CN114193908A - 一种全自动表盖玻璃网印机及其自动加工表盖玻璃的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及表盖玻璃印刷设备领域，具体涉及一种使用CCD视觉对位系统和XYθ对位平台的全自动表盖玻璃网印机，包括底座机架、托盘传输机构和对位印刷机构，托盘传输机构与对位印刷机构均设置在底座机架上，托盘传输机构与对位印刷机构相互垂直摆放，托盘传输机构底部设有托盘输送带组件，托盘传输机构底上面设有XYZ三轴上下料组件，平台移载组件上设有可以移动的XYθ对位平台，对位印刷机构还设有网印机组件，本发明有益效果是：本装置使用XYZ三轴上下料系统和可以移动的XYθ对位平台，提高了玻璃印刷上下料过程的传递效率，本装置实现了上下料和印刷对位的全自动化，占用的空间小，便于与其他自动化设备搭配结合。

Description

一种全自动表盖玻璃网印机及其自动加工表盖玻璃的方法

技术领域

本发明涉及表盖玻璃印刷设备领域，具体涉及一种使用CCD视觉对位系统和XYθ对位平台的全自动表盖玻璃网印机及其自动加工表盖玻璃的方法。

背景技术

目前在手表的表盖玻璃或智能穿戴设备表面玻璃印刷过程中，主要采用印刷半自动加工作业方法，由人工将待印刷的表盖玻璃从料盘中取出，放在印刷的位置，印刷完毕后，再将表盖玻璃手动放回料盘中，这种半自动加工作业操作存在以下问题：1）人为作业性不良较多，如划伤、碰伤、偏位、崩口等不良，影响产品品质；2）需要耗費大量的人力及工时；3）人员劳动强度大，工作压力大；4）生产效率低，产能低，制程瓶颈站；5）加工成本高，且现有的技术中网印机的上下料操作都是在印刷网板的下面进行，因此需要将印刷网板的升降高度设置为较高的高度，如此印刷过程中印刷网板的升降运动时间过长会降低印刷设备的效率，现有设备中通常使用单方向横送机械手，具有较低的灵活性以及可调整性，当印刷物品规格尺寸改变时，设备调整需要较长时间，同时现有设备体积较大，需要在流水线中占据较大位置，操作人员在使用过程中维护操作较为麻烦。

专利名称为一种自动丝网印刷设备方法（授权公告号为：CN 106739439 B）公开了一种自动丝网印刷设备，包含第一取料机械手,其设置有取料吸盘组件,将位于取料区的料盘内的未印刷玻璃板移送到除尘平台上,以及将位于视觉检测区的完成印刷的玻璃板移送到所述料盘内;除尘机构,其装设在所述第一取料机械手上:在所述取料吸盘组件移动到视觉检测区上方时,所述除尘机构设置的除尘滚轮对所述除尘平台上的未印刷玻璃板进行除尘操作;初定位机构,对未印刷玻璃板进行初步定位;居中定位机构,对未印刷玻璃板进行精确定位;转盘,其对应位于所述初定位机构上方的区域为取料位,该转盘对应位于所述居中定位机构上方的区域为印刷位:所述转盘通过180°旋转,将所述取料位上的未印刷玻璃板移送到印刷位,同时将所述印刷位上完成印刷的玻璃板移送到所述取料位;第二取料机械手,其通过设置的一号取料吸盘组件将所述除尘平台上经过除尘操作的未印刷玻璃板移送到所述转盘上的取料位,并通过设置的二号取料吸盘组件将所述转盘上完成印刷的玻璃板移送到视觉检测区;丝印机,对位于印刷位的未印刷玻璃进行印刷操作。

该装置存在的不足为：该装置使用了两组机械手，承印玻璃从托盘中取出到被运输到印刷位上，需要再除尘平台处进行交接，需要的时间较长，且所述机械手都只能横向移动，具有较低的灵活性，无法根据承印物的尺寸参数进行灵活调整；所述除尘平台占用的空间较大，机械手运输承印玻璃版需要的路程过长，且承印玻璃在转盘上没有进行固定，在转盘旋转后印刷之前需要对承印玻璃重新进行居中定位，导致印刷过程时间较长，降低了自动印刷的效率。

发明内容

本发明的目的，就是克服现有技术的不足，提供一种可以自动从表盖玻璃托盘中取料放料、重复印刷精度高速度快、使用三轴机械手具有较高的灵活性、占地面积小的全自动表盖玻璃网印机及其自动加工表盖玻璃的方法。

为了达到上述目的，本发明提供了一种全自动表盖玻璃网印机，包括底座机架、托盘传输机构和对位印刷机构，所述托盘传输机构与所述对位印刷机构均设置在底座机架上，为了降低本设备占用的空间且更适合与其他流水线设备相互配合，所述托盘传输机构与所述对位印刷机构相互垂直摆放，所述托盘传输机构按照托盘的传输方向分为托盘上料区、除尘加工区和托盘下料区，所述对位印刷机构与所述除尘加工区固定连接，所述托盘传输机构底部设有托盘输送带组件，为了令设备可以适用于多种不同尺寸规格的表盖玻璃，托盘上料区和除尘加工区上面设有门型支撑框架，所述门型支撑框架上固定有XYZ三轴上下料组件，所述XYZ三轴上下料组件可以根据印刷的表盖玻璃的规格的不同调整控制系统相关参数，实现不同规格表盖自动上下料的目的，所述底座机架上方还设有平台移载组件，所述平台移载组件与所述除尘加工区相连接，为了减少对位调整和表盖玻璃移送过程花费的时间，所述平台移载组件上设有可以线性移动的XYθ对位平台，在表盖玻璃运输的过程中可以同时对表盖玻璃的位置通过所述XYθ对位平台进行调整，所述对位印刷机构还设有用于表盖玻璃进行印刷的网印机组件；

