CN114175614A - 车载相机及其制造方法 - Google Patents

Abstract

该车载相机装备有：基板，其上安装有成像元件；支架，其保持镜头部分；以及粘合接头，其中基板和支架在与成像元件的成像平面相交的方向上通过具有光固化特性的粘合剂接合。

Description

车载相机及其制造方法

技术领域

本技术涉及安装在车辆上的用于前方感测等的车载相机及其制造方法。

背景技术

传统上，在制造车载相机时，为了将用于保持镜头的支架固定到其上安装有成像装置的基板，通常采用以下方法：经由紫外(UV)固化粘合剂将支架安装在基板的表面上，调整镜头与成像装置之间的空间关系，然后用紫外光照射粘合剂以使之固化，然后如果需要则在恒温室等中使粘合部完全固化。这里，对于镜头和成像装置的空间调整，随着成像装置的分辨率的提高和单元尺寸的减小，使用6轴对准(alignment)的方法已经成为主流。

然而，由于粘合剂在UV固化和热固化处理中以各物质特有的百分比收缩，因此存在粘合剂在固化后从对准位置移位的多种情况。另外，由于要粘合的构件之间的线性膨胀系数的差异，已经产生了在热固化后的粘合部中的残余应力、粘合部及其周边构件随着时间推移的变形以及由于随着时间推移的聚焦偏差而导致的分辨率劣化。

作为几乎不受粘合剂的固化收缩量影响的结构，例如，如在专利文献1中，已知以下系统：用粘合剂来固定镜筒的外周面和支架的内周面(支架筒部的内壁面)。但是，由于粘合面是同轴面，因此该方法不适用于俯仰/偏航方向的倾斜调整。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利第6172029号

发明内容

技术问题

如上所述，在制造具有经由粘合剂将用于保持镜头的支架固定到其上安装有成像装置的基板的结构的车载相机中，减少粘合剂的固化收缩的影响(诸如6轴对准后的镜头和成像装置的位移)的措施已是不足够的。

鉴于以上情况，本技术的目的是提供车载相机及其制造方法，该车载相机及其制造方法能够抑制由于粘合剂的固化收缩而导致的成像装置和镜头从对准位置的位移，并获得良好的聚焦精度。

问题的解决方案

为了实现以上目的，根据本公开的实施例的车载相机包括：基板，其上安装有成像装置；支架，其保持镜头单元；以及粘合部，其由具有光固化特性的粘合剂制成，并且在与成像装置的成像面相交的面上将基板和支架彼此粘合。

在根据本公开的车载相机中，粘合剂可以是混合粘合剂，除具有光固化特性之外还具有热固化特性。

在根据本公开的车载相机中，基板可以具有垂直于成像面的侧面，支架可以具有与基板的侧面对置的基板侧面对置面(substrate-side-surface-facing surface)，并且粘合部可以被配置为将基板的侧面和基板侧面对置面彼此粘合。

在根据本公开的车载相机中，支架还可以包括底部形成面，该底部形成面形成空间的底面，该空间的底面用于将经受光固化之前的粘合剂停止在基板的侧面和基板侧面对置面之间，并且粘合部可以被配置为将基板的侧面与基板侧面对置面和底部形成面粘合。

在根据本公开的车载相机中，支架可以包括座面，该座面用于接收基板的成像装置安装面的背面并且定位基板，使得在使成像装置的成像面和镜头单元对准之前形成空间。

在根据本公开的车载相机中，粘合部可以被设置为对应于基板的全周。

根据本公开的车载相机还可以包括防尘垫，该防尘垫布置在支架与基板的成像装置安装面之间，对应于基板的全周。

在根据本公开的车载相机中，粘合部可以包括第一粘合部，其由具有光固化特性的粘合剂制成，或由除具有光固化特性之外还具有热固化特性的混合粘合剂制成；以及第二粘合部，其由热固化粘合剂制成。

在根据本公开的车载相机中，基板还可以包括具有过滤功能的通孔，该通孔使基板上的成像装置的成像面周围的空间和该空间的外部通风。

根据本公开的制造车载相机的方法包括：在其上安装有成像装置的基板的侧面与保持镜头单元的支架的基板侧面对置面之间涂抹具有光固化特性的粘合剂，基板侧面对置面与侧面对置；执行成像装置和镜头单元的6轴对准；以及在6轴对准之后通过用光照射粘合剂以使粘合剂固化，将基板的侧面和基板侧面对置面彼此粘合。

对于根据本公开的车载相机及其制造方法，由于在与成像装置的成像面相交的面上通过由具有光固化特性的粘合剂制成的粘合部将其上安装有成像装置的基板和保持镜头单元的支架彼此粘合，因此可以抑制由于粘合剂的固化收缩而导致的6轴对准位置的位移，并获得良好的聚焦精度。

