CN114377985B - 一种用于轴承分拣的并联机器人 - Google Patents
一种用于轴承分拣的并联机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114377985B CN114377985B CN202210054909.XA CN202210054909A CN114377985B CN 114377985 B CN114377985 B CN 114377985B CN 202210054909 A CN202210054909 A CN 202210054909A CN 114377985 B CN114377985 B CN 114377985B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parallel robot
- driven
- flow dividing
- workbench
- conveyor belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 21
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
- B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
Abstract
本发明提供了一种用于轴承分拣的并联机器人，包括并联机器人、传送带机构和分流机构，所述并联机器人下方设有所述传送带机构，所述传送带机构上设有所述分流机构。本发明的技术方案通过分流机构的检测相机进行图像拍摄，由计算机对其进行表面质量分析判定，根据判定结果控制并联机器人带动电磁吸盘将不合格的轴承进行吸取并分拣，从而代替以往的人工分拣。
Description
技术领域
本发明涉及分拣机器人技术领域，尤其是涉及一种用于轴承分拣的并联机器人。
背景技术
限于生产加工工艺，轴承的生产个体间难免存在差异，因此轴承在投入使用前，必定需要进行检测分拣，将轴承进行故障品筛选并分拣，确保生产活动的稳定可靠。而因为轴承生产之后具有不可拆卸性，故如今大部分企业对轴承的检测和分拣仍然依靠人工完成，其具有不确定性，严重影响轴承的检测分拣质量和效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于轴承分拣的并联机器人，解决人工分拣效率低、质量差的缺点。
本发明提供一种用于轴承分拣的并联机器人，包括并联机器人、传送带机构和分流机构，所述并联机器人下方设有所述传送带机构，所述传送带机构上设有所述分流机构。
进一步地，所述并联机器人包括第一安装支架，所述第一安装支架的内侧中心连接有顶部固定件，所述顶部固定件上设有三组机械臂减速器，所述机械臂减速器通过基座与所述顶部固定件相连，每组所述机械臂减速器的输入端设有一个伺服电机，三组所述机械臂减速器与所述顶部固定件的中心的距离相同，三组所述机械臂减速器均匀分布于所述顶部固定件上。
进一步地，所述并联机器人还包括三组机械臂，每组所述机械臂包括一个主动臂和两个从动臂，所述从动臂通过球面连接铰链对称连接于所述主动臂的两侧，所述主动臂远离所述从动臂的一端与所述机械臂减速器的输出端相连。
进一步地，所述机械臂还包括弹簧，所述弹簧的两端分别与两个所述从动臂远离所述主动臂的一端相连。
进一步地，所述并联机器人还包括从动平台，所述从动平台中心处设有电磁吸盘，所述从动平台远离所述电磁吸盘的一侧通过球面连接铰链与所述从动臂远离所述主动臂的一端相连。
进一步地，所述传送带机构包括工作台和台架，所述台架上设有所述工作台，所述工作台的一端设有主动辊，所述主动辊与所述工作台转动连接，所述工作台远离所述主动辊的一端设有从动辊，所述从动辊与所述工作台转动连接，所述主动辊与所述从动辊之间设有传送带。
进一步地，所述传送带机构还包括电机，所述工作台的一侧设有所述电机，所述电机的输出端设有传送带减速器，所述传送带减速器的输出端与所述主动辊相连。
进一步地，所述分流机构包括两个第二安装支架，两个所述第二安装支架分别对称安装于所述工作台的两侧且位于所述并联机器人与所述主动辊之间，两个所述第二安装支架之间远离所述并联机器人的一端设有第一分流支架，两个所述第二安装支架之间的中心处设有第二分流支架，两个所述第二安装支架之间靠近所述并联机器人的一端设有检测相机支架。
进一步地，所述第一分流支架上设有第一分流挡板，所述第一分流挡板位于所述第一分流支架的中心处，所述第二分流支架上设有第二分流挡板和第三分流挡板，所述第二分流挡板和所述第三分流挡板分别位于所述第二分流支架的三分之一处。
进一步地，所述检测相机支架上等间距设有三个检测相机。
本发明的技术方案通过检测相机进行图像拍摄，由计算机对其进行表面质量分析判定，根据判定结果控制并联机器人带动电磁吸盘将不合格的轴承进行吸取并分拣，从而代替以往的人工分拣。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中并联机器人结构示意图(第一安装支架未示出)；
图3是本发明中分流机构的结构示意图；
图4是并联机器人中第一安装支架的结构示意图；
附图标记说明：
1-并联机器人、101-第一安装支架、102-从动平台、103-从动臂、104-主动臂、105-伺服电机、106-顶部固定件、107-电磁吸盘、108-机械臂减速器、109-基座、110-弹簧、2-传送带机构、3-分流机构、301-第二安装支架、302-分流挡板、303-检测相机、304-第一分流支架、305-第二分流支架、306-检测相机支架。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
如图1所示：
一种用于轴承分拣的并联机器人，包括并联机器人1、传送带机构2和分流机构3，并联机器人1下方设有传送带机构2，传送带机构2上设有分流机构3。