所述XYZ三轴上下料组件包含有第一电缸、第二电缸、第三电缸、旋转电机、金属旋转臂、第一真空吸盘和第二真空吸盘，所述门型支撑框架固定在托盘上料区与所述除尘加工区靠近所述对位印刷机构一侧的边框上，所述第一电缸固定于所述门型支撑框架顶部横梁处，所述第一电缸上设有垂直于第一电缸的第二电缸，所述第二电缸受所述第一电缸沿所述第一电缸的滑轨线性移动，所述第二电缸上设有第三电缸，所述第三电缸受所述第二电缸驱动沿所述第二电缸的滑轨线性移动，为了减少XYZ三轴上下料组件更换真空治具板上的印刷完毕的表盖玻璃所需要的时间，所述第三电缸上设有受所述第三电缸驱动可以沿所述第三电缸的滑轨线性移动的旋转电机，所述旋转电机底部设有金属旋转臂，所述金属旋转臂两端分别设有用于吸取未加工的表盖玻璃的第一真空吸盘和用于吸取加工完毕的表盖玻璃的第二真空吸盘，所述第一真空吸盘可以在表盖玻璃印刷过程中完成对未印刷玻璃的吸取工作，所述第二真空吸盘吸取真空治具板上印刷完毕的表盖玻璃之后，只需要将金属旋转臂旋转180°，即可将待印刷的玻璃放置在真空治具板上，在机器印刷过程中，XYZ三轴上下料组件可以完成第二真空吸盘放回印刷完毕的操作过程以及旋转所述金属旋转臂吸取新的未印刷表盖玻璃的过程；

所述XYθ对位平台包括可以横向移动的X轴移动平台和可以纵向移动的Y轴移动平台，所述X轴移动平台运动方向的侧面设有用于驱动X轴移动平台的X轴电机，所述Y轴移动平台运动方向的侧面设有用于驱动Y轴移动平台的Y轴电机，所述X轴移动平台内部设有用于平台移动导向的X轴交叉滚柱导轨，所述Y轴移动平台内部设有用于平台移动导向的Y轴交叉滚柱导轨，所述Y轴移动平台上部设有用于轴向旋转的θ轴分度盘，所述θ轴分度盘上部设有圆形的用于盛放承印玻璃的真空治具板，为了保证表盖玻璃在对位调整以及在平台运载组件的运输过程中保持位置的稳定性，不会受到设备振动产生位移，所述真空治具板顶面中心设有用于限定承印玻璃位置的圆形限位槽，所述圆形限位槽底部还设有用于吸附固定承印玻璃的负压气孔，所述真空治具板与所述θ轴分度盘顶面之间还设有为CCD镜头拍照提供照明功能的灯源，所述灯源数量为两个，以所述真空治具板轴心为中心对称分布，所述XYθ对位平台在接收到第一真空吸盘放置的表盖玻璃后，位于所述XYθ对位平台正上方的CCD镜头开启视觉对位功能对真空治具板上的表盖玻璃进行拍照比对，通过控制系统控制XYθ对位平台调整矫正所述表盖玻璃的位置，保证表盖玻璃与印刷网板位置相吻合，提高表盖玻璃印刷的精准程度。

作为本发明的进一步改进，所述托盘输送带组件包括横向放置的皮带电机、主动皮带滚轮、从动轮组件和托盘传输带，所述皮带电机侧面设有与皮带电机转轴连接的主动皮带滚轮，皮带电机上方设有从动滚轮组件，所述从动滚轮组件包括固定在同一根转轴上的第一皮带轮、第二皮带轮和第三皮带轮，所述主动皮带滚轮与所述第一皮带滚轮通过动力皮带连接，所述第二皮带滚轮与所述第三皮带滚轮上分别绕有托盘传输带。

作为本发明的进一步改进，为了避免印刷的表盖玻璃上的灰尘导致印刷出现瑕疵，所述除尘加工区外侧边框上固定有玻璃清胶组件，所述玻璃清胶组件包括固定在边框上的清胶滑轨，所述清胶滑轨在设有所述托盘传输带的一侧设有可以沿所述清胶滑轨线性移动的清胶辊，所述清胶滑轨上侧设有驱动所述清胶辊运动的清胶电机，所述清胶辊上端设有用于调整高度的调整旋钮，所述调整旋钮可以根据表盖玻璃的托盘高度调整所述清胶辊的高度，保证清胶辊清胶除尘的彻底性。

作为本发明的进一步改进，为了使印刷完毕的玻璃托盘在下料区自动堆叠，所述托盘下料区设有托盘下料组件，所述托盘下料组件包括两组限位挡板以及用于叠放托盘的顶升机构，所述限位挡板向上延伸，且所述限位挡板之间形成托盘叠放空间用于导向托盘，所述限位挡板包括两块前置挡板以及两块后置挡板，所述前置挡板靠近所述托盘传输带的中间部位，所述前置挡板下方设有用于传输托盘的开口，所述后置挡板下方设有用于防止托盘掉落传输带的挡块，所述托盘传输带两侧位于所述前置挡板与所述后置挡板中间的位置设置有一对顶升机构，所述顶升机构包括用于提供动力的顶升电机以及顶升金属块，所述顶升金属块底部设有可以伸缩的用于插入托盘底部进行托盘叠放的顶升底板。

作为本发明的进一步改进，为了使堆叠在托盘上料区的玻璃托盘依次放置在托盘输送带上传输到除尘加工区，所述托盘上料区设有与所述托盘下料组件方向相对的托盘上料组件，所述托盘上料组件与所述托盘下料组件的结构相同。

作为本发明的进一步改进，所述平台移载组件包括横向滑轨、横向移动装置和横向伺服电机，所述横向滑轨垂直于托盘输送带组件，所述横向滑轨上方设有可以沿所述横向滑轨线性移动的横向移动装置，所述XYθ对位平台固定在所述横向移动装置上面，所述横向滑轨侧面设有用于驱动所述横向移动装置的横向伺服电机。

作为本发明的进一步改进，所述网印机组件位于铁桌组件后侧，包括驱动机构和印刷机构81，所述驱动机构包括纵向印刷滑轨和设置在纵向印刷滑轨上的横向印刷滑轨，所述横向印刷滑轨可以沿纵向印刷滑轨做竖直方向上的线性运动，所述印刷机构81包括设置在横向印刷滑轨上的汽缸组件和印刷网框架，所述印刷网框架上固定有印刷网板，所述气缸组件下部还设有墨刀和刮刀，所述气缸组件可以带动下端的墨刀和刮刀沿所述横向印刷滑轨做水平方向上的线性移动。

为了减少所述视觉对位组件占用的加工空间，降低表盖玻璃传输过程的长度，所述CCD镜头通过L型铁架固定在铁桌组件上，为了降低所述视觉对位过程需要的时间，所述CCD镜头位于所述横向滑轨最右端正上方，所述CCD镜头对XYθ对位平台上的表盖玻璃拍照完成后，在移动过程中可以同时调整XYθ对位平台实现表盖玻璃对位，所述对位印刷机构顶部还设有用于显示对位图像的对位显示屏，所述对位显示屏与所述CCD镜头电性连接。

