CN114261574A - 一种高罐装箱装置及装箱方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高罐装箱装置及装箱方法，属于装箱技术领域，包括箱体进料组件、罐体进料组件、盖板转运组件和机械臂；该箱体进料组件包括并排设置的第一运输机构和第二运输机构；该第一运输机构的进料端进入的箱体包括有第一箱体和第二箱体；盖板转运组件设置在两运输机构的上方，用于盖板的取放；第一运输机构与第二运输机构之间还设有第一物料转运机构，用于将拿掉盖板后的箱体运输至第二运输机构处进行隔板放置和罐体放置工作。本申请中的高罐装箱装置实现了箱体的自动运输、盖板自动取放、隔板自动放置以及罐体自动装箱，实现了罐体装箱的全自动化，并且具备箱体自动纠正、罐体转运等，智能化程度高，效率好。

Description

一种高罐装箱装置及装箱方法

技术领域

本发明属于装箱技术领域，具体涉及一种高罐装箱装置及装箱方法。

背景技术

近几年自动化生产线的覆盖面越来越广，自动化程度也越来越高，极大提高了工厂的生产效率，给企业带来了显著效益。在自动化生产线中，机器人配合多轴直线模组的自动化线的市场也越来越大，机器人配合多轴直线模组的应用领域也不断扩展，通过机器人配合相应夹具，可以代替大部分的人工工作。

针对现有多层装箱结构，需要在箱体内对应设置隔板，隔板、箱子、罐体三者配合程度较高，传统生产线的还是需要穿插人工辅助加入隔板以实现整个装箱工作的完整，造成现有罐装工作无法实现完全自动化，大大降低了罐装效率，提高了罐装成本。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本发明提供了一种高罐装箱装置及装箱方法，用以解决现有罐体装箱装置需要人工辅助进行装箱的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种高罐装箱装置，其包括：箱体进料组件、罐体进料组件、盖板转运组件和机械臂；

所述箱体进料组件包括并排设置的第一运输机构和第二运输机构；

所述第一运输机构的进料端包括第一箱体和第二箱体，所述第一箱体为空箱，所述第二箱体为具有隔板的箱体；

所述盖板转运组件设于所述第一运输机构和所述第二运输机构上方，用于所述第一运输机构输送的第一箱体和第二箱体盖板的取出，以及第二物料运输组件上罐体装箱后盖板的放置；

所述第一运输机构和所述第二运输机构之间设有第一物料转运机构，所述第一物料转运机构用于所述第一运输机构与所述第二运输机构之间箱体的转运；

所述机械臂设于所述第二运输机构背离所述第一运输机构的一侧，所述机械臂用于隔板和罐体的搬运。

作为本发明的进一步改进，所述罐体进料组件包括罐体输送台，所述罐体输送台两侧设有对罐体进行限位固定的定位气缸，所述机械臂的端部设有与所述罐体匹配的吸盘。

作为本发明的进一步改进，所述罐体输送台上还设有检测组件，并与所述罐体输送台并排设有罐体转运台，所述罐体输送台与所述罐体转运台之间设有对罐体进行分流的转运隔板。

作为本发明的进一步改进，所述第二运输机构背离箱体输出端的一侧还设有箱体存储台，所述箱体存储台与所述第二运输机构相连，且所述第二运输机构的运输方向可逆，以将所述第二箱体运输至所述箱体存储台。

作为本发明的进一步改进，所述第一运输机构的进料端还设有箱体转运台，所述箱体转运台与所述箱体存储台并列设置，所述箱体转运台底部设有调整所述箱体转运台运输方向的旋转装置。

作为本发明的进一步改进，所述盖板转运组件包括转运机架、第一盖板吸附机构和第二盖板吸附机构，两所述盖板吸附机构可沿所述转运机架设置方向移动；

所述转运机架设于所述第一运输机构和所述第二运输机构上方，其包括第一移动板和第二移动板，所述第一移动板平行设于所述第一运输机构上方，所述第二移动板设置方向与两所述运输机构运输方向垂直；

所述第一盖板吸附机构设于所述第一移动板上并可沿所述第一运输机构运输方向运动，所述第二盖板吸附机构设于所述第二移动板上，并可将所述第一运输机构上的盖板运输至所述第二运输机构上；

