KR20230018366A - 리프팅 장치 및 자동 안내 운반차 - Google Patents

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KR20230018366A
KR20230018366A KR1020227040182A KR20227040182A KR20230018366A KR 20230018366 A KR20230018366 A KR 20230018366A KR 1020227040182 A KR1020227040182 A KR 1020227040182A KR 20227040182 A KR20227040182 A KR 20227040182A KR 20230018366 A KR20230018366 A KR 20230018366A
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lifting device
lifting
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저 지아
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항저우 히크로봇 씨오., 엘티디.
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Abstract

본 출원은 리프팅 장치 및 자동 안내 운반차를 제공하는 바, 상기 리프팅 장치는 동력 어셈블리 및 동력 어셈블리에 연결되는 구동축(1)을 포함하고, 상기 구동축(1)에는 제1 스윙암(2) 및 제2 스윙암(3)이 연결되어 있고, 상기 제1 스윙암(2)과 상기 제2 스윙암(3)은 간격을 두고 설치되며; 상기 제1 스윙암(2)에 제1 커넥팅 로드 기구(4)가 힌지 연결되어 있고, 상기 제2 스윙암(3)에 제2 커넥팅 로드 기구가 힌지 연결되어 있으며, 상기 제1 커넥팅 로드 기구(4)의 상단부와 상기 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부에 리프팅 플랫폼(40)이 설치되어 있다. 이 리프팅 장치는 물건 리프팅 장소, 예를 들면, 공장, 물류운반 등에 적용되고, 코스트가 낮고 리프팅 지지력이 크다.

Description

리프팅 장치 및 자동 안내 운반차
본 출원은 2020년 04월 17일에 중국 특허청에 제출한, 출원 번호가 202020585967.1이고, 발명의 명칭이 "리프팅 장치 및 자동 안내 운반차"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 이의 전부 내용은 인용을 통하여 본 발명에 결합된다.
본 출원은 휠 유형 이동 로봇(Wheel Type Mobile Robot) 기술 분야에 관한 것으로, 특히, 리프팅 장치(Lifting device) 및 자동 안내 운반차(Automated Guided Vehicle)에 관한 것이다.
현재, 주요한 리프팅 구현 수단으로는, 단일 리드 스크류에 의한 리프팅, 다중 리드 스크류에 의한 리프팅 등이 있다. 그 중, 단일 리드 스크류에 의한 리프팅 수단의 경우, 리프팅 지지력은 리드 스크류의 직경에 의해 한정되는 바, 그의 적재량을 증가하려면, 리드 스크류의 직경을 증가시켜야 하며, 리드 스크류의 직경이 증가됨에 따라, 그와 맞물리는 전동 기어, 베어링들도 따라서 커질 수 있어, 가공 난도가 큰 것을 초래하여, 가공 코스트가 증가되며; 다중 리드 스크류에 의한 리프팅 수단의 경우, 다중 리드 스크류에 의한 연동 리프팅의 요구 사항을 구현하기 위해, 다중 리드 스크류의 조립 정밀도에 대한 요구 사항이 상대적으로 높으며, 그에 상응하여 부품의 가공 정밀도에 대한 요구 사항도 높아져, 가공 난도가 큰 것을 초래하여, 가공 코스트가 증가된다. 따라서, 단일 리드 스크류에 의한 리프팅 구현 수단이든지, 다중 리드 스크류에 의한 리프팅 구현 수단이든지 막론하고, 그 코스트가 상대적으로 높다.
상술을 감안하여, 본 출원의 실시예는 코스트가 상대적으로 낮고, 리프팅 지지력이 강한 리프팅 장치 및 자동 안내 운반차를 제공한다.
본 출원의 실시예의 제1 측면에 따르면, 리프팅 장치를 제공하는 바, 상기 리프팅 장치는 동력 어셈블리 및 동력 어셈블리에 연결되는 구동축을 포함하고, 상기 구동축에 제1 스윙암 및 제2 스윙암이 연결되어 있으며, 상기 제1 스윙암과 상기 제2 스윙암은 간격을 두고 설치되며;
상기 제1 스윙암에 제1 커넥팅 로드 기구가 힌지 연결되어 있고, 상기 제2 스윙암에 제2 커넥팅 로드 기구가 힌지 연결되어 있으며, 상기 제1 커넥팅 로드 기구의 상단부와 상기 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부에 리프팅 플랫폼이 설치되어 있다.
일부 실시예에서, 상기 구동축에 제1 고정 후프(Hold hoop) 및 제2 고정 후프가 대칭되게 설치되어 있고, 상기 제1 고정 후프의 일단 및 상기 제2 고정 후프의 일단은 각각 상기 구동축에 고정 연결되며, 상기 제1 고정 후프의 타단에 상기 제1 스윙암이 연결되어 있고, 상기 제2 고정 후프의 타단에 상기 제2 스윙암이 연결되어 있다.