作为本发明的进一步改进，所述铁桌组件底部设有可升降的支撑脚和用于移动的滑轮组件，所述底座机架的侧面设有控制系统，所述控制系统设有触摸控制屏幕，所述触摸控制屏幕所在面板上还设有工作状态指示灯和紧急停止按钮，所述控制系统分别与托盘输送带组件、XYZ三轴上下料组件、玻璃清胶组件、平台移载组件、网印机组件电性连接。

作为本发明进一步改进，本发明进一步提供一种使用所述的全自动表盖玻璃网印机的自动印刷表盖玻璃的方法，其特征在于，所述方法主要包括下列步骤：

S1:开启电力开关，由相关操作人员将叠放状态的表盖玻璃托盘放入托盘上料组件的托盘叠放空间中；

S2:所述托盘上料组件的顶升电机驱动顶升金属块下降，带动叠放状态的托盘下降并放置在所述托盘传输带上，所述托盘上料组件的顶升底板插入最下层的托盘上方，将其余玻璃托盘抬升后，将最下层托盘留在所述托盘传输带上；

S3：所述托盘传输带受到所述皮带电机的驱动，将托盘上料组件中的最下层托盘传输到所述除尘加工区；

S4：所述清胶辊受到清胶电机的驱动沿所述清胶滑轨移动，所述清胶辊辊压所述托盘与托盘承载的表盖玻璃进行除灰清洁操作，清灰完成后，所述清胶辊回归到初始位置；

S5：所述XYθ对位平台受到所述横向伺服电机的驱动移动到CCD镜头的正下方；

S6:所述第一真空吸盘在所述XYZ三轴上下料组件的驱动下，移动到托盘盛放的表盖玻璃上方，吸取托盘中的待加工的表盖玻璃，通过所述XYZ三轴上下料组件的移动，所述第二真空吸盘吸取圆形限位槽中加工完毕的表盖玻璃，所述金属旋转臂旋转180°，将第一真空吸盘吸取的待加工的表盖玻璃移动到所述XYθ对位平台的中心位置正上方并放置到所述圆形限位槽中，所述第二真空吸盘在XYZ三轴上下料组件的电机驱动下移动到托盘上方，将印刷完毕的表盖玻璃放回到玻璃托盘中，所述金属旋转臂旋转180°，所述第一真空吸盘吸取新的未印刷的表盖玻璃；

S7：所述负压气孔对放置在所述圆形限位槽中的表盖玻璃吸附固定，所述CCD镜头对真空治具板上的表盖玻璃进行拍照对位，所述横向伺服电机带动所述XYθ对位平台移动到所述印刷网框架的正下方，在所述XYθ对位平台移动的同时，相关控制系统驱动XYθ对位平台上的X轴电机、Y轴电机和θ轴分度盘对表盖玻璃的位置进行调整；

S8：所述墨刀受到气缸组件驱动下压，并沿所述横向印刷滑轨横向移动完成印刷网板的覆墨，墨刀上升回到初始位置，所述横向印刷滑轨带动其上的印刷网框架与刮刀沿纵向印刷滑轨下压到表盖玻璃印刷位置，刮刀受到气缸组件带动下压，并沿横向印刷滑轨反向移动完成对表盖玻璃的印刷操作，刮刀上升回到初始位置，横向印刷滑轨沿纵向印刷滑轨上升回到初始位置,XYθ对位平台回到CCD镜头正下方；

S9：印刷完毕后，由所述CCD镜头对印刷完毕的表盖玻璃进行视觉检测，所述第二真空吸盘吸取印刷完毕的表盖玻璃，所述金属旋转臂旋转180°，第一真空吸盘将未印刷的表盖玻璃放在所述圆形限位槽后，第二真空吸盘运动到玻璃托盘上将印刷完毕的表盖玻璃放回托盘中；

S10：重复上述S6-S9步骤，当除尘加工区的托盘中玻璃片印刷完毕后，托盘受到所述托盘传输带驱动进入托盘下料组件，所述托盘下料组件的顶升电机驱动顶升金属块下降，将印刷完毕的叠放状态的表盖玻璃托盘放在最下层托盘上方，所述托盘下料组件的顶升底板插入最下层的托盘下方，将所有印刷完毕的叠放的托盘顶起，完成托盘的自动堆叠。

本发明的有益效果是：

采用CCD视觉对位系统和XYθ对位平台，实现数字化对位功能，避免人工对准带来的较大误差，将XYθ对位平台设置为可移动组件，在运输过程中可以同时完成对表盖玻璃的对位调整，大幅度的节约运输过程需要的时间；使用XYZ三轴上下料系统，且上下料系统底部设有用于上料和下料的真空吸盘，只需旋转一次就能完成可以XYθ对位平台上的下料和上料，自动将表盖玻璃从料盘中取出，还能将印刷完毕的表盖自动放回料盘中，实现高效率的自动化上下料；用于盛放表盖玻璃的真空治具板上设置有用于固定表盖玻璃的负压吸附孔，避免了表盖玻璃在传递运输过程中因为振动出现偏移，提高了表盖印刷的精度，本设备结构紧凑，占据的面积小，方便操作人员独自进行相关操作。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1是本发明所述一种全自动表盖玻璃网印机；