所述第二移动板背离所述第一移动板的一侧设有盖板存储机构，所述盖板存储机构用于放置所述第一盖板吸附机构吸附的盖板，并用于所述第二盖板吸附机构的吸附运输。

作为本发明的进一步改进，所述盖板转运组件包括转运机架和第一盖板吸附机构，所述第一盖板吸附机构可沿所述转运机架设置方向移动；

所述转运机架包括两个第一移动板，两所述第一移动板之间设有第二移动板；两所述第一移动板设置方向与两所述运输机构运输方向平行，且两所述第一移动板分别设置在所述第一运输机构和所述第二运输机构上方，所述第二移动板两端分别连接所述第一移动板；

所述第二移动板背离其中一所述第一移动板的一侧设有盖板存储机构，所述盖板存储机构用于存储所述第一盖板吸附机构吸取的盖板。

作为本发明的进一步改进，所述第一物料转运机构包括连接板，所述连接板一端连接所述第一运输机构，其另一端连接所述第二运输机构，所述第一运输机构背离所述连接板一侧设有推料板，所述推料板可沿垂直所述第一运输机构运输方向往复运动，以将所述箱体推送至所述第二运输机构。

本申请还包括一种高罐装箱方法，其通过高罐装箱装置来实现，包括如下步骤：

第一箱体从第一运输机构输入端进入，第一箱体沿第一运输机构运输方向输送至盖板吸附机构下方；

第一盖板吸附机构将第一箱体的盖板取下并将盖板放置至盖板存储机构；

第一箱体沿第一转运机构运输至第二运输机构，第二运输机构带动第一箱体向前移动一个工位并为第二箱体预留输送工位；

第二箱体从第一运输机构输入端进入，第二箱体沿第一运输机构运输方向输送至第一盖板吸附机构下方；

第一盖板吸附机构将第二箱体的盖板取下并将盖板放置至盖板存储机构；

第二箱体沿第一转运机构运输至第二运输机构，第二箱体与第一箱体并排放置；

机械臂伸入第二箱体内并将其内的隔板吸附运输至第一箱体内；

机械臂从罐体进料组件上取出罐体并放置至第一箱体内直至第一箱体内装满罐体；

第二盖板吸附机构从盖板存储机构处取下盖板并放置到装满罐体的第一箱体上，装箱完成。

作为本发明的进一步改进，所述盖板吸附机构吸取盖板和放置盖板具体步骤如下：

盖板吸取：第一盖板吸附机构沿第一移动板运输至第一箱体上方，第一盖板吸附机构竖直向下移动并吸取固定第一箱体上方的盖板，第一盖板吸附机构上移并沿第一移动板运动至盖板存储机构上方，第一盖板吸附机构竖直向下移动并将盖板放置在盖板存储机构上；

盖板放置：第二盖板吸附机构沿第二移动板移动至盖板存储机构上方，第二盖板吸附机构下移并吸取盖板，第二盖板吸附机构沿第二移动板移动至第二运输机构上方，第二运输机构移动并将装满罐体的第一箱体运输至第二盖板吸附机构下方，第二盖板机构将盖板盖设在第一箱体上。

上述改进技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有的有益效果包括：

(1)本发明的高罐装箱装置，其通过在装箱装置的工作工序中设置箱体进料、盖板转运、罐体进料以及机械臂等组件，通过合理设置工位，实现箱体自动运输、盖板自动取放、罐体自动装箱、隔板自动放置，从箱体和罐体的进入开始，实现所有工序的全自动化，在脱离人工的情况下，实现罐体的自动装箱和打包，大大提高了罐体的装箱效率，节省人工。

(2)本发明的高罐装箱装置，其通过在罐体进料组件中设置罐体输送台与罐体转运台，并对应设置检测组件和转运隔板，使得罐体输送台中的罐体数量始终保持一个较为恒定的数量，在装箱装置故障或停运时，通过转运隔板和罐体转运台停止对罐体输送台持续输送罐体，避免了罐体输送台上积压过多的罐体；同时，在其中一个装箱装置故障时，可通过罐体转运台将罐体输送至其他装箱工位，以保证罐体的装箱效率。