附图说明

[图1]图1是示出典型的车载相机1的配置的剖视图。

[图2]图2是示出根据本公开的第一实施例的车载相机2的配置的剖视图。

[图3]图3是示出图2的支架保持部242中的基板22的侧面22e的粘合结构的放大剖视图。

[图4]图4是示出制造该实施例的车载相机的方法的过程的流程图。

[图5]图5是示出将基板设置到支架的状态的剖视图。

[图6]图6是示出粘合剂的涂抹的剖视图。

[图7]图7是用于6轴对准的MTF测量系统的示意图。

[图8]图8是示出在涂抹粘合剂之后在6轴对准之前支架保持部242中的面之间的位置关系的剖视图。

[图9]图9是示出在完成6轴对准之后的面之间的位置关系的剖视图。

[图10]图10是示出在UV固化之后的面之间的位置关系的剖视图。

[图11]图11是从光轴方向观察的第一实施例的支架、基板和粘合部的平面图。

[图12]图12是示出其中采用防尘垫的修改示例的剖视图。

[图13]图13是示出其中部分地设置粘合部的修改示例的平面图。

[图14]图14是示出其中部分地设置粘合部的另一修改示例的平面图。

[图15]图15是示出其中组合利用使用UV固化粘合剂的第一粘合部251和使用热固化粘合剂的第二粘合部252的修改示例的平面图。

[图16]图16是示出其中组合利用使用UV固化粘合剂的第一粘合部251和使用热固化粘合剂的第二粘合部252的另一修改示例的平面图。

[图17]图17是示出其中采用基板的通孔的修改示例的剖视图。

[图18]图18是示出支架和基板之间的粘合部的结构的修改示例的剖视图。

[图19]图19是示出支架和基板之间的粘合部的结构的另一修改示例的剖视图。

[图20]图20是示出根据本公开的第一实施例的车载相机2中的镜头单元23和支架24之间的连接的修改示例的视图。

[图21]图21是示出驱动控制系统100的配置的框图，驱动控制系统100使得可以实施作为根据本公开的车载相机2的应用示例的驾驶辅助功能。

[图22]图22是示出由图21所示的驱动控制系统100执行的驱动控制方法的流程图。

[图23]图23是示出由图21的驱动控制系统100中的图像处理单元111生成的处理后的图像G的示例的视图。

[图24]图24是示出驱动控制系统100的配置的框图，驱动控制系统100使得可以实施作为根据本公开的车载相机2的应用示例的自主驾驶功能。

[图25]图25是示出由图24所示的驱动控制系统100执行的驱动控制方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述本技术的实施例。

首先，将描述典型的车载相机的配置及其问题，随后将描述根据本技术的车载相机的实施例。

[典型的车载相机的配置及其问题]

图1是示出典型的车载相机1的配置的剖视图。

如图所示，该典型的车载相机1包括基板11、安装在该基板的一个表面上的成像装置12、镜头单元13以及保持镜头单元13的支架14。诸如CMOS图像传感器或CCD图像传感器之类的成像装置12安装在基板11的主面上。支架14是由例如铝压铸件(die-cast)制成的金属支架14，其被配置为保持镜头单元13的外周。支架14通过由UV固化粘合剂或UV固化/热固化混合粘合剂制成的粘合部20粘合到基板11的安装有成像装置的面。

在车载相机1的制造中，在镜头单元13和成像装置12的6轴对准之后，在基板11和支架14之间插入的UV固化粘合剂或UV固化/热固化混合粘合剂被UV固化，然后根据需要在恒温室等中完全固化，使得基板11和支架14彼此固定。

然而，由于UV固化粘合剂或UV固化/热固化混合粘合剂在UV固化和热固化处理中以每种物质特有的比例收缩，因此在固化之后发生从对准位置的位移，或者因为由于基板11和支架14的各自材料的热膨胀系数的差异所导致的在粘合部15及其周边部分中产生的残余应力而发生变形。因此，分辨率可能由于聚焦偏差而劣化。

根据本公开的车载相机具有以上述问题作为要解决的问题的一部分。

<第一实施例>

接下来，将描述根据本公开的第一实施例的车载相机。

图2是示出根据本公开的第一实施例的车载相机2的配置的剖视图。

该实施例的车载相机2包括：基板22，基板22具有一个主面，其上安装有成像装置21；支架24，其保持镜头单元23；以及粘合部25，其由至少具有光固化特性的粘合剂制成并且至少在与成像装置21的成像面相交的面上将基板22和支架24彼此粘合。

成像装置21可以例如是互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器或电荷耦合器件(CCD)图像传感器。

镜头单元23包括镜筒部23a，其保持用于成像的一个或多个透镜。镜筒部23a在光轴方向上的一部分插入到支架24的镜筒接纳孔24a中，并且镜筒部23a的光轴方向上的远端面23b的一部分由突出到镜筒接纳孔24a的底部内周面的镜头单元接收器24b接收，使得镜头单元23被保持在支架24中。

