CN114454149A - 一种电子机器人用五轴机械手及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子机器人用五轴机械手及其工作方法，涉及五轴机械手技术领域，为解决现有机械手构件，因缺少移动组件而导致使用的实用性存在一定的局限性的问题。所述机械手组件上设置有机械手底座，所述机械手底座的上端设置有第一节机械臂，所述第一节机械臂的一端设置有第二节机械臂，所述第二节机械臂的另一端设置有第三节机械臂，所述第三节机械臂的一端设置有连接轴承，所述连接轴承上设置有第四节机械臂，所述第四节机械臂的一端设置有第五节机械臂，所述旋转轴承组件的下端设置有回转装置，所述回转装置的下端设置有移动构件，所述移动构件的下端设置有底架组件，所述底架组件的两侧均设置有驱动装置。

Description

一种电子机器人用五轴机械手及其工作方法

技术领域

本发明涉及五轴机械手技术领域，具体为一种电子机器人用五轴机械手及其工作方法。

背景技术

在现有传统装置中，如申请号为：201610507642.X，名为：机械手装置。该装置包括：机械手安装板，所述机械手安装板两端对称安装有夹取装置，所述夹取装置包括气缸安装板，所述气缸安装板固定于所述机械手安装板下端，且所述气缸安装板与机械手安装板之间装有加强筋，所述气缸安装板上装有夹手气缸，所述夹手气缸连杆两端设有对称的气缸连接板，相对的所述气缸连接板内侧面上设有夹手垫块，所述夹手垫块的材质为黄铜，其结构简单，可减小与工件之间的摩擦系数，防止损伤工件表面，提高夹取精度，使用寿命长，降低了设备成本。

上述装置在使用的过程中，因缺少移动组件而导致使用的实用性存在一定的局限性的问题。

所以我们提出了一种电子机器人用五轴机械手及其工作方法，以便于解决上述中提出的现有机械手构件，因缺少移动组件而导致使用的实用性存在一定的局限性的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电子机器人用五轴机械手及其工作方法，以解决上述背景技术中提出的现有机械手构件，因缺少移动组件而导致使用的实用性存在一定的局限性的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电子机器人用五轴机械手，包括机械手组件，所述机械手组件上设置有机械手底座，所述机械手底座上设置有安装固定螺栓，且安装固定螺栓与机械手底座贯穿连接，所述机械手底座的上端设置有第一节机械臂，且第一节机械臂与机械手底座的上端旋转连接，所述第一节机械臂的一端设置有第二节机械臂，且第二节机械臂与第一节机械臂的一端转动连接，所述第二节机械臂的另一端设置有第三节机械臂，且第三节机械臂与第二节机械臂的另一端转动连接，所述第三节机械臂的一端设置有连接轴承，且连接轴承与第三节机械臂的一端旋转连接，所述连接轴承上设置有第四节机械臂，且第四节机械臂与连接轴承旋转连接，所述第四节机械臂的一端设置有第五节机械臂，且第五节机械臂与第四节机械臂的一端转动连接，所述第五节机械臂的一端设置有工作机械手安装座，且工作机械手安装座与第五节机械臂的一端转动连接，所述工作机械手安装座上设置有安装固定构件，且安装固定构件与工作机械手安装座内嵌连接，所述机械手底座的下端设置有旋转轴承组件，且旋转轴承组件与机械手底座的下端法兰连接，所述旋转轴承组件的下端设置有回转装置，且回转装置与旋转轴承组件的下端法兰连接，所述回转装置的下端设置有移动构件，且移动构件与回转装置的下端法兰连接，所述移动构件的下端设置有底架组件，所述底架组件的两侧均设置有驱动装置。

优选的，所述底架组件上设置有安装底钢板，所述安装底钢板的上端设置有导轨安装架，且导轨安装架与安装底钢板的上端焊接连接，所述导轨安装架的一侧设置有加固构件，且加固构件与导轨安装架的一侧和导轨安装架的上端焊接连接，所述导轨安装架的下端四角均设置有一号固定连接栓，且一号固定连接栓与导轨安装架的下端四角焊接连接。

