CN112514361B - 车载相机和使用车载相机的驱动控制系统 - Google Patents

车载相机和使用车载相机的驱动控制系统 Download PDF

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Abstract

[问题]为了提供可以拍摄高质量图像的车载相机。[解决方案]一种车载相机配备有：成像元件、壳体和光学系统。壳体具有：容纳部，容纳成像元件；外表面，暴露于外部空间；开口，使容纳部和外部空间之间连通；以及功能部，形成外表面的至少一部分并且吸收可见光并反射从外部空间入射的光中的红外光。光学系统使从外部空间入射于开口的光成像到成像元件中。

Description

车载相机和使用车载相机的驱动控制系统
技术领域
本技术涉及车载相机和使用车载相机的驱动控制系统。
背景技术
已知一种使用前置相机的技术，该前置相机拍摄汽车前方的风景图像以控制汽车的驱动。在该技术中，例如基于从由前置相机拍摄图像中检测到的物体的位置和移动来控制汽车的驱动。因此，需要通过用于控制汽车驱动的前置相机来拍摄高质量图像。
成像元件用在诸如前置相机之类的图像拍摄设备中。当由于结构构件由于温度升高而热膨胀而使成像元件不在焦深中时，图像拍摄设备拍摄低分辨率图像。因此，为了拍摄高分辨率图像，图像拍摄设备需要具有温度不太可能升高的构造。
专利文献1公开了一种技术，该技术可以抑制图像拍摄设备的温度升高。根据专利文献1中公开的技术，图像拍摄设备被使用传热构件连接到金属支架。因此，由内部芯片生成的热通过传热构件被排到支架中，并且这使得可以抑制图像拍摄设备的温度升高。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请特开No.2016-14564
发明内容
技术问题
日光不受阻挡地直接入射于布置在防风罩内部的前置相机的壳体。因此，特别地，在图像拍摄设备中，前置相机中的温度更可能升高。此外，当日光在前置相机的壳体中的反射光入射于透镜时，在前置相机中更容易引起诸如重影之类的透镜光斑。
如上所述，对于日光容易入射的前置相机，由于温度升高引起的分辨率降低或由于引起透镜光斑，使得拍摄图像的质量更有可能降低。因此，即使在日光容易入射于前置相机的环境中，前置相机也需要能够拍摄高质量图像。
鉴于上述情况，本技术的目的是提供一种能够拍摄高质量图像的车载相机以及使用该车载相机的驱动控制系统。
问题的解决方案
为了实现上述目的，根据本技术的实施例的车载相机包括成像元件、壳体和光学系统。
壳体包括：容纳部，容纳成像元件；外表面，暴露于外部空间；开口，使容纳部和外部空间彼此连通；以及功能部，形成外表面的至少一部分，该功能部是吸收从外部空间入射的光中的可见光并将从外部空间入射的光中的红外光反射离开的功能部。
光学系统使从外部空间入射于开口的光在成像元件中成像。
在该车载相机中，吸收入射于形成壳体的外表面的至少一部分的功能部的可见光。因此，抑制了在外表面上可见光的反射光的出现。因此，在该车载相机中，可见光的反射光不太可能入射于透镜，因此在拍摄图像中不太可能引起透镜光斑。
另外，在该车载相机中，因为入射于功能部的红外光被从功能部反射离开，因此不太可能引起由于红外光被吸收到壳体内而引起的温度升高。因此，在该车载相机中，结构构件不太可能热膨胀，因此，光学系统相对于成像元件的相对位置不太可能移位。因此，在该车载相机中，拍摄图像的分辨率不太可能降低。
如上所述，该车载相机能够拍摄高质量图像。
功能部可以具有堆叠结构，该堆叠结构包括将红外光反射离开的红外光反射层和吸收可见光的可见光吸收层。
可见光吸收层可以位于比红外光反射层更靠外侧的位置，并且红外光可以透射通过可见光吸收层。
红外光反射层可以位于比可见光吸收层更靠外侧的位置，并且可见光可以透射通过红外光反射层。