图2是本发明所述XYZ三轴上下料组件放大视图；

图3是本发明所述XYθ对位平台放大视图；

图4是本发明所述托盘输送带组件放大视图；

图5是本发明所述托盘下料组件放大视图；

图6是本发明所述玻璃清胶组件放大视图；

图7是本发明所述托盘传输机构放大视图；

图8是本发明所述对位印刷机构放大视图；

图中：1-铁桌组件、101-支撑脚、102-滑轮组件、103-控制系统、1031-触摸控制屏幕、1032-紧急停止按钮、1033-工作状态指示灯、2-托盘输送带组件、20-从动轮组件、201-皮带电机、202-主动皮带滚轮、203-第一皮带滚轮、204-第二皮带滚轮、205-第三皮带轮、206-托盘传输带、207-动力皮带、3-XYZ三轴上下料组件、301-门型支撑框架、302-第一电缸、303-第二电缸、304-第三电缸、305-旋转电机、306-金属旋转臂、307-第一真空吸盘、308-第二真空吸盘、4-玻璃清胶组件、401-清胶电机、402-清胶滑轨、403-清胶辊、404-调整旋钮、5-平台移载组件、501-横向滑轨、502-横向移动装置、503-横向伺服电机、6-XYθ对位平台、601-X轴移动平台、602-Y轴移动平台、603-X轴电机、604-Y轴电机、605-θ轴分度盘、606-灯源、607-真空治具板、608-X轴交叉滚柱导轨、609-Y轴交叉滚柱导轨、610-圆形限位槽、611-负压气孔、7-CCD镜头、8-网印机组件、80-驱动机构、81-印刷机构、801-纵向印刷滑轨、802-横向印刷滑轨、803-汽缸组件、804-印刷网框架、805-墨刀、806-刮刀、807-印刷网板、9-托盘下料组件、90-顶升机构、901-前置挡板、902-后置挡板、903-顶升金属块、904-顶升底板、905-顶升电机、10-对位显示屏、11-托盘上料组件、12-对位印刷机构、13-托盘传输机构、131-托盘上料区、132-除尘加工区、133-托盘下料区。

具体实施方式

下面参照附图对本发明所述的一种全自动表盖玻璃网印机做进一步说明:

如图1、2、3所示，一种全自动表盖玻璃网印机，包括底座机架1、托盘传输机构13和对位印刷机构12，所述托盘传输机构13与所述对位印刷机构12均设置在底座机架1上，所述托盘传输机构13与所述对位印刷机构12相互垂直摆放，所述托盘传输机构13按照托盘的传输方向分为托盘上料区131、除尘加工区132和托盘下料区133，所述对位印刷机构12与所述除尘加工区132固定连接。

所述托盘传输机构13底部设有托盘输送带组件2，托盘上料区131和除尘加工区132上面设有门型支撑框架301，所述门型支撑框架301上固定有XYZ三轴上下料组件3，所述XYZ三轴上下料组件3包含有第一电缸302、第二电缸303、第三电缸304、旋转电机305、金属旋转臂306、第一真空吸盘307和第二真空吸盘308，所述第一电缸302垂直固定于所述门型支撑框架301的顶部横梁上，所述第一电缸302上设有垂直于第一电缸302的第二电缸303，所述第二电缸303受所述第一电缸302沿所述第一电缸302的滑轨线性移动，所述第二电缸303上设有第三电缸304，所述第三电缸304受所述第二电缸303驱动沿所述第二电缸303的滑轨线性移动，所述第三电缸304上设有受所述第三电缸304驱动可以沿所述第三电缸304的滑轨线性移动的旋转电机305，所述旋转电机305底部设有金属旋转臂306，所述金属旋转臂306两端分别设有用于吸取未加工的表盖玻璃的第一真空吸盘307和用于吸取加工完毕的表盖玻璃的第二真空吸盘308。

所述除尘加工区132外侧边框上固定有玻璃清胶组件4，所述玻璃清胶组件4包括固定在边框上的清胶滑轨402，所述清胶滑轨402在设有所述托盘传输带206的一侧设有可以沿所述清胶滑轨402线性移动的清胶辊403，所述清胶滑轨402上侧设有驱动所述清胶辊403运动的清胶电机401，所述清胶辊403上端设有用于调整高度的调整旋钮404。

作为本发明的进一步改进，所述网印机组件8位于铁桌组件1后侧，包括驱动机构80和印刷机构81，所述驱动机构80包括纵向印刷滑轨801和设置在纵向印刷滑轨801上的横向印刷滑轨802，所述横向印刷滑轨802可以沿纵向印刷滑轨801做竖直方向上的线性运动，所述印刷机构81包括设置在横向印刷滑轨802上的汽缸组件803和印刷网框架804，所述印刷网框架804上固定有印刷网板807，所述气缸组件803下部还设有墨刀805和刮刀806，所述气缸组件803可以带动下端的墨刀805和刮刀806沿所述横向印刷滑轨802做水平方向上的线性移动。

作为本发明的进一步改进，所述CCD镜头7通过L型铁架固定在铁桌组件1上，所述CCD镜头7位于所述横向滑轨501最右端正上方，所述对位印刷机构12顶部还设有用于显示对位图像的对位显示屏10，所述对位显示屏10与所述CCD镜头7电性连接。

所述底座机架1上方还设有平台移载组件5，所述平台移载组件5与所述除尘加工区132相连接，所述平台移载组件5包括横向滑轨501、横向移动装置502和横向伺服电机503，所述横向滑轨501垂直于托盘输送带组件2，所述横向滑轨501上方设有可以沿所述横向滑轨501线性移动的横向移动装置502，所述XYθ对位平台6固定在所述横向移动装置502上面，所述横向滑轨501侧面设有用于驱动所述横向移动装置502的横向伺服电机503。

所述平台移载组件5上设有可以线性移动的XYθ对位平台6，所述XYθ对位平台6包括可以横向移动的X轴移动平台601和可以纵向移动的Y轴移动平台602，所述X轴移动平台601运动方向的侧面设有用于驱动X轴移动平台601的X轴电机603，所述Y轴移动平台602运动方向的侧面设有用于驱动Y轴移动平台602的Y轴电机604，所述X轴移动平台601内部设有用于平台移动导向的X轴交叉滚柱导轨608，所述Y轴移动平台602内部设有用于平台移动导向的Y轴交叉滚柱导轨609，所述Y轴移动平台602上部设有用于轴向旋转的θ轴分度盘605，所述θ轴分度盘605上部设有圆形的用于盛放承印玻璃的真空治具板607，所述真空治具板607顶面中心设有用于限定承印玻璃位置的圆形限位槽610，所述圆形限位槽610底部还设有用于吸附固定承印玻璃的负压气孔611，所述真空治具板607与所述θ轴分度盘605顶面之间还设有为CCD镜头7拍照提供照明功能的灯源606，所述灯源606数量为两个，以所述真空治具板607轴心为中心对称分布所述对位印刷机构12还设有网印机组件8。

如图4所示，作为本发明的进一步改进，所述托盘输送带组件2包括横向放置的皮带电机201、主动皮带滚轮202、从动轮组件20和托盘传输带206，所述皮带电机201侧面设有与皮带电机201转轴连接的主动皮带滚轮202，皮带电机201上方设有从动滚轮组件20，所述从动滚轮组件20包括固定在同一根转轴上的第一皮带轮203、第二皮带轮204和第三皮带轮205，所述主动皮带滚轮202与所述第一皮带滚轮203通过动力皮带207连接，所述第二皮带滚轮204与所述第三皮带滚轮205上分别绕有托盘传输带206。