基板22具有在z方向(光轴方向)上彼此对置的成像装置安装面(正面)22a、相对侧的背面22b，以及四个侧面22c、22d、22e和22f。这四个侧面包括在x方向上彼此对置的两个侧面22c和22d以及在y方向上彼此对置的两个侧面22e和22f。这四个侧面以90度或大致90度与成像装置安装面(正面)22a相交。

支架24例如由铝压铸件制成。

支架24包括其中插入有镜头单元23的光轴方向上的镜筒部23a的一部分的镜筒接纳孔24a，以及用于接收插入到镜筒接纳孔24a中的镜筒部23a的光轴方向上的一部分的远端面23b的镜头单元接收器24b。支架24被配置为在基板22上从成像装置21的成像面21a在光轴方向上浮动的位置处保持镜头单元23。

另外，支架24包括支架保持部242，支架保持部242具有要经由粘合部25粘合到基板22的四个侧面22c、22d、22e和22f的基板粘合面241。

注意，作为单独构件的镜头单元23和支架24可以如上所述彼此组合，或者镜头单元23可以与支架24一体地设置。

图3是示出支架保持部242中的基板22的侧面22e的粘合部结构的放大剖视图。

如图所示，支架保持部242具有与基板22的侧面22e粘合的基板粘合面241，以及座面243。基板粘合面241具有与基板22的侧面22e对置的基板侧面对置面241a，以及底部形成面241b，底部形成面241b形成基板22的侧面22e与基板侧面对置面241a之间的用于积聚经受固化之前的粘合剂的空间的底面。座面243是用于在形成上述空间时接收基板22的成像装置安装面22a的周边部分并且定位基板22的面。

这里，考虑到各种公差，诸如支架24的制造公差和基板22的制造公差，支架24的基板侧面对置面241a与基板22的侧面22e之间的距离被设置为需要的最小值。支架24的基板侧面对置面241a在z方向上的长度等于或略大于基板22的厚度。例如，当基板22的厚度为1.6mm时，基板侧面对置面241a在z方向上的长度适当地约为2.2mm。

作为具有光固化特性的粘合剂，可以使用UV固化粘合剂或UV固化/热固化混合粘合剂。如稍后将描述的，在采取措施防止灰尘等进入成像装置21的成像面21a周围的空间之后，粘合部25可以设置在基板22的外周的一部分上，或者可以将粘合部的一部分替换为由热固化粘合剂构成的高耐热性粘合部。

(制造方法)

接下来，将参考图4至图7描述本实施例的车载相机的制造方法。

图4是示出本实施例的车载相机的制造方法的过程的流程图。

1.如图5所示，首先，在支架24和基板22从图1的状态倒置的情况下，基板22被设置为使得基板22的成像装置安装面22a的周边部分靠在支架24的支架保持部242的座面243上(步骤S101)。结果，在支架24的支架保持部242中，上述用于积聚粘合剂的空间26由作为基板粘合面241的基板侧面对置面241a和底部形成面241b以及基板22的侧面22e形成。

2.接下来，如图6所示，通过使用涂抹针27将粘合剂25a倒入空间26中(步骤S102)。此时，由于基板22稳定地布置在支架24的支架保持部242的座面243上，并且空间26的底面被基板22封闭以使得粘合剂25a不会从空间26中向下泄漏，因此可以令人满意且容易地涂抹粘合剂25a。

3.接下来，将镜筒部23a插入到支架24的镜筒接纳孔24a中，使得支架24附接到支架24(步骤S103)。之后，使用MTF测量方法执行附接到支架24的镜头单元23和安装在基板22上的成像装置21的成像面21a的6轴对准(步骤S104)。

4.在完成6轴对准之后，通过用紫外线(UV光)照射在空间26中涂抹的粘合剂25a来使粘合剂25a UV固化(步骤105)。

5.随后，从MTF测量系统中取出通过UV固化粘合部25彼此粘合的一组支架24和基板22(步骤S106)，并且在恒温室等中使粘合部25完全固化(步骤S107)。

在ISO(国际标准化组织)12233中规定了MTF测量方法。在MTF测量中，用作为测量物体的相机对其中绘制了MTF测量的图案的图表进行成像，并评估该图表的图案中的对比度的再现性。

图7是用于6轴对准的MTF测量系统的示意图。

用于6轴对准的MTF测量系统30包括使用抽吸机构或机械卡盘机构31a来支撑支架24的支撑部31、要在其上安装基板22(其上安装有成像装置21)的6轴调整台32、MTF测量图表33以及MTF测量计算器34。6轴调整台32包括用于通过抽吸保持基板22的抽吸单元32a。6轴调整台32是能够分别调整xyz这三个轴方向上的位置、旋转位置θ、x轴倾斜角和x轴倾斜角的台。在这样的MTF测量系统中，通过保持在支架24中的镜头单元23在成像装置21的成像面上形成MTF测量图表33的图案图像。如此获得的视频信号被供应给MTF测量计算器34。MTF测量计算器34根据所供应的图像来计算上述对比度再现性的评估值，并控制6轴调整台32以使得评估值最大。

