CN114382979A - 一种波纹管接头减震装置和机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种波纹管接头减震装置和机器人，包括第一减震机构和第二减震机构，所述第一减震机构与波纹管接头连接，所述第二减震机构设置在基座的管口，所述波纹管接头通过所述第一减震机构与所述第二减震机构连接从而连接在基座的管口上，该波纹管接头减震装置能够缓冲波纹管与基座之间的振动力，利用减缓波纹管扭转问题和缩短波纹管的恢复时间，同时减缓了机器人整体的震动。

Description

一种波纹管接头减震装置和机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种波纹管接头减震装置和机器人。
背景技术
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人在进行作业时，波纹管会随着机器人的运动产生振动。具体而言，机器人在作业时，波纹管会随之摆动，增加了波纹管接头的扭转，同时也增加了波纹管恢复到正常的振动为止的时间，并且在波纹管接头与机器人连接处产生了不必要的振动，以致影响机器人的整体性能。
发明内容
本发明的目的之一在于避免现有技术中的不足之处而提供一种波纹管接头减震装置，该波纹管接头减震装置能够缓冲波纹管与基座之间的振动力，从而减缓波纹管扭转问题和缩短波纹管的恢复时间，并且能够减缓机器人整体的震动。
本发明的目的之二在于提供一种机器人。
为实现上述目的之一，本发明提供以下技术方案：
提供一种波纹管接头减震装置，包括第一减震机构和第二减震机构，所述第一减震机构与波纹管接头连接，所述第二减震机构设置在基座的管口，所述波纹管接头通过所述第一减震机构与所述第二减震机构连接从而连接在基座的管口上。
在一些实施方式中，所述第一减震机构包括上连接板圈和下连接板圈，所述上连接板圈与所述下连接板圈之间设有减震柱，所述波纹管接头固定在所述上连接板圈上，所述第二减震机构与所述第二连接板圈连接。
在一些实施方式中，所述减震柱包括支撑杆，所述支撑杆的两端部分别设有轴套，两端处的所述轴套分别固定在所述上连接板圈的板面上和所述下连接板圈的板面上，所述支撑杆的端部设有沿其周侧的凸沿，所述凸沿位于所述轴套内，所述凸沿与所述轴套之间留有间隙，所述支撑杆的两端端面分别通过压缩弹簧抵接在所述上连接板圈的板面和所述下连接板圈的板面上。
在一些实施方式中，所述间隙填充有可变形弹性件。
在一些实施方式中，所述可变形弹性件是海绵。
在一些实施方式中，所述上连接板圈和所述下连接板圈上分别开设有安装孔，所述上连接板圈和所述下连接板圈分别通过螺杆与所述安装孔配合从而分别与所述波纹管接头和所述第二减震机构连接。
在一些实施方式中，所述第二件减震机构包括上安装板圈和下安装板圈，所述上安装板圈与所述下安装板圈之间设有橡胶圈，所述上安装板圈与所述第一减震机构连接，所述下安装板圈与所述基座连接。
在一些实施方式中，所述基座上开设有镶块槽，所述第二减震机构镶嵌在镶件内上，所述镶件嵌入所述镶块槽内。
在一些实施方式中，所述上安装板圈的板面和所述镶件的板面均与基座的面齐平。
本发明一种波纹管接头减震装置的有益效果：
本发明的波纹管接头减震装置，其设置了第一减震机构和第二减震机构，第一减震机构能有效缓解波纹管接头的壁面压力，有利于保护波纹管接头；第二减震机构能缓冲吸收第一减震机构的残余振动，从而避免机器人的基座震动；第一减震机构与第二减震机构结合使用，能避免波纹管扭转问题和缩短波纹管的恢复时间，同时能减少整体机器人震动，提高了机器人的性能。
为实现上述目的之二，本发明提供以下技术方案：
提供一种机器人，包括权上述的波纹管接头减震装置。
附图说明
图1是实施例的波纹管接头减震装置的工作状态示意图。
图2是实施例的第一减震机构的结构示意图。
图3是实施例的减震柱的剖面图。
图4是实施例的第二减震机构的结构示意图。
图5是镶件的结构示意图。
附图标记
第一减震机构1；第二减震机构2；波纹管接头3；基座4；管口5；上连接板圈6；下连接板圈7；减震柱8；支撑杆9；轴套10；凸沿11；间隙12；海绵13；安装孔14；上安装板圈15；下安装板圈16；橡胶圈17；镶块槽18；镶件19；波纹管20；压缩弹簧21。
具体实施方式
以下结合具体实施例和附图对本发明进行详细说明。
实施例1
本实施例公开的波纹管接头3减震装置，图1所示，包括第一减震机构1和第二减震机构2，所述第一减震机构1与波纹管接头3连接，所述第二减震机构2设置在基座4的管口5，所述波纹管接头3通过所述第一减震机构1与所述第二减震机构2连接从而连接在基座4的管口5上。
上述波纹管接头3减震装置，第一减震机构1连接在波纹管20上，第一减震机构1能有效缓解波纹管接头3的壁面压力，有利于保护波纹管接头3；第二减震机构2连接第一减震机构1和基座4，第二减震机构2能缓冲吸收第一减震机构1的残余振动，从而避免机器人的基座4震动；第一减震机构1与第二减震机构2结合使用，能避免波纹管20扭转问题和缩短波纹管20的恢复时间，同时能减少整体机器人震动，提高了机器人的性能。
