CN114474216A - 一种塑胶工件的全自动冲孔设备及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及冲孔设备技术领域，具体涉及一种塑胶工件的全自动冲孔设备及其控制方法，该设备包括工作台，所述工作台上分别安装有上料移载X轴机构、卸料移载X轴机构、冲孔Z轴机构与冲孔移载Y轴机构；所述冲孔移载Y轴机构包括桩基组件、移载组件与治具组件，所述桩基组件包括桩基与固定于桩基顶部两侧的滑台，所述桩基固定安装于工作台的顶部；所述移载组件包括滑块以及用于驱动滑块移动的驱动机构，所述滑块滑动连接于两侧滑台上；本发明通过自动上/下料移载机构及相应的移载机构动作方案，提高了机器自动化程度，无需人工参与，降低了风险发生概率，适宜进一步推广应用。
Description
技术领域
本发明涉及冲孔设备技术领域，具体涉及一种塑胶工件的全自动冲孔设备及其控制方法。
背景技术
随着化工产业的不断发展，塑胶产品的应用场所也越来越广泛，塑胶工件的生产加工需求也越来越多，对应于塑胶工件的冲孔需求也变为了批量化加工。现有的塑胶工件加工企业大多采用人工定位冲孔孔位，工件冲孔后，人工取走冲完孔的工件，加工效率低，且操作过程危险系数大，由于人工定位效果不佳，加工工件质量残次率高。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种塑胶工件的全自动冲孔设备及其控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种塑胶工件的全自动冲孔设备，包括工作台，所述工作台上分别安装有上料移载X轴机构、卸料移载X轴机构、冲孔Z轴机构与冲孔移载Y轴机构；
所述冲孔移载Y轴机构包括桩基组件、移载组件与治具组件，所述桩基组件包括桩基与固定于桩基顶部两侧的滑台，所述桩基固定安装于工作台的顶部；
所述移载组件包括滑块以及用于驱动滑块移动的驱动机构，两侧滑台上均滑动连接有滑块；
所述治具组件包括第一载盘托板、第二载盘托板、定位挡板、定位块、用于驱动定位块移动的定位气缸以及工件在位检测传感器，所述第一载盘托板固定安装于滑块上，所述第二载盘托板固定安装于第一载盘托板上，所述第二载盘托板的两相邻边上分别安装有定位挡板，所述第二载盘托板与定位挡板相对的侧边上均开设有缺口，缺口处均设置有定位块，所述定位块固定安装于定位气缸的伸缩端，所述定位气缸固定安装于第一载盘托板上，所述第一载盘托板与第二载盘托板的中部均设有开口，所述工件在位检测传感器通过安装板安装于盘托板开口处的侧边上；
所述上料移载X轴机构、卸料移载X轴机构沿冲孔移载Y轴机构输送方向间隔设置；所述上料移载X轴机构、卸料移载X轴机构均包括丝杠滑台、伸缩气缸、真空发生器、真空吸盘与伸缩吸盘导杆，所述丝杠滑台通过龙门架立柱固定安装于工作台上，所述伸缩气缸通过连接件固定安装于丝杠滑台的移动台上，所述伸缩吸盘导杆通过导杆固定块连接于伸缩气缸的伸缩端，所述伸缩吸盘导杆的下端口与真空吸盘相连通，所述伸缩吸盘导杆的进气口通过电磁阀与外部供气端相连，所述连接件的背侧设有真空发生器，所述真空发生器的负压端通过电磁阀与真空吸盘的出气端相连；
所述冲孔Z轴机构包括冲孔气缸、冲孔模具固定板、冲孔模具，所述冲孔气缸通过安装板固定安装于卸料移载X轴机构的龙门架立柱上，所述冲孔气缸的伸缩端安装有冲孔模具固定板，所述冲孔模具固定板的底部安装冲孔模具；所述冲孔模具位于第二载盘托板的移动途径上。
进一步的，当第二载盘托板移动至冲孔模具正下方时，冲孔模具与第二载盘托板上开口位置相对应。
进一步的，所述驱动机构包括伺服电机、支撑架、主动带轮、从动带轮、皮带、皮带夹块与滑块固定块，所述伺服电机通过支撑架固定安装于桩基上，所述伺服电机的输出轴上安装有主动带轮，所述从动带轮通过固定架固定于桩基上，所述从动带轮与主动带轮通过皮带连接，所述皮带连接上固定安装有皮带夹块，所述皮带夹块通过滑块固定块连接滑块。