在这些车载相机中，可以提供以下构造：可见光被吸收到具有堆叠结构的功能部中，并且红外光被反射离开功能部。
光学系统可以具有固定的焦点。
如上所述，在该车载相机中温度不太可能升高。因此，即使光学系统具有固定的焦点，也不太可能降低拍摄图像的分辨率。
壳体可以包括多个开口。
车载相机还可以包括对应于多个开口的多个成像元件以及多个光学系统。
在该构造中，光学系统可以包括塑料透镜。
在该车载相机中，因为温度不太可能升高，因此可以使用低耐热性的塑料透镜。这使得可以降低车载相机的制造成本。
根据本技术的实施例的驱动控制系统能够控制包括防风罩的可移动体的驱动，并且包括成像元件、壳体、光学系统、处理单元、信息生成器和驱动控制器。
成像元件拍摄原始图像。
壳体包括：容纳部，容纳成像元件；外表面，暴露于外部空间；开口，使容纳部和外部空间彼此连通；以及功能部，形成外表面的至少一部分，该功能部是吸收从外部空间入射的光中的可见光并将从外部空间入射的光中的红外光反射离开的功能部。
光学系统使从外部空间入射于开口的光在成像元件中成像。
处理单元包括：图像处理器，对原始图像执行图像处理以生成经处理的图像；识别处理器，对经处理的图像执行识别处理以识别物体；以及计算处理器，使用经处理的图像计算与物体有关的物体信息。
信息生成器基于由处理单元执行的处理的结果来生成与可移动体的驱动的控制有关的驱动控制信息。
驱动控制器基于驱动控制信息来控制可移动体的驱动。
在该驱动控制系统中，可以使用车载相机拍摄高质量图像。因此，可以更准确地控制可移动体的驱动。
处理单元还可以包括映射处理器，该映射处理器使用经处理的图像和物体信息来创建数字地图。
处理单元还可以包括路径规划部分，该路径规划部分使用数字地图确定可移动体的行进路线。
在该驱动控制系统中，可以使用车载相机拍摄高质量图像。因此，可以对可移动体执行更复杂的驱动控制。
附图说明
图1是包括根据本技术的实施例的车载相机的汽车的立体图。
图2是车载相机的立体图。
图3是沿着图2的线A-A’截取的车载相机的截面图。
图4是用于描述车载相机的功能部的一组局部截面图。
图5是示出功能部的构造示例的一组局部截面图。
图6是示出功能部的构造示例的一组局部截面图。
图7是示出车载相机的另一个实施例的立体图。
图8是示出根据本技术的实施例的使得可以在驱动控制系统中实现驾驶辅助功能的构造的框图。
图9是示出由驱动控制系统执行的驱动控制方法的流程图。
图10是用于描述由驱动控制系统的计算处理器执行的用于计算到前方车辆的跟随距离的方法的示例的图。
图11是示出使得可以在驱动控制系统中实现自动驾驶功能的构造的框图。
图12是示出由驱动控制系统执行的驱动控制方法的流程图。
具体实施方式
现在将在下面参考附图描述本技术的实施例。
[车载相机1]
(总体构造)
图1是包括根据本技术的实施例的车载相机1的汽车M的立体图。汽车M包括作为透明玻璃窗的布置在前部的防风罩(前窗)M01、布置在后部的后窗M02以及布置在相对的侧面的侧窗M03。
车载相机1是附着到防风罩M01的内侧的前感测相机。车载相机1布置在防风罩M01的宽度方向上的中央区域的上部。这使得车载相机1能够成功地拍摄汽车M前方的风景的图像而不会阻挡驾驶员的视线。
为了实现行驶功能，包括车载相机1的汽车M在其中包括驱动力生成机构M11、制动机构M12、转向机构M13等，该驱动力生成机构M11包括例如引擎和马达。此外，汽车M可以包括例如用于检测周围信息的周围信息检测器和用于生成位置信息的定位部分。
图2是被附着到防风罩M01之前的车载相机1的立体图。图3是沿着图2的线A-A’截取的车载相机1的截面图，该车载相机1被附着到防风罩M01。换句话说，图2示出了车载相机1的沿着前后方向的纵向截面，该纵向截面在车载相机1的宽度方向上的中央部中。
