CN114317877A - 可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置及快速更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置及快速更换方法，包括安装在转炉出钢口处的连接板，安装在连接板上的快速在线更换挡渣出钢总成，以及驱动快速在线更换挡渣出钢总成的驱动总成；该快速在线更换挡渣出钢总成包括固定在连接板上的安装板，平行在安装板上方的滑动框，安装在安装板上且位于滑动框外侧的门框，以及连接滑动框和安装板的自动更换连接件，滑动框在驱动总成的作用下往复运动。通过安装板和滑动框在自动更换连接件的作用下实现快速拆卸效果，结合专用机械手配合使用实现在线快速更换进行维修处理。

Description

可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置及快速更换方法

技术领域

本发明属于炼钢转炉领域，具体涉及可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置及快速更换方法。

背景技术

转炉炼钢车间在炼钢时，特别是夏季车间温度会普遍较高，不利于车间工作者的在线持续工作。由于钢水温度达到1600℃-1800℃左右，出钢口周围环境温度很高，通常能够高达700-800℃，特别是在转炉挡渣装置更换滑板砖时，由于操作者更易触及出钢口位置，注意力稍有不集中，容易出现安全事故，故在此基础上，设计配合专用机械手实现可快速在线更换的滑板挡渣装置，无需人工参与来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，发明人经过实践和总结得出本发明的技术方案，本发明公开了可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置及快速更换方法，包括安装在转炉出钢口处的连接板，安装在连接板上的快速在线更换挡渣出钢总成，以及驱动快速在线更换挡渣出钢总成的驱动总成；

该快速在线更换挡渣出钢总成包括固定在连接板上的安装板，平行在安装板上方的滑动框，安装在安装板上且位于滑动框外侧的门框，以及连接门框和安装板的自动更换连接件，滑动框在驱动总成的作用下往复运动。通过安装板和滑动框在自动更换连接件的作用下实现快速拆卸效果，结合专用机械手配合使用实现在线快速更换进行维修处理。

在本申请方案中作出如下改进，该滑动框和安装板上均设置有滑板更换槽。通过在滑动框和安装板上设置滑板更换槽，利于配合专用的机械手实现其快速更换。

在本申请方案中作出如下改进，该门框上设置有连接柱，自动更换连接件包括转动安装在安装板上的钩体，钩体的顶部一侧设置有拨动部，钩体的顶部内侧设置有与连接柱钩接的连接槽。通过钩体转动安装在安装板上，利用其钩体将与门框实现钩接，通过门框上自带的面压弹簧实现滑动框的压紧安装，钩接时能通过其上的连接槽和连接柱适配，处于一个稳定状态，利用拨动部利于将钩体向外侧旋转，使得钩体和连接柱分离。

在本申请方案中作出如下改进，该钩体的身部上设置有安装孔，安装板上安装有与安装孔相适配的定位件，通过定位件和定位孔适配，保证其安装板和滑动框安装后的稳定性。

在本申请方案中作出如下改进，该驱动总成包括固定安装在连接板上的自动更换驱动油缸，以及安装在自动更换油缸输出端的油缸接柄，油缸接柄远离自动更换驱动油缸的一端设置有连接头。通过自动更换驱动油缸上的油缸接柄带动滑动框进行往复运动，实现水口的开闭。

在本申请方案中作出如下改进，该滑动框上设置有安装体，安装体上相对自动更换驱动油缸的一侧设置有槽口，槽口内侧转动安装有两组限位体，两组限位体远离油缸接柄的一端之间通过弹性件连接，两组限位体相对的一侧前端设置有与连接头适配的限位结构。通过两组限位体在连接头进入后能自动与连接头适配安装，当拆卸时，将油缸接柄沿槽口深度方向随自动更换油缸向外侧移动，使其二者发生分离即可。