일부 실시예에서, 상기 제1 고정 후프의 타단은 상기 제1 스윙암과 힌지 연결되고, 상기 제2 고정 후프의 타단은 상기 제2 스윙암과 힌지 연결된다.
일부 실시예에서, 상기 제1 고정 후프의 타단과 상기 제2 고정 후프의 타단은 연결축을 통해 연결되고, 상기 연결축과 상기 구동축은 평행되게 설치된다.
일부 실시예에서, 상기 구동축에 기어가 고정 연결되어 있고, 상기 기어는 상기 제1 스윙암과 상기 제2 스윙암 사이에 위치하며, 상기 동력 어셈블리는 상기 기어를 통해 상기 구동축에 연결되며, 상기 기어의 원주에 갭(gap)이 있고, 상기 연결축은 상기 갭을 통과한다.
일부 실시예에서, 상기 구동축에 기어가 고정 연결되어 있고, 상기 기어는 상기 제1 스윙암과 제2 스윙암 사이에 위치하며, 상기 기어의 원주에 갭이 있으며, 상기 동력 어셈블리는 상기 기어를 통해 상기 구동축에 연결된다.
일부 실시예에서, 상기 제1 커넥팅 로드 기구와 상기 제2 커넥팅 로드 기구는 다중 커넥팅 로드 기구이다.
일부 실시예에서, 상기 제1 커넥팅 로드 기구 및 상기 제2 커넥팅 로드 기구는 각각 제1 커넥팅 로드, 제2 커넥팅 로드, 제3 커넥팅 로드, 제4 커넥팅 로드 및 제5 커넥팅 로드를 포함하고;
상기 제1 커넥팅 로드의 일단 및 상기 제2 커넥팅 로드의 일단은 모두 고정된 힌지 연결점과 힌지 연결되고, 상기 제3 커넥팅 로드는 각각 상기 제1 커넥팅 로드의 타단 및 상기 제2 커넥팅 로드의 타단과 힌지 연결되며, 상기 제1 커넥팅 로드, 상기 제2 커넥팅 로드, 상기 제3 커넥팅 로드는 평행 사변형 기구를 이루며;
상기 제4 커넥팅 로드의 일단은 상기 제1 커넥팅 로드의 타단과 힌지 연결되고, 상기 제5 커넥팅 로드의 일단은 상기 제2 커넥팅 로드의 타단과 힌지 연결되며, 상기 제1 커넥팅 로드 기구의 제5 커넥팅 로드의 타단은 상기 제1 스윙암과 힌지 연결되고, 상기 제2 커넥팅 로드 기구의 제5 커넥팅 로드의 타단은 상기 제2 스윙암과 힌지 연결되며;
상기 제4 커넥팅 로드의 타단과 상기 제5 커넥팅 로드의 타단은 각각 상기 리프팅 플랫폼과 연결된다.
일부 실시예에서, 상기 제1 커넥팅 로드 기구의 상기 제4 커넥팅 로드의 타단과 상기 제2 커넥팅 로드 기구의 상기 제4 커넥팅 로드의 타단에 각각 경사 커넥팅 로드가 힌지 연결되어 있고, 상기 경사 커넥팅 로드의 자유단은 고정된 힌지 연결점과 힌지 연결된다.
일부 실시예에서, 상기 제1 커넥팅 로드 기구와 상기 제2 커넥팅 로드 기구는 축을 통해 폭방향에서 연결된다.
본 출원의 실시예의 제2 측면에 따르면, 자동 안내 운반차를 제공하는 바, 상기 자동 안내 운반차는 차체 및 제1 측면에 따른 어느 한 리프팅 장치를 포함하고, 상기 차체에 축시트(axle seat)가 설치되어 있고, 상기 구동축의 양단은 상기 축시트에 회전할 수 있게 연결되며, 상기 구동축의 회전을 구동하기 위한 상기 동력 어셈블리는 상기 차체에 설치되며, 상기 제1 커넥팅 로드 기구와 상기 제2 커넥팅 로드 기구는 상기 차체에 힌지 연결된다.
본 출원의 실시예에서 제공되는 리프팅 장치 및 자동 안내 운반차는, 동력 어셈블리 및 동력 어셈블리에 연결되는 구동축을 포함하고, 상기 구동축에 제1 스윙암 및 제2 스윙암이 연결되어 있으며, 상기 제1 스윙암과 제2 스윙암은 간격을 두고 설치되며; 상기 제1 스윙암에 제1 커넥팅 로드 기구가 힌지 연결되어 있고, 상기 제2 스윙암에 제2 커넥팅 로드 기구가 힌지 연결되어 있으며, 상기 제1 커넥팅 로드 기구와 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부에 리프팅 플랫폼이 설치되어 있음으로써, 다중 커넥팅 로드에 의한 리프팅 수단을 제공하였는 바, 상기 리프팅 장치 및 자동 안내 운반차는 코스트가 상대적으로 낮고; 복수 개의 커넥팅 로드 기구가 협동적으로 리프팅을 행함으로써, 리프팅 지지력이 크도록 한다.