注意，在图7所示的MTF测量系统中，当涂抹粘合剂25a时，支架24和基板22的上下方向与图5的相反。

图8是示出在涂抹粘合剂之后在6轴对准之前支架保持部242中的面(诸如基板22的侧面22e、基板粘合面241和座面243)的位置关系的剖视图。图9是示出6轴对准完成之后的面的位置关系的剖视图。图10是示出UV固化之后的面的位置关系的剖视图。

如图8和图9所示，该示例示出了基板22移动到相对于支架24通过6轴对准从座面243浮动高度Ha(参见图9)的位置的情况。在这种状态下，如图10所示，用UV光穿过支架保持部242的基板侧面对置面241a与基板22的侧面22e之间的间隙照射粘合剂25a来使粘合剂25a UV固化。

此时，在固化的粘合部25中产生收缩力。在粘合部25中产生的收缩力中，xy方向上的收缩力被其间插入有基板22的相反侧的粘合部25的收缩力抵消，因此基板22的位置几乎不波动。此外，由于粘合部25也粘合到支架保持部242的底面形成面241b，因此通过固化产生使粘合部25向z方向的底面侧收缩的力。然而，由于粘合剂25a的UV固化通过从与底部形成面241b相反的一侧的UV照射而从与底部形成面241b相反的一侧进行，因此由底部形成面241b附近的粘合剂25a的固化产生的收缩力不影响粘合部25在z方向上的整体高度。换言之，在完成6轴对准的位置关系中不会发生由于粘合剂25a的UV固化收缩而导致的致命水平的位移。

如上所述，根据作为根据本公开的第一实施例的车载相机2及其制造方法，基板22和支架24经由粘合部25在与成像装置21的成像面相交的面上彼此粘合，粘合部25由具有光固化特性的粘合剂25a制成。这使得可以抑制由于粘合剂25a的固化收缩而导致的6轴对准位置的位移的影响，并获得良好的聚焦精度。

<修改示例1>

在第一实施例中，如图11所示，基板22的全周的侧面22e经由粘合部25粘合到支架24的支架保持部242以填充支架24的支架保持部242与基板22的侧面22e之间的间隙，并确保成像装置21的成像面周围的封闭空间。

然而，本技术不一定限于该配置。

例如，如图12所示，可以将垫保持突起28设置到支架24，垫保持突起28具有与基板22的成像装置安装面22a对置的面28a，并且可以将防尘垫29插入在垫保持突起28的对置面28a与基板22的成像装置安装面22a之间，以便在平面图中围绕成像装置21的成像面。防尘垫29使得可以防止灰尘等从支架24的支架保持部242与基板22的侧面22e之间的间隙进入。

如果以这种方式采用防尘垫29，则不必通过在基板22的全周的侧面22e上连续的一体的粘合部25执行粘合。例如，如图13所示，可以采用其中仅基板22的一对相对侧的侧面通过粘合部25粘合到支架24侧的配置。或者，如图14所示，可以采用其中各侧的粘合部25仅在其两端设置的配置。

<修改示例2>

此外，如果采用上述防尘垫29，则也可以采用其中组合使用由多种类型的粘合剂制成的多个粘合部的配置。如果将UV固化粘合剂和热固化粘合剂用作多种类型的粘合剂，则可以利用热固化粘合剂具有高耐热性这一事实来提高整个粘合部25的耐高温性。

图15是示出在组合使用由UV固化粘合剂制成的第一粘合部251和由热固化粘合剂制成的第二粘合部252的情况下的配置示例的图。在该示例中，采用由UV固化粘合剂制成的第一粘合部251在基板22的y方向上彼此对置的侧进行粘合，并采用由热固化粘合剂制成的第二粘合部252在x方向上彼此对置的侧进行粘合。或者，如图16所示，也可以采用如下配置，其中由UV固化粘合剂制成的第一粘合部251用于仅在基板22的彼此对置的一对侧中的每一个的两端进行粘合，并且由热固化粘合剂制成的第二粘合部252用于在另一对的侧进行粘合。

<修改示例3>

如在第一实施例中，如果采用其中基板22的侧面22e和支架24的支架保持部242的基板粘合面241通过粘合部25在全周上彼此粘合的结构，并且采用UV固化/热固化混合型作为粘合剂25a，则成像装置21周围的封闭空间中的压力在热固化时随着温度的升高而增大。当封闭空间中的压力增大时，通过基板22的平面表面在粘合部25上产生大的剪切应力，并且例如，粘合部25有可能破裂。