进一步的，所述伺服电机的输出轴通过十字夹持型联轴器连接传动杆，所述主动带轮安装于传动杆上，所述传动杆通过滚珠轴承与支撑架转动连接。
进一步的，所述上料移载X轴机构、卸料移载X轴机构还包括压力表，用于检测真空吸盘压力，所述压力表通过安装架安装于连接件的顶部。
优选的，所述工作台的底部安装有防震脚轮。
进一步的，所述桩基组件还包括限位传感器支持板以及可拆卸安装于冲孔移载机构限位传感器支持板上的限位传感器。
进一步的，所述丝杠滑台上还安装有拖链。
本发明进一步提供一种塑胶工件的全自动冲孔设备的控制方法，包括如下步骤：
S1：上料移载X轴机构移动至上料取料点，上料移载X轴机构上的伸缩气缸动作，带动伸缩吸盘导杆上的真空吸盘下降，同时真空发生器动作真空吸盘吸真空，当上料移载X轴机构上的压力表压力值达到预设值时，上料移载X轴机构伸缩气缸回缩带动吸盘及吸附的工件上升；
S2：上料移载X轴机构上的丝杠滑台带动工件移动至冲孔移载Y轴机构上方，伸缩气缸带动工件下降，伸缩吸盘导杆上电磁阀开启，真空吸盘吹气释放工件至冲孔移载Y轴机构的第二载盘托板上，上料移载X轴机构上压力表压力值回至标准气压后，伸缩气缸回缩复位，丝杠滑台动作带动真空吸盘移动至初始取料点，等待再次取料；
S3：当冲孔移载Y轴机构上的位检测传感器检测到工件在位后，两定位气缸动作通过定位块对工件进行夹紧固定，接着移载组件带动治具组件及工件移动至冲孔Z轴机构下方；
S4：冲孔Z轴机构的冲孔气缸进行伸缩动作带动冲孔模具对工件进行冲孔，冲孔后冲孔移载Y轴机构带动冲孔工件移动至卸料移载X轴机构真空吸盘下方，同时定位气缸带动定位块回缩释放工件；
S5：卸料移载X轴机构上伸缩气缸动作带动伸缩吸盘导杆上的真空吸盘下降，同时卸料移载X轴机构的真空发生器动作真空吸盘吸真空，当卸料移载X轴机构上的压力表压力值达到预设值时，卸料移载X轴机构上伸缩气缸回缩带动吸盘及吸附的冲孔工件上升，当冲孔移载Y轴机构上的位检测传感器未检测到工件时，冲孔移载Y轴机构带动治具组件移动至初始上料点，等待再次取料；
S6：卸料移载X轴机构上的丝杠滑台带动冲孔工件移动至卸料点，卸料移载X轴机构伸缩气缸动作带动冲孔工件下降，伸缩吸盘导杆上电磁阀开启，真空吸盘吹气释放冲孔工件完成卸料，卸料移载X轴机构上压力表压力值回至标准气压后，伸缩气缸回缩复位，丝杠滑台动作带动真空吸盘移动至初始位置，等待再次取料。
本发明的有益效果在于：
本发明提供的塑胶工件的全自动冲孔设备实现了冲孔机的自动上/下料，提高机器自动化程度，从而减少人工参与，降低风险发生率；通过对工件的自动夹紧定位，提高了工件定位精度，适用于批量加工的塑胶工件冲孔现场。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为上料移载X轴机构的结构示意图；
图3为伸缩气缸与伸缩吸盘导杆的安装示意图；
图4为卸料移载X轴机构的结构示意图；
图5为冲孔Z轴机构的结构示意图；
图6为冲孔移载Y轴机构的结构示意图；
图7为桩基组件的结构示意图；
图8为移载组件的结构示意图；
图9为伺服电机与主动带轮的连接示意图；
图10为治具组件的结构示意图。
附图中标号名称如下：
工作台-1；上料移载X轴机构-2；卸料移载X轴机构-3；冲孔Z轴机构-4；冲孔移载Y轴机构-5；丝杠滑台-6；伸缩气缸-7；真空吸盘-8；伸缩吸盘导杆-9；连接件-10；导杆固定块-11；压力表-12；安装架-13；拖链-14；龙门架立柱-15；防震脚轮-16；冲孔气缸-41；冲孔模具固定板-42；冲孔模具-43；桩基-51；滑台-52；滑块-53；第一载盘托板-54；第二载盘托板-55；定位挡板-56；定位块-57；定位气缸-58；工件在位检测传感器-59；限位传感器支持板-510；限位传感器-511；伺服电机-512；支撑架-513；主动带轮-514；从动带轮-515；皮带-516；皮带夹块-517；十字夹持型联轴器-518；传动杆-519；滚珠轴承-520；滑块固定块-521；固定架-522。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照附图1所示，一种塑胶工件的全自动冲孔设备，包括工作台1，工作台1上分别安装有上料移载X轴机构2、卸料移载X轴机构3、冲孔Z轴机构4与冲孔移载Y轴机构5；其中，工作台1的底部安装有防震脚轮16，以便于设备的移动。
