理，容易形成模垢，模具模垢导致注塑制件外观缺陷，影响产品质量，且影响生产效率的问题。
Description
技术领域
本发明属于注塑技术领域，具体的说是一种多轴联动注塑伺服机械手。
背景技术
由于注塑成型的工作环境非常恶劣，而且目前发达城市的用工荒现象比较严重，因此大多数企业都在注塑生产线上配备了注塑机械手。注塑机械手主要是在生产过程中代替工人完成上下料任务；它能够按照控制系统指示进入注塑机模腔内完成指定任务，具有结构灵活、适应性强的特点，主要适用于高重复性、高强度和高精度的操作。将注塑机械手应用到注塑生产线上，不仅使工人的劳动条件得到了改善，而且还大大的减轻了他们的体力劳动；更重要的是提高了生产效率和产品合格率，从而增强了企业在行业中的竞争力。
几乎所有热塑性塑料注塑成型时都会发生模垢，当最终产品的功能要求必须混入相关的添加物时(例如改质剂、防火剂等)，成型过程中，这些添加物非常可能残留在模穴表面，导致形成模垢。模具模垢导致注塑制件外观缺陷，特别是有表面蚀纹的制件。模具表面模垢形成初期比较容易清除，因此模穴和排气通道必须定时清理和保养(例如在每批成型生产后)。长时间不进行模具保养和维护，模具形成较厚层模垢后清除非常困难和耗时。
目前多数注塑机械手主要用于上下料，功能较为单一，无法对模穴进行清理，容易形成模垢，模具模垢导致注塑制件外观缺陷，影响产品质量，且影响生产效率，所以我们应该加强对多轴联动注塑机械手的设计与改良。
鉴于此，本发明提出了一种多轴联动注塑伺服机械手，解决了上述技术问题。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明提出的一种多轴联动注塑伺服机械手，通过设置清洁箱，在对注塑机进行取料时对注塑机中模具进行清洁，使得模具的模穴中不易生成模垢，从而保证注塑产品的质量，以及生产效率，从而解决了目前多数注塑机械手主要用于上下料，功能较为单一，无法对模穴进行清理，容易形成模垢，模具模垢导致注塑制件外观缺陷，影响产品质量，且影响生产效率的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手，包括：
机械臂；
夹具，所述夹具固定安装在机械臂的末端，所述夹具上固定安装有吸盘，所述吸盘和夹具之间固连有电动推杆，所述吸盘在远离所述电动推杆的一侧固定安装有若干吸嘴；
清洁箱，所述清洁箱远离所述夹具的一侧开设有吸尘口：
气囊，所述气囊固定安装在所述夹具的底部，所述气囊的进气口通过管道与所述清洁箱连通；
控制器，所述控制器用于调节多轴联动注塑机伺服械手的运行。
优选的，所述吸尘口处固定安装有膜片。
优选的，所述清洁箱转动安装在所述夹具上的所述吸盘的下方，转动处设有扭簧，所述气囊底部固定安装有底板，所述底板与所述清洁箱底部固连有牵引绳，所述清洁箱在所述吸尘口的下方安装有擦拭块。
优选的，所述擦拭块与清洁箱滑动连接，所述擦拭块与清洁箱之间固连有复位弹簧。
优选的，所述擦拭块由若干擦拭模块拼合，所述擦拭模块通过所述复位弹簧分别与所述清洁箱连接。
优选的，所述清洁箱靠近底部一侧设有拉伸板，所述拉伸板一侧通过线绳与各个所述擦拭模块固连，所述拉伸板另一侧通过线绳与所述牵引绳固连。
优选的，所述夹具在所述清洁箱的下方固定安装有储液箱，所述储液箱中装有脱模剂，所述清洁箱在所述吸尘口的间隙固定安装有喷嘴，所述喷嘴通过管道与储液箱连通。
优选的，所述气囊的排气口与所述储液箱连通。
优选的，所述底板两端固连有滑条，所述滑条与所述夹具滑动连接。