본 출원의 실시예 및 종래 기술의 기술적 해결방안을 보다 명확하게 설명하기 위하여, 이하에서는 실시예 및 종래 기술에서 사용해야 할 첨부 도면에 대해 간단하게 소개하는 바, 이하에서 설명되는 도면은 단지 본 출원의 일부 실시예일 뿐, 본 출원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진자라면, 이러한 도면에 따라 창조적인 노동을 하지 않는 전제하에서 이러한 도면에 따라 기타 실시예를 얻을 수 있는 것은 분명하다.
도 1은 본 출원의 일부 실시예의 리프팅 장치 구조의 정면도이고;
도 2는 도 1에서 도시한 리프팅 장치의 국부 구조 모식도이며;
도 3은 도 1에서 도시한 리프팅 장치의 우측면도이다.
이하에서는, 본 출원의 목적, 기술적 해결방안 및 이점이 보다 명확하고 분명하도록 하기 위하여, 첨부된 도면을 참조하고 실시예를 들어 본 출원을 더욱 상세하게 설명한다. 명확한 바로는, 이하에서 설명되는 실시예는 본 출원의 일부 실시예일 뿐, 모든 실시예가 아니다. 본 출원의 실시예에 기반하여, 본 출원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진자들이 창조적인 노동을 하지 않는 전제하에서 획득한 기타 모든 실시예는 전부 본 출원의 보호 범위에 속한다.
도 1은 본 출원의 일부 실시예의 리프팅 장치 구조의 정면도이고; 도 2는 도 1에 도시한 리프팅 장치의 국부 구조 모식도이며; 도 3은 도 1에 도시한 리프팅 장치의 우측면도이다. 도 1 내지 도 3에서 도시한 바와 같이, 본 출원의 실시예는 리프팅 장치를 제공하는 바, 상기 리프팅 장치는 동력 어셈블리(도면에 미도시됨) 및 동력 어셈블리에 연결되는 구동축(1)을 포함하고, 구동축(1)에 제1 스윙암(2) 및 제2 스윙암(3)이 연결되어 있고, 제1 스윙암(2)과 제2 스윙암(3)은 간격을 두고 설치된다. 즉, 제1 스윙암(2)과 제2 스윙암(3)은 모두 구동축(1)에 연결되고, 제1 스윙암(2)과 제2 스윙암(3) 사이에는 간격이 있다.
제1 스윙암(2)에 제1 커넥팅 로드 기구(4)가 힌지 연결되어 있고, 제2 스윙암(3)에 제2 커넥팅 로드 기구(도면에 미도시됨)가 힌지 연결되어 있으며, 제1 커넥팅 로드 기구(4)의 상단부와 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부에 리프팅 플랫폼(40)이 설치되어 있다. 여기서, 제1 커넥팅 로드 기구(4)의 상단부와 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부에 리프팅 플랫폼(40)이 설치되어 있다는 것은, 제1 커넥팅 로드 기구(4)의 상단부와 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부가 공동으로 하나의 리프팅 플랫폼(40)과 연결되거나, 제1 커넥팅 로드 기구(4)의 상단부에 하나의 리프팅 플랫폼(40)이 연결되고, 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부에 다른 하나의 리프팅 플랫폼(40)이 연결되며, 두 리프팅 플랫폼(40) 사이는 기타 연결부품을 통해 고정 연결되어 두 리프팅 플랫폼(40)이 동일한 운동 상태를 유지하고, 리프팅 플랫폼(40)의 물체를 적재하는 두 표면이 항상 동일한 평면에 위치하도록 한다.
여기서, 동력 어셈블리(Power Assembly)는, 모터 액추에이터(Actuator)일 수도 있고, 유압 액추에이터일 수도 있으며, 동력을 제공하여 구동축(1)의 회전을 구동하는데 사용된다. 구동축(1), 제1 스윙암(2) 및 제2 스윙암(3)은 리프팅 장치의 동력 구성부분으로서, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구가 예정된 궤적에 따라 운동하도록 구동하여, 협동적으로 리프팅 플랫폼을 이끌어 승강시킴으로써, 리프팅 기능을 구현한다. 이러한 리프팅 수단의 경우, 리프팅 지지력이 상대적으로 크고, 원활하고 편리하며, 코스트가 상대적으로 낮다.
이해할 수 있는 바로는, 도 1은 기본적인 도면으로서, 리프팅 장치의 일측의 구성 구조를 도시하였고, 다른 일측에는 대칭되는 구성 구조가 더 설치되어 있으나 도시되지 않았다. 즉, 도 1에 제2 커넥팅 로드 기구와 제2 스윙암(3)을 도시하지 않았다.