参照附图6所示，冲孔移载Y轴机构5包括桩基组件、移载组件与治具组件；
参照附图7所示，桩基组件包括桩基51与固定于桩基51顶部两侧的滑台52，桩基51固定安装于工作台1的顶部；其中桩基51为一矩形框体。
参照附图8所示，移载组件包括滑块53以及用于驱动滑块53移动的驱动机构，滑块53滑动连接于两侧滑台52上；
驱动机构包括伺服电机512、支撑架513、主动带轮514、从动带轮515、皮带516、皮带夹块517与滑块固定块521，伺服电机512通过支撑架513固定安装于桩基51上，伺服电机512的输出轴上安装有主动带轮514，从动带轮515通过固定架522固定于桩基51上，从动带轮515与主动带轮514通过皮带516连接，皮带516连接上固定安装有皮带夹块517，皮带夹块517通过滑块固定块521连接滑块53，本实施例中滑块固定块521连接一侧滑台52上的两组滑块53；伺服电机512运转时，通过主动带轮514能够带动主动带轮514与从动带轮515上的皮带运动，皮带516进而通过皮带夹块517与滑块固定块521带动滑块53于滑台52上进行滑动。
参照附图9所示，进一步的，伺服电机512的输出轴通过十字夹持型联轴器518连接传动杆519，主动带轮514安装于传动杆519上，传动杆519通过滚珠轴承520与支撑架513转动连接；伺服电机512运转时，通过十字夹持型联轴器518与传动杆519带动主动带轮514进行转动。
参照附图10所示，治具组件包括第一载盘托板54、第二载盘托板55、定位挡板56、定位块57、用于驱动定位块57移动的定位气缸58以及工件在位检测传感器59，其中工件在位检测传感器59选用红外传感器，用于检测第二载盘托板55顶部是否放置有工件；第一载盘托板54固定安装于滑块53上，当驱动机构带动滑块53移动时，能够同步带动固定安装于滑块53的治具组件进行移动。第二载盘托板55固定安装于第一载盘托板54上，第二载盘托板55的两相邻边上分别安装有定位挡板56，第二载盘托板55与定位挡板56相对的侧边上均开设有缺口，缺口处均设置有定位块57，定位块57固定安装于定位气缸58的伸缩端，定位气缸58固定安装于第一载盘托板54上，第一载盘托板54与第二载盘托板55的中部均设有开口，工件在位检测传感器59通过安装板安装于盘托板开口处的侧边上。
冲孔移载Y轴机构5上的检测传感器59检测到第二载盘托板55顶部放置有工件时，定位气缸58动作通过定位块57对工件进行夹紧固定；同时冲孔移载Y轴机构5还可通过移载组件带动治具组件及固定于治具组件上的工件移动至所需位置。
参照附图6-7所示，进一步的，桩基组件还包括限位传感器支持板510以及可拆卸安装于冲孔移载机构限位传感器支持板510上的限位传感器511；用于限定滑块在滑台上的运动极限位置。
参照附图2-4所示，上料移载X轴机构2、卸料移载X轴机构3沿冲孔移载Y轴机构5输送方向间隔设置；其中，上料移载X轴机构2、卸料移载X轴机构3结构一致，且相对设置。上料移载X轴机构2、卸料移载X轴机构3均包括丝杠滑台6、伸缩气缸7、真空发生器、真空吸盘8与伸缩吸盘导杆9，其中丝杠滑台6也可替换为皮带式直线导轨滑台；丝杠滑台6通过龙门架立柱15固定安装于工作台1上，伸缩气缸7通过连接件10固定安装于丝杠滑台6的移动台上，伸缩吸盘导杆9通过导杆固定块11连接于伸缩气缸7的伸缩端，其中，伸缩吸盘导杆9为一可伸缩的中通导杆；伸缩吸盘导杆9的下端口与真空吸盘8相连通，即真空吸盘8的进气口与伸缩吸盘导杆9下端相连通，伸缩吸盘导杆9的进气口通过电磁阀与外部供气端相连，连接件10的背侧设有真空发生器(图中未给出)，真空发生器的负压端口通过电磁阀与真空吸盘8的出气端相连；真空发生器为常规现有技术，其进出气口与外部供气系统连接。