优选的，所述储液箱外部一侧转动安装有棘轮，所述棘轮上偏心安装有连接管，所述储液箱上与所述连接管对应位置上开设有出液口，所述滑条在靠近所述棘轮的一侧固定安装有棘爪，所述棘爪由弹性钢片制成。
本发明的有益效果如下：
1.本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手，通过设置清洁箱，在对注塑机进行取料时对注塑机中模具进行清洁，使得模具的模穴中不易生成模垢，从而保证注塑产品的质量，以及生产效率。
2.本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手，通过在吸尘口处设置膜片，在对模具进行吸尘清洁时，吸尘口处产生负压，膜片打开，杂质从吸尘口吸入到清洁箱中，当清洁完成时，吸尘口处没有负压，膜片关闭，避免杂质从吸尘口排出，防止造成二次污染，保证清洁效果，从而保证模具洁净，保证产品质量。
3.本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手，通过设置擦拭块，在夹具取料完成后，通过机械臂进行上移时，擦拭块与定模和动模接触，对定模和动模进行擦拭清洁，进一步改善清洁效果。
4.本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手，通过设置储液箱，并在储液箱中装有脱模剂，在注塑机工作一段时间后，脱模剂从喷嘴处喷向模具，在模具向形成脱模剂膜，便于脱模，不易在脱模时产生杂质，从而不易产生模垢，保证产品质量，通过将气囊的排气口与储液箱连通，在气囊压缩排气时，可以将脱模剂喷涂到模具上，减少气泵使用，节约能源。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明的立体图；
图2是本发明中夹具处结构示意图；
图3是图2中A处局部放大图；
图4是本发明中夹具处剖视图；
图5是图4中B处局部放大图；
图中：1、机械臂；2、夹具；21、吸盘；22、电动推杆；23、吸嘴；3、清洁箱；31、吸尘口；32、膜片；33、擦拭块；34、拉伸板；35、喷嘴；36、复位弹簧；4、气囊；41、底板；42、牵引绳；43、滑条；44、棘爪；5、储液箱；51、棘轮；52、连接管；53、出液口；6、注塑机；61、机架；62、定模；63、动模。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
本发明实施例通过提供一种多轴联动注塑伺服机械手，解决了目前多数注塑伺服机械手主要用于上下料，功能较为单一，无法对模穴进行清理，容易形成模垢，模具模垢导致注塑制件外观缺陷，影响产品质量，且影响生产效率的问题；
本发明实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：通过设置清洁箱，在对注塑机进行取料时对注塑机中模具进行清洁，通过设置擦拭块对模具的模穴进行清理，使得模具的模穴中不易生成模垢，从而保证注塑产品的质量，以及生产效率。
如图1至图5所示，本发明所述的一种多轴联动注塑伺服机械手，包括：
机械臂1；
夹具2，所述夹具2固定安装在机械臂1的末端，所述夹具2上固定安装有吸盘21，所述吸盘21和夹具2之间固连有电动推杆22，所述吸盘21在远离所述电动推杆22的一侧固定安装有若干吸嘴23；
清洁箱3，所述清洁箱3远离所述夹具2的一侧开设有吸尘口31：