图17是示出能够抑制基板22上的成像装置21周围的空间中的压力增加同时防止灰尘、湿气等进入该空间的配置示例的剖视图。

如图所示，在基板22的成像装置安装区域的外部，设置了具有过滤功能的用于通风的通孔41。通孔41通过基板22、支架24、镜头单元23等防止灰尘、湿气等进入成像装置21周围的空间，并且提供给通孔41的过滤功能防止灰尘、湿气等进入成像装置21周围的空间。

作为过滤功能，可以使用由具有防水特性和透气性的材料制成的片材(sheet)42等。例如，通过使用胶带等将片材42附接到基板22的在成像装置安装面22a的相对侧的面22b。

<其他修改示例>

接下来，将描述根据本公开的车载相机中的支架保持部242的修改示例。

图18是示出支架保持部242的修改示例的剖视图。

如图所示，支架24可以被配置为仅具有与基板22的侧面22e对置的基板侧面对置面241a作为要通过粘合部25粘合到基板22的侧面22e的面。

该配置还使得可以抑制由于xyz方向上的收缩力而导致的6轴对准位置的位移，该xyz方向上的收缩力是由于粘合剂25a的固化而在粘合部25中产生的。

注意，基板侧面对置面241a不限于与基板22的侧面22e平行的面。例如，如图19所示，基板侧面对置面241a可以是相对于基板22的侧面22e倾斜的面。

图20是示出镜头单元23和支架24之间的连接的修改示例的视图。

在该修改示例4中，凸缘部23c设置在要插入到支架24的镜筒接纳孔24a中的镜筒部23a的大致中间高度的位置处，并且突出到镜筒接纳孔24a的底部内周面的镜头单元接纳器24b接收作为镜筒部23a的凸缘部23c在光轴方向上的一部分的远端面23d，使得镜头单元23被支架24保持。

根据本公开的技术适用于使用图像传感器(其成像面具有4.32mm和8.64mm(1/1.7型)的垂直和水平尺寸并且其像素数为若干M像素以上(特别是7M像素以上))并包括光学系统(其中焦点位置偏差的容许范围在±若干μm(例如，±3μm)内)的车载相机。另外，它适用于使用具有比上述1/1.7类型的7M像素的图像传感器更高的像素密度的图像传感器(每像素面积小于6.1(μm×μm))的情况，以及包括光学系统(其中焦点位置偏差的容许范围在±若干μm(例如，±3μm)内)的车载相机的情况。

<<应用示例>>

根据本公开的技术可以应用于各种产品。例如，根据本公开的技术可以应用于基于相机的视频来控制汽车的驾驶的驱动控制系统。下面将描述该驱动控制系统。

[驱动控制系统100]

根据本技术的应用示例的驱动控制系统是用于使用上述车载相机2来控制汽车M的驱动的系统。具体而言，驱动控制系统利用使用车载相机2捕获的图像来控制汽车的驱动力产生机构、制动机构、转向机构等。车载相机2所捕获的图像为以未经压缩和编码的高质量图像数据(原始图像数据)的形式发送到驱动控制系统。

驱动控制系统可以具有与汽车所需的功能相对应的配置。具体而言，可以由驱动控制系统实施的功能的示例包括驾驶辅助功能和自主驾驶功能。下面将描述使得可以实施驾驶辅助功能和自主驾驶功能的驱动控制系统的配置。

(驾驶辅助功能)

驾驶辅助功能通常是高级驾驶员辅助系统(ADAS)的功能，包括防撞、减震、跟车(保持跟随距离)、保持车速驾驶、碰撞警告、偏离车道警告等。驱动控制系统100可被配置为使得可以实施那些驾驶辅助功能。

图21是示出使得可以实施驾驶辅助功能的驱动控制系统100的配置的框图。驱动控制系统100包括车载相机2、处理器110、信息生成器120和驱动控制器130。处理器110包括图像处理器111、识别处理器112和计算处理器113。

驱动控制系统100的各个结构元件通过通信网络彼此连接。通信网络可以例如是符合任何标准的车载通信网络，诸如控制器局域网(CAN)、局部互联网(LIN)、局域网(LAN)或FlexRay(注册商标)。

图22是示出由图21所示的驱动控制系统100执行的驱动控制方法的流程图。图22所示的驱动控制方法包括摄像步骤ST11、图像处理步骤ST12、识别处理步骤ST13、物体信息计算步骤ST14、驱动控制信息生成步骤ST15以及驱动控制信号输出步骤ST16。

在摄像步骤ST11中，车载相机2透过挡风玻璃M01捕获汽车M前方的风景的图像，以生成风景的图像。例如，车载相机2使用安装在电路板上的车载通信部将图像发送到处理器110。

