CN114506378A - 一种光伏板安装用转运搬运装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏板安装用转运搬运装置及其使用方法，包括分流式支撑力自适应分配机构、半圆式弧形拾取机构、主悬臂驱动机构和主体车身机构。本发明属于光伏板转运技术领域，具体是指一种光伏板安装用转运搬运装置及其使用方法；本发明通过半圆式弧形拾取机构使光伏板本体在运输时呈竖直且微微后仰的状态；通过分流式支撑力自适应分配机构能够感应光伏板本体的下沿位置，在提供了足够的支撑力之后，就将剩余的液体分流出去，克服了既要对光伏板支撑（分摊重力、减少吸盘的负担）、又不能过度支撑（防止支撑力迫使光伏板本体相对于吸盘滑移）的技术矛盾，解决了吸盘在竖直状态运输时，难以精确控制支撑位置和支撑力的技术问题。

Description

一种光伏板安装用转运搬运装置及其使用方法

技术领域

本发明属于光伏板转运技术领域，具体是指一种光伏板安装用转运搬运装置及其使用方法。

背景技术

太阳能板在安装时需要从摆放位置运输到安装位置，由于太阳能板面积大而薄，因此通过人工搬运并不方便，并且还具备以下问题：

A：人工搬运只能固定太阳能板的边缘，光伏板的中心位置容易弯曲、碎裂；

B：光伏板较薄，不便于持握；

C：光伏板面积较大，需多人配合，操作难度高。

基于上述缺陷，本发明重点提出了一种通过阵列布置的吸盘，吸附固定光伏板并且进行搬运的装置。

由于在搬运的过程中难免存在颠簸，为了防止吸盘和光伏板因为滑移和失效，本发明率先采用竖直搬运时在底部进行支撑的搬运方法。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提出了一种通过阵列布置的吸盘吸附固定光伏板的、通过底部支撑装置程度光伏板的重力，从而降低吸盘负担、提高吸附稳定性的光伏板安装用转运搬运装置及其使用方法；由于吸盘吸附光伏板的位置精度并不高，而且不同规格的光伏板尺寸存在差异，因此普通的支撑结构无法准确、自适应地定位到不同的指定位置；本发明创造性地提出了分流式支撑力自适应分配机构和半圆式弧形拾取机构，通过半圆式弧形拾取机构使光伏板本体在运输时呈竖直且微微后仰的状态，通过分流式支撑力自适应分配机构能够感应光伏板本体的下沿位置，在提供了足够的支撑力之后，就将剩余的液体分流出去，克服了既要对光伏板支撑（分摊重力、减少吸盘的负担）、又不能过度支撑（防止支撑力迫使光伏板本体相对于吸盘滑移）的技术矛盾，解决了吸盘在竖直状态运输时，难以精确控制支撑位置和支撑力的技术问题。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种光伏板安装用转运搬运装置，包括分流式支撑力自适应分配机构、半圆式弧形拾取机构、主悬臂驱动机构和主体车身机构，通过主体车身机构能够控制车身主体的行进和升降，所述主悬臂驱动机构设于主体车身机构上，通过主悬臂驱动机构能够驱动半圆式弧形拾取机构运动，所述半圆式弧形拾取机构设于主悬臂驱动机构上，通过半圆式弧形拾取机构能够改变分流式支撑力自适应分配机构的角度、降低气动吸盘的承力负担，从而防止在运输过程中光伏板本体脱落，所述分流式支撑力自适应分配机构设于半圆式弧形拾取机构上，通过分流式支撑力自适应分配机构能够在光伏板本体的大小和拾取位置有误差的情况下，自适应地调整升降式卡台的滑动极限位置，使升降式卡台既能对光伏板本体进行支撑，又不会因为支撑力过大而使光伏板本体和气动吸盘相对滑动。