车载相机1包括形成车载相机1的外形的壳体10。壳体10包括中空部11、延伸部12和侧壁部13，该中空部11是中空的长方体，延伸部12从中空部11的下部向前延伸，侧壁部13布置在延伸部12的宽度方向上的相对侧。车载相机1的侧壁部13的上表面接合到防风罩M01的内表面。
在中空部11中，作为中空部11的内部空间形成有容纳部14。另外，如图3中所示，在延伸部12的上方形成有遮挡部15，该遮挡部15即被防风罩M01封闭的外部空间。在中空部11中形成有面对防风罩M01并使容纳部14与遮挡部15彼此连通的开口16。
遮挡部15被中空部11的前表面、延伸部12的上表面和侧壁部13的内侧表面围绕，并且被除防风罩M01以外的部分遮挡。这使得壳体10能够仅使得透射通过防风罩M01的光入射于用于将遮挡部15连接到容纳部14的开口16。
此外，车载相机1包括电路板20和成像元件21。电路板20布置在容纳部14的底表面上。成像元件21被布置为通过在电路板20上竖直的连接板21a向前定向。注意，成像元件21可以直接安装在电路板20上。
成像元件21不限于特定类型。例如，可以将电荷耦合元件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)等用作成像元件21。可以将各种陶瓷基板和塑料基板用作电路板20和连接板21a。
此外，除了成像元件21之外，可以将用于实现车载相机1所需的功能的各种组件安装在电路板20上。例如，可以在电路板20上安装用于将拍摄图像传送到汽车M中包括的另一结构部件的内置通信部分、用于对拍摄图像执行图像处理的图像处理器等。
车载相机1包括光学系统30，该光学系统30包括透镜31并且具有固定的焦点。透镜31通过保持透镜31的外周的框架31a附着到中空部11中的开口16的周边部的前侧。因此，仅与开口16的前部相邻的透射通过透镜31的光入射于开口16。
光学系统30被构造为使得入射于开口16的光在成像元件21的光接收表面中成像。除了透镜之外，光学系统30还可以例如包括诸如反射镜或棱镜之类的光学组件。这使得可以将入射于透镜31的光引导到成像元件21，而不管成像元件21的布置如何。
壳体10包括功能部40，该功能部40形成壳体10的暴露于外部空间的外表面的至少一部分。具体地，在壳体10中，围绕遮挡部15的中空部11的前表面、延伸部12的上表面和侧壁部13的内侧表面由功能部40形成。功能部40具有抑制反射光的出现和抑制温度升高的功能。
注意，特别有利的是，本技术的车载相机1具有这样的构造，其中，成像元件21的高度尺寸为4.32mm，并且宽度尺寸为8.64mm(1/1.7型)，成像元件21的像素的数量等于或大于数百万(特别是七百万像素或更多)，并且光学系统30的焦点位置的偏差的容许范围为数微米。此外，还特别有利的是，本技术的车载相机1具有这样的构造，其中成像元件21具有比包括七百万像素的1/1.7型成像元件21更高的像素密度，并且光学系统30的焦点位置的偏差的容许范围为数微米。
图4是示出了遮挡部15周围的一部分的车载相机1的一组局部截面图。如图4的(A)中所示，功能部40被构造为使得入射光中的可见光被吸收到功能部40中。换句话说，在功能部40中抑制了可见光的反射光的出现。因此，可见光的反射光不太可能入射于车载相机1中的透镜31。
特别地，在车载相机1中，因为壳体10的围绕透镜31所暴露于的遮挡部15的外表面形成为功能部40，因此可以有效地防止入射于透镜31的可见光的反射光。因此，不太可能在车载相机1中的拍摄图像中引起透镜光斑。
此外，如图4的(B)中所示，功能部40被构造为使得入射光中的红外光被功能部40反射离开。换句话说，在车载相机1中，可以将入射于功能部40的红外光释放到外部空间中。这导致能够抑制由于吸收红外光引起的壳体10的温度升高。