丝杠滑台6上还安装有拖链14，当丝杠滑台6运动时，供气的空气导管等由于其往复运行，极易磨损，通过拖链14包裹空气导管及导线，既能达到移动的目的，又能对内置线缆等起牵引保护的作用。上料移载X轴机构2、卸料移载X轴机构3还包括压力表12，压力表12与真空吸盘8相连，用于检测真空吸盘8压力，压力表12通过安装架13安装于连接件10的顶部。
上料移载X轴机构2、卸料移载X轴机构3通过丝杠滑台6带动安装于其上的伸缩气缸7、伸缩吸盘导杆9与真空吸盘8进行水平移动，真空发生器用于获取真空气压，真空气压通过电磁阀作用于真空吸盘8，真空吸盘8用于吸附工件；其中，压力表12用于检测真空吸盘8压力，并检测吸盘213压力是否达到预设负压值；当压力表12压力达到预设负压值时，则判定真空吸盘8成功吸附工件，当压力表12压力值为未吸附工件的气压值时，则判定真空吸盘8成功释放工件。伸缩气缸7可带动伸缩吸盘导杆9与真空吸盘8进行纵向升降，以便于工件的吸附提起与放下。
参照附图5所示，冲孔Z轴机构4包括冲孔气缸41、冲孔模具固定板42、冲孔模具43，冲孔气缸41通过安装板固定安装于卸料移载X轴机构3的龙门架立柱15上，冲孔气缸41的伸缩端安装有冲孔模具固定板42，冲孔模具固定板42的底部安装冲孔模具43；冲孔模具43位于第二载盘托板55的移动途径上。当治具组件移动至冲孔点时(即冲孔Z轴机构4的正下方)，冲孔气缸41进行一次伸缩，带动冲孔模具43对工件进行冲孔。
进一步的，当第二载盘托板55移动至冲孔模具43正下方时，冲孔模具43与第二载盘托板55上开口位置相对应，以便于冲孔废料通过开口排出。
全自动冲孔设备与外部控制系统电性连接进行控制，且上述气缸均与外部供气系统相连，且各气缸上均设有用于检测气缸是否伸缩到位的磁性开关以及用于控制气缸伸缩速度的调速阀。
本实施例进一步提供了一种塑胶工件的全自动冲孔设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：上料移载X轴机构2移动至上料取料点，上料移载X轴机构2上的伸缩气缸7动作，带动伸缩吸盘导杆9上的真空吸盘8下降，同时真空发生器动作真空吸盘8吸真空，当上料移载X轴机构2上的压力表12压力值达到预设值时，即吸盘吸工件成功，上料移载X轴机构伸缩气缸7回缩复位带动吸盘及吸附的工件上升。
S2：上料移载X轴机构2上的丝杠滑台6带动工件移动至冲孔移载Y轴机构5上方(初始状态下冲孔移载Y轴机构5上的治具组件位于初始上料点)，伸缩气缸7带动工件下降，伸缩吸盘导杆9上电磁阀开启，真空吸盘8吹气释放工件至冲孔移载Y轴机构2的第二载盘托板55上，上料移载X轴机构上压力表12压力值回至标准气压后，伸缩气缸7回缩复位，丝杠滑台6动作带动真空吸盘8移动至初始取料点，等待再次取料；
S3：当冲孔移载Y轴机构5上的位检测传感器59检测到工件在位后，两定位气缸58动作通过定位块57对工件进行夹紧固定，接着移载组件带动治具组件及工件移动至冲孔Z轴机构4下方(即冲孔点)；
S4：冲孔Z轴机构4的冲孔气缸41进行伸缩动作带动冲孔模具43对工件进行冲孔，冲孔后冲孔移载Y轴机构5带动冲孔工件移动至卸料移载X轴机构3真空吸盘8下方(即卸料点)，同时定位气缸58带动定位块57回缩释放工件；
S5：卸料移载X轴机构3上伸缩气缸7动作带动伸缩吸盘导杆9上的真空吸盘8下降，同时卸料移载X轴机构3的真空发生器动作真空吸盘8吸真空，当卸料移载X轴机构3上的压力表12压力值达到预设值时，即吸盘吸工件成功，卸料移载X轴机构3上伸缩气缸7回缩带动吸盘及吸附的冲孔工件上升，当冲孔移载Y轴机构5上的位检测传感器59未检测到工件时，冲孔移载Y轴机构5带动治具组件移动至初始上料点(即S1中的初始位置)，等待再次取料；