所述分流式支撑力自适应分配机构包括升降式压力感应卡台组件、卡台升降驱动组件和阀控式排压组件，所述升降式压力感应卡台组件设于半圆式弧形拾取机构上，所述卡台升降驱动组件设于升降式压力感应卡台组件上，所述阀控式排压组件设于升降式压力感应卡台组件上。

所述升降式压力感应卡台组件包括导向套、升降式卡台、卡台L形衬垫和压力传感器，通过升降式压力感应卡台组件能够从底部对光伏板本体进行支撑，并且在旋转的过程中感受光伏板本体的压力控制可变单向电磁阀的开闭，所述导向套设于半圆式弧形拾取机构上，所述升降式卡台上对称设有卡台导向杆，所述升降式卡台通过卡台导向杆卡合滑动设于导向套中，所述卡台L形衬垫设于升降式卡台上，卡台L形衬垫具有限位作用，能够在光伏板本体和气动吸盘意外脱落时防止光伏板本体滑落，所述压力传感器设于卡台L形衬垫上，通过压力传感器能够感受光伏板本体的压力从而反馈升降式压力感应卡台组件对光伏板本体的支撑力。

所述卡台升降驱动组件包括升降主箱体、升降活塞推杆和液力管道，所述升降主箱体固接于阀控式排压组件上，所述升降活塞推杆卡合滑动设于升降主箱体中，通过升降活塞推杆的伸缩能够带着升降式卡台升降移动，从而对光伏板本体进行支撑，所述液力管道上设有液力支管，所述液力支管的卡合设于升降主箱体上，所述液力管道上还设有可变单向电磁阀，可变单向电磁阀具有可流入排压箱体、可从排压箱体流出和完全封闭三种模式状态。

所述阀控式排压组件包括排压箱体、排压活塞、活塞复位弹簧和排压箱盖，所述排压箱体设于半圆式弧形拾取机构上，所述升降主箱体固接于排压箱体上，所述排压活塞卡合滑动设于排压箱体中，排压箱体具有储存液体的作用，能够通过自身的容量变化改变升降式卡台的支撑位置，从而补偿因拾取位置精度和光伏板本体尺寸带来的误差，所述活塞复位弹簧的一端设于排压活塞上，所述活塞复位弹簧的另一端设于排压箱体的底部，通过活塞复位弹簧能够保证在想弧形都像腔体中回流液体的时候，首先排空排压箱体中的液体，在排出升降主箱体中的液体，所述排压箱盖设于排压箱体上，所述液力管道的一端设于排压箱盖中。

所述半圆式弧形拾取机构包括中空式导向组件和吸盘式拾取组件，所述中空式导向组件设于主悬臂驱动机构上，所述吸盘式拾取组件设于中空式导向组件上；所述中空式导向组件包括弧形都像腔体、弧形自导向齿圈、拾取组件安装法兰和截面密封活塞，所述弧形都像腔体设于主悬臂驱动机构上，所述弧形都像腔体上设有腔体缺口，所述弧形自导向齿圈上设有齿轮导向条，所述弧形自导向齿圈通过齿轮导向条卡合滑动设于弧形都像腔体中，通过弧形都像腔体限制弧形自导向齿圈的滑动方向，所述截面密封活塞设于弧形自导向齿圈的底部，所述截面密封活塞和弧形都像腔体的内部滑动密封接触，所述拾取组件安装法兰固接于弧形自导向齿圈的顶端。

所述吸盘式拾取组件包括拾取基板、气动吸盘和光伏板本体，所述拾取基板设于拾取组件安装法兰上，所述气动吸盘阵列设于拾取基板上，所述光伏板本体通过气压固定在气动吸盘上，通过气动吸盘能够对光伏板本体进行吸附固定，所述导向套固接于拾取基板的背面，所述排压箱体固接于拾取组件安装法兰上，所述光伏板本体和压力传感器接触。