如图5所示，作为本发明的进一步改进，所述托盘下料区133设有托盘下料组件9，所述托盘下料组件9包括两组限位挡板以及用于叠放托盘的顶升机构90，所述限位挡板向上延伸，且所述限位挡板之间形成托盘叠放空间用于导向托盘，所述限位挡板包括两块前置挡板901以及两块后置挡板902，所述前置挡板901靠近所述托盘传输带204的中间部位，所述前置挡板901下方设有用于传输托盘的开口，所述后置挡板下方设有用于防止托盘掉落传输带的挡块，所述托盘传输带两侧位于所述前置挡板901与所述后置挡板902中间的位置设置有一对顶升机构90，所述顶升机构90包括用于提供动力的顶升电机905以及顶升金属块903，所述顶升金属块903底部设有可以伸缩的用于插入托盘底部进行托盘叠放的顶升底板904。

作为本发明的进一步改进，所述托盘上料区131设有与所述托盘下料组件9方向相对的托盘上料组件11，所述托盘上料组件11与所述托盘下料组件9的结构相同。

本发明提供两个具体的实施例：

实施例一：

开启电力开关，由相关操作人员将叠放状态的表盖玻璃托盘放入托盘上料组件11的托盘叠放空间中，托盘上料组件11的顶升电机905带动叠放状态的托盘下降并放置在托盘传输带206上，托盘上料组件11的顶升底板904插入最下层的托盘上方，将除掉最下层托盘的其余玻璃托盘抬升后，最下层托盘留在所述托盘传输带206上，所述托盘传输带206受到所述皮带电机201的驱动，将托盘上料组件11中的最下层托盘传输到所述除尘加工区132，相关工作人员在清胶辊工作之前通过调整旋钮404调节清胶辊403的高度以适应玻璃托盘的规格尺寸，当玻璃托盘从托盘上料组件11中运输到除尘加工区132后，所述清胶辊403受到清胶电机401的驱动沿所述清胶滑轨402移动，清胶辊403辊压所述托盘与托盘中的表盖玻璃进行除灰，清灰完成后，清胶辊403回归到初始位置，所述XYθ对位平台6受到所述横向伺服电机503的驱动移动到横向滑轨501的最右端且刚好位于CCD镜头7的正下方，金属旋转臂带动其上的第一真空吸盘307在所述XYZ三轴上下料组件3的驱动下，沿三轴电缸线性移动到表盖玻璃上方，所述第一真空吸盘307吸取托盘中的待加工的表盖玻璃，然后将第二真空吸盘308移动到真空治具板正上方，并吸取真空治具板607上的印刷完毕的表盖玻璃，之后金属旋转臂306旋转180°，将第一真空吸盘上的未加工的表盖玻璃放置到真空治具板的中心位置的圆形限位槽610中，之后在所述XYZ三轴上下料组件3的电机驱动下移动到托盘上方将印刷完毕的表盖玻璃放回到玻璃托盘中，所述金属旋转臂306旋转180°，使用所述第一真空吸盘307吸取新的未印刷的表盖玻璃；在所述XYZ三轴上下料组件3转运表盖玻璃的同时，所述负压气孔611对放置在所述圆形限位槽610中的表盖玻璃吸附固定，所述XYθ对位平台6位于横向滑轨501最右端的时候，所述CCD镜头7对真空治具板607上的表盖玻璃进行拍照对位，所述横向伺服电机503带动所述XYθ对位平台6移动到所述印刷网框架804的正下方，在所述XYθ对位平台6移动的同时，控制系统驱动XYθ对位平台6上的X轴电机603、Y轴电机604和θ轴分度盘605对表盖玻璃的位置进行调整，用来对准表盖玻璃和印刷网板807的位置，当XYθ对位平台6到达预定印刷位置后，所述墨刀805受到气缸组件803驱动下压，并沿所述横向印刷滑轨802横向移动完成印刷网板807的覆墨工作，墨刀805受到气缸组件803驱动上升回到初始位置，所述横向印刷滑轨802带动其上的印刷网框架804与刮刀806沿纵向印刷滑轨801下压到表盖玻璃印刷位置，刮刀806受到气缸组件803驱动下压，并沿横向印刷滑轨802反向移动完成对表盖玻璃的印刷操作，并回到横向的初始位置，刮刀806受到气缸组件803驱动上升回到初始位置，横向印刷滑轨802沿纵向印刷滑轨801上升回到初始位置，印刷完毕XYθ对位平台6回到CCD镜头7正下方，由所述CCD镜头7对印刷完毕的表盖玻璃进行视觉检测，若是发现印刷成品出现连续的瑕疵品，则会报警通知相关操作人员对产品进行检查，若视觉检测没有问题，则重复上述玻璃表盖的转运过程，将印刷完毕的玻璃表盖更换为待印刷的玻璃表盖，当托盘中玻璃片印刷完毕后，玻璃托盘受到所述托盘传输带206带动进入托盘下料组件9，所述托盘下料组件9的顶升电机905驱动顶升金属块903下降，将印刷完毕的叠放状态的表盖玻璃托盘放在最下层托盘上方，所述托盘下料组件9的顶升底板904插入最下层的托盘下方，将所有印刷完毕的叠放的托盘顶起，完成托盘的自动堆叠，当自动堆叠的托盘达到一定数量之后 由相关人员将叠放好的托盘取出完成托盘下料操作。

实施例二：

1、原理：

（1）托盘输送带组件2能够自动将装有多片表盖的托盘输送到玻璃清胶组件4下方和出料区。

（2）为了能够迅速地在托盘和XYθ对位平台6间取放表盖。XYZ三轴上下料组件使用了3组电缸、1组旋转电机和2组真空吸盘。其中，三组电缸使XYZ三轴上下料组件能够实现三个方向的直线动作；另外一组旋转电机305则带动金属旋转臂306，使金属旋转臂306能够旋转180°；两组真空吸盘可以分别吸取一片表盖玻璃，当第二真空吸盘308从XYθ对位平台6上吸取印刷完的表盖玻璃后，金属旋转臂306旋转180°，即可将第一真空吸盘307吸取的待印刷的表盖放到XYθ对位平台6上。同时，也可将印刷好的表盖玻璃放置到托盘后，第一真空吸盘307再从托盘中吸取其它待印刷的表盖。大大节省了取放表盖玻璃的时间和动作流程，提高生产效率。