在本申请方案中作出如下改进，该滑动框上设置有限位槽，该装置还包括安装在连接板上的驱动件，驱动件的输出端安装有导向件，导向件上安装有与驱动件输出端连接的活动体，活动体的中部设置有导向筒，导向筒上设置有旋转导向槽，导向筒内部活动安装有旋转体，旋转体上设置有位于旋转导向槽内侧的限位块，旋转体上设置有外露于导向筒外侧且与限位槽适配的卡板，导向件上设置有用于限制旋转体终点位置的定位体，活动体上设置有与旋转体抵接的复位弹簧。将门框关闭后，随后通过驱动件带动活动体沿导向件移动，旋转体在复位弹簧的作用下随之一同向靠近滑动框一侧移动，驱动件会将卡板穿过限位槽，当旋转体触碰到定位体后，随着驱动件的继续外伸，复位弹簧被压缩，同时旋转体在限位块和旋转导向槽的作用下发生旋转，随后驱动件的输出端回收，带动活动体反向运动，由于旋转体在复位弹簧作用下此时仍会停留在该处，但是由于限位块和旋转导向槽的作用下会继续发生旋转，直至卡板和滑板框上的投影与限位槽处理交叉状态，当复位弹簧复位后，随着带动驱动件的输出端继续回收，卡板和限位槽形成卡接结构，驱动件还会继续回收，将门框上面压弹簧处于压缩状态，此时将钩体和连接柱通过连接槽与之适配安装后，驱动件输出端外伸-回收，使其卡板和限位槽分离并复位，连接槽会在面压弹簧的作用下使得滑动框和安装板安装完成，当需要将滑动框和安装板分离是，通过上述的反向操作即可实现二者的分离工作。

在本申请方案中作出如下改进，该旋转导向槽包括位于下侧且周向交错分布的第一导向面和第三导向面，以及位于上侧且周向交错分布的第二导向面和第三导向面，第一导向面和第二导向面位置对应、第三导向面和第四导向面位置对应，第一导向面与水平面的夹角小于第二导向面与水平面的夹角，第三导向面与水平面的夹角大于第四导向面与水平面的夹角。

该装置的快速更换方法步骤如下：机械手先将定位件与定位孔分离；施压机构工作，通过驱动件带动活动体沿导向件移动，旋转体在复位弹簧的作用下，随之一同向靠近滑动框一侧移动，驱动件会将卡板移至限位槽上侧，当旋转体触碰到定位体后，随着驱动件的继续外伸，复位弹簧被压缩，同时旋转体在限位块和旋转导向槽的作用下发生旋转，随后驱动件的输出端回收，带动活动体反向运动，由于旋转体在复位弹簧作用下此时仍会停留在该处，但是由于限位块和旋转导向槽的作用下会继续发生旋转，直至卡板和滑板框上的投影完全覆盖限位槽，当复位弹簧复位后，随着带动驱动件的输出端继续回收，卡板和限位槽形成卡接结构，驱动件还会继续回收，卡板会下压门框，将门框上面压弹簧转为压缩状态，机械手作用拨动部将连接柱和连接槽分离，随后驱动件输出端反向运动，旋转体会先于定位体触碰，并在会在限位块和旋转导向槽的作用下再次发生旋转运动，驱动件输出端再次反向运动，带动旋转体反向运动，旋转体在复位弹簧的作用下会发生再次旋转，直至限位槽和卡板位置完全错开，并在驱动件的作用下移至限位槽上侧复位至初始状态；通过机械手将门框打开，随后通过机械手将滑板框和安装板上的滑板分别取下并更换后，随后关上门框，施压机构再次重新启动，驱动件重复上述步骤，在门框上的面压弹簧处于压缩状态时，机械手通过反向作用拨动部，将钩体和连接柱重新配合，驱动件带动卡板重新复位后，机械手将定位件和定位孔重新配合，即可完成更换工作。

与现有技术相比，本发明可以获得以下技术效果：

1.本发明的与现有技术相比，通过在安装板和滑动框上设置滑板自动更换槽，配合专用机械手及其上的专用夹具实现滑板的快速更换安装，大大提高其工作效率且无需人工操作，更利于推广合应用。