所述主悬臂驱动机构包括驱动基座组件和悬臂驱动组件，所述驱动基座组件设于主体车身机构上，所述悬臂驱动组件设于驱动基座组件上；所述驱动基座组件包括异形基座、驱动主轴和驱动齿轮，所述异形基座上设有基座弧形固定板，所述弧形都像腔体固接于基座弧形固定板上，所述异形基座上还设有齿轮支撑叉架，所述异形基座在齿轮支撑叉架上设有叉架圆孔，所述驱动主轴转动设于叉架圆孔中，所述驱动齿轮卡合设于驱动主轴上。

所述悬臂驱动组件包括驱动电机、同步齿轮和同步齿带，所述驱动电机设于异形基座上，所述同步齿轮的其中一组卡合设于驱动电机的输出轴上，所述同步齿轮的另外一组卡合设于驱动主轴上，所述同步齿轮之间通过同步齿带传动连接。

所述主体车身机构包括车架组件和车轮组件，所述车轮组件对称设于车架组件上，所述车架组件包括主体底板和推车把手，所述主体底板上设有底板避位孔，所述中空式导向组件位于底板避位孔中，所述推车把手固接于主体底板上，所述异形基座固接于主体底板上。

所述车轮组件包括可升降下悬臂、车轮主轴和车轮本体，所述可升降下悬臂对称设于主体底板上，可升降下悬臂自身可以伸缩，能够通过自身的伸缩改变车架组件的高度，所述车轮主轴卡合设于可升降下悬臂上，所述车轮本体转动设于车轮主轴上。

本方案还公开了一种光伏板安装用转运搬运装置的其使用方法，主要包括如下步骤：

步骤一：通过推车把手将主体车身机构推动到指定位置，然后可变单向电磁阀调节为可以从排压箱体流出液力的模式并且启动驱动电机，由驱动电机通过同步齿轮和同步齿带带着驱动主轴旋转，同时使驱动齿轮旋转，进而通过驱动齿轮带着弧形自导向齿圈在弧形都像腔体中滑动；

步骤二：在此过程中，弧形自导向齿圈在齿轮导向条的导向下滑动时，能够带着截面密封活塞滑动，从而将升降主箱体和排压箱体中的传动液通过液力管道吸入弧形都像腔体中，由于排压活塞设置在活塞复位弹簧上，因此排压箱体中的传动液会首先排空，然后再从升降主箱体中抽取液体；

步骤三：当升降主箱体中的液体被抽取的时候，排压活塞从排压箱体中伸出，推动升降式卡台朝向远离拾取基板的方向滑动，当吸盘式拾取组件运动至水平状态时，升降式卡台也已经运动至远离拾取基板的极限位置；

步骤四：然后通过可升降下悬臂的缩短使主体底板下降，待气动吸盘与光伏板本体的表面贴合之后，通过抽取气动吸盘中的气体的方式对光伏板本体进行拾取；

步骤五：随后通过可升降下悬臂使主体底板上升复位、将可变单向电磁阀调节至闭合模式，并且反向启动驱动电机，在弧形自导向齿圈带着截面密封活塞复位的过程中，弧形都像腔体中的传动液会通过液力管道排出；

步骤六：在光伏板本体触碰到压力传感器之前，由于通过可变单向电磁阀流入排压箱体的通道是关闭的，因此弧形都像腔体中的传动液会首先进入升降主箱体中、压迫升降活塞推杆回缩，从而带着升降式卡台朝向靠近拾取基板的方向滑动，当光伏板本体接触到压力传感器并且压力达到一定值时，可变单向电磁阀流向排压箱体的通道会打开，此时弧形都像腔体中的传动液会通过液力管道流入排压箱体中并储存起来，当压力传感器的反馈压力小于设定值时，则将可变单向电磁阀调整到完全闭合状态，可变单向电磁阀根据压力传感器的反馈可以被频繁调节，直到吸盘式拾取组件越过竖直状态后呈小角度后仰时停止；