本实施例中，图2所示，所述第一减震机构1包括上连接板圈6和下连接板圈7，所述上连接板圈6与所述下连接板圈7之间设有减震柱8，所述波纹管接头3固定在所述上连接板圈6上，所述第二减震机构2与所述第二连接板圈连接。所述减震柱8为第一减震机构1提供了减震效果。
本实施例中，图3所示，所述减震柱8包括支撑杆9，所述支撑杆9的两端部分别设有轴套10，两端处的所述轴套10分别固定在所述上连接板圈6的板面上和所述下连接板圈7的板面上，所述支撑杆9的端部设有沿其周侧的凸沿11，所述凸沿11位于所述轴套10内，所述凸沿11与所述轴套10之间留有间隙12，所述支撑杆9的两端端面分别通过压缩弹簧21抵接在所述上连接板圈6的板面和所述下连接板圈7的板面上。轴套10起到定位支撑杆9的作用，并且轴套10与支撑杆9的凸沿11之间留有间隙12，使得支撑杆9能在轴套10内偏摆，支撑杆9端面上的压缩弹簧21则使得支撑杆9具备弹性变形的性能，因此该第一减震机构1不但能缓冲波纹管接头3的震动而且使得波纹管接头3能摆动，避免波纹管20扭转，缩短波纹管20的恢复时间，起到保护波纹管20的效果。
本实施例中，图3所示，所述间隙12填充有可变形弹性件，可变形弹性件对支撑杆9起到缓冲和保护的作用，保证了第一减震机构1的稳定性。优先地，所述可变形弹性件是海绵13，海绵13的可变形的性能较好。
本实施例中，图4所示，所述上连接板圈6和所述下连接板圈7上分别开设有安装孔14，所述上连接板圈6和所述下连接板圈7分别通过螺杆与所述安装孔14配合从而分别与所述波纹管接头3和所述第二减震机构2连接。
本实施例中，图4所示，所述第二件减震机构包括上安装板圈15和下安装板圈16，所述上安装板圈15与所述下安装板圈16之间设有橡胶圈17，所述上安装板圈15与所述第一减震机构1连接，所述下安装板圈16与所述基座4连接。橡胶圈17的具有一定的支撑强度并且能有效缓冲吸收第一减震机构1中的振动力，进一步地提高了机器人的结构稳定性。
本实施例中，图5所示，所述基座4上开设有镶块槽18，所述第二减震机构2镶嵌在镶件19内上，所述镶件19嵌入所述镶块槽18内。将第二减震机构2安装到基座4内，这样能更有效地防止第二减震机构2震动，起到保护机器人的作用。
本实施例中，图1所示，所述上安装板圈15的板面和所述镶件19的板面均与基座4的面齐平，上安装板圈15的板面和所述镶块的板面与基座4的面均在一个平面上，使得机器人整体结构稳定。
实施例2
本实施例公开一种机器人，其包括实施例1所述的波纹管接头减震装置。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种波纹管接头减震装置，其特征是：包括第一减震机构和第二减震机构，所述第一减震机构与波纹管接头连接，所述第二减震机构设置在基座的管口，所述波纹管接头通过所述第一减震机构与所述第二减震机构连接从而连接在基座的管口上。
2.根据权利要求1所述的波纹管接头减震装置，其特征是：所述第一减震机构包括上连接板圈和下连接板圈，所述上连接板圈与所述下连接板圈之间设有减震柱，所述波纹管接头固定在所述上连接板圈上，所述第二减震机构与所述第二连接板圈连接。
3.根据权利要求2所述的波纹管接头减震装置，其特征是：所述减震柱包括支撑杆，所述支撑杆的两端部分别设有轴套，两端处的所述轴套分别固定在所述上连接板圈的板面上和所述下连接板圈的板面上，所述支撑杆的端部设有沿其周侧的凸沿，所述凸沿位于所述轴套内，所述凸沿与所述轴套之间留有间隙，所述支撑杆的两端端面分别通过压缩弹簧抵接在所述上连接板圈的板面和所述下连接板圈的板面。
4.根据权利要求3所述的波纹管接头减震装置，其特征是：所述间隙填充有可变形弹性件。
5.根据权利要求4所述的波纹管接头减震装置，其特征是：所述可变形弹性件是海绵。
6.根据权利要求2所述的波纹管接头减震装置，其特征是：所述上连接板圈和所述下连接板圈上分别开设有安装孔，所述上连接板圈和所述下连接板圈分别通过螺杆与所述安装孔配合从而分别与所述波纹管接头和所述第二减震机构连接。
7.根据权利要求1或2所述的波纹管接头减震装置，其特征是：所述第二件减震机构包括上安装板圈和下安装板圈，所述上安装板圈与所述下安装板圈之间设有橡胶圈，所述上安装板圈与所述第一减震机构连接，所述下安装板圈与所述基座连接。
8.根据权利要求7所述的波纹管接头减震装置，其特征是：所述基座上开设有镶块槽，所述第二减震机构镶嵌在镶件内，所述镶件嵌入所述镶块槽内。
9.根据权利要求8所述的波纹管接头减震装置，其特征是：所述上安装板圈的板面和所述镶件的板面均与基座的面齐平。
10.一种机器人，其特征是：包括权利要求1-9任一项所述的波纹管接头减震装置。
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