优选的，所述导轨安装架的另一侧设置有一号位导轨座，且一号位导轨座与导轨安装架的另一侧焊接连接，所述一号位导轨座上设置有一号位导轨槽，且一号位导轨槽与一号位导轨座通过铣刀冲铣而成。

优选的，所述导轨安装架的一旁设置有二号导轨座，且二号导轨座与安装底钢板的上端焊接连接，所述二号导轨座上设置有二号位导轨槽，且二号位导轨槽与二号导轨座通过铣刀冲铣而成。

优选的，所述驱动装置上设置有安装连接板，所述安装连接板的下端四角均设置有二号固定连接栓，且二号固定连接栓与安装连接板的下端四角焊接连接，所述安装连接板的上端中间设置有驱动导轨，且驱动导轨与安装连接板的上端中间焊接连接，所述驱动导轨的上端设置有导轨滑块，且导轨滑块与驱动导轨的上端滑动连接。

优选的，所述导轨滑块的上端设置有驱动构件，且驱动构件与导轨滑块的上端法兰连接，所述驱动构件上设置有驱动连接杆。

优选的，所述回转装置上设置有保护壳，所述保护壳内设置有回转安装槽，所述回转安装槽的内部底部中间设置有回转轴承构件，所述回转轴承构件上设置有连接栓。

优选的，所述移动构件上设置有安装平台，所述安装平台的下端设置有移动导轨构件，且移动导轨构件与安装平台的下端焊接连接，所述移动导轨构件的一侧设置有一号位导轨构件，且一号位导轨构件与移动导轨构件的一侧焊接连接，所述移动导轨构件的下端设置有二号位导轨构件，且二号位导轨构件与移动导轨构件的下端焊接连接，所述二号位导轨构件的一侧设置有连接组合构件，且连接组合构件与二号位导轨构件的一侧焊接连接，所述二号位导轨构件上设置有连接加强柱，且连接加强柱与二号位导轨构件焊接连接。

优选的，所述旋转轴承组件上设置有旋转轴承底座，所述旋转轴承底座上设置有螺栓孔，所述旋转轴承底座的上端设置有旋转轴承，且旋转轴承与旋转轴承底座的上端转动连接，所述旋转轴承上设置有轴杆，所述轴杆上设置有连接卡块。

优选的，所述一种电子机器人用五轴机械手的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：首先将机械手组件上的旋转轴承组件、回转装置、移动构件、底架组件、驱动装置根据安装次序依次安装，在安装完毕后，将安装后的机械手组件整体检查，防止因安装错误或安装不到位，而导致机械手无法正常使用或造成事故，在工作人员检查无误后，方可投入使用；

步骤二：在通电后，移动构件通过移动导轨构件上设置的一号位导轨构件、二号位导轨构件在底架组件上的一号位导轨槽、二号位导轨槽内移动通过驱动装置，其中移动导轨构件上设置的连接组合构件为便于连接驱动装置上的驱动连接杆，在驱动装置的驱动下可将移动构件其上的部件及其机械手移动到合适的工作位置；

步骤三：在移动到合适的工作位置后，机械手通过自身的第一节机械臂、第二节机械臂、第三节机械臂、第四节机械臂、第五节机械臂，五段机械臂各自上的驱动连接构件进行运作，之后根据控制装置发出的指令，再执行相应的命令；

步骤四：最后在第五节机械臂上设置的工作机械手安装座中安装所需的套件通过安装固定构件，来完成当前工作需要。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过底架组件、移动构件、驱动装置的设置，底架组件上包括安装底钢板、导轨安装架、一号位导轨槽、二号位导轨槽，而移动构件上包括安装平台、移动导轨构件、一号位导轨构件、二号位导轨构件、连接组合构件，安装底钢板用于其他在其上安装连接，导轨安装架便于将一号位导轨座安装其上，其中移动构件通过其上的一号位导轨构件、二号位导轨构件在底架组件上的一号位导轨槽、二号位导轨槽内移动通过驱动装置，而移动导轨构件上设置的连接组合构件为便于连接驱动装置上的驱动连接杆，例如将一个加工物与另一个加工物交换加工平台加工，但如另加装搬运装置，无疑是增加了成本，在交换的过程中，机械手设备将一个加工物夹起，之后通过移动构件在底架组件移动到另一加工平台前，然后机械手设备将加工物放在加工平台上，然后夹起加工平台上另一个加工物，之后返回之前的加工平台前，由此就可实驱动装置驱动移动构件上的移动导轨构件移动，同时移动导轨构件的移动可带动其上部件及其机械手移动，这样解决了现有机械手构件，因缺少移动组件而导致使用的实用性存在一定的局限性的问题。