본 출원의 실시예에서 제공되는 리프팅 장치는, 동력 어셈블리 및 동력 어셈블리에 연결되는 구동축(1)을 포함하고, 구동축(1)에 제1 스윙암(2) 및 제2 스윙암(3)이 연결되어 있으며, 제1 스윙암(2)과 제2 스윙암(3)은 간격을 두고 설치되고; 제1 스윙암(2)에 제1 커넥팅 로드 기구(4)가 힌지 연결되어 있고, 제2 스윙암(3)에 제2 커넥팅 로드 기구(도면에 미도시됨)가 힌지 연결되어 있으며, 제1 커넥팅 로드 기구(4)의 상단부와 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부에 리프팅 플랫폼이 설치되어 있다. 본 출원의 실시예는 다중 커넥팅 로드 리프팅 수단을 제공하는 바, 다중 커넥팅 로드 기구 간의 운동학적 대우(Kinematic pair)는 면 대우(Lower pair)로서, 마모가 작으므로, 유지 보수 비용이 상대적으로 낮다. 그리고, 다중 커넥팅 로드 기구는 조립 정밀도에 대한 요구 사항이 상대적으로 낮고, 제조하기 편리하며, 제조 코스트가 상대적으로 낮으므로, 본 출원의 실시예에 따른 리프팅 장치의 코스트가 상대적으로 낮다. 또한, 복수 개의 커넥팅 로드 기구의 협동 리프팅에 의해, 리프팅 지지력이 상대적으로 크도록 한다.
도 2를 참조하면, 구동축(1)에 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)이 대칭되게 설치되어 있고, 제1 고정 후프(5)의 일단 및 제2 고정 후프(6)의 일단은 각각 구동축(1)에 고정 연결되며, 제1 고정 후프(5)의 타단에 제1 스윙암(2)이 연결되어 있고, 제2 고정 후프(6)의 타단에 제2 스윙암(3)이 연결되어 있다.
고정 후프를 적용하여 제1 스윙암(2) 및 제2 스윙암(3)을 구동축(1)과 연결시키는 것은, 나사못 등 연결 수단을 사용함으로 인하여 리프팅 장치의 장기간 운행 과정에서 나사못이 느슨해져 떨어지는 리스크를 감소시켜, 리프팅 장치의 작업 신뢰성를 향상시킬 수 있고, 또한, 고정 후프는 탈장착이 용이한 특점을 구비하므로, 탈장착 및 유지 보수 비용이 더 낮다.
제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)은 자체의 연결 구조(7)를 통해 죔쇠로 고정하고, 죔쇠는 나사못 또는 볼트일 수 있다.
일부 실시예에서, 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)은 또한 서클립(Circlip)을 통해 구동축(1)에 고정 연결되는 바, 예를 들면, 구동축(1)의 외주 방향을 따라 적어도 두 개의 홈을 설치하고, 각 홈 내부에 서클립을 각각 장착할 수 있는 바, 적어도 하나의 서클립은 제1 고정 후프(5)의 측면과 접촉하고, 적어도 하나의 서클립은 제2 고정 후프(6)의 측면과 접촉한다. 이로써, 리프팅 장치의 운행 과정에서의 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)의 축방향의 이동을 제한하여, 리프팅의 안정성을 향상시킨다.
제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)은 동일한 구조를 사용할 수 있는 바, 즉, 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)은 모두 상부 후프 링(8)과 하부 후프 시트(9)를 포함할 수 있고, 상부 후프 링(8)과 하부 후프 시트(9)를 죔임 결합하는 연결위치에 연결 구조(7)가 설치되어 있다. 연결 구조(7)는, 구체적으로, 상부 후프 링(8)에 설치되는 상부 연결용 돌출부, 하부 후프 시트(9)에 설치되는 하부 연결용 돌출부를 포함할 수 있고, 상부 연결용 돌출부와 하부 연결용 돌출부에는 모두 연결구멍이 설치되어 죔쇠를 사용하여 연결구멍을 통과하여 상부 후프 링(8)과 하부 후프 시트(9)의 상방 단부를 고정 연결시켜, 상부 후프 링(8)과 하부 후프 시트(9)가 구동축(1)을 고정할 수 있도록 한다. 하부 후프 시트(9)의 하방 단부에는, 기타 부품, 구성품, 예를 들면, 연결축(10)을 연결하기 위한 힌지 연결구멍이 더 설치되어 있다.