处理器110通常包括电子控制单元(ECU)，并对由车载相机2生成的图像进行处理。更具体而言，在处理器110中，图像处理器111执行图像处理步骤ST12，识别处理器112执行识别处理步骤ST13，并且计算处理器113执行物体信息计算步骤ST14。

在图像处理步骤ST12中，图像处理器111对图像执行图像处理以生成处理后的图像。图像处理器111所执行的图像处理通常是为了使得容易识别图像中的物体而执行的处理，并且图像处理器111所执行的图像处理的示例包括自动曝光控制、自动白平衡调整和高动态范围组合。

注意，在图像处理步骤ST12中，至少一部分图像处理可以由安装在车载相机2的基板22上的图像处理器或连接到基板22的另一电路板来执行。注意，当车载相机2的图像处理器执行图像处理步骤ST12的所有图像处理时，处理器110不一定包括图像处理器111。

在识别处理步骤ST13中，识别处理器112对处理后的图像执行识别处理以识别处理后的图像中的物体。注意，识别处理器112所识别的物体不限于三维物体，并且识别物体的示例包括车辆、行人、障碍物、交通灯、交通标志、道路车道和路缘。

在计算处理步骤ST14中，计算处理器113计算与处理后的图像中的物体相关的物体信息。计算处理器113所计算的物体信息的示例包括物体的形状、到物体的距离以及物体的移动方向和移动速度。计算处理器113使用多个时间上连续的处理后的图像来计算动态物体信息。

作为由计算处理器113执行的计算物体信息的方法的示例，描述了计算到前车MF的跟随距离的方法。图23示出了由图像处理器111生成的处理后的图像G的示例。在图23所示的处理后的图像G中出现前车MF以及限定行驶车道的两条车道L1和L2。

首先，获得两条车道L1和L2在处理后的图像G中相交处的消失点V。注意，可以在不使用车道L1和L2的情况下从其他物体获得消失点V。例如，计算处理器113还可以使用例如路缘或诸如交通标志之类的固定物体在多个处理后的图像中的移动轨迹来获得消失点V。

接下来，获得从处理后的图像的下边缘G1到消失点V的距离D0(图像的上下方向的尺寸)，以及从处理后的图像的下边缘G1到前车MF的距离D1(图像的上下方向的尺寸)。可以使用距离D0和D1来获得到前车MF的跟随距离。例如，使用距离D0与距离D1之间的比例使得可以计算到前车MF的跟随距离。如上所述，当基于捕获的图像中的物体的像素位置来计算距离时，如果使用未对焦的图像，则物体的检测位置可能移位，使得要计算的距离的精度可能劣化。在这方面，本发明特别适用于执行如上所述的图像处理的相机。

处理器110向信息生成器120发送包括在步骤ST12至ST14中获得的处理后的图像和物体信息的数据。注意，处理器110不限于上述配置，并且例如，处理器110可以包括除图像处理器111、识别处理器112和计算处理器113之外的结构元件。

在驱动控制信息生成步骤ST15中，信息生成器120生成包括汽车M所需的驾驶细节的驱动控制信息。更具体而言，基于由处理器110发送的数据，信息生成器120确定要由汽车M执行的驾驶细节，并生成包括驾驶细节的驱动控制信息。

汽车M的驾驶细节的示例包括速度的变化(加速和减速)以及行驶方向的变化。以下是具体示例：当汽车M到前车MF的跟随距离小时，信息生成器120确定汽车M要减速，并且当汽车M很可能偏离其车道时，信息生成器120确定要改变行驶方向以使得汽车M向车道中心移动。

信息生成器120将驱动控制信息发送到驱动控制器130。注意，信息生成器120还可以生成除驱动控制信息以外的信息。例如，信息生成器120可以从处理后的图像中检测周围环境中的亮度，并且可以生成关于为了在周围环境中处于暗时打开汽车M的前灯而执行的照明控制的信息。

在驱动控制信号输出步骤ST16中，驱动控制器130基于驱动控制信息来输出驱动控制信号。例如，驱动控制器130可以使用驱动力产生机构M11使汽车M加速，使用制动机构M12使汽车M减速，并使用转向机构M13改变汽车M的行驶方向。

(自主驾驶功能)

自主驾驶功能是在驾驶员没有正在执行操作的情况下自主驾驶汽车M的功能。为了实施自主驾驶功能，与驾驶辅助功能的情况相比，需要更复杂的驱动控制。使用能够生成高质量图像的车载相机2使得驱动控制系统100能够更准确地执行复杂的驱动控制，这使得可以实施自主驾驶功能。

图24是示出使得可以实施自主驾驶功能的驱动控制系统100的配置的框图。除了图21所示的各个结构元件之外，该驱动控制系统100还包括处理器110中包括的地图绘制处理器114和路径规划部分115。下面酌情省略对与图21所示的结构元件类似的结构元件的描述。