因此，在车载相机1中，成像元件21的位置被维持在光学系统30的焦深内。因此，拍摄图像的分辨率不太可能降低。另外，可以在车载相机1中使用低耐热性的组件，并且例如，可以使用廉价的塑料透镜作为透镜31。
此外，如上所述，在车载相机1中，光不会从防风罩M01之外的任何地方入射于遮挡部15。因此，在车载相机中，由于周围环境而从下方和侧面反射的光不会入射于遮挡部15。因此，在车载相机1中，可以进一步抑制拍摄图像中透镜光斑的出现。
(功能部40的细节)
图5和图6是车载相机1的壳体10中的功能部40的几组放大局部截面图。图5和图6分别示意性地示出了用于实现使可见光被吸收到功能部40中并使红外光从功能部40反射离开的功能的构造示例。注意，功能部40的构造不限于图5和图6中所示的构造示例，并且可以对其进行各种修改。
图5的(A)中所示的功能部40具有包括可见光吸收层41a和红外光反射层42a的堆叠结构。在该功能部40中，红外光反射层42a堆叠在壳体10上，并且可见光吸收层41a堆叠在红外光反射层42a上。换句话说，可见光吸收层41a被布置在比红外线反射层42a靠外侧的位置。
可见光吸收层41a被构造为使得可见光(波长约380nm至780nm的光)被吸收到可见光吸收层41a中并且红外光(波长约780nm至2500nm的光)透射通过可见光吸收层41a。可见光吸收层41a可以使用已知的构造，并且例如可见光吸收层41a可以由例如相对于红外区域具有透射特性的黑色涂料形成。
红外光反射层42a被构造为使得红外光被红外光反射层42a反射离开。红外光反射层42a可以使用已知的构造，并且例如红外光反射层42a可以使用在其上进行了镜面加工的金属板、通过将金属蒸镀到壳体10上而获得的金属蒸镀膜等。金属板和金属蒸镀膜可以由例如铝形成。
由于这种构造，在图5的(A)中所示的功能部40中，可见光被吸收到可见光吸收层41a中，并且透射通过可见光吸收层41a的红外光被从红外光反射层42a反射离开。如上所述，该功能部40使得可以实现吸收可见光并反射红外光的功能。
图5的(B)中所示的功能部40不包括图5的(A)中所示的红外光反射层42a，并且壳体10本身用作红外光反射层42a。换句话说，当壳体10由例如已经对其进行镜面加工的铝制成时，这使得壳体10本身能够具有使红外光从壳体10反射离开的功能。
在图5的(A)和(B)中所示的功能部40中，由黑色可见光吸收层41a本身释放的红外光也被从红外光反射层42a反射离开而释放到外部空间中。因此，由于由可见光吸收层41a本身进行的释放而提供的冷却效果，在车载相机1中进一步抑制了温度升高。
图6的(A)中所示的功能部40具有包括可见光吸收层41b和红外光反射层42b的堆叠结构。在该功能部40中，可见光吸收层41b堆叠在壳体10上，并且红外光反射层42b堆叠在可见光吸收层41b上。换句话说，可见光吸收层41b被布置在比红外光反射层42b更向内的位置。
红外光反射层42b被构造为使得红外光被从红外光反射层42b反射离开，并且可见光透射通过红外光反射层42b。可以将已知的构造用于红外光反射层42b，并且例如相对于可见光区域具有透射特性并且相对于红外区域具有反射特性的电介质多层等可以用于红外光反射层42b。
可见光吸收层41b被构造为使得可见光被吸收到可见光吸收层41b中。可见光吸收层41b可以使用已知的构造，并且例如可见光吸收层41b可以由例如黑色涂料或黑色塑料膜形成。此外，可见光吸收层41b可以是通过对壳体10进行表面处理而形成的黑色层。
由于这种构造，在图6的(A)中所示的功能部40中，红外光被从红外光反射层42b反射离开，并且透射过红外光反射层42b的可见光被吸收到可见光吸收层41b中。如上所述，该功能部40使得可以实现吸收可见光并反射红外光的功能。