2、通过连接轴承、机械手底座、旋转轴承组件的设置，在之前的机械手设备中，各个机械臂均为转动连接，缺少转动连接，导致其在遇到一些特殊的工作需要而出现无法完成的现象，例如将加工物夹起反转等一些动作，在本设备上加装连接轴承，可在机械手设备在执行例如夹起加工物反转的动作，另外机械手设备上设置的机械手底座可通过旋转轴承组件的调节，实现对不同方位的加工物进行加工。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的底架组件结构示意图；

图3为本发明的驱动装置结构示意图；

图4为本发明的回转装置结构示意图；

图5为本发明的移动构件结构示意图；

图6为本发明的旋转轴承组件结构示意图；

图中：1、机械手组件；2、机械手底座；3、安装固定螺栓；4、第一节机械臂；5、第二节机械臂；6、第三节机械臂；7、连接轴承；8、第四节机械臂；9、第五节机械臂；10、工作机械手安装座；11、安装固定构件；12、旋转轴承组件；13、回转装置；14、移动构件；15、底架组件；16、驱动装置；17、安装底钢板；18、导轨安装架；19、加固构件；20、一号位导轨座；21、一号位导轨槽；22、二号导轨座；23、二号位导轨槽；24、一号固定连接栓；25、安装连接板；26、二号固定连接栓；27、驱动导轨；28、导轨滑块；29、驱动构件；30、驱动连接杆；31、保护壳；32、回转安装槽；33、回转轴承构件；34、连接栓；35、安装平台；36、移动导轨构件；37、一号位导轨构件；38、二号位导轨构件；39、连接组合构件；40、连接加强柱；41、旋转轴承底座；42、螺栓孔；43、旋转轴承；44、轴杆；45、连接卡块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例：一种电子机器人用五轴机械手，包括机械手组件1，机械手组件1上设置有机械手底座2，机械手底座2上设置有安装固定螺栓3，且安装固定螺栓3与机械手底座2贯穿连接，机械手底座2的上端设置有第一节机械臂4，且第一节机械臂4与机械手底座2的上端旋转连接，第一节机械臂4的一端设置有第二节机械臂5，且第二节机械臂5与第一节机械臂4的一端转动连接，第二节机械臂5的另一端设置有第三节机械臂6，且第三节机械臂6与第二节机械臂5的另一端转动连接，第三节机械臂6的一端设置有连接轴承7，且连接轴承7与第三节机械臂6的一端旋转连接，连接轴承7上设置有第四节机械臂8，且第四节机械臂8与连接轴承7旋转连接，第四节机械臂8的一端设置有第五节机械臂9，且第五节机械臂9与第四节机械臂8的一端转动连接，第五节机械臂9的一端设置有工作机械手安装座10，且工作机械手安装座10与第五节机械臂9的一端转动连接，工作机械手安装座10上设置有安装固定构件11，且安装固定构件11与工作机械手安装座10内嵌连接，机械手底座2的下端设置有旋转轴承组件12，且旋转轴承组件12与机械手底座2的下端法兰连接，旋转轴承组件12的下端设置有回转装置13，且回转装置13与旋转轴承组件12的下端法兰连接，回转装置13的下端设置有移动构件14，且移动构件14与回转装置13的下端法兰连接，移动构件14的下端设置有底架组件15，底架组件15的两侧均设置有驱动装置16。

进一步，底架组件15上设置有安装底钢板17，安装底钢板17的上端设置有导轨安装架18，且导轨安装架18与安装底钢板17的上端焊接连接，导轨安装架18的一侧设置有加固构件19，且加固构件19与导轨安装架18的一侧和导轨安装架18的上端焊接连接，导轨安装架18的下端四角均设置有一号固定连接栓24，且一号固定连接栓24与导轨安装架18的下端四角焊接连接，安装底钢板17便于其他部件的安装连接，导轨安装架18便于其他部件安装其上，加固构件19用于加固导轨安装架18，一号固定连接栓24用于将整个装置与其他部件安装连接。