2.本发明的与现有技术相比，该装置最好配合施压机构使用，通过钩体转动安装在安装板上，利用其钩体将定位板与门框实现钩接，钩接时能通过其上的连接槽和连接柱适配，处于一个稳定状态，利用拨动部利于将钩体向外侧旋转，使得钩体和连接柱分离。

3.本发明的与现有技术相比，滑动框上设置有安装体，安装体上相对自动更换驱动油缸的一侧设置有槽口，槽口内侧转动安装有两组限位体，两组限位体远离油缸接柄的一端之间通过弹性件连接，两组限位体相对的一侧前端设置有与连接头适配的限位结构。通过两组限位体在连接头进入后能自动与连接头适配安装，当拆卸时，门框打开后，通过机械手将滑板框上的滑板取下即可，业可以将滑板框整体取下，即油缸接柄沿槽口深度方向随自动更换油缸相对滑板框向移动，使其二者发生分离即可。

4.本发明的与现有技术相比，还设置有施压机构，机械手先将定位件与定位孔分离；施压机构工作，通过驱动件带动活动体沿导向件移动，旋转体在复位弹簧的作用下，随之一同向靠近滑动框一侧移动，驱动件会将卡板移至限位槽上侧，当旋转体触碰到定位体后，随着驱动件的继续外伸，复位弹簧被压缩，同时旋转体在限位块和旋转导向槽的作用下发生旋转，随后驱动件的输出端回收，带动活动体反向运动，由于旋转体在复位弹簧作用下此时仍会停留在该处，但是由于限位块和旋转导向槽的作用下会继续发生旋转，直至卡板和滑板框上的投影完全覆盖限位槽，当复位弹簧复位后，随着带动驱动件的输出端继续回收，卡板和限位槽形成卡接结构，驱动件还会继续回收，卡板会下压门框，将门框上面压弹簧转为压缩状态，机械手作用拨动部将连接柱和连接槽分离，随后驱动件输出端反向运动，旋转体会先于定位体触碰，并在会在限位块和旋转导向槽的作用下再次发生旋转运动，驱动件输出端再次反向运动，带动旋转体反向运动，旋转体在复位弹簧的作用下会发生再次旋转，直至限位槽和卡板位置完全错开，并在驱动件的作用下移至限位槽上侧复位至初始状态；通过机械手将门框打开，随后通过机械手将滑板框和安装板上的滑板分别取下并更换后，随后关上门框，施压机构再次重新启动，驱动件重复上述步骤，在门框上的面压弹簧处于压缩状态时，机械手通过反向作用拨动部，将钩体和连接柱重新配合，驱动件带动卡板重新复位后，机械手将定位件和定位孔重新配合，即可完成更换工作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构俯视图；

图2为本发明的整体结构的全剖图；

图3为本发明的定位框的整体结构俯视图；

图4为本发明的定位框的整体结构剖视图；

图5为本发明的滑动框的整体结构俯视图；

图6为本发明的自动更换连接件的整体结构侧视图；

图7为本发明的油缸接柄的整体结构示意图；

图8为本发明的施压机构的整体结构示意图；

图9为本发明的施压机构中导向筒、旋转体的连接关系示意图。

图中：

10、连接板；

20、驱动总成；21、油缸接柄；

30、安装板；31、滑板更换槽；32、定位件；

40、滑动框；41、连接柱；42、安装体；43、槽口；44、限位体；45、弹性件；46、限位槽；

50、自动更换连接件；51、钩体；52、拨动部；53、连接槽；

60、施压机构；61、活动体；62、驱动件；63、导向件；64、导向筒；65、旋转体；66、旋转导向槽；661、第一导向面；662、第二导向面；663、第三导向面；664、第四导向面；67、卡板；68、限位块；69、复位弹簧；610、定位体；

70、门框。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述。

实施例：如图1至图9所示，该装置包括安装在转炉出钢口处的连接板10，安装在连接板10上的快速在线更换挡渣出钢总成，以及驱动快速在线更换挡渣出钢总成的驱动总成20。