图25是由图24所示的驱动控制系统100执行的驱动控制方法的流程图。除了图22所示的各个步骤之外，图25所示的驱动控制方法还包括由地图绘制处理器114执行的地图绘制处理步骤ST21以及由路径规划部分115执行的路径规划步骤ST22。

如图25所示，在物体信息计算步骤ST14和驱动控制信息生成步骤ST15之间执行地图绘制处理步骤ST21和路径规划步骤ST22。在地图绘制处理步骤ST21之后执行路径规划步骤ST22。

在地图绘制处理步骤ST21中，地图绘制处理器114使用处理后的图像和物体信息执行空间映射以创建数字地图。地图绘制处理器114所创建的数字地图是通过组合执行自主驾驶所需的静态信息和动态信息而创建的三维地图。

在驱动控制系统100中，由于使用车载相机2获得高质量图像，因此可以使用地图绘制处理器114创建高分辨率数字地图。注意，地图绘制处理器114可以通过获取使用车载相机2获得的图像以外的信息来创建包括更多信息的数字地图。

例如，地图绘制处理器114可以从例如汽车M中包括的周围信息检测器和定位部分获取信息。另外，地图绘制处理器114可以通过经由使得可以执行车外通信的车外通信部分与位于外部环境中的各种装置进行通信来获取各种类型的信息。

周围信息检测器被配置为例如超声波传感器、雷达设备、LIDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)设备等。地图绘制处理器114还可以从周围信息检测器获取与例如汽车M的后部和侧面的区域相关的信息，这些信息不容易从车载相机2获得。

定位部分能够接收例如来自全球导航卫星系统(GNSS)卫星的GNSS信号(诸如来自全球定位系统(GPS)卫星的GPS信号)并执行定位。地图绘制处理器114可以从定位部分获取关于汽车M的位置的信息。

车外通信部分可以使用例如全球移动通信系统(GSM)(注册商标)、WiMAX(注册商标)、长期演进(LTE)(注册商标)、高级LTE(LTE-A)、无线LAN(也称为Wi-Fi(注册商标))、蓝牙(注册商标)等。

在路径规划步骤ST22中，路径规划部分115使用数字地图来执行为了确定汽车M的行驶路线而执行的路径规划。路径规划的示例包括各种处理，例如道路上的空闲空间的检测以及诸如车辆和人之类的物体的移动的预测。

在路径规划步骤ST22之后，处理器110向信息生成器120共同发送除了包括在步骤ST12至ST14中获得的处理后的图像和物体信息的数据之外，还发送包括在步骤ST21和ST22中获得的数字地图和路径规划结果的数据。

在驱动控制信息生成步骤ST15中，信息生成器120根据在路径规划步骤ST22中确定的路径规划来生成驱动控制信息，该驱动控制信息包括为了使汽车M沿着行驶路线行驶而执行的驾驶细节。信息生成器120将所生成的驱动控制信息发送到驱动控制器130。

在驱动控制信号输出步骤ST16中，驱动控制器130基于驱动控制信息来输出驱动控制信号。换言之，驱动控制器130控制驱动力产生机构M11、制动机构M12、转向机构M13等的驱动，以使得汽车M可以根据路径规划沿着行驶路线安全地行驶。

当使用捕获的图像来执行诸如物体位置检测、距离测量、地图创建和路径规划之类的处理时，如果未对焦的图像被用于这些处理，则处理的精度可能劣化。在这点上，根据本公开的车载相机2可以特别适用于执行如上所述的图像处理的相机。

[本技术的其他配置]