进一步，导轨安装架18的另一侧设置有一号位导轨座20，且一号位导轨座20与导轨安装架18的另一侧焊接连接，一号位导轨座20上设置有一号位导轨槽21，且一号位导轨槽21与一号位导轨座20通过铣刀冲铣而成，一号位导轨座20便于移动导轨的安装，一号位导轨槽21便于移动导轨的移动。

进一步，导轨安装架18的一旁设置有二号导轨座22，且二号导轨座22与安装底钢板17的上端焊接连接，二号导轨座22上设置有二号位导轨槽23，且二号位导轨槽23与二号导轨座22通过铣刀冲铣而成，二号导轨座22配合一号位导轨座20用于移动导轨的安装，二号位导轨槽23用于移动导轨的移动。

进一步，驱动装置16上设置有安装连接板25，安装连接板25的下端四角均设置有二号固定连接栓26，且二号固定连接栓26与安装连接板25的下端四角焊接连接，安装连接板25的上端中间设置有驱动导轨27，且驱动导轨27与安装连接板25的上端中间焊接连接，驱动导轨27的上端设置有导轨滑块28，且导轨滑块28与驱动导轨27的上端滑动连接，安装连接板25用于驱动装置16的安装，二号固定连接栓26用于将驱动装置16与其他部件安装连接，驱动导轨27用于其上的导轨滑块28的滑动，导轨滑块28便于其他部件的安装连接。

进一步，导轨滑块28的上端设置有驱动构件29，且驱动构件29与导轨滑块28的上端法兰连接，驱动构件29上设置有驱动连接杆30，驱动构件29用于驱动机械手，使其移动，驱动连接杆30用于连接移动构件14配合驱动构件29驱动机械手，使其移动。

进一步，回转装置13上设置有保护壳31，保护壳31内设置有回转安装槽32，回转安装槽32的内部底部中间设置有回转轴承构件33，回转轴承构件33上设置有连接栓34，保护壳31用于保护回转装置13内部的部件不受损伤，回转安装槽32用于回转轴承构件33的安装连接提供场所，回转轴承构件33用于提供旋转力，便于在使用机械手时使其转动，连接栓34用于连接机械手。

进一步，移动构件14上设置有安装平台35，安装平台35的下端设置有移动导轨构件36，且移动导轨构件36与安装平台35的下端焊接连接，移动导轨构件36的一侧设置有一号位导轨构件37，且一号位导轨构件37与移动导轨构件36的一侧焊接连接，移动导轨构件36的下端设置有二号位导轨构件38，且二号位导轨构件38与移动导轨构件36的下端焊接连接，二号位导轨构件38的一侧设置有连接组合构件39，且连接组合构件39与二号位导轨构件38的一侧焊接连接，二号位导轨构件38上设置有连接加强柱40，且连接加强柱40与二号位导轨构件38焊接连接，安装平台35用于安装回转装置13，移动导轨构件36用于使其上的部件移动，在驱动构件29提供动的前提下，一号位导轨构件37、二号位导轨构件38均用于辅助移动导轨构件36的移动，连接组合构件39为驱动连接杆30提供安装部件，连接加强柱40用于增强移动导轨构件36的强度。

进一步，旋转轴承组件12上设置有旋转轴承底座41，旋转轴承底座41上设置有螺栓孔42，旋转轴承底座41的上端设置有旋转轴承43，且旋转轴承43与旋转轴承底座41的上端转动连接，旋转轴承43上设置有轴杆44，轴杆44上设置有连接卡块45，旋转轴承底座41用于旋转轴承43的安装连接，螺栓孔42便于螺栓的插入将其整体固定，旋转轴承43便于机械手的转动，轴杆44便于连接部件，连接卡块45用于辅助连接。

进一步，一种电子机器人用五轴机械手的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：首先将机械手组件1上的旋转轴承组件12、回转装置13、移动构件14、底架组件15、驱动装置16根据安装次序依次安装，在安装完毕后，将安装后的机械手组件1整体检查，防止因安装错误或安装不到位，而导致机械手无法正常使用或造成事故，在工作人员检查无误后，方可投入使用；