(3)本发明的高罐装箱装置，其通过设置箱体存储台和箱体转运台，由于第二箱体内具有大量的隔板，在将第一箱体的空箱装满罐体时，第二箱体内的隔板未使用完毕，为了避免第一运输机构输入端送入第二箱体造成装箱工作无法进行，设置箱体存储台，将多余的箱体通过箱体转运台输送至箱体存储台，为后续空箱预留传输通道，同时第二运输机构具备可逆运输，将具有剩余隔板的第二箱体返运至箱体存储台，并将第一物料转运机构对应的第二运输机构的工位腾出，方便第一运输机构处的第一箱体运输至第二运输机构，然后第二运输机构前移，第一箱体与第二箱体并列，继续通过机械臂实现隔板与罐体放入第一箱体内。

(4)本发明的高罐装箱装置，其通过设置盖板转运组件，将经过第一运输机构的第一箱体与第二箱体上的盖板取出并放置在盖板存储机构上，然后在第二运输机构上的第一箱体罐体装箱工作完成后，再将盖板盖上，实现了盖板的自动取下和自动盖上，实现箱体的自动打包工作，提高装箱的自动化效率。

附图说明

图1是本发明实施例中高罐装箱装置的整体结构示意图；

图2是本发明实施例中高罐装箱装置的平面结构示意图；

图3是本发明实施例中罐体进料组件的整体结构示意图；

图4是本发明实施例中盖板转运组件的整体结构示意图。

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：

1、箱体进料组件；2、罐体进料组件；3、盖板转运组件；4、机械臂；5、箱体存储台；6、箱体转运台；

101、第一运输机构；102、第二运输机构；103、第一物料转运机构；

201、罐体输送台；202、定位气缸；203、检测组件；204、罐体转运台；205、转运隔板；

301、转运机架、302、第一盖板吸附机构；303、第二盖板吸附机构；304、盖板存储机构。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例：

请参阅图1～4，本发明优选实施例中的高罐装箱装置包括箱体进料组件1、罐体进料组件2、盖板转运组件3和机械臂4；该箱体进料组件1包括并排设置的第一运输机构101和第二运输机构102；该第一运输机构101的进料端进入的箱体包括有第一箱体和第二箱体；其中，第一箱体为空箱，第二箱体为装满隔板的箱体；该盖板转运组件3 设置在两运输机构的上方，用于将第一运输机构101上运输过来的盖板取出，并在第二运输组件上的罐体装箱完毕后将盖板盖上；第一运输机构101与第二运输机构102之间还设有第一物料转运机构103，该第一物料转运机构103用于将拿掉盖板后的箱体运输至第二运输机构102处进行隔板放置和罐体放置工作；该机械臂4设置在第二运输机构 102背离第一运输机构101的一侧，该机械臂4用于将第二箱体中的隔板放置在第一箱体内，并在第一箱体内放置好隔板后将罐体放入第一箱体内以实现罐体的装箱打包工作，如图2所示。

本申请通过设置箱体进料、盖板转运、罐体进料以及机械臂4等组件，并通过合理布置工位，实现箱体的自动运输、盖板自动取放、罐体自动装箱以及隔板的自动放置，从箱体和罐体的自动进料，到装箱打包自动出料，所有工序全自动化，在脱离人工的情况下，实现罐体的自动装箱和打包，大大提高了罐体的装箱效率。

进一步地，如图3所示，作为本申请的优选实施例，本申请中的罐体进料组件2包括罐体输送台201，罐体输送台201两侧设有对罐体进行限位固定的定位气缸202，该机械臂4的端部设有与罐体匹配的吸盘。本申请高罐装箱装置主要针对高罐产品进行运输罐装，高罐产品相较于其他普通罐装产品其罐体整体较长，在罐体的运输转运过程中，夹持转运需要严格控制夹持力度，夹持力过高会造成罐体损坏，夹持力较小会造成罐体滑落，因此本申请主要采用吸取转运方式，即在机械臂4的端部设置与罐体匹配的吸盘，机械臂4上对应该吸盘设置有负压装置，使得吸盘紧贴罐体顶部时，通过负压保持对罐体的吸附力，确保罐体转运的稳定性。同时，由于罐体本身为高罐产品，为了避免吸盘吸附过程中，罐体发生晃动等造成吸附不稳定的问题，可以在罐体输送台201的一侧或两侧设置定位气缸202，通过定位气缸202对罐体的两侧进行夹持固定，以确保吸盘吸附的稳定性。优选地，该定位气缸202为两个且成对设置，并且在定位气缸202贴合罐体的端面上设置弹性垫，在定位气缸202对罐体进行夹持时，弹性垫本身与罐体接触面较高，不易滑动，且不会对罐体的表面造成挤压变形等，具备较好的夹持效果。