并联机器人1包括第一安装支架101、从动平台102、从动臂103、主动臂104、伺服电机105、顶部固定件106和电磁吸盘107。第一安装支架101的内侧中心连接有顶部固定件106，顶部固定件106上设有三组机械臂减速器108，机械臂减速器108通过基座109与顶部固定件106相连，每组机械臂减速器108的输入端设有一个伺服电机105，三组机械臂减速器108与顶部固定件106的中心的距离相同，三组机械臂减速器108与顶部固定件106的中心的连线夹角为120°，三组主动臂104分别安装在各减速器108的输出端上，每组主动臂104的两侧通过球面连接铰链对称连接有两个从动臂103。从动臂103远离主动臂104的一端通过球面连接铰链与从动平台102连接，从动平台102远离从动臂103的一侧的中部与电磁吸盘107连接。
并联机器人由三组伺服电机105分别正转或反转一定圈数驱动各主动臂104旋转一定角度，进而带动从动臂103旋转一定角度实现对从动平台102的X、Y、Z轴的精确位置运动。主动臂104是该并联机器人的主要工作部件，其与伺服电机105、机械臂减速器108共同安装与基座109上，其在伺服电机105的驱动下进行相应角度的摆动，通过球面连接铰链带动从动臂103进行同步运动。两个从动臂103与球面连接铰链组合而成一平行四边形结构。其分别通过球面连接铰链与主动臂104、从动平台102相连接。两从动臂103之间连接有弹簧保证其位置的相对性。
传送带机构2包括工作台和台架，台架上设有工作台，工作台的两端分别设有主动辊和从动辊，主动辊和从动辊与工作台转动连接，主动辊与从动辊之间设有传送带，工作台的一侧设有电机，电机的输出端设有传送带减速器，传送带减速器的输出端与主动辊相连。
分流机构3包括两个第二安装支架301，两个第二安装支架301分别对称安装于工作台的两侧且位于并联机器人1与主动辊之间，两个第二安装支架301之间远离并联机器人的一端设有第一分流支架304，两个第二安装支架301之间的中心处设有第二分流支架305，两个第二安装支架之间靠近并联机器人的一端设有检测相机支架306。第一分流支架304的中心处设有一个分流挡板302，第二分流支架305的三分之一和三分之二处分别设有两个分流挡板302，检测相机支架306上等间距设有三个检测相机303。
传送带机构2负责将轴承运往并联机器人处进行分拣。分流机构3负责检测轴承是否合格。
轴承经由三个分流挡板302的分流作用沿着传送带进行传送运输，在通过检测相机支架306上的检测相机303时，检测相机303进行图像拍摄，由计算机对其进行表面质量分析判定，根据判定结果电磁吸盘107将不合格的轴承进行吸取并分拣。综上,用于轴承分拣的并联机器人能够沿X轴、Y轴、Z轴平动来分拣轴承,在传送带机构2的带动下,轴承沿三条分流轨道运动,通过检测相机303后，电磁吸盘107依次将不合格的轴承进行分拣。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (3)
1.一种用于轴承分拣的并联机器人，其特征在于，包括并联机器人、传送带机构和分流机构，所述并联机器人下方设有所述传送带机构，所述传送带机构上设有所述分流机构；
所述并联机器人包括第一安装支架，所述第一安装支架的内侧中心连接有顶部固定件，所述顶部固定件上设有三组机械臂减速器，所述机械臂减速器通过基座与所述顶部固定件相连，每组所述机械臂减速器的输入端设有一个伺服电机，三组所述机械臂减速器与所述顶部固定件的中心的距离相同，三组所述机械臂减速器均匀分布于所述顶部固定件上；
所述并联机器人还包括三组机械臂，每组所述机械臂包括一个主动臂和两个从动臂，所述从动臂通过球面连接铰链对称连接于所述主动臂的两侧，所述主动臂远离所述从动臂的一端与所述机械臂减速器的输出端相连；
所述传送带机构包括工作台和台架，所述台架上设有所述工作台，所述工作台的一端设有主动辊，所述主动辊与所述工作台转动连接，所述工作台远离所述主动辊的一端设有从动辊，所述从动辊与所述工作台转动连接，所述主动辊与所述从动辊之间设有传送带；
所述分流机构包括两个第二安装支架，两个所述第二安装支架分别对称安装于所述工作台的两侧且位于所述并联机器人与所述主动辊之间，两个所述第二安装支架之间远离所述并联机器人的一端设有第一分流支架，两个所述第二安装支架之间的中心处设有第二分流支架，两个所述第二安装支架之间靠近所述并联机器人的一端设有检测相机支架；
所述第一分流支架上设有第一分流挡板，所述第一分流挡板位于所述第一分流支架的中心处，所述第二分流支架上设有第二分流挡板和第三分流挡板，所述第二分流挡板和所述第三分流挡板分别位于所述第二分流支架的三分之一处；
所述检测相机支架上等间距设有三个检测相机；
所述并联机器人还包括从动平台，所述从动平台中心处设有电磁吸盘，所述从动平台远离所述电磁吸盘的一侧通过球面连接铰链与所述从动臂远离所述主动臂的一端相连。
2.根据权利要求1所述的用于轴承分拣的并联机器人，其特征在于，所述机械臂还包括弹簧，所述弹簧的两端分别与两个所述从动臂远离所述主动臂的一端相连。
3.根据权利要求1所述的用于轴承分拣的并联机器人，其特征在于，所述传送带机构还包括电机，所述工作台的一侧设有所述电机，所述电机的输出端设有传送带减速器，所述传送带减速器的输出端与所述主动辊相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210054909.XA CN114377985B (zh) | 2022-01-18 | 2022-01-18 | 一种用于轴承分拣的并联机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210054909.XA CN114377985B (zh) | 2022-01-18 | 2022-01-18 | 一种用于轴承分拣的并联机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114377985A CN114377985A (zh) | 2022-04-22 |
| CN114377985B true CN114377985B (zh) | 2024-03-19 |
Family