步骤七：到达安装位置之后的卸货流程与拾取流程相同。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

（1）通过主体车身机构能够控制车身主体的行进和升降；

（2）通过半圆式弧形拾取机构能够改变分流式支撑力自适应分配机构的角度、降低气动吸盘的承力负担，从而防止在运输过程中光伏板本体脱落；

（3）通过分流式支撑力自适应分配机构克服了既要对光伏板支撑（分摊重力、减少吸盘的负担）、又不能过度支撑（防止支撑力迫使光伏板本体相对于吸盘滑移）的技术矛盾；

（4）通过分流式支撑力自适应分配机构能够在光伏板本体的大小和拾取位置有误差的情况下，自适应地调整升降式卡台的滑动极限位置，使升降式卡台既能对光伏板本体进行支撑，又不会因为支撑力过大而使光伏板本体和气动吸盘相对滑动；

（5）通过升降式压力感应卡台组件能够从底部对光伏板本体进行支撑，并且在旋转的过程中感受光伏板本体的压力控制可变单向电磁阀的开闭；

（6）卡台L形衬垫具有限位作用，能够在光伏板本体和气动吸盘意外脱落时防止光伏板本体滑落；

（7）通过压力传感器能够感受光伏板本体的压力从而反馈升降式压力感应卡台组件对光伏板本体的支撑力；

（8）通过升降活塞推杆的伸缩能够带着升降式卡台升降移动，从而对光伏板本体进行支撑；

（9）排压箱体具有储存液体的作用，能够通过自身的容量变化改变升降式卡台的支撑位置，从而补偿因拾取位置精度和光伏板本体尺寸带来的误差；

（10）通过活塞复位弹簧能够保证在想弧形都像腔体中回流液体的时候，首先排空排压箱体中的液体，在排出升降主箱体中的液体；

（11）可升降下悬臂自身可以伸缩，能够通过自身的伸缩改变车架组件的高度。

附图说明

图1为本发明提出的一种光伏板安装用转运搬运装置的立体图；

图2为本发明提出的一种光伏板安装用转运搬运装置的主视图；

图3为本发明提出的一种光伏板安装用转运搬运装置的俯视图；

图4为本发明提出的一种光伏板安装用转运搬运装置的左视图；

图5为图4中沿着剖切线A-A的剖视图；

图6为本发明提出的一种光伏板安装用转运搬运装置的分流式支撑力自适应分配机构的结构示意图；

图7为本发明提出的一种光伏板安装用转运搬运装置的半圆式弧形拾取机构的结构示意图；

图8为本发明提出的一种光伏板安装用转运搬运装置的主悬臂驱动机构的结构示意图；

图9为本发明提出的一种光伏板安装用转运搬运装置的主体车身机构的结构示意图；

图10为图2中Ⅰ处的局部放大图；

图11为图5中Ⅱ处的局部放大图；

图12为图5中Ⅲ处的局部放大图。

其中，1、分流式支撑力自适应分配机构，2、半圆式弧形拾取机构，3、主悬臂驱动机构，4、主体车身机构，5、升降式压力感应卡台组件，6、卡台升降驱动组件，7、阀控式排压组件，8、导向套，9、升降式卡台，10、卡台L形衬垫，11、压力传感器，12、升降主箱体，13、升降活塞推杆，14、液力管道，15、排压箱体，16、排压活塞，17、活塞复位弹簧，18、排压箱盖，19、卡台导向杆，20、液力支管，21、可变单向电磁阀，22、中空式导向组件，23、吸盘式拾取组件，24、弧形都像腔体，25、弧形自导向齿圈，26、拾取组件安装法兰，27、拾取基板，28、气动吸盘，29、光伏板本体，30、腔体缺口，31、齿轮导向条，32、驱动基座组件，33、悬臂驱动组件，34、异形基座，35、驱动主轴，36、驱动齿轮，37、驱动电机，38、同步齿轮，39、同步齿带，40、基座弧形固定板，41、齿轮支撑叉架，42、叉架圆孔，43、车架组件，44、车轮组件，45、主体底板，46、推车把手，47、可升降下悬臂，48、车轮主轴，49、车轮本体，50、截面密封活塞，51、底板避位孔。