该快速在线更换挡渣出钢总成包括固定在连接板10上的安装板30，安装板30上设置有滑板更换槽31，通过配合专用机械手和专用的夹具能实现快速更换其上的滑板砖。

还包括平行在安装板30上方的滑动框40，滑动框40上设置有滑板更换槽31和限位槽46，设置的滑板更换槽31通过配合专用机械手和专用的夹具能实现快速更换其上的滑板砖，滑动框40上设置有安装体42，安装体42上相对自动更换驱动油缸的一侧设置有槽口43，槽口43内侧转动安装有两组限位体44，两组限位体44远离油缸接柄21的一端之间通过弹性件45连接，该弹性件45选择为弹簧，两组限位体44相对的一侧前端设置有与连接头适配的限位结构；

通过导向柱安装在安装板30上且位于滑动框外侧的门框70，门框70上设置有连接柱41，以及连接滑动框40和安装板30的自动更换连接件50，自动更换连接件50包括转动安装在安装板30上的钩体51，钩体51的顶部一侧设置有拨动部52，钩体51的顶部内侧设置有与连接柱41钩接的连接槽53，钩体51的身部上设置有安装孔54。

驱动总成20包括固定安装在连接板10上的自动更换驱动油缸，以及安装在自动更换油缸输出端的油缸接柄21，油缸接柄21远离自动更换驱动油缸的一端设置有连接头，滑动框40在驱动总成20的作用下往复运动。

安装板30上安装有与安装孔54相适配的定位件32，通过定位件32将钩体51进行定位安装，防止其上的钩体51在面压弹簧失效后仍保证其滑动框40和安装板30之间不会分离，提高整体的安全性能。

装置还包括施压机构60，施压机构60包括安装在连接板10上的驱动件62，驱动件62选择为液压油缸或者气缸，驱动件62的输出端安装有导向件63，导向件63上安装有与驱动件62输出端连接的活动体61，活动体61的中部设置有导向筒64，导向筒64上设置有旋转导向槽66，导向筒64内部活动安装有旋转体65，旋转体65上设置有位于旋转导向槽66内侧的限位块68，旋转体65上设置有外露于导向筒64外侧且与限位槽46适配的卡板67，导向件63上设置有用于限制旋转体65终点位置的定位体610，活动体61上设置有与旋转体65抵接的复位弹簧69。门框70由关闭转为开启时，通过驱动件62带动活动体61沿导向件63移动，旋转体65在复位弹簧69的作用下随之一同向靠近滑动框40一侧移动，驱动件62会将卡板67穿过限位槽46，当旋转体65触碰到定位体610后，随着驱动件62的继续外伸，复位弹簧69被压缩，同时旋转体65在限位块68和旋转导向槽66的作用下发生旋转，随后驱动件62的输出端回收，带动活动体61反向运动，由于旋转体65在复位弹簧69作用下此时仍会停留在该处，但是由于限位块68和旋转导向槽66的作用下会继续发生旋转，直至卡板67和滑板框40上的投影与限位槽56处理交叉状态，当复位弹簧69复位后，随着带动驱动件62的输出端继续回收，卡板67和限位槽46形成卡接结构，驱动件62还会继续回收，将门框70上面压弹簧处于压缩状态，此时将钩体51和连接柱41通过连接槽53与之适配安装后，驱动件62输出端外伸-回收，使其卡板67和限位槽46分离并复位，连接槽53会在面压弹簧复位后的作用下使得门框70和安装板30安装完成，当需要打开门框70时，驱动件62如同上述工作，当面压弹簧被压缩时，机械手作用拨动部52，使得钩体51上的连接槽53和连接柱41分离，门框70被打开，随后通过机械手将滑板框40和安装板30上的滑板分别取下更换后，随后关闭其上的门框70，重复上述的驱动件2间接带动卡板67与限位槽46重新卡接，将其钩体51和连接柱41适配后，再将卡板67重新复位即可。