注意，本技术可以具有以下配置。

(1)一种车载相机，包括：

基板，其上安装有成像装置；

支架，其保持镜头单元；和

粘合部，其由具有光固化特性的粘合剂制成，并且至少在与所述成像装置的成像面相交的面上将所述基板和所述支架彼此粘合。

(2)根据(1)所述的车载相机，其中

所述基板具有垂直于所述成像面的侧面，

所述支架具有与所述基板的侧面对置的基板侧面对置面，并且

所述粘合部被配置为将所述基板的侧面和所述基板侧面对置面彼此粘合。

(3)根据(2)所述的车载相机，其中

所述支架还包括底部形成面，该底部形成面形成空间的底面，该空间的底面用于将经受光固化之前的粘合剂停止在所述基板的侧面和所述基板侧面对置面之间，并且

所述粘合部被配置为将所述基板的侧面与所述基板侧面对置面和所述底部形成面粘合。

(4)根据(1)至(3)中的任一项所述的车载相机，其中

所述支架还包括座面，该座面用于接收所述基板的成像装置安装面的背面并且定位所述基板，使得在使所述成像装置的成像面和所述镜头单元对准之前形成所述空间。

(5)根据(1)至(4)中的任一项所述的车载相机，其中

所述粘合剂是混合粘合剂，除具有光固化特性之外还具有热固化特性。

(6)根据(1)至(5)中的任一项所述的车载相机，其中

所述粘合部被设置为对应于所述基板的全周。

(7)根据(1)至(6)中的任一项所述的车载相机，还包括

防尘垫，布置在所述支架与所述基板的成像装置安装面之间，对应于所述基板的全周。

(8)根据(1)至(7)中的任一项所述的车载相机，其中

所述粘合部包括

第一粘合部，其由具有光固化特性的粘合剂制成，或由除具有光固化特性之外还具有热固化特性的混合粘合剂制成，和

第二粘合部，其由热固化粘合剂制成。

(9)根据(1)至(8)中的任一项所述的车载相机，其中

所述基板还包括具有过滤功能的通孔，所述通孔使所述基板上的所述成像装置的成像面周围的空间和所述空间的外部通风。

(10)一种制造车载相机的方法，包括：

在安装有成像装置的基板的侧面与保持镜头单元的支架的基板侧面对置面之间涂抹具有光固化特性的粘合剂，所述基板侧面对置面与所述侧面对置；

执行所述成像装置和所述镜头单元的6轴对准；和

在所述6轴对准之后，通过用光照射所述粘合剂以使所述粘合剂固化，将所述基板的侧面与所述基板侧面对置面彼此粘合。

(11)根据(10)所述的制造车载相机的方法，其中

所述粘合剂是混合粘合剂，除具有光固化特性之外还具有热固化特性。

(12)根据(10)或(11)所述的制造车载相机的方法，其中

对应于所述基板的全周执行所述粘合。

(13)根据(10)所述的制造车载相机的方法，其中

通过以下粘合来执行所述粘合

使用具有光固化特性的粘合剂或除具有光固化特性之外还具有热固化特性的混合粘合剂的第一粘合，和

使用热固化粘合剂的第二粘合。

标号列表

2 车载相机

21 成像装置

21a 成像面

22 基板

22a 成像装置安装面

22c、22d、22e、22f 基板的侧面

23 镜头单元

24 支架

25 粘合部

25a 粘合剂

29 防尘垫

41 通孔

241 基板粘合面

241a 基板侧面对置面

241b 底部形成面

242 支架保持部

243 座面

251 第一粘合部

252 第二粘合部

Claims (10)

1.一种车载相机，包括：

基板，其上安装有成像装置；

支架，其保持镜头单元；和

粘合部，其由具有光固化特性的粘合剂制成，并且至少在与所述成像装置的成像面相交的面上将所述基板和所述支架彼此粘合。

2.根据权利要求1所述的车载相机，其中

所述基板具有垂直于所述成像面的侧面，

所述支架具有与所述基板的侧面对置的基板侧面对置面，并且

所述粘合部被配置为将所述基板的侧面和所述基板侧面对置面彼此粘合。

3.根据权利要求2所述的车载相机，其中

所述支架还包括底部形成面，该底部形成面形成空间的底面，该空间的底面用于将经受光固化之前的粘合剂停止在所述基板的侧面和所述基板侧面对置面之间，并且

所述粘合部被配置为将所述基板的侧面与所述基板侧面对置面和所述底部形成面粘合。

4.根据权利要求3所述的车载相机，其中

所述支架还包括座面，该座面用于接收所述基板的成像装置安装面的背面并且定位所述基板，使得在使所述成像装置的成像面和所述镜头单元对准之前形成所述空间。

5.根据权利要求1所述的车载相机，其中

所述粘合剂是混合粘合剂，除具有光固化特性之外还具有热固化特性。

6.根据权利要求1所述的车载相机，其中

所述粘合部被设置为对应于所述基板的全周。

7.根据权利要求1所述的车载相机，还包括

防尘垫，布置在所述支架与所述基板的成像装置安装面之间，对应于所述基板的全周。

8.根据权利要求1所述的车载相机，其中

所述粘合部包括

第一粘合部，其由具有光固化特性的粘合剂制成，或由除具有光固化特性之外还具有热固化特性的混合粘合剂制成，和

第二粘合部，其由热固化粘合剂制成。

9.根据权利要求1所述的车载相机，其中

所述基板还包括具有过滤功能的通孔，所述通孔使所述基板上的所述成像装置的成像面周围的空间和所述空间的外部通风。

10.一种制造车载相机的方法，包括：

在安装有成像装置的基板的侧面与保持镜头单元的支架的基板侧面对置面之间涂抹具有光固化特性的粘合剂，所述基板侧面对置面与所述侧面对置；

执行所述成像装置和所述镜头单元的6轴对准；和

在所述6轴对准之后，通过用光照射所述粘合剂以使所述粘合剂固化，将所述基板的侧面与所述基板侧面对置面彼此粘合。

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