ID=81203175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210054909.XA Active CN114377985B (zh) | 2022-01-18 | 2022-01-18 | 一种用于轴承分拣的并联机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114377985B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103009378A (zh) * | 2012-12-13 | 2013-04-03 | 大连理工计算机控制工程有限公司 | 一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置 |
| CN107953339A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-04-24 | 河北省科学院应用数学研究所 | 一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人 |
| CN110548685A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-10 | 大连大华中天科技有限公司 | 一种三轴快速分拣机器人系统 |
| CN210256123U (zh) * | 2019-07-29 | 2020-04-07 | 深圳市一越智能科技有限公司 | 便于安装的并联分拣机器人 |
| CN210256124U (zh) * | 2019-07-29 | 2020-04-07 | 深圳市一越智能科技有限公司 | 并联机器人分拣平台 |
| CN210876322U (zh) * | 2019-11-05 | 2020-06-30 | 中邮科技有限责任公司 | 一种异形件检测分流系统 |
-
2022
- 2022-01-18 CN CN202210054909.XA patent/CN114377985B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103009378A (zh) * | 2012-12-13 | 2013-04-03 | 大连理工计算机控制工程有限公司 | 一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置 |
| CN107953339A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-04-24 | 河北省科学院应用数学研究所 | 一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人 |
| CN210256123U (zh) * | 2019-07-29 | 2020-04-07 | 深圳市一越智能科技有限公司 | 便于安装的并联分拣机器人 |
| CN210256124U (zh) * | 2019-07-29 | 2020-04-07 | 深圳市一越智能科技有限公司 | 并联机器人分拣平台 |
| CN110548685A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-10 | 大连大华中天科技有限公司 | 一种三轴快速分拣机器人系统 |
| CN210876322U (zh) * | 2019-11-05 | 2020-06-30 | 中邮科技有限责任公司 | 一种异形件检测分流系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114377985A (zh) | 2022-04-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207417831U (zh) | Pcb板自动上下料线体 | |
| CN111069085B (zh) | 一种圆柱玻璃表面质量视觉检测系统与方法 | |
| CN211014913U (zh) | 一种液晶面板检测装置 | |
| CN217452909U (zh) | 一种二合一屏幕组装机 | |
| CN108482971B (zh) | 一种手机检测机 | |
| CN111495775A (zh) | 一种光学器件高精度且具有分类机构的组装成品检测机 | |
| CN114377985B (zh) | 一种用于轴承分拣的并联机器人 | |
| CN113601421A (zh) | 一种检测工件弯曲度的机器人及检测方法 | |
| CN211741046U (zh) | Aoi检测装置以及检测系统 | |
| CN112485196A (zh) | 一种液晶面板的检测装置及检测方法 | |
| CN112520310A (zh) | 检测平台 | |
| CN115388958B (zh) | 一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统及方法 | |
| CN212449662U (zh) | 液晶面板自动检测系统 | |
| CN219552283U (zh) | 产品外表面检测装置 | |
| CN218212678U (zh) | 玻璃水瓶外观瑕疵检测装置 | |
| CN212370609U (zh) | 一种光学器件高精度且具有分类机构的组装成品检测机 | |
| CN214398443U (zh) | 检测平台 | |
| CN220160598U (zh) | 一种oled模组aoi检测设备 | |
| CN218097595U (zh) | 一种转盘式视觉与激光测量设备 | |
| CN218925363U (zh) | 一种用于检测片式金属制品的分选机构 | |
| CN216795156U (zh) | 一种摄像头单工位手动调焦机 | |
| CN220461403U (zh) | 一种电子冲压件的搬运检测设备 | |
| CN117092114B (zh) | 一种基于ai的外观检测系统 | |
| CN215574579U (zh) | 视觉检测装置及变压器测试包装机 | |
| CN116577342B (zh) | 一种工件视觉全检机系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |