CN114180174A - 一种箱体开盖方法及开盖装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种箱体开盖方法及开盖装置，涉及物料自动分拣领域。本发明提供的箱体开盖方法及开盖装置能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位，且结构简单，可有效减少能耗；可适用于多种不同尺寸规格的箱体。

Description

一种箱体开盖方法及开盖装置

技术领域

本发明涉及物料自动分拣领域，具体涉及一种箱体开盖方法及开盖装置。

背景技术

目前，在卷烟物流配送中心生产作业中往往有着不同尺寸规格的烟箱，传统开盖装置一般只能满足标准的、单一规格的烟箱，对烟箱尺寸变形的适应能力差，不满足目前多品规分拣线的自动开箱要求，难以满足卷烟物流配送中心的更高需求。因此，研制并开发一种多品规自动开箱机已成为实现全自动化卷烟物流配送中心生产进程的重要环节。

现有的开盖装置采用在箱体两侧同时将内封盖打开，装置结构复杂，定位困难，能耗较大，已不能满足当今的生产需求。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，本发明提供一种箱体开盖方法及开盖装置，能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位，且结构简单，可有效减少能耗；可适用于多种不同尺寸规格的箱体。

本发明采用的技术方案如下：

一种箱体开盖方法，包括如下步骤：

定位步骤：箱体运行至挡料机构处，定位机构作用于箱体修正箱体的位置，同时限制箱体的移动；

开箱盖步骤：封盖打开机构作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；

开内封盖步骤：内盖打开机构作用于箱体一侧的内封盖A，使内封盖A相对箱体打开，内盖打开机构自内封盖A侧作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖B；

复位步骤：内盖打开机构、定位机构复位，挡料机构取消对箱体的限制；在箱体沿输送装置运行至下一工位的过程中，箱体的箱盖过渡至下一工位并保持撑开状态，封盖打开机构复位；在箱体进入下一工位后，挡料机构复位。

由于采用了上述技术方案，能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；先通过定位机构限制箱体的移动，再通过封盖打开机构将箱体的箱盖打开，接着通过内盖打开机构打开位于箱体一侧的内封盖A，接着从打开的内封盖A侧推动箱体内的物品，使箱体内的物品向内封盖B移动并顶开内封盖B；该开盖方法的内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位；内封盖B打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会保持内封盖B处于张开状态，便于下一工位从内封盖B侧将物品从箱体内推出。

进一步地，在开箱盖步骤中，封盖打开机构的开盖爪伸入箱盖与箱体之间，在导向机构的带动下，作用于箱体一侧的箱盖，使该侧箱盖打开，压盖驱动装置驱动箱盖压板压住该侧箱盖；开盖爪在导向机构的带动下，反向移动至打开箱体另一侧的箱盖。

由于采用了上述技术方案，通过开盖爪与箱盖压板配合，使两侧的箱盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构的工作。

进一步地，在开内封盖步骤中，内盖打开机构中的吸盖机构通过吸盘吸住内封盖A，吸盘在摆动驱动装置的驱动下，绕摆动杆转动打开内封盖A；内盖打开机构中的侧推盖机构自内封盖A侧作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖B。

由于采用了上述技术方案，吸盖机构的吸盘与内封盖A之间产生真空，使吸盘吸住内封盖A并转动打开，侧推盖机构推动箱体内的物品至顶开箱体另一侧的内封盖B，结构简单，可有效减少能耗。

进一步地，在定位步骤中，所述定位机构包括夹抱对正机构，箱体运行至挡料机构处后，夹抱对正机构下降至低位夹抱住箱体的非开盖侧，使封盖打开机构及内盖打开机构与箱体保持对中关系，并限制箱体水平方向的位移。

箱体在随输送装置移动的过程中，往往不能够处于中位，由于采用了上述技术方案，设置夹抱对正机构可以使箱体对中，使其他机构在开盖时能够找正箱体的位置，同时，夹抱对正机构可限制箱体水平方向的移动，使箱体在开盖作业时保持在固定的位置。

进一步地，所述定位机构包括压箱机构，夹抱对正机构夹抱住箱体后，压箱机构下降至低位限制箱体竖直方向的位移。

由于采用了上述技术方案，进一步限定了箱体在竖直方向的位移，确保封盖打开机构和内盖打开机构能够找正箱体进行开盖作业。

进一步地，在定位步骤中，电控系统根据提前获取箱体规格尺寸，控制平移框架移动，使连接于其上的封盖打开机构和压盖机构至电控系统计算的工作位置，同时控制输送装置的升降段升起或降下，避免与平移框架、封盖打开机构、压盖机构干涉。

由于采用了上述技术方案，通过平移框架可以调节封盖打开机构和压盖机构的位置，以使用各种规格尺寸的箱体；升降段可与平移框架配合，根据箱体的规格尺寸进行升降。

一种箱体开盖装置，包括封盖打开机构和内盖打开机构，所述封盖打开机构通过机架设于输送装置两侧，所述内盖打开机构通过机架设于输送装置一侧；所述封盖打开机构可作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；所述内盖打开机构可作用于内封盖，使内封盖相对箱体打开，并可沿箱体开口方向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动。

由于采用了上述技术方案，能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；封盖打开机构可打开箱体的箱盖，内盖打开机构先打开位于箱体一侧的内封盖，接着从打开的内封盖侧推动箱体内的物品，使箱体内的物品向另一侧内封盖移动并顶开另一侧的内封盖；该开盖方法的内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位；内封盖B打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会保持被其顶开的内封盖处于张开状态，便于下一工位该侧内封盖将物品从箱体内推出。

进一步地，所述封盖打开机构包括固定支架、导向装置、开盖爪和开盖驱动装置，所述开盖驱动装置的定位端与固定支架连接、活动端带动导向装置沿垂直于箱盖开口的方向移动，所述开盖爪与导向装置连接，并在导向装置的带动下作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开。

由于采用了上述技术方案，开盖爪可伸入箱盖与箱体的缝隙之间，并沿固定支架移动撑开箱盖。

进一步地，还包括压盖机构，所述压盖机构设于封盖打开机构一侧，所述压盖机构包括箱盖压板和压盖驱动装置，所述压盖驱动装置带动箱盖压板移动至打开的箱盖处，所述箱盖压板可限制箱盖，使箱盖保持打开状态。

由于采用了上述技术方案，开盖爪撑开一侧箱盖后，压盖机构可移动至一侧箱盖处并限制该侧箱盖闭合，开盖爪可反向移动撑开另一侧的箱盖；通过开盖爪与箱盖压板配合，使两侧的箱盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构的工作。

进一步地，所述内盖打开机构包括吸盖机构和侧推盖机构；所述吸盖机构包括摆动杆、吸盘和摆动驱动装置，所述吸盘通过摆动杆与摆动驱动装置连接，所述吸盘可与内封盖之间产生真空，使吸盘吸住内封盖，所述摆动驱动装置可驱动摆动杆转动，使内封盖相对箱体打开；所述侧推盖机构包括可沿箱体开口方向移动，并推动箱体内的物品作用于箱体另一侧的内封盖。

由于采用了上述技术方案，吸盘吸住内封盖后，摆动驱动装置驱动摆动杆转动，进而带动内封盖相对箱体打开，侧推盖机构在一侧内封盖打开后，并可从该侧箱体的开口处作用于箱体内的物品，使物品向另一侧内封盖移动一段距离，顶开另一侧的内封盖，另一侧的内封盖被顶开后，会在箱体内的物品的支撑下保持张开状态，便于下一工位从该侧内封盖处将物品从箱体内推出。

进一步地，所述机架包括定位端和调节端，所述定位端和调节端分别设于输送装置的两侧，所述调节端处设有可相对机架移动的平移框架，所述平移框架可垂直于输送方向移动，调节与定位端的间距；所述内盖打开机构设于机架的定位端；所述封盖打开机构分别设于机架的定位端和调节端。

由于采用了上述技术方案，调节端可根据箱体的规格尺寸进行调节，使封盖打开机构与盖体对正，可适应多种箱体尺寸。

进一步地，所述输送装置包括沿输送方向并行排列的固定段和升降段，所述固定段与机架的定位端匹配，所述升降段与机架的调节端匹配，并可沿竖直方向升降；所述升降段的最低高度小于平移框架的高度。