优选地，该罐体输送台201上还设有检测组件203，并与罐体输送台201并排设有罐体转运台204，该罐体输送台201与罐体转运台204之间设有对罐体进行分流的转运隔板205。在罐体进行转运储存过程中，罐体转运台204可持续不断为机械臂4提供罐体，但是考虑到机械臂4对罐体的夹持效率以及装箱装置的故障或停工问题，在罐体输送台201一侧并列设置罐体转运台204，并在罐体输送台201上设置检测组件203，在检测组件203探测到罐体输送台201上存留过多的罐体或通过调节检测组件203在罐体输送台201上的设置位置，当检测组件203检测到罐体时，代表罐体输送台201上积压过多的罐体。罐体输送台201与罐体转运台204共用进料口，并在其相接处设置转运隔板205，通过隔板的摆动实现进料口与罐体输送台201或罐体转运台204的连通。罐体输送台201上罐体过多后，通过转运隔板205将罐体引导至罐体转运台204，罐体转运台204可连接至其他装箱装置，以在前一装箱装置故障时，启用备用装箱装置，继续进行高罐装箱工作，保证高罐装箱工作高效稳定的进行。本申请中的隔板上开设有多个用于罐体放置的凹槽，隔板本身与箱体尺寸向适应，在隔板竖向放入箱体后，其四周可处于稳定不晃动状态。

进一步地，作为本申请的优选实施例，本申请中的第二运输机构102背离箱体输出端的一侧还设有箱体存储台5，该箱体存储台5与第二运输机构102相连，且第二运输机构102的运输方向可逆，以将第二箱体运输至箱体存储台5。

在进行箱体的罐装工作时，装箱装置中涉及到第一箱体和第二箱体，其中第一箱体为空箱，第二箱体为装满隔板的箱体，由于第一箱体在装箱过程中隔板数量使用较少，一个箱体的装箱工作中根据箱体的规格，仅需要一个、两个或三个隔板即可，导致第二箱体中的隔板不会一次使用完毕，而为了保证后续的第一箱体能够继续运输到第二箱体的前端，此处前端指代第一箱体在第二箱体的运输方向前方，而第二运输机构102本身为单向线路，因此需要将留有部分隔板的第二箱体进行缓存，便于后续第一箱体运送至第二运输机构102上。因此在该第二运输机构102背离箱体输出端的一侧设置有箱体存储台5，该箱体存储台5与第二运输机构102相连，且第二运输机构102的运输方向可逆，各第二运输机构102上的物料运输段单独可控，通过将第二箱体反向运输至箱体存储台5，以将第二运输机构102轨道空出，方便后续第一箱体的持续输入，以进行下一空箱的罐体装箱工作。优选地，此处箱体存储台5后可额外设置存储工位等，以提高该箱体存储台5的存储能力。

进一步地，作为本申请的优选实施例，本申请中的第一运输机构101的进料端还设有箱体转运台6，该箱体转运台6与箱体存储台5并列设置，且在该箱体转运台6底部设有调整箱体转运台6运输方向的旋转装置。在箱体进行罐装工作时，为了避免从第一运输机构101进料端进入多个第二箱体，导致罐体罐装工作卡死，在第一运输机构101 的进料端额外设置箱体转运台6，箱体转运台6与箱体存储台5并列设置，并且该箱体转运台6底部设置旋转装置，使得该箱体转运台6可将箱体运输至第一运输机构101上或转运至箱体存储台5。正常情况下，第二运输机构102上缺少待装箱的第一箱体，第一箱体经箱体转运台6输送至第一运输机构101，然后正常运输至第二运输机构102进行装箱工作；当第二箱体进入时，箱体转运机构接收第二箱体后旋转，将输出端对准箱体转运台6，以将第二箱体存储至箱体存储台5上。由于箱体存储台5需要对接来自箱体转运台6和第二运输机构102上的第二箱体，第二箱体同样设置为可旋转形式，以对应接收不同工位处送来的第二箱体。

优选地，该箱体转运台6处还对应设有识别相机，箱体上贴设二维码，通过识别相机判断运送过来的箱体是空箱或是装满隔板的箱体，以便箱体转运台6进行相应转运工作。同样地，该机械臂4上同样设有识别相机，可通过识别箱体上的二维码判断其是装满隔板的第二箱体还是空箱。进一步地，在第二箱体内的隔板全部取出后，第二箱体也可运输至第一箱体工位处进行隔板、罐体的装箱工作。