일부 실시예에서, 제1 고정 후프(5)의 타단은 제1 스윙암(2)과 힌지 연결되고, 제2 고정 후프(6)의 타단은 제2 스윙암(3)과 힌지 연결된다. 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)은 구동축(1)에 클램핑하여 고정되므로, 구동축(1)이 회전할 때, 구동축(1)은 제1 고정 후프(5)와 제2 고정 후프(6)를 이끌어 동시 회전시키고, 제1 고정 후프(5)는 제1 스윙암(2)을 이끌어 예정된 방향에 따라 진동시키며, 제2 고정 후프(6)은 제2 스윙암(3)을 이끌어 예정된 방향에 따라 진동시켜 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구를 이끌면서 협동적으로 리프팅 플랫폼(40)을 이끌어 승강시키고, 나아가 물체를 리프팅한다.
일부 실시예에서, 제1 고정 후프(5)의 타단과 제2 고정 후프(6)의 타단은 연결축(10)을 통해 연결되고, 연결축(10)은 구동축(1)과 평행되게 설치된다. 연결축(10)의 양단은 각각 제1 고정 후프(5)의 힌지 연결구멍 및 제2 고정 후프(6)의 힌지 연결구멍과 고정 연결될 수 있고, 제1 스윙암(2)는 연결축(10)의 외주의 제1 고정 후프(5)에 접근하는 위치에 장착하고; 마찬가지로, 제2 스윙암(3)은 연결축(10)의 외주의 제2 고정 후프(6)에 접근하는 위치에 장착한다. 이로써, 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)은 회전할 때, 연결축(10)을 이끌어 회전시키고, 연결축(10)은 제1 스윙암(2) 및 제2 스윙암(3)을 이끌어 동시 회전시키며, 이로써 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구를 이끌면서 협동적으로 리프팅 플랫폼(40)을 이끌어 승강시킨다. 따라서, 상술한 수단을 적용하여, 한편으로는, 구동축(1)의 양측의 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구의 협동 연동적 리프팅의 동기화를 향상시켜, 리프팅의 안정성을 향상시킬 수 있고; 다른 한편으로는, 연결축(10)을 추가 설정함으로써, 구동축(1), 제1 스윙암(2), 제2 스윙암(3) 및 연결축(10)이 프레임 구조를 구성하여 이의 안정성과 강도가 상대적으로 높도록 하며, 따라서 물체를 리프팅하는 과정에서 부품의 손상을 감소시키고, 나아가 리프팅 지지력을 한층 더 향상시킬 수 있다.
일부 실시예에서, 구동축(1)에 기어(11)가 고정 연결되어 있고, 상기 기어(11)는 제1 스윙암(2)과 제2 스윙암(3) 사이에 위치하며, 동력 어셈블리는 기어(11)를 통해 구동축(1)에 연결되며, 기어(11)의 원주에 갭(14)이 있다.
갭(14)이 있는 기어(11)를 사용하여 구동축(1)을 이끌어 회전시킴으로써, 구동축(1)의 회전 각도를 한정하는 위치 한정 부재를 별도로 설치할 것 없이, 기어(11)의 구조를 개진하는 것만으로도, 구동축(1)의 회전 각도를 한정할 수 있어, 코스트를 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 본 출원의 실시예의 리프팅 장치의 구조를 더 간략화시킬 수 있다.
일부 실시예에서, 연결축(10)은 갭(14)을 통과하고. 이로써, 연결축(10)은 기어(11)의 갭(14)과 서로 접촉하고, 기어(11)가 회전할 때, 갭(14)를 통해 연결축(10)에 연결축(10)의 회전을 구동하는 구동력을 제공할 수 있고, 연결축(10)은 기어(11)에게 반작용력을 제공할 수 있다. 즉, 기어(11)에 대해 지지 역할을 수행할 수 있으므로, 기어(11) 전동의 안정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 기어(11), 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)은 모두 연결축(10)에게 구동력을 제공할 수 있으므로, 연결축(10)이 받는 반작용력을 분산시키고, 나아가 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프가 받는 반작용력의 크기를 감소할 수 있으며, 따라서 제1 고정 후프(5) 및 제2 고정 후프(6)가 상대적으로 큰 반작용력을 받음으로 인해 손상되는 것을 감소시킬 수 있다.
일부 실시예에서, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구는 다중 커넥팅 로드 기구이다.
여기서, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구는 대칭되게 설치된다.
일부 실시예에서, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구는 축(13)을 통해 폭방향에서 연결된다. 이로써, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구는 일체형 구조를 이루어, 제1 커넥팅 로드 기구(4) 및 제2 커넥팅 로드 기구가 협동적으로 리프팅되는 과정에서, 리프팅의 안정성을 한층 더 향상시킬 수 있다.
도 1에 도시한 바와 같이, 일부 실시 형태에서, 제1 커넥팅 로드 기구(4) 및 제2 커넥팅 로드 기구는 동일한 구조를 사용할 수 있는 바, 즉, 제1 커넥팅 로드 기구(4) 및 제2 커넥팅 로드 기구는 각각 제1 커넥팅 로드(41), 제2 커넥팅 로드(42), 제3 커넥팅 로드(43), 제4 커넥팅 로드(44) 및 제5 커넥팅 로드(45)를 포함할 수 있다.