由于采用了上述技术方案，升降段可根据箱体的规格尺寸，配合机架的调节端进行升降，避免与平移框架干涉。

进一步地，还包括夹抱对正机构，所述夹抱对正机构与机架连接，所述夹抱对正机构包括对中元件、夹抱驱动装置和夹抱升降装置，两个所述对中元件通过夹抱驱动装置与夹抱移动装置连接，所述夹抱驱动装置可带动两个对中元件同步反向运动，两个对中元件相互配合作用于箱体水平方向非开盖侧的侧壁，并限制箱体水平方向的移动；所述吸盖机构连接于夹抱对正机构，所述夹抱对正机构作用于箱体时，带动吸盖机构的吸盘与内封盖位置对应。

由于采用了上述技术方案，通过夹抱的方式，可实现箱体的快速对准；可使吸盖机构找准内封盖的位置；可限制箱体位移。

进一步地，还包括压箱机构，所述压箱机构设于输送装置上方并与机架连接，所述压箱机构包括箱体压板和压箱体驱动装置，所述压箱体驱动装置一端与机架连接、另一端与箱体压板连接，所述压箱体驱动装置可带动箱体压板与箱体上表面贴合，所述箱体压板可与输送装置配合限制箱体的移动。

由于采用了上述技术方案，进一步限定了箱体在竖直方向的位移，确保封盖打开机构和内盖打开机构能够找正箱体进行开盖作业。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高。

2、本发明内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位。

3、本发明的内封盖B打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会保持内封盖B处于张开状态，便于下一工位从内封盖B侧将物品从箱体内推出。

4、本发明的内盖打开机构结构简单，可有效减少能耗。

5、本发明通过开盖爪与箱盖压板配合，使两侧的箱盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构的工作。

6、本发明可适用于多种不同尺寸规格的箱体。

7、本发明通过夹抱的方式，可实现箱体的快速对准。

8、本发明可通过夹抱对正机构使吸盖机构找准内封盖的位置。

9、本发明通过压箱机构限定了箱体在竖直方向的位移，确保封盖打开机构和内盖打开机构能够找正箱体进行开盖作业。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2为夹抱对正机构的结构示意图；

图3为压箱机构的结构示意图；

图4为平移框架的结构示意图；

图5为封盖打开机构的结构示意图；

图6为吸盖机构的结构示意图；

图7为侧推盖机构的结构示意图；

图8为压盖机构的结构示意图。

图中标记：1-挡料机构，2-封盖打开机构，3-内盖打开机构，4-夹抱对正机构，5-压箱机构，6-压盖机构，7-输送装置，8-机架，201-固定支架，202-导向装置，203-开盖爪，204-开盖驱动装置，301-吸盖机构，302-侧推盖机构，3011-摆动杆，3012-摆动驱动装置，3013-吸盘，401-对中元件，402-夹抱驱动装置，403-夹抱移动装置，601-箱盖压板，602-压盖驱动装置，701-固定段，702-升降段，801-定位端，802-调节端，803-平移框架。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

一种箱体开盖方法，如图1-8所示，包括如下步骤：

定位步骤：箱体运行至挡料机构1处，定位机构作用于箱体修正箱体的位置，同时限制箱体的移动；

开箱盖步骤：封盖打开机构2作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；

开内封盖步骤：内盖打开机构3作用于箱体一侧的内封盖A，使内封盖A相对箱体打开，内盖打开机构3自内封盖A侧作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖B；

复位步骤：内盖打开机构3、定位机构复位，挡料机构1取消对箱体的限制；在箱体沿输送装置7运行至下一工位的过程中，箱体的箱盖过渡至下一工位并保持撑开状态，封盖打开机构2复位；在箱体进入下一工位后，挡料机构1复位。

具体地说，能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；先通过定位机构限制箱体的移动，再通过封盖打开机构2将箱体的箱盖打开，接着通过内盖打开机构3打开位于箱体一侧的内封盖A，接着从打开的内封盖A侧推动箱体内的物品，使箱体内的物品向内封盖B移动并顶开内封盖B；该开盖方法的内盖打开机构3只设于箱体一侧，更易于完成定位；内封盖B打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会保持内封盖B处于张开状态，便于下一工位从内封盖B侧将物品从箱体内推出。

在开箱盖步骤中，封盖打开机构2的开盖爪203伸入箱盖与箱体之间，在导向机构的带动下，作用于箱体下侧的箱盖，使该侧箱盖打开，压盖驱动装置602驱动箱盖压板601压住下侧箱盖；开盖爪203在导向机构的带动下，反向移动至打开箱体上侧箱盖，并保持上侧的箱盖处于打开状态。具体地说，通过开盖爪203与箱盖压板601配合，使两侧的箱盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构3的工作。

在开内封盖步骤中，内盖打开机构3中的吸盖机构301通过吸盘3013吸住内封盖A，吸盘3013在摆动驱动装置3012的驱动下，绕摆动杆3011转动打开内封盖A；内盖打开机构3中的侧推盖机构302自内封盖A侧作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖B。具体地说，吸盖机构301的吸盘3013与内封盖A之间产生真空，使吸盘3013吸住内封盖A并转动打开，侧推盖机构302推动箱体内的物品至顶开箱体另一侧的内封盖B，结构简单，可有效减少能耗。

在定位步骤中，所述定位机构包括夹抱对正机构4，箱体运行至挡料机构1处后，夹抱对正机构4下降至低位夹抱住箱体的非开盖侧，使封盖打开机构2及内盖打开机构3与箱体保持对中关系，并限制箱体水平方向的位移。具体地说，箱体在随输送装置7移动的过程中，往往不能够处于中位，设置夹抱对正机构4可以使箱体对中，使其他机构在开盖时能够找正箱体的位置，同时，夹抱对正机构4可限制箱体水平方向的移动，使箱体在开盖作业时保持在固定的位置。

所述定位机构包括压箱机构5，夹抱对正机构4夹抱住箱体后，压箱机构5下降至低位限制箱体竖直方向的位移。具体地说，进一步限定了箱体在竖直方向的位移，确保封盖打开机构2和内盖打开机构3能够找正箱体进行开盖作业。

在定位步骤中，电控系统根据提前获取箱体规格尺寸，控制平移框架803移动，使连接于其上的封盖打开机构2和压盖机构6至电控系统计算的工作位置，同时控制输送装置7的升降段702升起或降下，避免与平移框架803、封盖打开机构2、压盖机构6干涉。具体地说，通过平移框架803可以调节封盖打开机构2和压盖机构6的位置，以使用各种规格尺寸的箱体；升降段702可与平移框架803配合，根据箱体的规格尺寸进行升降。

实施例2

一种箱体开盖装置，如图1-8所示，包括封盖打开机构2和内盖打开机构3，所述封盖打开机构2通过机架8设于输送装置7两侧，所述内盖打开机构3通过机架8设于输送装置7一侧；所述封盖打开机构2可作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；所述内盖打开机构3可作用于内封盖，使内封盖相对箱体打开，并可沿箱体开口方向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动。具体地说，能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；封盖打开机构2可打开箱体的箱盖，内盖打开机构3先打开位于箱体一侧的内封盖，接着从打开的内封盖侧推动箱体内的物品，使箱体内的物品向另一侧内封盖移动并顶开另一侧的内封盖；该开盖方法的内盖打开机构3只设于箱体一侧，更易于完成定位；内封盖B打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会保持被其顶开的内封盖处于张开状态，便于下一工位该侧内封盖将物品从箱体内推出。

所述封盖打开机构2包括固定支架201、导向装置202、开盖爪203和开盖驱动装置204，所述开盖驱动装置204的定位端801与固定支架201连接、活动端带动导向装置202沿垂直于箱盖开口的方向移动，所述开盖爪203与导向装置202连接，并在导向装置202的带动下作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开。具体地说，开盖爪203可伸入箱盖与箱体的缝隙之间，并沿移动撑开箱盖。

还包括压盖机构6，所述压盖机构6设于封盖打开机构2一侧，所述压盖机构6包括箱盖压板601和压盖驱动装置602，所述压盖驱动装置602带动箱盖压板601移动至打开的箱盖处，所述箱盖压板601可限制箱盖，使箱盖保持打开状态。具体地说，开盖爪203撑开一侧箱盖后，压盖机构6可移动至一侧箱盖处并限制该侧箱盖闭合，开盖爪203可反向移动撑开另一侧的箱盖；通过开盖爪203与箱盖压板601配合，使两侧的箱盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构3的工作。

所述内盖打开机构3包括吸盖机构301和侧推盖机构302；所述吸盖机构301包括摆动杆3011、吸盘3013和摆动驱动装置3012，所述吸盘3013通过摆动杆3011与摆动驱动装置3012连接，所述吸盘3013可与内封盖之间产生真空，使吸盘3013吸住内封盖，所述摆动驱动装置3012可驱动摆动杆3011转动，使内封盖相对箱体打开；所述侧推盖机构302包括可沿箱体开口方向移动，并推动箱体内的物品作用于箱体另一侧的内封盖。具体地说，吸盘3013吸住内封盖后，摆动驱动装置3012驱动摆动杆3011转动，进而带动内封盖相对箱体打开，侧推盖机构302在一侧内封盖打开后，并可从该侧箱体的开口处作用于箱体内的物品，使物品向另一侧内封盖移动一段距离，顶开另一侧的内封盖，另一侧的内封盖被顶开后，会在箱体内的物品的支撑下保持张开状态，便于下一工位从该侧内封盖处将物品从箱体内推出。

所述机架8包括定位端801和调节端802，所述定位端801和调节端802分别设于输送装置7的两侧，所述调节端802处设有可相对机架8移动的平移框架803，所述平移框架803可垂直于输送方向移动，调节与定位端801的间距；所述内盖打开机构3设于机架8的定位端801；所述封盖打开机构2分别设于机架8的定位端801和调节端802。具体地说，调节端802可根据箱体的规格尺寸进行调节，使封盖打开机构2与盖体对正，可适应多种箱体尺寸。

所述输送装置7包括沿输送方向并行排列的固定段701和升降段702，所述固定段701与机架8的定位端801匹配，所述升降段702与机架8的调节端802匹配，并可沿竖直方向升降；所述升降段702的最低高度小于平移框架803的高度。具体地说，升降段702可根据箱体的规格尺寸，配合机架8进行升降，避免与平移框架803干涉。

还包括夹抱对正机构4，所述夹抱对正机构4与机架8连接，所述夹抱对正机构4包括对中元件401、夹抱驱动装置402和夹抱升降装置，两个所述对中元件401通过夹抱驱动装置402与夹抱移动装置403连接，所述夹抱驱动装置402可带动两个对中元件401同步反向运动，两个对中元件401相互配合作用于箱体水平方向非开盖侧的侧壁，并限制箱体水平方向的移动；所述吸盖机构301连接于夹抱对正机构4，所述夹抱对正机构4作用于箱体时，带动吸盖机构301的吸盘3013与内封盖位置对应。具体地说，通过夹抱的方式，可实现箱体的快速对准；可使吸盖机构301找准内封盖的位置；可限制箱体位移。

还包括压箱机构5，所述压箱机构5设于输送装置7上方并与机架8连接，所述压箱机构5包括箱体压板和压箱体驱动装置，所述压箱体驱动装置一端与机架8连接、另一端与箱体压板连接，所述压箱体驱动装置可带动箱体压板与箱体上表面贴合，所述箱体压板可与输送装置7配合限制箱体的移动。具体地说，进一步限定了箱体在竖直方向的位移，确保封盖打开机构2和内盖打开机构3能够找正箱体进行开盖作业。

本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (14)

1.一种箱体开盖方法，其特征在于，包括如下步骤：

定位步骤：箱体运行至挡料机构处，定位机构作用于箱体修正箱体的位置，同时限制箱体的移动；

开箱盖步骤：封盖打开机构作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；

开内封盖步骤：内盖打开机构作用于箱体一侧的内封盖A，使内封盖A相对箱体打开，内盖打开机构自内封盖A侧作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖B；

复位步骤：内盖打开机构、定位机构复位，挡料机构取消对箱体的限制；在箱体沿输送装置运行至下一工位的过程中，箱体的箱盖过渡至下一工位并保持撑开状态，封盖打开机构复位；在箱体进入下一工位后，挡料机构复位。

2.如权利要求1所述的箱体开盖方法，其特征在于，在开箱盖步骤中，封盖打开机构的开盖爪伸入箱盖与箱体之间，在导向机构的带动下，作用于箱体一侧的箱盖，使该侧箱盖打开，压盖驱动装置驱动箱盖压板压住该侧箱盖；开盖爪在导向机构的带动下，反向移动至打开箱体另一侧的箱盖。

3.如权利要求1所述的箱体开盖方法，其特征在于，在开内封盖步骤中，内盖打开机构中的吸盖机构通过吸盘吸住内封盖A，吸盘在摆动驱动装置的驱动下，绕摆动杆转动打开内封盖A；内盖打开机构中的侧推盖机构自内封盖A侧作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖B。

