CN114290352A - 一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了瓦楞纸印刷包装领域的一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，包括将瓦楞纸从生产输送线上卸下的转运单元，转运单元包括转动安装在固定轴上的转盘，沿转盘的周向间隔固定设置有支撑臂，支撑臂上设置有用于吸附瓦楞纸的吸附组件；沿支撑臂的移动路径依次设置有上料工位、修补工位、卸料工位，上料工位设置在生产输送线处，修补工位设置有对瓦楞纸进行打胶的修补单元，卸料工位设置有修补输送线；生产输送线和修补输送线在末端合流至总输送线。本发明能够将不合格的瓦楞纸剔除后进行打胶修复，不会降低流水线的生产速度；本发明还能在该剔除位置重新放置一面修复后的瓦楞纸，使得生产线的出料速度稳定，避免后续工序堆料。
Description
技术领域
本发明为瓦楞纸包装印刷领域，具体涉及到的是一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人。
背景技术
瓦楞纸是由挂面纸和通过瓦楞棍加工而形成的波形的瓦楞纸黏合而成的板状物，瓦楞纸的发明和应用有一百多年历史，具有缓冲性能好、轻便、牢固、外形尺寸小、原料充足、成本低、便于自动化生产、包装作业成本低、能包装多种物品、金属用量少、印刷性能好、可回收复用等优点。在瓦楞纸的印刷与包装过程中，可能会出现局部挂面纸与波形纸分离的现象，目前都是采用机器检测并打胶修补。但是在目前的流水线快速生产过程中，若是将不合格品剔除后再打胶修复，这样会造成该处生产线的出料速率不稳定，可能导致后续的工序堆料，影响整体流水线的生产速度；若是直接在生产线上打胶修补，因为修补需要时间，这样会导致整个的生产线的出料速度减慢，降低流水线的生产速度。所以目前需要一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人来解决上述问题。
本发明提供了一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，该发明能够将不合格的瓦楞纸剔除后移动至旁侧进行打胶修复，不会降低流水线的生产速度；本发明还能在该剔除位置重新放置一面修复后的瓦楞纸，使得生产线的出料速度稳定，避免后续工序堆料。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，以解决上述背景技术中提出了现有技术缺点的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，包括用于转运瓦楞纸的生产输送线，在生产输送线旁侧依次设置有检测机构、修补机构，所述修补机构根据检测机构的检测结果对瓦楞纸进行修补。
作为本发明的进一步方案，所述修补机构包括将瓦楞纸从生产输送线上卸下的转运单元，转运单元包括转动安装在固定轴上的转盘，转盘外接伺服电机，所述固定轴固定安装在机架上；沿所述转盘的周向间隔固定设置有支撑臂，所述支撑臂上设置有用于吸附瓦楞纸的吸附组件；沿支撑臂的移动路径依次设置有上料工位、修补工位、卸料工位，所述上料工位设置在生产输送线处，所述修补工位设置有对瓦楞纸进行打胶的修补单元所述卸料工位设置有修补输送线；沿瓦楞纸的输送方向，所述生产输送线和修补输送线在末端合流至总输送线。
作为本发明的进一步方案，所述支撑臂沿着转盘的径向设置，所述吸附组件设置在远离支撑臂的一端；吸附组件包括呈中空状的吸附底座，吸附底座上设置有用于负压定位瓦楞纸的吸附盘，所述吸附盘与吸附底座的中空部相连通；吸附底座与设置在机架上的控制单元相连接；所述控制单元控制吸附盘在位于上料工位和修补工位之间吸气、在位于修补工位和卸料工位之间放气。
作为本发明的进一步方案，所述吸附底座上还设有外接电源的转动辊。