优选地，在实际高罐装箱工作中，第一箱体与第二箱体在进入第一运输机构101之前经过严格计算，即进入第一运输机构101内的第一箱体与第二箱体的比例适配，一个第二箱体匹配对应数量第一箱体，使得概高罐装箱装置上不会有多余第二箱体或第一箱体进入，确保罐体装箱工作高效稳定地进行。

本申请中的第一运输机构101和第二运输机构102为链式传输机构，各节段单独可控，可实现放置其上的箱体位置的精确可控，确保盖板取放、隔板放置和罐体放置的精准高效。

进一步地，如图4所示，作为本申请的优选实施例，本申请中的盖板转运组件3包括转运机架301、第一盖板吸附机构302和第二盖板吸附机构303，两盖板吸附机构可沿转运机架301的设置方向移动；该转运机架301设于第一运输机构101和第二运输机构102的上方，并且该转运机架301包括第一移动板和第二移动板，该第一移动板与第二运输机构102平行设置，该第二移动板与两运输机构的运输方向垂直，以将第一移动板取下的盖板运输至第二运输机构102上，实现箱体装箱完成后的封箱工作。此处第一移动板和第二移动板上对应盖板吸附机构设置有移动轨道，第一盖板吸附机构302和第二盖板吸附机构303对应设置移动电机和升降电机，底部设置与盖板相匹配的吸盘，以用于盖板的取放工作。同时，第二移动板横跨设置在第一运输机构101和第二运输机构 102上，并且该第二移动板设置在第二运输机构102的上方正好位于封箱工位处，第二运输机构102可直接竖向下降并将盖板封装在箱体上。与此同时，该第二移动板背离第一移动板的一侧还设有盖板存储机构304，盖板存储机构304主要用于存储第一盖板吸附机构302取下的盖板，以及用于第二盖板吸附机构303的盖板取用。

进一步地，作为本申请的可选实施例，本申请中的盖板转运组件3包括转运机架301 和第一盖板吸附机构302，该第一盖板吸附机构302可沿转运机架301的设置方向移动；该转运机架301包括两个第一移动板和一个第二移动板，两个第一移动板分别设置在第一运输机构101和第二运输机构102上，第二移动板与两运输机构垂直设置，用于实现两个第一移动板之间盖板的转运。相应地，本申请中的第一移动板和第二移动板的运输轨道直连，并通过第一盖板吸附机构302实现盖板取出，盖板存储以及盖板放置。

可选地，此处盖板转运组件3也可直接设置三维机械手臂，对应配合设置盖板存储机构304实现盖板的取放工作。

进一步地，作为本申请的优选实施例，本申请中的第一物料转运机构103包括连接板，该连接板的一端连接第一运输机构101，其另一端连接第二运输机构102，且第一运输机构101背离连接板的一端设有推料板，该推料板可沿垂直与第一运输机构101运输方向往复运动，以将箱体推送至第二运输机构102。本申请中的第一运输机构101与第二运输机构102的链式传输可根据需求停止，在箱体在第一运输机构101处将盖体去除后，两运输机构停止，推料板推动箱体从连接板处通过并过渡到第二运输机构102上。当然，此处第一物料转运机构103除了采用连接板与推料板的结构，也可以采用其他的推动形式，以将箱体输送至第二运输机构102上。