图6的(B)中所示的功能部40不包括图6的(A)中所示的可见光吸收层41b，并且壳体10本身用作可见光吸收层41b。换句话说，当壳体10由例如黑色塑料制成时，这使得壳体10本身能够包括将可见光吸收到壳体10中的功能。
(车载相机1的另一构造示例)
车载相机1的构造不限于上述构造，并且可以对其进行各种修改。例如，如图7中所示，壳体10可以包括多个开口16，并且光学系统30和成像元件21可以被设置用于多个开口16中的每一个。在这种情况下，例如，对于车载相机1中的每个光学系统30，视角可能不同。
此外，功能部40不限于上述布置。当功能部40被布置在壳体10的外表面的至少一部分中时，可以提供上述效果。特别地，功能部40可以被布置在壳体10的外表面的整个区域中。这导致车载相机1具有优异的外观，并且还获得通过在壳体10的外表面的整个区域中执行释放而提供的冷却效果。这使得可以更有效地抑制车载相机1的温度升高。
注意，尽管不一定将功能部40布置在壳体10的外表面的整个区域中，但是车载相机1的壳体10的外表面的整个区域为黑色是有利的。这导致车载相机1具有优异的外观并且也不太可能受到日光的入射的影响。特别地，这使得可以拍摄高质量图像。
另外，车载相机1不仅可以附着到防风罩M01，还可以附着到后窗M02作为后感测相机。此外，车载相机1可以例如用于观看而不是用于感测。在这种情况下，可以使用车载相机1显示和记录高质量视频。
此外，车载相机1不一定直接接合到防风罩M01的内表面，并且例如，车载相机1可以通过支架等固定到汽车M的天花板。此外，车载相机1可以具有其中不形成遮挡部15的构造，并且例如，车载相机1可以与后视镜一体化。
另外，车载相机1不仅适用于汽车M，而且适用于各种可移动体。车载相机1适用于的可移动体的示例包括汽车、电动车辆、混合动力电动车辆、摩托车、自行车、个人移动体、飞机、无人机、轮船、机器人、构造机械和农业机械(拖拉机)。
[驱动控制系统100]
(简要描述)
根据本公开的实施例的驱动控制系统100是用于使用上述车载相机1来控制汽车M的驱动的系统。具体地，驱动控制系统100使用利用车载相机1拍摄图像来控制汽车M的驱动力生成机构M11、制动机构M12、转向机构M13等。
驱动控制系统100可以具有与汽车M所需的功能相对应的构造。具体地，可以由驱动控制系统100实现的功能的示例包括驾驶辅助功能和自动驾驶功能。下面描述能够实现驾驶辅助功能和自动驾驶功能的驱动控制系统100的构造。
(驾驶辅助功能)
驾驶辅助功能通常是高级驾驶员辅助系统(ADAS)的功能，包括避免碰撞、减轻冲击、跟随行驶(维持跟随距离)、维持车速行驶、碰撞警告、偏离车道警告等等。驱动控制系统100可以被构造为使得可以实现这些驾驶辅助功能。
图8是示出使得可以实现驾驶辅助功能的驱动控制系统100的构造的框图。驱动控制系统100包括车载相机1、处理器110、信息生成器120和驱动控制器130。处理器110包括图像处理器111、识别处理器112和计算处理器113。
驱动控制系统100的各个结构部件通过通信网络彼此连接。通信网络可以是例如符合任何标准的车载通信网络，诸如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)或FlexRay(注册商标)。
图9是示出由图8中所示的驱动控制系统100执行的驱动控制方法的流程图。图9中所示的驱动控制方法包括图像拍摄的步骤ST11、图像处理的步骤ST12、识别处理的步骤ST13、物体信息计算的步骤ST14、驱动控制信息生成的步骤ST15以及驱动控制信号输出的步骤ST16。
在图像拍摄的步骤ST11中，车载相机1透过防风罩M01拍摄汽车M前方的风景的图像，以生成风景的原始图像。如上所述，由于功能部40的功能，使用车载相机1获得了高质量的原始图像。例如，车载相机1使用安装在电路板20上的内置通信部分将原始图像传送到处理器110。