제1 커넥팅 로드(41)의 일단은 고정된 힌지 연결점(46)과 힌지 연결되고, 제2 커넥팅 로드(42)의 일단은 고정된 힌지 연결점(47)과 힌지 연결되며, 제3 커넥팅 로드(43)은 각각 제1 커넥팅 로드(41)의 타단 및 제2 커넥팅 로드(42)의 타단과 힌지 연결되며, 제1 커넥팅 로드(41), 제2 커넥팅 로드(42), 제3 커넥팅 로드(43)는 평행사변형 기구를 이룬다.
제4 커넥팅 로드(44)의 일단은 제1 커넥팅 로드(41)의 타단과 힌지 연결되고, 힌지 연결점(48)에 힌지 연결되며, 제5 커넥팅 로드(45)의 일단은 제2 커넥팅 로드(42)의 타단과 힌지 연결되고, 제1 커넥팅 로드 기구(4)의 제5 커넥팅 로드(45)의 타단은 제1 스윙암(2)과 힌지 연결되어, 힌지 연결점(49)에 힌지 연결되고, 제2 커넥팅 로드 기구의 제5 커넥팅 로드(45)의 타단은 제2 스윙암(3)과 힌지 연결되고, 그의 힌지 연결점은 제2 커넥팅 로드 힌지 연결점(도면에 미도시됨)으로 정의될 수 있고, 힌지 연결점(49)과 좌우로 대응되며; 제4 커넥팅 로드(44)의 타단과 제5 커넥팅 로드(45)의 타단은 각각 리프팅 플랫폼(40)에 연결된다.
본 출원의 실시예에서, 동력 어셈블리는 구동축(1)을 구동하여, 제1 스윙암(2)과 제2 스윙암(3)을 이끌어 회전시키고, 제1 스윙암(2) 및 제2 스윙암(3)은 회전력을 힌지 연결점(49)과 제2 커넥팅 로드 힌지 연결점에 작용하여, 각각 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구를 이끌어 수직 방향을 따라 운동함으로써, 리프팅 플랫폼 위의 물체에 대한 리프팅 및 하강을 구현한다.
일부 실시예에서, 제1 커넥팅 로드 기구(4)의 제4 커넥팅 로드(44)의 타단과 제2 커넥팅 로드 기구의 제4 커넥팅 로드(44)의 타단에는 각각 경사 커넥팅 로드(Oblique connecting rod)(12)가 힌지 연결되어 있고, 경사 커넥팅 로드(12)의 자유단(121)은 고정된 힌지 연결점과 힌지 연결한다.
이해할 수 있는 바로는, 본 출원의 실시예의 리프팅 장치가 작동 상태인 경우, 동력 어셈블리는 구동력을 제공함으로써, 제4 커넥팅 로드(44)가 일단의 힌지 연결축 주위를 돌며 회전하여 운동 불확실 상황이 발생할 가능성을 방지할 수 있다. 즉, 동력 어셈블리는 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구의 커넥팅 로드가 예정된 궤적에 따라 운동하지 않는 상황을 방지할 수 있다. 그러나, 일단 동력 어셈블리에 고장이 나면, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구는, 추가적인 견인력을 받지 않은 상황에서, 커넥팅 로드가 예정된 궤적에 따라 운동할 수 없는 현상이 나타날 가능성이 있고, 리프팅 과정에서 안전 위험이 발생할 우려가 있다.
본 출원의 실시예는, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구의 제4 커넥팅 로드(44)의 타단에 경사 커넥팅 로드(12)를 힌지 연결하고, 경사 커넥팅 로드(12)의 자유단을 고정된 힌지 연결점에 연결하는 바, 예를 들어, 리프팅 장치의 양측에 기둥을 설치하고, 경사 커넥팅 로드(12)의 자유단(121)을 기둥에 고정시키는데, 이로써, 리프팅하는 과정에서 항상 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구에 대해 견인 인장 역할을 수행한다. 경사 커넥팅 로드(12)가 힌지 연결으로 연결되었기에, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구의 리프팅 기능에 영향을 주지 않을 뿐만 아니라, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구에 견인력을 제공할 수 있어, 동력 어셈블리가 고장 난 등 원인으로 인해 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구의 각 커넥팅 로드가 예정된 궤적에 따라 운동하지 않아서 유발되는 안전 사고를 방지할 수 있다.
실시예 2
본 출원의 실시예는 자동 안내 운반차를 제공하는 바, 해당 자동 안내 운반차는 차체 및 상기 실시예 1의 어느 한 리프팅 장치를 포함하고, 리프팅 장치는 차체에 설치되어 있다.