本申请还包括一种高罐装箱方法，其依托于该高罐装箱装置来实现，具体地，其包括如下步骤：

将第一箱体从第一运输机构101的输入端方式，第一箱体沿第一运输机构101运输方向输送至盖板吸附机构下方；

第一盖板吸附机构302将第一箱体的盖板取下并将盖板放置至盖板存储机构304；

第一箱体沿第一转运机构运输至第二运输机构102，第二运输机构102带动第一箱体向前移动一个工位并为第二箱体预留输送工位；

将第二箱体从第一运输机构101输入端放入，第二箱体沿第一运输机构101运输方向输送至第一盖板吸附机构302下方；

第一盖板吸附机构302将第二箱体的盖板取下并将盖板放置至盖板存储机构304；

第二箱体沿第一转运机构运输至第二运输机构102，第二箱体与第一箱体并排放置；

机械臂4伸入第二箱体内并将其内的隔板吸附运输至第一箱体内；

机械臂4从罐体进料组件2上取出罐体并放置至第一箱体内直至第一箱体内装满罐体；

第二盖板吸附机构303从盖板存储机构304处取下盖板并放置到装满罐体的第一箱体上，装箱完成。

进一步地，本申请中盖板吸附机构吸取盖板和放置盖板具体步骤如下：

盖板吸取：第一盖板吸附机构302沿第一移动板运输至第一箱体上方，第一盖板吸附机构302竖直向下移动并吸取固定第一箱体上方的盖板，第一盖板吸附机构302上移并沿第一移动板运动至盖板存储机构304上方，第一盖板吸附机构302竖直向下移动并将盖板放置在盖板存储机构304上；

盖板放置：第二盖板吸附机构303沿第二移动板移动至盖板存储机构304上方，第二盖板吸附机构303下移并吸取盖板，第二盖板吸附机构303沿第二移动板移动至第二运输机构102上方，第二运输机构102移动并将装满罐体的第一箱体运输至第二盖板吸附机构303下方，第二盖板机构将盖板盖设在第一箱体上。

进一步地，本申请中箱体进料错误时，箱体转运台6具体运作步骤如下：

箱体转运台6识别箱体类型，若需要第一箱体，当进入第二箱体时，箱体转运台6转动，箱体存储台5对应转动，箱体转运台6与箱体存储台5之间可运输对接，第二箱体运输至箱体存储台5存储，当需要第二箱体时，箱体存储转运第二箱体至箱体转运台 6，箱体转运台6转动对准第一运输机构101，第二箱体正常进入第一运输机构101。

若需要第二箱体，当第一箱体进入时，箱体转运台6转动，箱体转运台6对准第一运输机构101，第一箱体在第一运输机构101上取盖，第一箱体在第一运输机构101上继续前进一个工位待存，当需要第一箱体时，第一箱体在第一运输机构101上反向运动，第一物料转运机构103将第一箱体推送至第二运输机构102，机械臂4对第一箱体放置隔板和罐体工作。

本发明中的高罐装箱装置，通过设置罐体进料组件2、盖板转运组件3和机械臂4，实现箱体盖板的自动取放，通过设置第二箱体，实现箱体中隔板的自动取用，不需单独设置隔板放置或取用工位，实现了箱体自动开箱、隔板自动放入、罐体自动装罐，箱体的自动封箱工作，实现高罐装箱的全自动化，并通过设置识别相机、箱体存储台5和箱体转运台6，在箱体来料错误时，自动调整箱体行进路线，对不需要箱体进行临时缓存，以便于高罐装箱工作的自动纠正，确保装箱工作高效稳定进行。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高罐装箱装置，其特征在于，包括：箱体进料组件、罐体进料组件、盖板转运组件和机械臂；

所述箱体进料组件包括并排设置的第一运输机构和第二运输机构；

所述第一运输机构的进料端包括第一箱体和第二箱体，所述第一箱体为空箱，所述第二箱体为具有隔板的箱体；

所述盖板转运组件设于所述第一运输机构和所述第二运输机构上方，用于所述第一运输机构输送的第一箱体和第二箱体盖板的取出，以及第二物料运输组件上罐体装箱后盖板的放置；

所述第一运输机构和所述第二运输机构之间设有第一物料转运机构，所述第一物料转运机构用于所述第一运输机构与所述第二运输机构之间箱体的转运；

所述机械臂设于所述第二运输机构背离所述第一运输机构的一侧，所述机械臂用于隔板和罐体的搬运。

2.根据权利要求1所述的高罐装箱装置，其特征在于，所述罐体进料组件包括罐体输送台，所述罐体输送台两侧设有对罐体进行限位固定的定位气缸，所述机械臂的端部设有与所述罐体匹配的吸盘。

3.根据权利2所述的高罐装箱装置，其特征在于，所述罐体输送台上还设有检测组件，并与所述罐体输送台并排设有罐体转运台，所述罐体输送台与所述罐体转运台之间设有对罐体进行分流的转运隔板。

4.根据权利要求1所述的高罐装箱装置，其特征在于，所述第二运输机构背离箱体输出端的一侧还设有箱体存储台，所述箱体存储台与所述第二运输机构相连，且所述第二运输机构的运输方向可逆，以将所述第二箱体运输至所述箱体存储台。