4.如权利要求1所述的箱体开盖方法，其特征在于，在定位步骤中，所述定位机构包括夹抱对正机构，箱体运行至挡料机构处后，夹抱对正机构下降至低位夹抱住箱体的非开盖侧，使封盖打开机构及内盖打开机构与箱体保持对中关系，并限制箱体水平方向的位移。

5.如权利要求4所述的箱体开盖方法，其特征在于，所述定位机构包括压箱机构，夹抱对正机构夹抱住箱体后，压箱机构下降至低位限制箱体竖直方向的位移。

6.如权利要求1所述的箱体开盖方法，其特征在于，在定位步骤中，电控系统根据提前获取箱体规格尺寸，控制平移框架移动，使连接于其上的封盖打开机构和压盖机构至电控系统计算的工作位置，同时控制输送装置的升降段升起或降下，避免与平移框架、封盖打开机构、压盖机构干涉。

7.一种箱体开盖装置，其特征在于，包括封盖打开机构和内盖打开机构，所述封盖打开机构通过机架设于输送装置两侧，所述内盖打开机构通过机架设于输送装置一侧；所述封盖打开机构可作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；所述内盖打开机构可作用于内封盖，使内封盖相对箱体打开，并可沿箱体开口方向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动。

8.如权利要求7所述的箱体开盖装置，其特征在于，所述封盖打开机构包括固定支架、导向装置、开盖爪和开盖驱动装置，所述开盖驱动装置的定位端与固定支架连接、活动端带动导向装置沿垂直于箱盖开口的方向移动，所述开盖爪与导向装置连接，并在导向装置的带动下作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开。

9.如权利要求8所述的箱体开盖装置，其特征在于，还包括压盖机构，所述压盖机构设于封盖打开机构一侧，所述压盖机构包括箱盖压板和压盖驱动装置，所述压盖驱动装置带动箱盖压板移动至打开的箱盖处，所述箱盖压板可限制箱盖，使箱盖保持打开状态。

10.如权利要求9所述的箱体开盖装置，其特征在于，所述内盖打开机构包括吸盖机构和侧推盖机构；所述吸盖机构包括摆动杆、吸盘和摆动驱动装置，所述吸盘通过摆动杆与摆动驱动装置连接，所述吸盘可与内封盖之间产生真空，使吸盘吸住内封盖，所述摆动驱动装置可驱动摆动杆转动，使内封盖相对箱体打开；所述侧推盖机构包括可沿箱体开口方向移动，并推动箱体内的物品作用于箱体另一侧的内封盖。

11.如权利要求10所述的箱体开盖装置，其特征在于，所述机架包括定位端和调节端，所述定位端和调节端分别设于输送装置的两侧，所述调节端处设有可相对机架移动的平移框架，所述平移框架可垂直于输送方向移动，调节与定位端的间距；所述内盖打开机构设于机架的定位端；所述封盖打开机构分别设于机架的定位端和调节端。

12.如权利要求11所述的箱体开盖装置，其特征在于，所述输送装置包括沿输送方向并行排列的固定段和升降段，所述固定段与机架的定位端匹配，所述升降段与机架的调节端匹配，并可沿竖直方向升降；所述升降段的最低高度小于平移框架的高度。

13.如权利要求11所述的箱体开盖装置，其特征在于，还包括夹抱对正机构，所述夹抱对正机构与机架连接，所述夹抱对正机构包括对中元件、夹抱驱动装置和夹抱升降装置，两个所述对中元件通过夹抱驱动装置与夹抱移动装置连接，所述夹抱驱动装置可带动两个对中元件同步反向运动，两个对中元件相互配合作用于箱体水平方向非开盖侧的侧壁，并限制箱体水平方向的移动；所述吸盖机构连接于夹抱对正机构，所述夹抱对正机构作用于箱体时，带动吸盖机构的吸盘与内封盖位置对应。

14.如权利要求11所述的箱体开盖装置，其特征在于，还包括压箱机构，所述压箱机构设于输送装置上方并与机架连接，所述压箱机构包括箱体压板和压箱体驱动装置，所述压箱体驱动装置一端与机架连接、另一端与箱体压板连接，所述压箱体驱动装置可带动箱体压板与箱体上表面贴合，所述箱体压板可与输送装置配合限制箱体的移动。

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