作为本发明的进一步方案，所述控制单元包括固定安装在固定轴上的圆盘，所述圆盘的中心处设置有凸轮状轨道，凸轮状轨道内滑动安装有滑动块；所述凸轮状轨道分为大径段和小径段，当吸附盘从上料工位移动至修补工位时，滑动块从大径段移动至小径段，当吸附盘从修补工位移动至卸料工位时，滑动块从小径段移动至大径段，滑动块从大径段移动至小径段；所述支撑臂内设置有连通管与吸附底座的中空部相连通；所述连通管靠近凸轮轨道的一端设置有变径段；变径段内滑动安装有驱动盘，所述驱动盘与滑动块通过连接杆连接。
作为本发明的进一步方案，修补机构还包括调向单元；所述调向单元包括固定设置在圆盘外周的外齿条；支撑臂上靠近圆盘的一端转动安装有第一转动轴，第一转动轴上固定安装有齿轮，所述齿轮与外齿条相啮合；支撑臂上远离圆盘的一端转动安装有第二转动轴，所述第一转动轴和第二转动轴传动连接且转向相反；所述吸附底座固定安装在第二转动轴上。
作为本发明的进一步方案，所述修补机构旁设置有风干机构，所述风干机构位于修补工位和卸料工位之间。
作为本发明的进一步方案，总输送线与上料工位之间的距离和总输送线与卸料工位之间的距离相等。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明能够将不合格的瓦楞纸剔除后移动至旁侧进行打胶修复，不会降低流水线的生产速度；本发明还能在该剔除位置重新放置一面修复后的瓦楞纸，使得生产线的出料速度稳定，避免后续工序堆料，避免整体的生产速度降低。
2.本发明的固定方式为负压固定，控制单元吸气使得整个吸附底座的中空部呈现负压，因为吸附盘与吸附底座的中空部相连通，所以放置在吸附盘上的瓦楞纸会因为上方的大气压力固定在吸附盘上。该结构简单，吸附稳定且不会伤害瓦楞纸，避免瓦楞纸损坏。本发明利用支撑臂的转动驱动滑动块在凸轮状轨道内滑动，进而通过驱动驱动盘在连通管内移动来控制吸附组件吸气、放气，配合本发明在上料工位处负压定位瓦楞纸完成上料，在卸料工位处解锁瓦楞纸完成卸料，配合紧密，相比电气元件而言，减少了成本。
3.本发明利用转盘的转动驱动调向单元自动调节吸附组件的转动角度，使得在转运的过程中瓦楞纸的朝向不变且稳定，可以避免未凝固的胶水流动，保证修复效果，有利于修补单元的修补。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人的结构示意图；
图2为本发明转动单元和修补机构的结构示意图；
图3为本发转动单元的结构示意图；
图4为本发明图3中A部分的局部放大示意图；
图5为本发明转动单元的半剖结构示意图；
图6为本发明图5中B部分的局部放大示意图；
图7为本发明控制单元和调向单元的结构示意图；
图8为本发明调向单元的结构示意图；
图9为本发明图8中C部分的局部放大示意图；
图10为图8中D部分的局部放大示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-生产输送线、2-修补输送线、3-总输送线、41-上料工位、42-修补工位、43-卸料工位、51-转盘、52-固定轴、53-支撑臂、54-吸附底座、55-吸附盘、56-转动辊、61-圆盘、62-凸轮状轨道、63-滑动块、64-大径段、65-小径段、66-连通管、67-变径段、68-驱动盘、69-连接杆、71-外齿条、72-第一转动轴、73-齿轮、74-第二转动轴、8-风干机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-10，一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，包括用于转运瓦楞纸的生产输送线1，在生产输送线1旁侧依次设置有检测机构、修补机构，所述修补机构根据检测机构的检测结果对瓦楞纸进行修补。
作为本发明的进一步方案，所述修补机构包括将瓦楞纸从生产输送线1上卸下的转运单元，转运单元包括转动安装在固定轴52上的转盘51，转盘51外接伺服电机，所述固定轴52固定安装在机架上；沿所述转盘51的周向间隔固定设置有支撑臂53，所述支撑臂53上设置有用于吸附瓦楞纸的吸附组件；沿支撑臂53的移动路径依次设置有上料工位41、修补工位42、卸料工位43，所述上料工位41设置在生产输送线1处，所述修补工位42设置有对瓦楞纸进行打胶的修补单元所述卸料工位43设置有修补输送线2；沿瓦楞纸的输送方向，所述生产输送线1和修补输送线2在末端合流至总输送线3。