处理器110通常包括电子控制单元(ECU)，并且处理由车载相机1生成的原始图像。更具体地，在处理器110中，图像处理器111执行图像处理的步骤ST12，识别处理器112执行识别处理的步骤ST13，并且计算处理器113执行物体信息计算的步骤ST14。
在图像处理的步骤ST12中，图像处理器111对原始图像执行图像处理以生成经处理的图像。由图像处理器111执行的图像处理通常是为了使得容易识别原始图像中的物体而执行的处理，并且由图像处理器111执行的图像处理的示例包括自动曝光控制、自动白平衡调整和高动态范围组合。
注意，在图像处理的步骤ST12中，图像处理的至少一部分可以由安装在车载相机1的电路板20上的图像处理器执行。注意，当车载相机1的图像处理器执行图像处理的步骤ST12的所有图像处理时，处理器110不一定包括图像处理器111。
在识别处理的步骤ST13中，识别处理器112对经处理的图像执行识别处理以识别经处理的图像中的物体。注意，由识别处理器112识别的物体不限于三维物体，并且识别的物体的示例包括车辆、行人、障碍物、交通信号灯、交通标志、道路车道和路边。
在计算处理的步骤ST14中，计算处理器113计算与经处理的图像中的物体有关的物体信息。由计算处理器113计算出的物体信息的示例包括物体的形状、到物体的距离以及物体的移动方向和移动速度。计算处理器113使用多个时间上连续的经处理的图像来计算动态物体信息。
作为由计算处理器113执行的用于计算物体信息的方法的示例，描述了用于计算到前方汽车MF的跟随距离的方法。图10示出了由图像处理器111生成的经处理的图像G的示例。在图10中所示的经处理的图像G中，出现了前方汽车MF以及定义行驶车道的两个车道L1和L2。
首先，在经处理的图像G中获得两个车道L1和L2相交的消失点V。注意，可以从其它物体获得消失点V而无需使用车道L1和L2。例如，计算处理器113还可以使用例如多个经处理的图像中的路边或诸如交通标志之类的固定物体的运动轨迹来获得消失点V。
接下来，获得从经处理的图像的下边缘G1到消失点V的距离D0(图像的上下方向上的尺寸)以及从经处理的图像的下边缘G1到前方汽车MF的距离D1(图像的上下方向上的尺寸)。可以使用距离D0和D1获得到前方汽车MF的跟随距离。例如，通过使用距离D0与距离D1之比可以计算出到前方汽车MF的跟随距离。
处理器110将包括在步骤ST12至ST14中获得的经处理的图像和物体信息的数据传送到信息生成器120。注意，处理器110不限于上述构造，并且例如，处理器110可以包括除图像处理器111、识别处理器112和计算处理器113之外的结构部件。
在驱动控制信息生成的步骤ST15中，信息生成器120生成包括汽车M所需的驱动细节的驱动控制信息。更具体地，信息生成器120基于由处理器110传送的数据来判定要由汽车M执行的驱动细节，并生成包括驱动细节的驱动控制信息。
汽车M的驱动细节的示例包括速度的改变(加减速)和行进方向的改变。以下是具体示例：当汽车M到前方汽车MF的跟随距离小时，信息生成器120判定汽车M将要减速，并且当汽车M可能偏离其车道时，信息生成器120判定行进方向将被改变，以使汽车M朝车道中央移动。
信息生成器120将驱动控制信息传送到驱动控制器130。注意，信息生成器120可以生成除驱动控制信息以外的信息。例如，信息生成器120可以从经处理的图像检测周围环境中的亮度，并且可以生成关于照明控制的信息，该照明控制被执行以在周围环境中黑暗时打开汽车M的前照灯。
在驱动控制信号输出的步骤ST16中，驱动控制器130基于驱动控制信息输出驱动控制信号。例如，驱动控制器130可以使用驱动力生成机构M11使汽车M加速，使用制动机构M12使汽车M减速，并且使用转向机构M13改变汽车M的行进方向。
(自动驾驶功能)