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提出了一种光伏板安装用转运搬运装置，包括分流式支撑力自适应分配机构1、半圆式弧形拾取机构2、主悬臂驱动机构3和主体车身机构4，通过主体车身机构4能够控制车身主体的行进和升降，主悬臂驱动机构3设于主体车身机构4上，通过主悬臂驱动机构3能够驱动半圆式弧形拾取机构2运动，半圆式弧形拾取机构2设于主悬臂驱动机构3上，通过半圆式弧形拾取机构2能够改变分流式支撑力自适应分配机构1的角度、降低气动吸盘28的承力负担，从而防止在运输过程中光伏板本体29脱落，分流式支撑力自适应分配机构1设于半圆式弧形拾取机构2上，通过分流式支撑力自适应分配机构1能够在光伏板本体29的大小和拾取位置有误差的情况下，自适应地调整升降式卡台9的滑动极限位置，使升降式卡台9既能对光伏板本体29进行支撑，又不会因为支撑力过大而使光伏板本体29和气动吸盘28相对滑动。

如图1、图2、图3、图9所示，主体车身机构4包括车架组件43和车轮组件44，车轮组件44对称设于车架组件43上，车架组件43包括主体底板45和推车把手46，主体底板45上设有底板避位孔51，中空式导向组件22位于底板避位孔51中，推车把手46固接于主体底板45上，异形基座34固接于主体底板45上；车轮组件44包括可升降下悬臂47、车轮主轴48和车轮本体49，可升降下悬臂47对称设于主体底板45上，可升降下悬臂47自身可以伸缩，能够通过自身的伸缩改变车架组件43的高度，车轮主轴48卡合设于可升降下悬臂47上，车轮本体49转动设于车轮主轴48上。

如图1、图5、图8、图10示，主悬臂驱动机构3包括驱动基座组件32和悬臂驱动组件33，驱动基座组件32设于主体车身机构4上，悬臂驱动组件33设于驱动基座组件32上；驱动基座组件32包括异形基座34、驱动主轴35和驱动齿轮36，异形基座34上设有基座弧形固定板40，弧形都像腔体24固接于基座弧形固定板40上，异形基座34上还设有齿轮支撑叉架41，异形基座34在齿轮支撑叉架41上设有叉架圆孔42，驱动主轴35转动设于叉架圆孔42中，驱动齿轮36卡合设于驱动主轴35上；悬臂驱动组件33包括驱动电机37、同步齿轮38和同步齿带39，驱动电机37设于异形基座34上，同步齿轮38的其中一组卡合设于驱动电机37的输出轴上，同步齿轮38的另外一组卡合设于驱动主轴35上，同步齿轮38之间通过同步齿带39传动连接。

如图1、图2、图4、图5、图7、图12所示，半圆式弧形拾取机构2包括中空式导向组件22和吸盘式拾取组件23，中空式导向组件22设于主悬臂驱动机构3上，吸盘式拾取组件23设于中空式导向组件22上；中空式导向组件22包括弧形都像腔体24、弧形自导向齿圈25、拾取组件安装法兰26和截面密封活塞50，弧形都像腔体24设于主悬臂驱动机构3上，弧形都像腔体24上设有腔体缺口30，弧形自导向齿圈25上设有齿轮导向条31，弧形自导向齿圈25通过齿轮导向条31卡合滑动设于弧形都像腔体24中，通过弧形都像腔体24限制弧形自导向齿圈25的滑动方向，截面密封活塞50设于弧形自导向齿圈25的底部，截面密封活塞50和弧形都像腔体24的内部滑动密封接触，拾取组件安装法兰26固接于弧形自导向齿圈25的顶端；吸盘式拾取组件23包括拾取基板27、气动吸盘28和光伏板本体29，拾取基板27设于拾取组件安装法兰26上，气动吸盘28阵列设于拾取基板27上，光伏板本体29通过气压固定在气动吸盘28上，通过气动吸盘28能够对光伏板本体29进行吸附固定，导向套8固接于拾取基板27的背面，排压箱体15固接于拾取组件安装法兰26上，光伏板本体29和压力传感器11接触。