本发明能够将不合格的瓦楞纸剔除后移动至旁侧进行打胶修复，不会降低流水线的生产速度；本发明还能在该剔除位置重新放置一面修复后的瓦楞纸，使得生产线的出料速度稳定，避免后续工序堆料。如图1所示，瓦楞纸在生产输送线1上先经过检测机构检测，在经过修补工位42时转运单元将检测不合格的瓦楞纸从生产输送线1上移动至旁侧进行打胶修补，这样就不会因为修补不合格的瓦楞纸而使得整个生产输送线1的生产速度降低，保证了生产效率。在转运单元移动不合格的瓦楞纸时，转运单元同时将上一已经修补好的瓦楞纸放置在修补输送线2上。如图1所示，沿瓦楞纸的输送方向，生产输送线1和修补输送线2在末端合流至总输送线3，这样修补好的瓦楞纸就会恰好填补生产输送线1上的剔除处。这样就会使得总输送线3的出料速度稳定，不会导致后续工序因为出料速度不稳定而堆料，避免了生产速度降低。如图3所示，转运单元包括转动安装在固定轴52上的转盘51，转盘51外接伺服电机，转盘51的周向上间隔固定设置有支撑臂53，支撑臂53上设置有用于放置瓦楞纸的吸附组件。如图2、图3所示，在不合格的瓦楞纸经过转运单元的上料工位41时，伺服电机接受信号驱动转盘51转动，在上料工位41处的支撑臂53带动不合格瓦楞纸离开生产输送线1并向修补工位42处移动；在卸料工位43处的支撑臂53同时将上一已经修补好的瓦楞纸放置在修补输送线2上。因为瓦楞纸的输送线是持续输送的，没有间隔，所以在将不合格的瓦楞纸从生产输送线1上移下时，需要同步放置修补好的瓦楞纸，这样才能保证出料稳定。本发明能够将不合格的瓦楞纸剔除后移动至旁侧进行打胶修复，不会降低流水线的生产速度；本发明还能在该剔除位置重新放置一面修复后的瓦楞纸，使得生产线的出料速度稳定，避免后续工序堆料，避免整体的生产速度降低。
作为本发明的进一步方案，所述支撑臂53沿着转盘51的径向设置，所述吸附组件设置在远离支撑臂53的一端；吸附组件包括呈中空状的吸附底座54，吸附底座54上设置有用于负压定位瓦楞纸的吸附盘55，所述吸附盘55与吸附底座54的中空部相连通；吸附底座54与设置在机架上的控制单元相连接；所述控制单元控制吸附盘55在位于上料工位41和修补工位42之间吸气、在位于修补工位42和卸料工位43之间放气。
本发明需要将瓦楞纸在各个工位之间移动，而瓦楞纸本身重量较轻，且用力挤压固定可能会导致瓦楞纸变形损坏，本发明设置了吸附组件对瓦楞纸进行固定。如图6所示，本发明的固定方式为负压固定，控制单元吸气使得整个吸附底座54的中空部呈现负压，因为吸附盘55与吸附底座54的中空部相连通，所以放置在吸附盘55上的瓦楞纸会因为上方的大气压力固定在吸附盘55上。该结构简单，吸附稳定且不会伤害瓦楞纸，避免瓦楞纸损坏。
作为本发明的进一步方案，所述吸附底座54上还设有外接电源的转动辊56。如图4、图6所示，当不合格的瓦楞纸经过上料工位41处时，转动辊56在外接电源的驱动下转动，转动方向与生产输送线1的输送方向相反，这样设置的目的是为了抵消瓦楞纸在生产输送线1上的惯性，使得不合格的瓦楞纸能够稳定停留在吸附底座54上。在卸料工位43，转动辊56在外接电源的驱动下转动，转动方向与生产输送线1的输送方向相同，该设置是为了向瓦楞纸提供初速度，使该处瓦楞纸与生产输送线1上的瓦楞纸保持同步。该设置结构简单，能够有效保障修补后的瓦楞纸能够在合流后恰好填补在生产输送线1的剔料处，避免生产速度降低。
作为本发明的进一步方案，所述控制单元包括固定安装在固定轴52上的圆盘61，所述圆盘61的中心处设置有凸轮状轨道62，凸轮状轨道62内滑动安装有滑动块63；所述凸轮状轨道62分为大径段64和小径段65，当吸附盘55从上料工位41移动至修补工位42时，滑动块63从大径段64移动至小径段65，当吸附盘55从修补工位42移动至卸料工位43时，滑动块63从小径段65移动至大径段64，滑动块63从大径段64移动至小径段65；所述支撑臂53内设置有连通管66与吸附底座54的中空部相连通；所述连通管66靠近凸轮轨道的一端设置有变径段67；变径段67内滑动安装有驱动盘68，所述驱动盘68与滑动块63通过连接杆69连接。