（3）为清除表盖表面的灰尘以保证后继印刷的质量和精度，玻璃清胶组件4可以为表盖进行除尘处理。

（4）为了固定住表盖，以方便后续的CCD镜头7的对位和网印机组件8的印刷；同时能够提高表盖在印刷前的对位精度和对位效率。以达到提高重复印刷精度和印刷速度度的目的，XYθ对位平台6通过真空治具板607、圆形限位槽610和负压气孔611将表盖玻璃固定住，防止表盖玻璃在视觉对位和印刷期间发生偏移。

CCD镜头7拍摄被吸取在XYθ对位平台6上的表盖玻璃，将图片输送给计算机进行运算和对比，确定表盖玻璃在位置和角度上的偏差，并通过XYθ对位平台6自动校正表盖在位置和角度上的偏差。

（5）为了节省表盖在CCD镜头7和网印机组件8之间输送的时间，提高对位和印刷的效率。平台移载组件5能使表盖玻璃在CCD镜头7和网印机组件8间来回输送。

（6）网印机组件8则是将印刷网板807的图案自动印刷到表盖上。

（7）对位显示屏10使操作人员可视化地观看CCD的对位结果，同时辅助操作人员调试CCD镜头7和XYθ对位平台6的具体参数，使得操作更加便捷、简易。

2、动作流程：

（1）初步准备：人工将多个装满待印刷的表盖玻璃的托盘放到托盘上料区131的特定位置。

（2）循环动作：

a、托盘输送带组件2将单个托盘从进料区输送到玻璃清胶组件4下方；

b、玻璃清胶组件4对放置在托盘里的待印刷的表盖玻璃进行除尘；

c、XYZ三轴上下料组件3从托盘上吸取一片待印刷的表盖；

d、XYZ三轴上下料组件3将表盖放到XYθ对位平台6上；

e、XYθ对位平台6打开真空吸取功能，将表盖吸住；

f、CCD镜头7拍摄表盖，XYθ对位平台6自动校对表盖的位置和角度偏差；

g、平台移载组件5将XYθ对位平台6移动到网印机组件8的印刷网板807正下方；

h、网印机组件8对表盖进行印刷；

i、平台移载组件5将XYθ对位平台6移动到CCD镜头7正下方，XYθ对位平台6松开表盖玻璃；

j、XYZ三轴上下料组件3将印刷好的表盖吸起，金属旋转臂306旋转180°，将另外一片待印刷的表盖放到XYθ对位平台6上；

重复e至j的步骤；e至j的步骤循环期间：

k、XYZ三轴上下料组件3将印刷好的表盖玻璃放回托盘，再从托盘上吸取一片待印刷的表盖玻璃；

m、托盘装满印刷好的表盖玻璃后；

n、托盘被输送到托盘下料区133，并自动堆叠托盘；

重复a至n的步骤，直至托盘上料区131无盘或托盘下料区133满盘，抑或人为暂停或机器故障时，自动循环才会结束。

（3）人工取盘：在托盘下料区133堆叠有一个或多个装满印刷好的表盖玻璃的托盘时，可以人工从托盘下料区133将这些托盘取出。

3、优点：对表盖自动输送、自动取放料、自动除尘、自动对位、自动印刷，印刷机自动化程度高，节省人力成本、操作难度低，对生产人员的技术要求较低。都是采用电机和气缸驱动，上下料和印刷的速度迅速、动作精准、重复印刷精度高。采用CCD对位系统，能够迅速完成高精度的对位，且可靠性强，大大节省了调试所需的人力成本和时间成本，提高了生产效率以及印刷的精度。

XYθ对位平台6由两部分组成。真空治具板607根据表盖玻璃的形状定制，配合负压气孔611，能够将表盖玻璃吸住，防止表盖玻璃在对位和印刷期间发生偏移，以保证CCD镜头7的对位精度和印刷的精度。真空治具板607下方安装有灯源606，可通过调整灯源606的明暗度来调整CCD镜头7的曝光率，即使在不同环境和时间造成光照不一情况，也能够通过灯源606的光照亮度来改善CCD镜头7的拍摄效果。XYθ对位平台6有三组电机，配合高精度的丝杆和交叉滚柱导轨。X轴电机603和Y轴电机604通过带动内部丝杆旋转，丝杆螺帽将旋转运动转化为直线运动，并通过交叉滚柱导轨作为导向和承受载荷，使得平台能够沿着X轴、Y轴方向做线性位移；同时，θ轴分度盘605则通过内置的马达和减速机旋转，带动θ轴分度盘605旋转，同时内置环形滑轨作为导向，以此使得θ轴分度盘605能够实现沿着θ作一定角度的旋转运动。结合XYθ对位平台6的位移和角度旋转，在CCD镜头7拍摄完表盖玻璃后，图片将传输到计算机，计算机运算得到表盖在位置和角度上的偏差值，以发出脉冲信号驱动XYθ对位平台6的电机，XYθ对位平台6将自动且精准地将表盖玻璃的位置和角度的偏差进行修正，其重复定位精度能够达到0.01mm。

XYZ三轴上下料组件3是为了方便将表盖玻璃从托盘和XYθ对位平台6间自动输送而设置。第一电缸302通过型材安装件固定在固定板上，同时增加线性滑轨来承受载荷，以提高第一电缸302的工作寿命。通过第一电缸302驱动第一电缸302上设置的的滑块，以带动固定在滑块上的Y轴连接板沿着X轴做性运动。第二电缸303固定在XY轴连接板上，通过第二电缸303带动固定在第二电缸303的滑块上的第三电缸304沿着Y轴做线性运动；第三电缸304带动固定在Z轴滑块上的旋转电机305，使旋转电机305沿着第三电缸304做线性的上下运动；旋转电机305则带动金属旋转臂306旋转，以使金属旋转臂306旋转到特定的角度。第一电缸302、第二电缸303、第三电缸304、旋转电机305都是使用伺服电机，使沿着X、Y、Z三轴的直线位移和金属旋转臂306的旋转角度更加精准和平稳。第一真空吸盘307和第二真空吸盘308通过真空发生器的作用，能够分别吸取一个表盖玻璃，以节省表盖玻璃的输送时间和流程。通过第一电缸302、第二电缸303、第三电缸304的的直线运动和金属旋转臂306的旋转运动，以及第一真空吸盘307和第二真空吸盘308的真空吸取功能，以达到将表盖从托盘和XYθ对位平台6间来回输送功能。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种全自动表盖玻璃网印机，包括底座机架（1）、托盘传输机构（13）和对位印刷机构（12），所述托盘传输机构（13）与所述对位印刷机构（12）均设置在底座机架（1）上，其特征在于：所述托盘传输机构（13）与所述对位印刷机构（12）相互垂直摆放，所述托盘传输机构（13）按照托盘的传输方向分为托盘上料区（131）、除尘加工区（132）和托盘下料区（133），所述对位印刷机构（12）与所述除尘加工区（132）固定连接，所述托盘传输机构（13）底部设有托盘输送带组件（2），托盘上料区（131）和除尘加工区（132）上面设有XYZ三轴上下料组件（3），所对位印刷机构（12）下部设有平台移载组件（5），所述平台移载组件（5）与所述除尘加工区（132）相连接，所述平台移载组件（5）上设有可以线性移动的XYθ对位平台（6），所述对位印刷机构（12）还设有网印机组件（8）；