S6：卸料移载X轴机构3上的丝杠滑台6带动冲孔工件移动至卸料点，卸料移载X轴机构伸缩气缸7动作带动冲孔工件下降，伸缩吸盘导杆9上电磁阀开启，真空吸盘8吹气释放冲孔工件完成卸料，卸料移载X轴机构3上压力表12压力值回至标准气压后，伸缩气缸7回缩复位，丝杠滑台6动作带动真空吸盘8移动至初始位置，等待再次取料。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种塑胶工件的全自动冲孔设备，包括工作台(1)，其特征在于，所述工作台(1)上分别安装有上料移载X轴机构(2)、卸料移载X轴机构(3)、冲孔Z轴机构(4)与冲孔移载Y轴机构(5)；
所述冲孔移载Y轴机构(5)包括桩基组件、移载组件与治具组件，所述桩基组件包括桩基(51)与固定于桩基(51)顶部两侧的滑台(52)，所述桩基(51)固定安装于工作台(1)的顶部；
所述移载组件包括滑块(53)以及用于驱动滑块(53)移动的驱动机构，所述滑块(53)滑动连接于两侧滑台(52)上；
所述治具组件包括第一载盘托板(54)、第二载盘托板(55)、定位挡板(56)、定位块(57)、用于驱动定位块(57)移动的定位气缸(58)以及工件在位检测传感器(59)，所述第一载盘托板(54)固定安装于滑块(53)上，所述第二载盘托板(55)固定安装于第一载盘托板(54)上，所述第二载盘托板(55)的两相邻边上分别安装有定位挡板(56)，所述第二载盘托板(55)与定位挡板(56)相对的侧边上均开设有缺口，缺口处均设置有定位块(57)，所述定位块(57)固定安装于定位气缸(58)的伸缩端，所述定位气缸(58)固定安装于第一载盘托板(54)上，所述第一载盘托板(54)与第二载盘托板(55)的中部均设有开口，所述工件在位检测传感器(59)通过安装板安装于盘托板开口处的侧边上；
所述上料移载X轴机构(2)、卸料移载X轴机构(3)沿冲孔移载Y轴机构(5)输送方向间隔设置；所述上料移载X轴机构(2)、卸料移载X轴机构(3)均包括丝杠滑台(6)、伸缩气缸(7)、真空发生器、真空吸盘(8)与伸缩吸盘导杆(9)，所述丝杠滑台(6)通过龙门架立柱(15)固定安装于工作台(1)上，所述伸缩气缸(7)通过连接件(10)固定安装于丝杠滑台(6)的移动台上，所述伸缩吸盘导杆(9)通过导杆固定块(11)连接于伸缩气缸(7)的伸缩端，所述伸缩吸盘导杆(9)的下端口与真空吸盘(8)相连通，所述伸缩吸盘导杆(9)的进气口通过电磁阀与外部供气端相连，所述连接件(10)的背侧设有真空发生器，所述真空发生器的负压端通过电磁阀与真空吸盘(8)的出气端相连；
所述冲孔Z轴机构(4)包括冲孔气缸(41)、冲孔模具固定板(42)、冲孔模具(43)，所述冲孔气缸(41)通过安装板固定安装于卸料移载X轴机构(3)的龙门架立柱(15)上，所述冲孔气缸(41)的伸缩端安装有冲孔模具固定板(42)，所述冲孔模具固定板(42)的底部安装冲孔模具(43)；所述冲孔模具(43)位于第二载盘托板(55)的移动途径上。
2.根据权利要求1所述的一种塑胶工件的全自动冲孔设备，其特征在于，当第二载盘托板(55)移动至冲孔模具(43)正下方时，冲孔模具(43)与第二载盘托板(55)上开口位置相对应。
3.根据权利要求1所述的一种塑胶工件的全自动冲孔设备，其特征在于，所述驱动机构包括伺服电机(512)、支撑架(513)、主动带轮(514)、从动带轮(515)、皮带(516)、皮带夹块(517)与滑块固定块(521)，所述伺服电机(512)通过支撑架(513)固定安装于桩基(51)上，所述伺服电机(512)的输出轴上安装有主动带轮(514)，所述从动带轮(515)通过固定架(522)固定于桩基(51)上，所述从动带轮(515)与主动带轮(514)通过皮带(516)连接，所述皮带(516)连接上固定安装有皮带夹块(517)，所述皮带夹块(517)通过滑块固定块(521)连接滑块(53)。