如图1、图2、图3、图4、图6、图11所示，分流式支撑力自适应分配机构1包括升降式压力感应卡台组件5、卡台升降驱动组件6和阀控式排压组件7，升降式压力感应卡台组件5设于半圆式弧形拾取机构2上，卡台升降驱动组件6设于升降式压力感应卡台组件5上，阀控式排压组件7设于升降式压力感应卡台组件5上；升降式压力感应卡台组件5包括导向套8、升降式卡台9、卡台L形衬垫10和压力传感器11，通过升降式压力感应卡台组件5能够从底部对光伏板本体29进行支撑，并且在旋转的过程中感受光伏板本体29的压力控制可变单向电磁阀21的开闭，导向套8设于半圆式弧形拾取机构2上，升降式卡台9上对称设有卡台导向杆19，升降式卡台9通过卡台导向杆19卡合滑动设于导向套8中，卡台L形衬垫10设于升降式卡台9上，卡台L形衬垫10具有限位作用，能够在光伏板本体29和气动吸盘28意外脱落时防止光伏板本体29滑落，压力传感器11设于卡台L形衬垫10上，通过压力传感器11能够感受光伏板本体29的压力从而反馈升降式压力感应卡台组件5对光伏板本体29的支撑力；卡台升降驱动组件6包括升降主箱体12、升降活塞推杆13和液力管道14，升降主箱体12固接于阀控式排压组件7上，升降活塞推杆13卡合滑动设于升降主箱体12中，通过升降活塞推杆13的伸缩能够带着升降式卡台9升降移动，从而对光伏板本体29进行支撑，液力管道14上设有液力支管20，液力支管20的卡合设于升降主箱体12上，液力管道14上还设有可变单向电磁阀21，可变单向电磁阀21具有可流入排压箱体15、可从排压箱体15流出和完全封闭三种模式状态；阀控式排压组件7包括排压箱体15、排压活塞16、活塞复位弹簧17和排压箱盖18，排压箱体15设于半圆式弧形拾取机构2上，升降主箱体12固接于排压箱体15上，排压活塞16卡合滑动设于排压箱体15中，排压箱体15具有储存液体的作用，能够通过自身的容量变化改变升降式卡台9的支撑位置，从而补偿因拾取位置精度和光伏板本体29尺寸带来的误差，活塞复位弹簧17的一端设于排压活塞16上，活塞复位弹簧17的另一端设于排压箱体15的底部，通过活塞复位弹簧17能够保证在想弧形都像腔体24中回流液体的时候，首先排空排压箱体15中的液体，在排出升降主箱体12中的液体，排压箱盖18设于排压箱体15上，液力管道14的一端设于排压箱盖18中。

具体使用时，首先用户需要通过推车把手46将主体车身机构4推动到指定位置，然后可变单向电磁阀21调节为可以从排压箱体15流出液力的模式并且启动驱动电机37，由驱动电机37通过同步齿轮38和同步齿带39带着驱动主轴35旋转，同时使驱动齿轮36旋转，进而通过驱动齿轮36带着弧形自导向齿圈25在弧形都像腔体24中滑动；

在此过程中，弧形自导向齿圈25在齿轮导向条31的导向下滑动时，能够带着截面密封活塞50滑动，从而将升降主箱体12和排压箱体15中的传动液通过液力管道14吸入弧形都像腔体24中，由于排压活塞16设置在活塞复位弹簧17上，因此排压箱体15中的传动液会首先排空，然后再从升降主箱体12中抽取液体；