步骤二：在通电后，移动构件14通过移动导轨构件36上设置的一号位导轨构件37、二号位导轨构件38在底架组件15上的一号位导轨槽21、二号位导轨槽23内移动通过驱动装置16，其中移动导轨构件36上设置的连接组合构件39为便于连接驱动装置16上的驱动连接杆30，在驱动装置16的驱动下可将移动构件14其上的部件及其机械手移动到合适的工作位置；

步骤三：在移动到合适的工作位置后，机械手通过自身的第一节机械臂4、第二节机械臂5、第三节机械臂6、第四节机械臂8、第五节机械臂9，五段机械臂各自上的驱动连接构件进行运作，之后根据控制装置发出的指令，再执行相应的命令；

步骤四：最后在第五节机械臂9上设置的工作机械手安装座10中安装所需的套件通过安装固定构件11，来完成当前工作需要。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种电子机器人用五轴机械手，包括机械手组件(1)，其特征在于：所述机械手组件(1)上设置有机械手底座(2)，所述机械手底座(2)上设置有安装固定螺栓(3)，且安装固定螺栓(3)与机械手底座(2)贯穿连接，所述机械手底座(2)的上端设置有第一节机械臂(4)，且第一节机械臂(4)与机械手底座(2)的上端旋转连接，所述第一节机械臂(4)的一端设置有第二节机械臂(5)，且第二节机械臂(5)与第一节机械臂(4)的一端转动连接，所述第二节机械臂(5)的另一端设置有第三节机械臂(6)，且第三节机械臂(6)与第二节机械臂(5)的另一端转动连接，所述第三节机械臂(6)的一端设置有连接轴承(7)，且连接轴承(7)与第三节机械臂(6)的一端旋转连接，所述连接轴承(7)上设置有第四节机械臂(8)，且第四节机械臂(8)与连接轴承(7)旋转连接，所述第四节机械臂(8)的一端设置有第五节机械臂(9)，且第五节机械臂(9)与第四节机械臂(8)的一端转动连接，所述第五节机械臂(9)的一端设置有工作机械手安装座(10)，且工作机械手安装座(10)与第五节机械臂(9)的一端转动连接，所述工作机械手安装座(10)上设置有安装固定构件(11)，且安装固定构件(11)与工作机械手安装座(10)内嵌连接，所述机械手底座(2)的下端设置有旋转轴承组件(12)，且旋转轴承组件(12)与机械手底座(2)的下端法兰连接，所述旋转轴承组件(12)的下端设置有回转装置(13)，且回转装置(13)与旋转轴承组件(12)的下端法兰连接，所述回转装置(13)的下端设置有移动构件(14)，且移动构件(14)与回转装置(13)的下端法兰连接，所述移动构件(14)的下端设置有底架组件(15)，所述底架组件(15)的两侧均设置有驱动装置(16)。

2.根据权利要求1所述的一种电子机器人用五轴机械手，其特征在于：所述底架组件(15)上设置有安装底钢板(17)，所述安装底钢板(17)的上端设置有导轨安装架(18)，且导轨安装架(18)与安装底钢板(17)的上端焊接连接，所述导轨安装架(18)的一侧设置有加固构件(19)，且加固构件(19)与导轨安装架(18)的一侧和导轨安装架(18)的上端焊接连接，所述导轨安装架(18)的下端四角均设置有一号固定连接栓(24)，且一号固定连接栓(24)与导轨安装架(18)的下端四角焊接连接。

3.根据权利要求2所述的一种电子机器人用五轴机械手，其特征在于：所述导轨安装架(18)的另一侧设置有一号位导轨座(20)，且一号位导轨座(20)与导轨安装架(18)的另一侧焊接连接，所述一号位导轨座(20)上设置有一号位导轨槽(21)，且一号位导轨槽(21)与一号位导轨座(20)通过铣刀冲铣而成。