其中，旋转导向槽66包括位于下侧且周向交错分布的第一导向面661和第三导向面663，以及位于上侧且周向交错分布的第二导向面662和第四导向面664，第一导向面661和第二导向面662位置对应、第三导向面663和第四导向面664位置对应，第一导向面661与水平面的夹角小于第二导向面662与水平面的夹角，第三导向面663与水平面的夹角大于第四导向面664与水平面的夹角。通过四个导向面的设置，可以保证其上的限位块68发生相应的转动效果。

当对滑动框40和安装板30上的滑板砖进行更换时，机械手先将定位件32与定位孔分离；施压机构60工作，通过驱动件62带动活动体61沿导向件63移动，旋转体65在复位弹簧69的作用下，随之一同向靠近滑动框40一侧移动，驱动件62会将卡板67移至限位槽46上侧，当旋转体65触碰到定位体610后，随着驱动件62的继续外伸，复位弹簧69被压缩，同时旋转体65在限位块68和旋转导向槽66的作用下发生旋转，随后驱动件62的输出端回收，带动活动体61反向运动，由于旋转体65在复位弹簧69作用下此时仍会停留在该处，但是由于限位块68和旋转导向槽66的作用下会继续发生旋转，直至卡板67和滑板框40上的投影完全覆盖限位槽46，当复位弹簧69复位后，随着带动驱动件62的输出端继续回收，卡板67和限位槽46形成卡接结构，驱动件62还会继续回收，卡板67会下压门框70，将门框70上面压弹簧转为压缩状态，机械手作用拨动部52将连接柱41和连接槽53分离，随后驱动件62输出端反向运动，旋转体65会先于定位体610触碰，并在会在限位块68和旋转导向槽66的作用下再次发生旋转运动，驱动件62输出端再次反向运动，带动旋转体65反向运动，旋转体65在复位弹簧69的作用下会发生再次旋转，直至限位槽46和卡板67位置完全错开，并在驱动件62的作用下移至限位槽46上侧复位至初始状态；通过机械手将门框70打开，随后通过机械手将滑板框40和安装板30上的滑板分别取下并更换后，随后关上门框70，施压机构60再次重新启动，驱动件62重复上述步骤，在门框70上的面压弹簧处于压缩状态时，机械手通过反向作用拨动部52，将钩体51和连接柱41重新配合，驱动件62带动卡板67重新复位后，机械手将定位件32和定位孔重新配合，即可完成更换工作。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置，其特征在于，包括安装在转炉出钢口处的连接板(10)，安装在连接板(10)上的快速在线更换挡渣出钢总成，以及驱动快速在线更换挡渣出钢总成的驱动总成(20)；

该快速在线更换挡渣出钢总成包括固定在连接板(10)上的安装板(30)，平行在安装板(30)上方的滑动框(40)，安装在安装板(30)上且位于滑动框外侧的门框(70)，以及连接门框(70)和安装板(30)的自动更换连接件(50)，滑动框(40)在驱动总成(20)的作用下往复运动。

2.根据权利要求1所述的可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置，其特征在于，该滑动框(40)和安装板(30)上均设置有滑板更换槽(31)。

3.根据权利要求1所述的可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置，其特征在于，该门框(70)上设置有连接柱(41)，自动更换连接件(50)包括转动安装在安装板(30)上的钩体(51)，钩体(51)的顶部一侧设置有拨动部(52)，钩体(51)的顶部内侧设置有与连接柱(41)钩接的连接槽(53)。

4.根据权利要求3所述的可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置，其特征在于，该钩体(51)的身部上设置有安装孔(54)，安装板(30)上安装有与安装孔(54)相适配的定位件(32)。

5.根据权利要求1所述的可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置，其特征在于，该驱动总成(20)包括固定安装在连接板(10)上的自动更换驱动油缸，以及安装在自动更换油缸输出端的油缸接柄(21)，油缸接柄(21)远离自动更换驱动油缸的一端设置有连接头。