本发明的吸附组件为了配合在上料工位41处上料，在卸料工位43的卸料动作，需要在控制单元的控制下完成吸气、放气的动作。如图7所示，本发明的吸附组件的负压定位、放气卸料的动作通过驱动盘68在连通管66的变径段67内移动完成。如图7所示，本发明在上料工位41处时，不合格的瓦楞纸停留在吸附底座54上，转盘51转动带动支撑臂53转动，支撑臂53内部通过连通管66与吸附底座54的中空部相连通，且连通管66靠近凸轮轨道的一端设置有变径段67；变径段67内滑动安装有驱动盘68，驱动盘68与滑动块63通过连接杆69连接。在支撑臂53转动时会带动其内的驱动盘68和连接杆69移动，进而带动滑动块63在凸轮状轨道62内滑动，此时滑动块63从大径段64移动至小径段65，这样驱动盘68在变径段67内就会向靠近滑动块63的一侧方向移动，驱动盘68在连通管66内抽拉形成负压，使得吸附盘55能够吸附住瓦楞纸，完成定位，避免瓦楞纸在转运的过程中偏移，方便修补。在完成修补后，支撑臂53从修补工位42转向卸料工位43处时，滑动块63从小径段65移动至大径段64，这样驱动盘68在变径段67内就会向远离滑动块63的一侧方向移动进行放气，使得吸附盘55能够解锁瓦楞纸，方便瓦楞纸能够在卸料工位43处卸料。本发明利用支撑臂53的转动驱动滑动块63在凸轮状轨道62内滑动，进而控制吸附组件吸气、放气，配合本发明在上料工位41处负压定位瓦楞纸完成上料，在卸料工位43处解锁瓦楞纸完成卸料，配合紧密，相比电气元件而言，减少了成本。
作为本发明的进一步方案，修补机构还包括调向单元；所述调向单元包括固定设置在圆盘61外周的外齿条71；支撑臂53上靠近圆盘61的一端转动安装有第一转动轴72，第一转动轴72上固定安装有齿轮73，所述齿轮73与外齿条71相啮合；支撑臂53上远离圆盘61的一端转动安装有第二转动轴74，所述第一转动轴72和第二转动轴74传动连接且转向相反；所述吸附底座54固定安装在第二转动轴74上。
本发明的支撑臂53作圆周转动，吸附组件位于支撑臂53上随着支撑臂53转动，这时为了吸附组件上的瓦楞纸可能会随着支撑臂53的转动而朝下，这样改变了瓦楞纸的朝向且不利于修补单元的修补。所以本发明设置了调向单元，在支撑臂53转动时保证瓦楞纸的朝向不变。如图8、图9、图10所示，本发明在转盘51带动支撑臂53逆时针转动时，支撑臂53上第一转动轴72上的齿轮73与圆盘61上的外齿圈啮合，齿轮73逆时针转动，带动第一转动轴72逆时针转动，第一转动轴72通过同步带和一组齿轮73驱动第二转动轴74顺时针转动，使得第二转动轴74转动的角度大小与支撑壁转动的角度大小相同。这样使得支撑臂53在转动时，吸附组件上的瓦楞纸始终朝向始终不变，有利于修补单元的修补。本发明的修补为打胶修补，保持瓦楞纸在转运时的稳定可以避免未凝固的胶水流动，影响修复效果。本发明利用转盘51的转动驱动调向单元自动调节吸附组件的转动角度，使得在转运的过程中瓦楞纸的朝向不变且稳定，可以避免未凝固的胶水流动，保证修复效果，有利于修补单元的修补。
作为本发明的进一步方案，所述修补机构旁设置有风干机构8，所述风干机构8位于修补工位42和卸料工位43之间。如图1、图2所示，本发明为打胶修补，为了避免在修补过后未凝固的胶水流动影响修复效果，本发明设置了风干机构8辅助风干，提高修复效果。
作为本发明的进一步方案，总输送线3与上料工位41之间的距离和总输送线3与卸料工位43之间的距离相等。如图1所示，该设置的目的是为了使得修补好的瓦楞纸在修补输送线2的属性下能够恰好填补在生产输送线1上的剔除处，使得总输送线3的出料速度稳定，不会导致后续工序因为出料速度不稳定而堆料，避免了生产速度降低。
Claims (7)
1.一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，其特征在于：包括用于转运瓦楞纸的生产输送线(1)，在生产输送线(1)旁侧依次设置有检测机构、修补机构，所述修补机构根据检测机构的检测结果对瓦楞纸进行修补；