所述XYZ三轴上下料组件（3）包含有门型支撑框架（301）、第一电缸（302）、第二电缸（303）、第三电缸（304）、旋转电机（305）、金属旋转臂（306）、第一真空吸盘（307）和第二真空吸盘（308），所述门型支撑框架（301）固定在托盘上料区（131）与所述除尘加工区（132）靠近所述对位印刷机构（12）一侧的边框上，所述门型支撑框架（301）顶部横梁固定有垂直于所述门型支撑框架（301）的第一电缸（302），所述第一电缸（302）上设有垂直于第一电缸（302）的第二电缸（303），所述第二电缸（303）受所述第一电缸（302）沿所述第一电缸（302）的滑轨线性移动，所述第二电缸（303）上设有第三电缸（304），所述第三电缸（304）受所述第二电缸（303）驱动沿所述第二电缸（303）的滑轨线性移动，所述第三电缸（304）上设有受所述第三电缸（304）驱动可以沿所述第三电缸（304）的滑轨线性移动的旋转电机（305），所述旋转电机（305）底部设有金属旋转臂（306），所述金属旋转臂（306）两端分别设有用于吸取未加工的表盖玻璃的第一真空吸盘（307）和用于吸取加工完毕的表盖玻璃的第二真空吸盘（308）；

所述XYθ对位平台（6）包括X轴移动平台（601）、Y轴移动平台（602）、X轴电机（603）、Y轴电机（604）、θ轴分度盘（605）、真空治具板（607）和灯源（606），所述X轴移动平台（601）运动方向的侧面设有用于驱动X轴移动平台（601）的X轴电机（603），所述Y轴移动平台（602）运动方向的侧面设有用于驱动Y轴移动平台（602）的Y轴电机（604），所述X轴移动平台（601）内部设有用于平台移动导向的X轴交叉滚柱导轨（608），所述Y轴移动平台（602）内部设有用于平台移动导向的Y轴交叉滚柱导轨（609），所述Y轴移动平台（602）上部设有用于轴向旋转的θ轴分度盘（605），所述θ轴分度盘（605）上部设有圆形的用于盛放承印玻璃的真空治具板（607），所述真空治具板（607）顶面中心设有用于限定承印玻璃位置的圆形限位槽（610），所述圆形限位槽（610）底部还设有用于吸附固定承印玻璃的负压气孔（611），所述真空治具板（607）与所述θ轴分度盘（605）顶面之间还设有为CCD镜头（7）拍照提供照明功能的灯源（606），所述灯源（606）数量为两个，以所述真空治具板（607）轴心为中心对称分布。

2.根据权利要求1所述的一种全自动表盖玻璃网印机，其特征在于：所述托盘输送带组件（2）包括横向放置的皮带电机（201）、主动皮带滚轮（202）、从动轮组件（20）和托盘传输带（206），所述皮带电机（201）侧面设有与皮带电机（201）转轴连接的主动皮带滚轮（202），皮带电机（201）上方设有从动滚轮组件（20），所述从动滚轮组件（20）包括固定在同一根转轴上的第一皮带轮（203）、第二皮带轮（204）和第三皮带轮（205），所述主动皮带滚轮（202）与所述第一皮带滚轮（203）通过动力皮带（207）连接，所述第二皮带滚轮（204）与所述第三皮带滚轮（205）上分别绕有托盘传输带（206）。

3.根据权利要求1所述的一种全自动表盖玻璃网印机，其特征在于：所述除尘加工区（132）外侧边框上固定有玻璃清胶组件（4），所述玻璃清胶组件（4）包括固定在边框上的清胶滑轨（402），所述清胶滑轨（402）在设有所述托盘传输带（206）的一侧设有可以沿所述清胶滑轨（402）线性移动的清胶辊（403），所述清胶滑轨（402）上侧设有驱动所述清胶辊（403）运动的清胶电机（401），所述清胶辊（403）上端设有用于调整高度的调整旋钮（404）。

4.根据权利要求1所述的一种全自动表盖玻璃网印机，其特征在于：所述托盘下料区（133）设有托盘下料组件（9），所述托盘下料组件（9）包括两组限位挡板以及用于叠放托盘的顶升机构（90），所述限位挡板向上延伸，且所述限位挡板之间形成托盘叠放空间用于导向托盘，所述限位挡板包括两块前置挡板（901）以及两块后置挡板（902），所述前置挡板（901）靠近所述托盘传输带（204）的中间部位，所述前置挡板（901）下方设有用于传输托盘的开口，所述后置挡板下方设有用于防止托盘掉落传输带的挡块，所述托盘传输带两侧位于所述前置挡板（901）与所述后置挡板（902）中间的位置设置有一对顶升机构（90），所述顶升机构（90）包括用于提供动力的顶升电机（905）以及顶升金属块（903），所述顶升金属块（903）底部设有可以伸缩的用于插入托盘底部进行托盘叠放的顶升底板（904），所述托盘上料区（131）设有与所述托盘下料组件（9）方向相对的托盘上料组件（11），所述托盘上料组件（11）与所述托盘下料组件（9）的结构相同。