일부 실시예에서, 차체에 축시트가 설치되어 있고, 구동축(1)의 양단은 각각 축시트에 회전할 수 있게 연결되고, 구동축(1)의 회전을 구동하기 위한 동력 어셈블리는 차체에 고정되며, 제1 커넥팅 로드 기구(4)와 제2 커넥팅 로드 기구는 차체에 힌지 연결된다.
일부 실시예에서, 차체에 기둥이 더 설치되어 있고, 제1 커넥팅 로드 기구(4) 및 제2 커넥팅 로드 기구에 경사 커넥팅 로드(12)가 힌지 연결되어 있으며, 경사 커넥팅 로드(12)의 자유단은 기둥에 힌지 연결된다.
설명이 필요한 바로는, 본 실시예에서 제공되는 자동 안내 운반차는 운반 로봇라고도 불리우며, 자동 안내 운반차는 실시예 1의 어느 한 리프팅 장치를 구비하므로, 자동 안내 운반차에 의해 구현 가능한 기술적 효과는 실시예 1의 기술적 효과와 기본적으로 같으며, 서로 참조 할 수 있어, 여기에서는 더 이상의 자세한 설명을 생략하기로 한다.
본 출원에서 제공되는 리프팅 장치는 다중 커넥팅 로드 기구에 의한 구현 수단으로서, 코스트가 낮고, 리프팅 지지력이 큰 특점을 갖고 있다. 다중 커넥팅 로드 기구를 사용하므로, 복수 개의 힌지 연결점이 설치되어 있고, 리프팅도 더 안정적이며, 리드 스크류에 비해, 리프팅하는 주요 구성품들이, 마모가 적고, 코스트가 낮다.
본 실시예에서, 고정 연결되는 부위, 예를 들면, 여러가지 축의 연결은, 서클립 연결을 많이 사용하기에, 나사못 연결을 사용시 장기간의 운행 과정에서 느신해져 떨어지는 리스크를 저감시켰고, 따라서 탈장착 및 유지 보수 비용도 상대적으로 낮다.
설명이 필요할 것은, 본 명세서에서, 용어 "위/에/에서", "아래" 등 방향 위치 또는 위치적 관계를 지시하는 용어는, 단지 본 출원을 편리하게 설명하고 간략화하게 설명하기 위한 것일 뿐, 지칭한 장치 또는 소자가 반드시 특정한 방향 위치를 갖춰서 특정한 방향 위치에 따라 구성되고 조작되어여야 함을 지시하거나 암시하려는 것이 아니므로, 본 출원에 대한 제한으로 이해해서는 안된다. 별도로 명확하게 규정하거나 한정하지 않는 한, 용어 "장착", "서로 연결", "연결"은 일반화 뜻으로 이해되어야 하는 바, 예를 들면, 고정 연결일 수도 있고, 탈착 가능한 연결이거나 일체화된 연결일 수도 있으며; 직접 연결일 수도 있고, 중간 매체를 경유한 간접 연결일 수도 있다. 제1 및 제2 등을 비롯한 관계 용어는 단지 한 실체 또는 조작을 다른 실체 또는 조작과 구분하기 위한 것일 뿐, 이러한 실체 또는 조작 간에 반드시 이러한 실제적 관계 또는 순서가 존재하여야 함을 요구하거나 암시하려는 것은 아니다. 그리고, 용어 "포괄", "포함" 또는 기타 임의의 변형체는 비배타적인 포함을 모두 다 포괄하여, 일련의 요소를 포함하는 과정, 방법, 물체 또는 장비가 일련의 요소를 포함할 뿐 만 아니라, 명확하게 예시하지 않은 기타 요소도 더 포함하거나, 이러한 과정, 방법, 물체 또는 장비에 고유되는 요소도 더 포함하도록 하는 것을 의미하고, 더 이상의 제한이 없는 한, 문구 "하나의 ????을 포함"에 의해 한정되는 요소는, 상기 요소를 포함하는 과정, 방법, 물체 또는 장비를 제외하고 별도의 동일 요소가 더 존재하는 상황을 배제하지 않는다. 본 출원이 본 출원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진자라면, 구체적인 상황을 통하여 이해 가능할 것이다.