6.根据权利要求5所述的可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置，其特征在于，该滑动框(40)上设置有安装体(42)，安装体(42)上相对自动更换驱动油缸的一侧设置有槽口(43)，槽口(43)内侧转动安装有两组限位体(44)，两组限位体(44)远离油缸接柄(21)的一端之间通过弹性件(45)连接，两组限位体(44)相对的一侧前端设置有与连接头适配的限位结构。

7.根据权利要求1至6任一项所述的可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置，其特征在于，该滑动框(40)上设置有限位槽(46)，该装置还包括施压机构(60)，施压机构(60)包括安装在连接板(10)上的驱动件(62)，驱动件(62)的输出端安装有导向件(63)，导向件(63)上安装有与驱动件(62)输出端连接的活动体(61)，活动体(61)的中部设置有导向筒(64)，导向筒(64)上设置有旋转导向槽(66)，导向筒(64)内部活动安装有旋转体(65)，旋转体(65)上设置有位于旋转导向槽(66)内侧的限位块(68)，旋转体(65)上设置有外露于导向筒(64)外侧且与限位槽(46)适配的卡板(67)，导向件(63)上设置有用于限制旋转体(65)终点位置的定位体(610)，活动体(61)上设置有与旋转体(65)抵接的复位弹簧(69)。

8.根据权利要求7所述的可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置，其特征在于，该旋转导向槽(66)包括位于下侧且周向交错分布的第一导向面(661)和第三导向面(663)，以及位于上侧且周向交错分布的第二导向面(662)和第四导向面(664)，第一导向面(661)和第二导向面(662)位置对应、第三导向面(663)和第四导向面(664)位置对应，第一导向面(661)与水平面的夹角小于第二导向面(662)与水平面的夹角，第三导向面(663)与水平面的夹角大于第四导向面(664)与水平面的夹角。

9.根据权利要求8所述的可快速在线更换的特大型转炉挡渣装置的快速更换方法，其特征在于，方法步骤如下：机械手先将定位件(32)与定位孔分离；施压机构(60)工作，通过驱动件(62)带动活动体(61)沿导向件(63)移动，旋转体(65)在复位弹簧(69)的作用下，随之一同向靠近滑动框(40)一侧移动，驱动件(62)会将卡板(67)移至限位槽(46)上侧，当旋转体(65)触碰到定位体(610)后，随着驱动件(62)的继续外伸，复位弹簧(69)被压缩，同时旋转体(65)在限位块(68)和旋转导向槽(66)的作用下发生旋转，随后驱动件(62)的输出端回收，带动活动体(61)反向运动，由于旋转体(65)在复位弹簧(69)作用下此时仍会停留在该处，但是由于限位块(68)和旋转导向槽(66)的作用下会继续发生旋转，直至卡板(67)和滑板框(40)上的投影完全覆盖限位槽(46)，当复位弹簧(69)复位后，随着带动驱动件(62)的输出端继续回收，卡板(67)和限位槽(46)形成卡接结构，驱动件(62)还会继续回收，卡板(67)会下压门框(70)，将门框(70)上面压弹簧转为压缩状态，机械手作用拨动部(52)将连接柱(41)和连接槽(53)分离，随后驱动件(62)输出端反向运动，旋转体(65)会先于定位体(610)触碰，并在会在限位块(68)和旋转导向槽(66)的作用下再次发生旋转运动，驱动件(62)输出端再次反向运动，带动旋转体(65)反向运动，旋转体(65)在复位弹簧(69)的作用下会发生再次旋转，直至限位槽(46)和卡板(67)位置完全错开，并在驱动件(62)的作用下移至限位槽(46)上侧复位至初始状态；通过机械手将门框(70)打开，随后通过机械手将滑板框(40)和安装板(30)上的滑板分别取下并更换后，随后关上门框(70)，施压机构(60)再次重新启动，驱动件(62)重复上述步骤，在门框(70)上的面压弹簧处于压缩状态时，机械手通过反向作用拨动部(52)，将钩体51和连接柱(41)重新配合，驱动件(62)带动卡板(67)重新复位后，机械手将定位件(32)和定位孔重新配合，即可完成更换工作。

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