气囊4，所述气囊4固定安装在所述夹具2的底部，所述气囊4的进气口通过管道与所述清洁箱3连通；
控制器，所述控制器用于调节多轴联动注塑机伺服械手的运行；
目前多数注塑伺服机械手主要用于上下料，功能较为单一，无法对模穴进行清理，容易形成模垢，模具模垢导致注塑制件外观缺陷，影响产品质量，且影响生产效率；
而本发明中，通过设置清洁箱3，机械臂1固定安装在注塑机6的一侧，注塑机6包括机架61，机架61上固定安装有定模62，机架61上滑动安装有动模63，注塑时动模63向定模62处滑动，动模63和定模62合模形成模腔，熔融状态的塑料注入到模腔中，在注塑机6注塑完成后，注塑机6的动模63与定模62分离，注塑产品与定模62分离，注塑产品随着动模63一起移动，控制器控制机械臂1将夹具2伸入到动模63和定模62之间，夹具2向下伸入时，气囊4与注塑机6的机架61接触，对机械手进行缓冲减震，此时清洁箱3与动模63和定模62齐平，接着对气囊4进行压缩，气囊4中的空气从排气口排出，气囊4受压缩，吸盘21与注塑产品齐平，控制器控制电动推杆22伸长使得吸嘴23与注塑产品接触，吸盘21通过气管与机械手外侧的真空泵连通，真空泵开启，使得吸盘21处产生负压，从而将产品吸附到吸盘21上，接着电动推杆22收缩复位，清洁箱3也与机械手外侧的真空泵连通，在清洁箱3下降的过程中，真空泵开启，使得吸尘口31处形成负压，对动模63、定模62和注塑产品进行吸尘清洁，灰尘收集在清洁箱3，工作人员定期清理清洁箱3，从而减少模穴中的杂质，使得模穴中不易形成模垢，通过控制器控制机械臂1移动夹具2到放料处，夹具2移动到放料处后，关闭真空泵，使吸盘21处不再吸取物料，从而将注塑产品放置到放料处，在夹具2上升的过程中，气囊4复位膨胀，气囊4从进气口处进气，由于气囊4的进气口通过管道与所述清洁箱3连通，且气囊4的进气口处设置有单向阀，从而对清洁箱3进行抽气，使得吸尘口31处形成负压，对动模63和定模62进行吸尘清洁，灰尘收集在清洁箱3，此时注塑产品被取走，对模穴清洁的更加彻底，进一步对模具的模穴进行清理，保证注塑质量和注塑效率，保证注塑产品的质量；
本发明中，通过设置清洁箱3，在对注塑机6进行取料时对注塑机6中模具进行清洁，使得模具的模穴中不易生成模垢，从而保证注塑产品的质量，以及生产效率。
作为本发明的一种实施方式，如图2所示，所述吸尘口31处固定安装有膜片32；
工作时，通过在吸尘口31处设置膜片32，膜片32由多个柔性扇形橡胶片组成，在对模具进行吸尘清洁时，当吸尘口31处产生负压，柔性扇形橡胶片变形，膜片32打开，杂质从吸尘口31吸入到清洁箱3中，当清洁完成时，吸尘口31处没有负压，柔性扇形橡胶片复位，膜片32关闭，避免清洁箱3内部的杂质从吸尘口31排出，防止模具造成二次污染，保证清洁效果，从而保证模具洁净，保证产品质量。
作为本发明的一种实施方式，如图2、图4和图5所示，所述清洁箱3转动安装在所述夹具2上的所述吸盘21的下方，转动处设有扭簧，所述气囊4底部固定安装有底板41，所述底板41与所述清洁箱3底部固连有牵引绳42，所述清洁箱3在所述吸尘口31的下方安装有擦拭块33；
工作时，通过设置擦拭块33，气囊4充气膨胀，使得底板41与夹具2之间的距离增大，底板41通过牵引绳42拉伸清洁箱3，使得清洁箱3在夹具2上转动，扭簧被扭转，使得清洁箱3设有吸尘口31的一面为竖直状态，减小清洁箱3下方与夹具2的夹角，从而减小夹具2和清洁箱3占据的空间，使得清洁箱3便于伸入到动模63和定模62之间，气囊4排气收缩，底板41向上进行运动，牵引绳42放松，清洁箱3在扭簧作用下在夹具2上转动，清洁箱3下端远离夹具2，清洁箱3上端靠近夹具2，此时清洁箱3设有吸尘口31的一面为倾斜状态，在夹具2取料完成后，通过机械臂1进行上移时，擦拭块33与定模62和动模63接触，对定模62和动模63进行擦拭清洁，进一步改善清洁效果。
作为本发明的一种实施方式，所述擦拭块33与清洁箱3滑动连接，所述擦拭块33与清洁箱3之间固连有复位弹簧36；
作为本发明的一种实施方式，如图5所示，所述擦拭块33由若干擦拭模块拼合，所述擦拭模块通过所述复位弹簧36分别与所述清洁箱3连接；
工作时，通过设置复位弹簧36，在擦拭块33与模具接触时，当擦拭块33与模具的模穴契合时，复位弹簧36弹性伸长，使得擦拭块33伸入到模穴中进行清洁，改善清洁效果，通过将擦拭块33分割成多个擦拭模块，使得在擦拭模穴较为复杂的模具时，多个擦拭模块自动适应模穴的变化，各个复位弹簧36保持擦拭模块与模具模穴良好接触，进一步保证擦拭效果，在擦拭过程中，擦拭模块在伸长缩短的过程中会产生一定的振动，便于将擦拭块33上的杂质振落，从而从吸尘口31被吸入到清洁箱3中，保证清洁效果。
作为本发明的一种实施方式，如图4和图5所示，所述清洁箱3靠近底部一侧设有拉伸板34，所述拉伸板34一侧通过线绳与各个所述擦拭模块固连，所述拉伸板34另一侧通过线绳与所述牵引绳42固连；
工作时，通过设置线绳，在将夹具2伸入动模63和定模62之间时，气囊4充气膨胀，拉伸牵引绳42，从而牵拉拉伸板34，拉伸板34通过线绳牵拉擦拭模块，使得复位弹簧36被压缩，擦拭模块收缩至清洁箱3中，减小体积，从而不易对伸入过程造成干涉，在气囊4排气收缩后，牵引绳42放松，复位弹簧36复位将擦拭模块顶出清洁箱3，当吸嘴23吸取注塑产品后，控制器控制机械臂1提升夹具2，由于气囊4进气口设有单向阀，使得进气缓慢，气囊4缓慢膨胀的过程中，擦拭模块与动模63和定模62保持良好接触，便于擦拭模块更好得与模穴进行接触清洁，且在擦拭的过程中，气囊4对清洁箱3进行抽气，使得吸尘口31处形成负压，将清洁下来的灰尘收集在清洁箱3，保证清洁效果。
作为本发明的一种实施方式，如图2和图4所示，所述夹具2在所述清洁箱3的下方固定安装有储液箱5，所述储液箱5中装有脱模剂，所述清洁箱3在所述吸尘口31的间隙固定安装有喷嘴35，所述喷嘴35通过管道与储液箱5连通；
作为本发明的一种实施方式，所述气囊4的排气口与所述储液箱5连通；
工作时，通过设置储液箱5，并在储液箱5中装有脱模剂，在注塑机6工作一段时间后，机械手外侧的气泵与储液箱5连通，气泵向储液箱5泵气使得储液箱5中的气压增大，将储液箱5中的脱模剂泵送到喷嘴35处，脱模剂从喷嘴35处喷向模具，在动模63和定模62上形成脱模剂膜，便于脱模，不易在脱模时产生杂质，从而不易产生模垢，保证产品质量，通过将气囊4的排气口与储液箱5连通，连通管道上也设有单向阀，避免储液箱5中的脱模剂流到气囊4中，在气囊4压缩排气时，可以将脱模剂喷涂到模具上，减少气泵使用，节约能源。
作为本发明的一种实施方式，如图2和图3所示，所述底板41两端固连有滑条43，所述滑条43与所述夹具2滑动连接；
作为本发明的一种实施方式，如图2和图3所示，所述储液箱5外部一侧转动安装有棘轮51，所述棘轮51上偏心安装有连接管52，所述储液箱5上与所述连接管52对应位置上开设有出液口53，所述滑条43在靠近所述棘轮51的一侧固定安装有棘爪44，所述棘爪44由弹性钢片制成；
工作时，通过设置滑条43，在气囊4膨胀收缩带动底板41移动时，滑条43与夹具2相对滑动，对底板41进行限位，保证底板41平稳竖直运动，从而保证底板41对牵引绳42的牵拉效果，通过设置棘轮51和棘爪44，在滑条43向上运动时，棘爪44与棘轮51接触并拨动棘轮51转动，当棘轮51上的连接管52与出液口53对齐时，储液箱5与喷嘴35之间的管道导通，此时可将储液箱5中的脱模剂喷涂到模具上，在滑条43向下运动时，棘爪44与棘轮51接触弹性弯曲，棘轮51不再转动，从而对模具进行定期喷涂。
具体工作流程如下：
工作时，通过设置清洁箱3，机械臂1固定安装在注塑机6的一侧，注塑机6包括机架61，机架61上固定安装有定模62，机架61上滑动安装有动模63，在注塑机6注塑完成后，注塑机6的动模63与定模62分离，控制器控制机械臂1将夹具2伸入到动模63和定模62之间，夹具2向下伸入时，气囊4与注塑机6的机架61接触，对机械手进行缓冲减震，此时清洁箱3与动模63和定模62齐平，接着对气囊4进行压缩，气囊4中的空气从排气口排出，气囊4受压缩，吸盘21与注塑产品接触，吸盘21通过气管与机械手外侧的真空泵连通，真空泵开启，使得吸盘21处产生负压，从而将产品吸附到吸盘21上，清洁箱3也与机械手外侧的真空泵连通，在清洁箱3下降的过程中，真空泵开启，使得吸尘口31处形成负压，对动模63、定模62和注塑产品进行吸尘清洁，灰尘收集在清洁箱3，工作人员定期清理清洁箱3，从而减少模穴中的杂质，使得模穴中不易形成模垢，通过控制器控制机械臂1移动夹具2到放料处，夹具2移动到放料处后，关闭真空泵，使吸盘21处不再吸取物料，从而将注塑产品放置到放料处，在夹具2上升的过程中，气囊4复位膨胀，气囊4从进气口处进气，从而通过管道对清洁箱3进行抽气，使得吸尘口31处形成负压，对动模63和定模62进行吸尘清洁，灰尘收集在清洁箱3，此时注塑产品被取走，对模穴清洁的更加彻底，进一步对模具的模穴进行清理，保证注塑质量和注塑效率，保证注塑产品的质量；通过设置擦拭块33，气囊4充气膨胀，使得底板41与夹具2之间的距离增大，底板41通过牵引绳42拉伸清洁箱3，使得清洁箱3在夹具2上转动，扭簧被扭转，使得清洁箱3设有吸尘口31的一面为竖直状态，减小清洁箱3与夹具2的夹角，从而减小夹具2和清洁器占据的空间，使得清洁箱3便于伸入到动模63和定模62之间，气囊4排气收缩，底板41向上进行运动，牵引绳42放松，清洁箱3在扭簧作用下在夹具2上转动，清洁箱3下端远离夹具2，清洁箱3上端靠近夹具2，此时清洁箱3设有吸尘口31的一面为倾斜状态，在夹具2取料完成后，通过机械臂1进行上移时，擦拭块33与定模62和动模63接触，对定模62和动模63进行擦拭清洁。
上述前、后、左、右、上、下按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种多轴联动注塑伺服机械手，
其特征在于，包括：
机械臂(1)；
夹具(2)，所述夹具(2)固定安装在机械臂(1)的末端，所述夹具(2)上固定安装有吸盘(21)，所述吸盘(21)和夹具(2)之间固连有电动推杆(22)，所述吸盘(21)在远离所述电动推杆(22)的一侧固定安装有若干吸嘴(23)；
清洁箱(3)，所述清洁箱(3)远离所述夹具(2)的一侧开设有吸尘口(31)：
气囊(4)，所述气囊(4)固定安装在所述夹具(2)的底部，所述气囊(4)的进气口通过管道与所述清洁箱(3)连通；
控制器，所述控制器用于调节多轴联动注塑机(6)伺服械手的运行；
所述吸尘口(31)处固定安装有膜片(32)；
所述清洁箱(3)转动安装在所述夹具(2)上的所述吸盘(21)的下方，转动处设有扭簧，所述气囊(4)底部固定安装有底板(41)，所述底板(41)与所述清洁箱(3)底部固连有牵引绳(42)，所述清洁箱(3)在所述吸尘口(31)的下方安装有擦拭块(33)；
所述擦拭块(33)与清洁箱(3)滑动连接，所述擦拭块(33)与清洁箱(3)之间固连有复位弹簧(36)；
所述擦拭块(33)由若干擦拭模块拼合，所述擦拭模块通过所述复位弹簧(36)分别与所述清洁箱(3)连接；
所述清洁箱(3)靠近底部一侧设有拉伸板(34)，所述拉伸板(34)一侧通过线绳与各个所述擦拭模块固连，所述拉伸板(34)另一侧通过线绳与所述牵引绳(42)固连；
通过设置清洁箱(3)，机械臂(1)固定安装在注塑机(6)的一侧，注塑机(6)包括机架(61)，机架(61)上固定安装有定模(62)，机架(61)上滑动安装有动模(63)，在注塑机(6)注塑完成后，注塑机(6)的动模(63)与定模(62)分离，控制器控制机械臂(1)将夹具(2)伸入到动模(63)和定模(62)之间，夹具(2)向下伸入时，气囊(4)与注塑机(6)的机架(61)接触，对机械手进行缓冲减震，此时清洁箱(3)与动模(63)和定模(62)齐平，接着对气囊(4)进行压缩，气囊(4)中的空气从排气口排出，气囊(4)受压缩，在夹具(2)上升的过程中，气囊(4)复位膨胀，气囊(4)从进气口处进气，从而通过管道对清洁箱(3)进行抽气，使得吸尘口(31)处形成负压，对动模(63)和定模(62)进行吸尘清洁，灰尘收集在清洁箱(3)，通过设置擦拭块(33)，气囊(4)充气膨胀，使得底板(41)与夹具(2)之间的距离增大，底板(41)通过牵引绳(42)拉伸清洁箱(3)，使得清洁箱(3)在夹具(2)上转动，扭簧被扭转，使得清洁箱(3)设有吸尘口(31)的一面为竖直状态，减小清洁箱(3)与夹具(2)的夹角，从而减小夹具(2)和清洁器占据的空间，使得清洁箱(3)便于伸入到动模(63)和定模(62)之间，气囊(4)排气收缩，底板(41)向上进行运动，牵引绳(42)放松，清洁箱(3)在扭簧作用下在夹具(2)上转动，清洁箱(3)下端远离夹具(2)，清洁箱(3)上端靠近夹具(2)，此时清洁箱(3)设有吸尘口(31)的一面为倾斜状态，在夹具(2)取料完成后，通过机械臂(1)进行上移时，擦拭块(33)与定模(62)和动模(63)接触，对定模(62)和动模(63)进行擦拭清洁；
所述夹具(2)在所述清洁箱(3)的下方固定安装有储液箱(5)，所述储液箱(5)中装有脱模剂，所述清洁箱(3)在所述吸尘口(31)的间隙固定安装有喷嘴(35)，所述喷嘴(35)通过管道与储液箱(5)连通；
所述底板(41)两端固连有滑条(43)，所述滑条(43)与所述夹具(2)滑动连接；
所述储液箱(5)外部一侧转动安装有棘轮(51)，所述棘轮(51)上偏心安装有连接管(52)，所述储液箱(5)上与所述连接管(52)对应位置上开设有出液口(53)，所述滑条(43)在靠近所述棘轮(51)的一侧固定安装有棘爪(44)，所述棘爪(44)由弹性钢片制成。
2.根据权利要求1所述的一种多轴联动注塑伺服机械手，其特征在于：所述气囊(4)的排气口与所述储液箱(5)连通。
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