所述修补机构包括将瓦楞纸从生产输送线(1)上卸下的转运单元，转运单元包括转动安装在固定轴(52)上的转盘(51)，转盘(51)外接伺服电机，所述固定轴(52)固定安装在机架上；沿所述转盘(51)的周向间隔固定设置有支撑臂(53)，所述支撑臂(53)上设置有用于吸附瓦楞纸的吸附组件；沿支撑臂(53)的移动路径依次设置有上料工位(41)、修补工位(42)、卸料工位(43)，所述上料工位(41)设置在生产输送线(1)处，所述修补工位(42)设置有对瓦楞纸进行打胶的修补单元所述卸料工位(43)设置有修补输送线(2)；沿瓦楞纸的输送方向，所述生产输送线(1)和修补输送线(2)在末端合流至总输送线(3)。
2.根据权利要求1所述的一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，其特征在于：所述支撑臂(53)沿着转盘(51)的径向设置，所述吸附组件设置在远离支撑臂(53)的一端；吸附组件包括呈中空状的吸附底座(54)，吸附底座(54)上设置有用于负压定位瓦楞纸的吸附盘(55)，所述吸附盘(55)与吸附底座(54)的中空部相连通；吸附底座(54)与设置在机架上的控制单元相连接；所述控制单元控制吸附盘(55)在位于上料工位(41)和修补工位(42)之间吸气、在位于修补工位(42)和卸料工位(43)之间放气。
3.根据权利要求2所述的一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，其特征在于：所述吸附底座(54)上还设有外接电源的转动辊(56)。
4.根据权利要求2所述的一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，其特征在于：所述控制单元包括固定安装在固定轴(52)上的圆盘(61)，所述圆盘(61)的中心处设置有凸轮状轨道(62)，凸轮状轨道(62)内滑动安装有滑动块(63)；所述凸轮状轨道(62)分为大径段(64)和小径段(65)，当吸附盘(55)从上料工位(41)移动至修补工位(42)时，滑动块(63)从大径段(64)移动至小径段(65)，当吸附盘(55)从修补工位(42)移动至卸料工位(43)时，滑动块(63)从小径段(65)移动至大径段(64)，滑动块(63)从大径段(64)移动至小径段(65)；所述支撑臂(53)内设置有连通管(66)与吸附底座(54)的中空部相连通；所述连通管(66)靠近凸轮轨道的一端设置有变径段(67)；变径段(67)内滑动安装有驱动盘(68)，所述驱动盘(68)与滑动块(63)通过连接杆(69)连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，其特征在于：修补机构还包括调向单元；所述调向单元包括固定设置在圆盘(61)外周的外齿条(71)；支撑臂(53)上靠近圆盘(61)的一端转动安装有第一转动轴(72)，第一转动轴(72)上固定安装有齿轮(73)，所述齿轮(73)与外齿条(71)相啮合；支撑臂(53)上远离圆盘(61)的一端转动安装有第二转动轴(74)，所述第一转动轴(72)和第二转动轴(74)传动连接且转向相反；所述吸附底座(54)固定安装在第二转动轴(74)上。
6.根据权利要求5所述的一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，其特征在于：所述修补机构旁设置有风干机构(8)，所述风干机构(8)位于修补工位(42)和卸料工位(43)之间。
7.根据权利要求6所述的一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，其特征在于：总输送线(3)与上料工位(41)之间的距离和总输送线(3)与卸料工位(43)之间的距离相等。
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