5.根据权利要求4所述的高罐装箱装置，其特征在于，所述第一运输机构的进料端还设有箱体转运台，所述箱体转运台与所述箱体存储台并列设置，所述箱体转运台底部设有调整所述箱体转运台运输方向的旋转装置。

6.根据权利要求1所述的高罐装箱装置，其特征在于，所述盖板转运组件包括转运机架、第一盖板吸附机构和第二盖板吸附机构，两所述盖板吸附机构可沿所述转运机架设置方向移动；

所述转运机架设于所述第一运输机构和所述第二运输机构上方，其包括第一移动板和第二移动板，所述第一移动板平行设于所述第一运输机构上方，所述第二移动板设置方向与两所述运输机构运输方向垂直；

所述第一盖板吸附机构设于所述第一移动板上并可沿所述第一运输机构运输方向运动，所述第二盖板吸附机构设于所述第二移动板上，并可将所述第一运输机构上的盖板运输至所述第二运输机构上；

所述第二移动板背离所述第一移动板的一侧设有盖板存储机构，所述盖板存储机构用于放置所述第一盖板吸附机构吸附的盖板，并用于所述第二盖板吸附机构的吸附运输。

7.根据权利要求1所述的高罐装箱装置，其特征在于，所述盖板转运组件包括转运机架和第一盖板吸附机构，所述第一盖板吸附机构可沿所述转运机架设置方向移动；

所述转运机架包括两个第一移动板，两所述第一移动板之间设有第二移动板；两所述第一移动板设置方向与两所述运输机构运输方向平行，且两所述第一移动板分别设置在所述第一运输机构和所述第二运输机构上方，所述第二移动板两端分别连接所述第一移动板；

所述第二移动板背离其中一所述第一移动板的一侧设有盖板存储机构，所述盖板存储机构用于存储所述第一盖板吸附机构吸取的盖板。

8.根据权利要求1所述的高罐装箱装置，其特征在于，所述第一物料转运机构包括连接板，所述连接板一端连接所述第一运输机构，其另一端连接所述第二运输机构，所述第一运输机构背离所述连接板一侧设有推料板，所述推料板可沿垂直所述第一运输机构运输方向往复运动，以将箱体推送至所述第二运输机构。

9.一种高罐装箱方法，其通过权利要求1～8中任意一项中所述的高罐装箱装置实现，其特征在于，包括如下步骤：

将第一箱体从第一运输机构输入端放入，第一箱体沿第一运输机构运输方向输送至盖板吸附机构下方；

第一盖板吸附机构将第一箱体的盖板取下并将盖板放置至盖板存储机构；

第一箱体沿第一转运机构运输至第二运输机构，第二运输机构带动第一箱体向前移动一个工位并为第二箱体预留输送工位；

将第二箱体从第一运输机构输入端放入，第二箱体沿第一运输机构运输方向输送至第一盖板吸附机构下方；

第一盖板吸附机构将第二箱体的盖板取下并将盖板放置至盖板存储机构；

第二箱体沿第一转运机构运输至第二运输机构，第二箱体与第一箱体并排放置；

机械臂伸入第二箱体内并将其内的隔板吸附运输至第一箱体内；

机械臂从罐体进料组件上取出罐体并放置至第一箱体内直至第一箱体内装满罐体；

第二盖板吸附机构从盖板存储机构处取下盖板并放置到装满罐体的第一箱体上，装箱完成。

10.根据权利要求9所述的高罐装箱方法，其特征在于，所述盖板吸附机构吸取盖板和放置盖板具体步骤如下：

盖板吸取：第一盖板吸附机构沿第一移动板运输至第一箱体上方，第一盖板吸附机构竖直向下移动并吸取固定第一箱体上方的盖板，第一盖板吸附机构上移并沿第一移动板运动至盖板存储机构上方，第一盖板吸附机构竖直向下移动并将盖板放置在盖板存储机构上；

盖板放置：第二盖板吸附机构沿第二移动板移动至盖板存储机构上方，第二盖板吸附机构下移并吸取盖板，第二盖板吸附机构沿第二移动板移动至第二运输机构上方，第二运输机构移动并将装满罐体的第一箱体运输至第二盖板吸附机构下方，第二盖板机构将盖板盖设在第一箱体上。

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