상술한 내용은, 단지 본 출원의 실시를 위한 구체적인 내용일 뿐, 본 출원의 보호 범의를 한정하려는 것이 아니며, 본 출원에 개시된 기술적 범위 내에서, 본 출원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 잘 알고 있는 가진자들에 의해 쉽게 생각해낼 수 있는 변경 또는 교체들은 모두 다 본 출원의 보호 범위 내에 포괄된다. 따라서, 본 출원의 보호 범위는 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims (11)

  1. 리프팅 장치에 있어서,
    동력 어셈블리 및 동력 어셈블리에 연결되는 구동축을 포함하고,
    상기 구동축에 제1 스윙암 및 제2 스윙암이 연결되어 있으며, 상기 제1 스윙암과 상기 제2 스윙암은 간격을 두고 설치되며;
    상기 제1 스윙암에 제1 커넥팅 로드 기구가 힌지 연결되어 있고, 상기 제2 스윙암에 제2 커넥팅 로드 기구가 힌지 연결되어 있으며, 상기 제1 커넥팅 로드 기구의 상단부와 상기 제2 커넥팅 로드 기구의 상단부에 리프팅 플랫폼이 설치되어 있는, 리프팅 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동축에 제1 고정 후프 및 제2 고정 후프가 대칭되게 설치되어 있고, 상기 제1 고정 후프의 일단 및 상기 제2 고정 후프의 일단은 각각 상기 구동축에 고정 연결되며, 상기 제1 고정 후프의 타단에 상기 제1 스윙암이 연결되어 있고, 상기 제2 고정 후프의 타단에 상기 제2 스윙암이 연결되어 있는, 리프팅 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 고정 후프의 타단은 상기 제1 스윙암과 힌지 연결되고, 상기 제2 고정 후프의 타단은 상기 제2 스윙암과 힌지 연결되는, 리프팅 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 고정 후프의 타단과 상기 제2 고정 후프의 타단은 연결축을 통해 연결되고, 상기 연결축과 상기 구동축은 평행되게 설치되는, 리프팅 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 구동축에 기어가 고정 연결되어 있고, 상기 기어는 상기 제1 스윙암과 상기 제2 스윙암 사이에 위치하며, 상기 동력 어셈블리는 상기 기어를 통해 상기 구동축에 연결되며, 상기 기어의 원주에 갭이 있고, 상기 연결축은 갭을 통과하는, 리프팅 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동축에 기어가 고정 연결되어 있고, 상기 기어는 상기 제1 스윙암과 상기 제2 스윙암 사이에 위치하며, 상기 기어의 원주에 갭이 있으며, 상기 동력 어셈블리는 상기 기어를 통해 상기 구동축과 연결되는, 리프팅 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 커넥팅 로드 기구와 상기 제2 커넥팅 로드 기구는 다중 커넥팅 로드 기구인, 리프팅 장치.
  8. 제 1 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 제1 커넥팅 로드 기구 및 상기 제2 커넥팅 로드 기구는 각각 제1 커넥팅 로드, 제2 커넥팅 로드, 제3 커넥팅 로드, 제4 커넥팅 로드 및 제5 커넥팅 로드을 포함하고;
    상기 제1 커넥팅 로드의 일단 및 상기 제2 커넥팅 로드의 일단은 모두 고정된 힌지 연결점과 힌지 연결되고, 상기 제3 커넥팅 로드는 각각 상기 제1 커넥팅 로드의 타단 및 상기 제2 커넥팅 로드의 타단과 힌지 연결되며, 상기 제1 커넥팅 로드, 상기 제2 커넥팅 로드, 상기 제3 커넥팅 로드는 평행 사변형 기구를 이루며;
    상기 제4 커넥팅 로드의 일단은 상기 제1 커넥팅 로드의 타단과 힌지 연결되고, 상기 제5 커넥팅 로드의 일단은 상기 제2 커넥팅 로드의 타단과 힌지 연결되며, 상기 제1 커넥팅 로드 기구의 제5 커넥팅 로드의 타단은 상기 제1 스윙암과 힌지 연결되고, 상기 제2 커넥팅 로드 기구의 제5 커넥팅 로드의 타단은 상기 제2 스윙암과 힌지 연결되며;
    상기 제4 커넥팅 로드의 타단과 상기 제5 커넥팅 로드의 타단은 각각 상기 리프팅 플랫폼과 연결되는, 리프팅 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1 커넥팅 로드 기구의 상기 제4 커넥팅 로드의 타단과 상기 제2 커넥팅 로드 기구의 상기 제4 커넥팅 로드의 타단에 각각 경사 커넥팅 로드가 힌지 연결되어 있고, 상기 경사 커넥팅 로드의 자유단은 고정된 힌지 연결점과 힌지 연결되는, 리프팅 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 커넥팅 로드 기구와 상기 제2 커넥팅 로드 기구는 축을 통해 폭방향에서 연결되는, 리프팅 장치.
  11. 자동 안내 운반차에 있어서,
    차체 및 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 리프팅 장치를 포함하고,
    상기 차체에 축시트가 설치되어 있고, 상기 구동축의 양단은 상기 축시트에 회전할 수 있게 연결되고, 상기 구동축의 회전을 구동하는 상기 동력 어셈블리는 상기 차체에 설치되고, 상기 제1 커넥팅 로드 기구와 상기 제2 커넥팅 로드 기구는 상기 차체에 힌지 연결되는, 리프팅 장치.
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