4.根据权利要求2所述的一种电子机器人用五轴机械手，其特征在于：所述导轨安装架(18)的一旁设置有二号导轨座(22)，且二号导轨座(22)与安装底钢板(17)的上端焊接连接，所述二号导轨座(22)上设置有二号位导轨槽(23)，且二号位导轨槽(23)与二号导轨座(22)通过铣刀冲铣而成。

5.根据权利要求1所述的一种电子机器人用五轴机械手，其特征在于：所述驱动装置(16)上设置有安装连接板(25)，所述安装连接板(25)的下端四角均设置有二号固定连接栓(26)，且二号固定连接栓(26)与安装连接板(25)的下端四角焊接连接，所述安装连接板(25)的上端中间设置有驱动导轨(27)，且驱动导轨(27)与安装连接板(25)的上端中间焊接连接，所述驱动导轨(27)的上端设置有导轨滑块(28)，且导轨滑块(28)与驱动导轨(27)的上端滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种电子机器人用五轴机械手，其特征在于：所述导轨滑块(28)的上端设置有驱动构件(29)，且驱动构件(29)与导轨滑块(28)的上端法兰连接，所述驱动构件(29)上设置有驱动连接杆(30)。

7.根据权利要求1所述的一种电子机器人用五轴机械手，其特征在于：所述回转装置(13)上设置有保护壳(31)，所述保护壳(31)内设置有回转安装槽(32)，所述回转安装槽(32)的内部底部中间设置有回转轴承构件(33)，所述回转轴承构件(33)上设置有连接栓(34)。

8.根据权利要求1所述的一种电子机器人用五轴机械手，其特征在于：所述移动构件(14)上设置有安装平台(35)，所述安装平台(35)的下端设置有移动导轨构件(36)，且移动导轨构件(36)与安装平台(35)的下端焊接连接，所述移动导轨构件(36)的一侧设置有一号位导轨构件(37)，且一号位导轨构件(37)与移动导轨构件(36)的一侧焊接连接，所述移动导轨构件(36)的下端设置有二号位导轨构件(38)，且二号位导轨构件(38)与移动导轨构件(36)的下端焊接连接，所述二号位导轨构件(38)的一侧设置有连接组合构件(39)，且连接组合构件(39)与二号位导轨构件(38)的一侧焊接连接，所述二号位导轨构件(38)上设置有连接加强柱(40)，且连接加强柱(40)与二号位导轨构件(38)焊接连接。

9.根据权利要求1所述的一种电子机器人用五轴机械手，其特征在于：所述旋转轴承组件(12)上设置有旋转轴承底座(41)，所述旋转轴承底座(41)上设置有螺栓孔(42)，所述旋转轴承底座(41)的上端设置有旋转轴承(43)，且旋转轴承(43)与旋转轴承底座(41)的上端转动连接，所述旋转轴承(43)上设置有轴杆(44)，所述轴杆(44)上设置有连接卡块(45)。

10.基于权利要求1-9任意一项所述一种电子机器人用五轴机械手的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：首先将机械手组件(1)上的旋转轴承组件(12)、回转装置(13)、移动构件(14)、底架组件(15)、驱动装置(16)根据安装次序依次安装，在安装完毕后，将安装后的机械手组件(1)整体检查，防止因安装错误或安装不到位，而导致机械手无法正常使用或造成事故，在工作人员检查无误后，方可投入使用；

步骤二：在通电后，移动构件(14)通过移动导轨构件(36)上设置的一号位导轨构件(37)、二号位导轨构件(38)在底架组件(15)上的一号位导轨槽(21)、二号位导轨槽(23)内移动通过驱动装置(16)，其中移动导轨构件(36)上设置的连接组合构件(39)为便于连接驱动装置(16)上的驱动连接杆(30)，在驱动装置(16)的驱动下可将移动构件(14)其上的部件及其机械手移动到合适的工作位置；

步骤三：在移动到合适的工作位置后，机械手通过自身的第一节机械臂(4)、第二节机械臂(5)、第三节机械臂(6)、第四节机械臂(8)、第五节机械臂(9)，五段机械臂各自上的驱动连接构件进行运作，之后根据控制装置发出的指令，再执行相应的命令；

步骤四：最后在第五节机械臂(9)上设置的工作机械手安装座(10)中安装所需的套件通过安装固定构件(11)，来完成当前工作需要。

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