4.根据权利要求3所述的一种塑胶工件的全自动冲孔设备，其特征在于，所述伺服电机(512)的输出轴通过十字夹持型联轴器(518)连接传动杆(519)，所述主动带轮(514)安装于传动杆(519)上，所述传动杆(519)通过滚珠轴承(520)与支撑架(513)转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种塑胶工件的全自动冲孔设备，其特征在于，所述上料移载X轴机构(2)、卸料移载X轴机构(3)还包括压力表(12)，用于检测真空吸盘(8)压力，所述压力表(12)通过安装架(13)安装于连接件(10)的顶部。
6.根据权利要求1所述的一种塑胶工件的全自动冲孔设备，其特征在于，所述工作台(1)的底部安装有防震脚轮(16)。
7.根据权利要求1所述的一种塑胶工件的全自动冲孔设备，其特征在于，所述桩基组件还包括限位传感器支持板(510)以及可拆卸安装于冲孔移载机构限位传感器支持板(510)上的限位传感器(511)。
8.根据权利要求1所述的一种塑胶工件的全自动冲孔设备，其特征在于，所述丝杠滑台(6)上还安装有拖链(14)。
9.一种塑胶工件的全自动冲孔设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：上料移载X轴机构(2)移动至上料取料点，上料移载X轴机构(2)上的伸缩气缸(7)动作，带动伸缩吸盘导杆(9)上的真空吸盘(8)下降，同时真空发生器动作真空吸盘(8)吸真空，当上料移载X轴机构(2)上的压力表(12)压力值达到预设值时，上料移载X轴机构伸缩气缸(7)回缩带动吸盘及吸附的工件上升；
S2：上料移载X轴机构(2)上的丝杠滑台(6)带动工件移动至冲孔移载Y轴机构(5)上方，伸缩气缸(7)带动工件下降，伸缩吸盘导杆(9)上电磁阀开启，真空吸盘(8)吹气释放工件至冲孔移载Y轴机构(2)的第二载盘托板(55)上，上料移载X轴机构上压力表(12)压力值回至标准气压后，伸缩气缸(7)回缩复位，丝杠滑台(6)动作带动真空吸盘(8)移动至初始取料点，等待再次取料；
S3：当冲孔移载Y轴机构(5)上的位检测传感器(59)检测到工件在位后，两定位气缸(58)动作通过定位块(57)对工件进行夹紧固定，接着移载组件带动治具组件及工件移动至冲孔Z轴机构(4)下方；
S4：冲孔Z轴机构(4)的冲孔气缸(41)进行伸缩动作带动冲孔模具(43)对工件进行冲孔，冲孔后冲孔移载Y轴机构(5)带动冲孔工件移动至卸料移载X轴机构(3)真空吸盘(8)下方，同时定位气缸(58)带动定位块(57)回缩释放工件；
S5：卸料移载X轴机构(3)上伸缩气缸(7)动作带动伸缩吸盘导杆(9)上的真空吸盘(8)下降，同时卸料移载X轴机构(3)的真空发生器动作真空吸盘(8)吸真空，当卸料移载X轴机构(3)上的压力表(12)压力值达到预设值时，卸料移载X轴机构(3)上伸缩气缸(7)回缩带动吸盘及吸附的冲孔工件上升，当冲孔移载Y轴机构(5)上的位检测传感器(59)未检测到工件时，冲孔移载Y轴机构(5)带动治具组件移动至初始上料点，等待再次取料；
S6：卸料移载X轴机构(3)上的丝杠滑台(6)带动冲孔工件移动至卸料点，卸料移载X轴机构伸缩气缸(7)动作带动冲孔工件下降，伸缩吸盘导杆(9)上电磁阀开启，真空吸盘(8)吹气释放冲孔工件完成卸料，卸料移载X轴机构(3)上压力表(12)压力值回至标准气压后，伸缩气缸(7)回缩复位，丝杠滑台(6)动作带动真空吸盘(8)移动至初始位置，等待再次取料。
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