当升降主箱体12中的液体被抽取的时候，排压活塞16从排压箱体15中伸出，推动升降式卡台9朝向远离拾取基板27的方向滑动，当吸盘式拾取组件23运动至水平状态时，升降式卡台9也已经运动至远离拾取基板27的极限位置；

然后通过可升降下悬臂47的缩短使主体底板45下降，待气动吸盘28与光伏板本体29的表面贴合之后，通过抽取气动吸盘28中的气体的方式对光伏板本体29进行拾取；

随后通过可升降下悬臂47使主体底板45上升复位、将可变单向电磁阀21调节至闭合模式，并且反向启动驱动电机37，在弧形自导向齿圈25带着截面密封活塞50复位的过程中，弧形都像腔体24中的传动液会通过液力管道14排出；

在光伏板本体29触碰到压力传感器11之前，由于通过可变单向电磁阀21流入排压箱体15的通道是关闭的，因此弧形都像腔体24中的传动液会首先进入升降主箱体12中、压迫升降活塞推杆13回缩，从而带着升降式卡台9朝向靠近拾取基板27的方向滑动，当光伏板本体29接触到压力传感器11并且压力达到一定值时，可变单向电磁阀21流向排压箱体15的通道会打开，此时弧形都像腔体24中的传动液会通过液力管道14流入排压箱体15中并储存起来，当压力传感器11的反馈压力小于设定值时，则将可变单向电磁阀21调整到完全闭合状态，可变单向电磁阀21根据压力传感器11的反馈可以被频繁调节，直到吸盘式拾取组件23越过竖直状态后呈小角度后仰时停止；

到达安装位置之后的卸货流程与拾取流程相同。

以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种光伏板安装用转运搬运装置，包括主悬臂驱动机构（3）和主体车身机构（4），所述主悬臂驱动机构（3）设于主体车身机构（4）上，其特征在于：还包括分流式支撑力自适应分配机构（1）和半圆式弧形拾取机构（2），所述半圆式弧形拾取机构（2）设于主悬臂驱动机构（3）上，所述分流式支撑力自适应分配机构（1）设于半圆式弧形拾取机构（2）上；所述分流式支撑力自适应分配机构（1）包括升降式压力感应卡台组件（5）、卡台升降驱动组件（6）和阀控式排压组件（7），所述升降式压力感应卡台组件（5）设于半圆式弧形拾取机构（2）上，所述卡台升降驱动组件（6）设于升降式压力感应卡台组件（5）上，所述阀控式排压组件（7）设于升降式压力感应卡台组件（5）上。

2.根据权利要求1所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述升降式压力感应卡台组件（5）包括导向套（8）、升降式卡台（9）、卡台L形衬垫（10）和压力传感器（11），所述导向套（8）设于半圆式弧形拾取机构（2）上，所述升降式卡台（9）上对称设有卡台导向杆（19），所述升降式卡台（9）通过卡台导向杆（19）卡合滑动设于导向套（8）中，所述卡台L形衬垫（10）设于升降式卡台（9）上，所述压力传感器（11）设于卡台L形衬垫（10）上。

3.根据权利要求2所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述卡台升降驱动组件（6）包括升降主箱体（12）、升降活塞推杆（13）和液力管道（14），所述升降主箱体（12）固接于阀控式排压组件（7）上，所述升降活塞推杆（13）卡合滑动设于升降主箱体（12）中，所述液力管道（14）上设有液力支管（20），所述液力支管（20）的卡合设于升降主箱体（12）上，所述液力管道（14）上还设有可变单向电磁阀（21）。

4.根据权利要求3所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述阀控式排压组件（7）包括排压箱体（15）、排压活塞（16）、活塞复位弹簧（17）和排压箱盖（18），所述排压箱体（15）设于半圆式弧形拾取机构（2）上，所述升降主箱体（12）固接于排压箱体（15）上，所述排压活塞（16）卡合滑动设于排压箱体（15）中，所述活塞复位弹簧（17）的一端设于排压活塞（16）上，所述活塞复位弹簧（17）的另一端设于排压箱体（15）的底部，所述排压箱盖（18）设于排压箱体（15）上，所述液力管道（14）的一端设于排压箱盖（18）中。