5.根据权利要求1所述的一种全自动表盖玻璃网印机，其特征在于：所述平台移载组件（5）包括横向滑轨（501）、横向移动装置（502）和横向伺服电机（503），所述横向滑轨（501）垂直于托盘输送带组件（2），所述横向滑轨（501）上方设有可以沿所述横向滑轨（501）线性移动的横向移动装置（502），所述XYθ对位平台（6）固定在所述横向移动装置（502）上面，所述横向滑轨（501）侧面设有用于驱动所述横向移动装置（502）的横向伺服电机（503）。

6.根据权利要求1所述的一种全自动表盖玻璃网印机，其特征在于：所述网印机组件（8）位于铁桌组件（1）后侧，包括驱动机构（80）和印刷机构（81），所述驱动机构（80）包括纵向印刷滑轨（801）和设置在纵向印刷滑轨（801）上的横向印刷滑轨（802），所述横向印刷滑轨（802）可以沿纵向印刷滑轨（801）做竖直方向上的线性运动，所述印刷机构（81）包括设置在横向印刷滑轨（802）上的汽缸组件（803）和印刷网框架（804），所述气缸组件（803）下部还设有墨刀（805）和刮刀（806），所述气缸组件（803）可以带动下端的墨刀（805）和刮刀（806）沿所述横向印刷滑轨（802）做水平方向上的线性移动。

7.根据权利要求1所述的一种全自动表盖玻璃网印机，其特征在于：所述CCD镜头（7）通过L型铁架固定在铁桌组件（1）上，所述CCD镜头（7）位于所述横向滑轨（501）最右端正上方，所述对位印刷机构（12）顶部还设有用于显示对位图像的对位显示屏（10），所述对位显示屏（10）与所述CCD镜头（7）电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种全自动表盖玻璃网印机，其特征在于：所述铁桌组件（1）底部设有可升降的支撑脚（101）和用于移动的滑轮组件（102），所述底座机架（1）的侧面设有控制系统（103），所述控制系统（103）设有触摸控制屏幕（1031），所述触摸控制屏幕（1031）所在面板上还设有工作状态指示灯（1033）和紧急停止按钮（1032），所述控制系统（103）分别与托盘输送带组件（2）、XYZ三轴上下料组件（3）、玻璃清胶组件（4）、平台移载组件（5）、网印机组件（8）电性连接。

9.一种权利1至8中任一项所述的全自动表盖玻璃网印机的自动印刷表盖玻璃的方法，其特征在于，所述方法主要包括下列步骤：

S1:开启电力开关，由相关操作人员将叠放状态的表盖玻璃托盘放入托盘上料组件（11）的托盘叠放空间中；

S2:所述托盘上料组件（11）的顶升电机（905）驱动顶升金属块（903）下降，带动叠放状态的托盘下降并放置在所述托盘传输带（206）上，所述托盘上料组件（11）的顶升底板（904）插入最下层的托盘上方，将其余玻璃托盘抬升后，将最下层托盘留在所述托盘传输带（206）上；

S3：所述托盘传输带（206）受到所述皮带电机（201）的驱动，将托盘上料组件（11）中的最下层托盘传输到所述除尘加工区（132）；

S4：所述清胶辊（403）受到清胶电机（401）的驱动沿所述清胶滑轨（402）移动，所述清胶辊（403）辊压所述托盘与托盘承载的表盖玻璃进行除灰清洁操作，清灰完成后，所述清胶辊（403）回归到初始位置；

S5：所述XYθ对位平台（6）受到所述横向伺服电机（503）的驱动移动到CCD镜头（7）的正下方；

S6:所述第一真空吸盘（307）在所述XYZ三轴上下料组件（3）的驱动下，移动到托盘盛放的表盖玻璃上方，吸取托盘中的待加工的表盖玻璃，通过所述XYZ三轴上下料组件（3）的移动，所述第二真空吸盘（308）吸取圆形限位槽（610）中加工完毕的表盖玻璃，所述金属旋转臂（306）旋转180°，将第一真空吸盘（307）吸取的待加工的表盖玻璃移动到所述XYθ对位平台（6）的中心位置正上方并放置到所述圆形限位槽（610）中，所述第二真空吸盘（308）在XYZ三轴上下料组件（3）的电机驱动下移动到托盘上方，将印刷完毕的表盖玻璃放回到玻璃托盘中，所述金属旋转臂（306）旋转180°，所述第一真空吸盘（307）吸取新的未印刷的表盖玻璃；

S7：所述负压气孔（611）对放置在所述圆形限位槽（610）中的表盖玻璃吸附固定，所述CCD镜头（7）对真空治具板（607）上的表盖玻璃进行拍照对位，所述横向伺服电机（503）带动所述XYθ对位平台（6）移动到所述印刷网框架（804）的正下方，在所述XYθ对位平台（6）移动的同时，相关控制系统驱动XYθ对位平台（6）上的X轴电机（603）、Y轴电机（604）和θ轴分度盘（605）对表盖玻璃的位置进行调整；

S8：所述墨刀（805）受到气缸组件（803）驱动下压，并沿所述横向印刷滑轨（802）横向移动完成印刷网板的覆墨，墨刀（805）上升回到初始位置，所述横向印刷滑轨（802）带动其上的印刷网框架（804）与刮刀（806）沿纵向印刷滑轨（801）下压到表盖玻璃印刷位置，刮刀（806）受到气缸组件（803）带动下压，并沿横向印刷滑轨（802）反向移动完成对表盖玻璃的印刷操作，刮刀（806）上升回到初始位置，横向印刷滑轨（802）沿纵向印刷滑轨（801）上升回到初始位置,XYθ对位平台（6）回到CCD镜头（7）正下方；

S9：印刷完毕后，由所述CCD镜头（7）对印刷完毕的表盖玻璃进行视觉检测，所述第二真空吸盘（308）吸取印刷完毕的表盖玻璃，所述金属旋转臂（306）旋转180°，第一真空吸盘（307）将未印刷的表盖玻璃放在所述圆形限位槽（610）后，第二真空吸盘（308）运动到玻璃托盘上将印刷完毕的表盖玻璃放回托盘中；

S10：重复上述S6-S9步骤，当除尘加工区（132）的托盘中玻璃片印刷完毕后，托盘受到所述托盘传输带（206）驱动进入托盘下料组件（9），所述托盘下料组件（9）的顶升电机（905）驱动顶升金属块（903）下降，将印刷完毕的叠放状态的表盖玻璃托盘放在最下层托盘上方，所述托盘下料组件（9）的顶升底板（904）插入最下层的托盘下方，将所有印刷完毕的叠放的托盘顶起，完成托盘的自动堆叠。

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