5.根据权利要求4所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述半圆式弧形拾取机构（2）包括中空式导向组件（22）和吸盘式拾取组件（23），所述中空式导向组件（22）设于主悬臂驱动机构（3）上，所述吸盘式拾取组件（23）设于中空式导向组件（22）上；所述中空式导向组件（22）包括弧形都像腔体（24）、弧形自导向齿圈（25）、拾取组件安装法兰（26）和截面密封活塞（50），所述弧形都像腔体（24）设于主悬臂驱动机构（3）上，所述弧形都像腔体（24）上设有腔体缺口（30），所述弧形自导向齿圈（25）上设有齿轮导向条（31），所述弧形自导向齿圈（25）通过齿轮导向条（31）卡合滑动设于弧形都像腔体（24）中，所述截面密封活塞（50）设于弧形自导向齿圈（25）的底部，所述截面密封活塞（50）和弧形都像腔体（24）的内部滑动密封接触，所述拾取组件安装法兰（26）固接于弧形自导向齿圈（25）的顶端。

6.根据权利要求5所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述吸盘式拾取组件（23）包括拾取基板（27）、气动吸盘（28）和光伏板本体（29），所述拾取基板（27）设于拾取组件安装法兰（26）上，所述气动吸盘（28）阵列设于拾取基板（27）上，所述光伏板本体（29）通过气压固定在气动吸盘（28）上，所述导向套（8）固接于拾取基板（27）的背面，所述排压箱体（15）固接于拾取组件安装法兰（26）上，所述光伏板本体（29）和压力传感器（11）接触。

7.根据权利要求6所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述主悬臂驱动机构（3）包括驱动基座组件（32）和悬臂驱动组件（33），所述驱动基座组件（32）设于主体车身机构（4）上，所述悬臂驱动组件（33）设于驱动基座组件（32）上；所述驱动基座组件（32）包括异形基座（34）、驱动主轴（35）和驱动齿轮（36），所述异形基座（34）上设有基座弧形固定板（40），所述弧形都像腔体（24）固接于基座弧形固定板（40）上，所述异形基座（34）上还设有齿轮支撑叉架（41），所述异形基座（34）在齿轮支撑叉架（41）上设有叉架圆孔（42），所述驱动主轴（35）转动设于叉架圆孔（42）中，所述驱动齿轮（36）卡合设于驱动主轴（35）上。

8.根据权利要求7所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述悬臂驱动组件（33）包括驱动电机（37）、同步齿轮（38）和同步齿带（39），所述驱动电机（37）设于异形基座（34）上，所述同步齿轮（38）的其中一组卡合设于驱动电机（37）的输出轴上，所述同步齿轮（38）的另外一组卡合设于驱动主轴（35）上，所述同步齿轮（38）之间通过同步齿带（39）传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述主体车身机构（4）包括车架组件（43）和车轮组件（44），所述车轮组件（44）对称设于车架组件（43）上，所述车架组件（43）包括主体底板（45）和推车把手（46），所述主体底板（45）上设有底板避位孔（51），所述中空式导向组件（22）位于底板避位孔（51）中，所述推车把手（46）固接于主体底板（45）上，所述异形基座（34）固接于主体底板（45）上。

10.根据权利要求9所述的一种光伏板安装用转运搬运装置，其特征在于：所述车轮组件（44）包括可升降下悬臂（47）、车轮主轴（48）和车轮本体（49），所述可升降下悬臂（47）对称设于主体底板（45）上，所述车轮主轴（48）卡合设于可升降下悬臂（47）上，所述车轮本体（49）转动设于车轮主轴（48）上。

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