自动驾驶功能是无需驾驶员进行操作就能够使汽车M自动行驶的功能。为了实现自动驾驶功能，与驾驶辅助功能的情况相比，需要更加复杂的驱动控制。通过使用能够生成高质量的原始图像的车载相机1，驱动控制系统100能够更准确地执行复杂的驱动控制，从而使得可以实现自动驾驶功能。
图11是示出使得可以实现自动驾驶功能的驱动控制系统100的构造的框图。除了图8中所示的各个结构部件之外，该驱动控制系统100还包括在处理器110中包括的映射处理器114和路径规划部分115。与图8中所示的结构部件类似的结构部件的描述以下适当省略。
图12是示出由图11中所示的驱动控制系统100执行的驱动控制方法的流程图。除了图9中所示的各个步骤之外，图12中所示的驱动控制方法包括由映射处理器114执行的映射处理的步骤ST21以及由路径规划部分115执行的路径规划的步骤ST22。
如图12中所示，在物体信息计算的步骤ST14和驱动控制信息生成的步骤ST15之间执行映射处理的步骤ST21和路径计划的步骤ST22。在映射处理的步骤ST21之后执行路径规划的步骤ST22。
在映射处理的步骤ST21中，映射处理器114使用经处理的图像和物体信息来执行空间映射以创建数字地图。由映射处理器114创建的数字地图是通过组合执行自动驾驶所需的静态信息和动态信息而创建的三维地图。
在驱动控制系统100中，因为使用车载相机1获得了高质量的原始图像，因此可以使用映射处理器114创建高分辨率的数字地图。注意，映射处理器114可以创建通过获取除使用车载相机1获得的原始图像以外的信息来包括更多信息的数字地图。
例如，映射处理器114可以从例如包括在汽车M中的周围信息检测器和定位部分来获取信息。此外，映射处理器114可以通过与位于外部环境中的各种设备通过可以执行车外通信的车外通信部分进行通信来获取各种信息。
周围信息检测器被构造为例如超声波传感器、雷达装置、LIDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)装置等。映射处理器114还可以从周围信息检测器获取关于例如不容易从车载相机1获得的汽车M的后方和侧面的区域的信息。
定位部分能够接收例如来自全球导航卫星系统(GNSS)卫星的GNSS信号(诸如来自全球定位系统(GPS)卫星的GPS信号)并执行定位。映射处理器114可以从定位部分获取关于汽车M的位置的信息。
车外通信部分可以使用例如全球移动通信系统(GSM)(注册商标)、WiMAX(注册商标)、长期演进(LTE)(注册商标)、高级LTE(LTE-A)、无线LAN(也称为Wi-Fi(注册商标))、蓝牙(注册商标)等。
在路径规划的步骤ST22中，路径规划部分115使用数字地图执行确定汽车M的行进路线而执行的路径规划。路径规划的示例包括各种处理，诸如检测道路上的空白空间以及预测诸如车辆和人之类的物体的移动。
在路径规划的步骤ST22之后，除了包括在步骤ST12至ST14中获得的经处理的图像和物体信息的数据之外，处理器110还将包括在步骤ST21和ST22中获得的数字地图和路径规划的结果的数据一起传送到信息生成器120。
在驱动控制信息生成的步骤ST15中，信息生成器120生成驱动控制信息，该驱动控制信息包括被执行以使汽车M沿着根据在路径规划的步骤ST22中确定的路径规划的行进路线行驶的驱动细节。信息生成器120将生成的驱动控制信息传送到驱动控制器130。
在驱动控制信号输出的步骤ST16中，驱动控制器130基于驱动控制信息输出驱动控制信号。换句话说，驱动控制器130控制驱动力生成机构M11、制动机构M12、转向机构M13等的驱动，以使得汽车M可以根据路径规划沿着行进路线安全地行驶。
[其它实施例]
上面已经描述了本技术的实施例。然而，当然，本技术不限于上述实施例，并且在不脱离本技术的范围的情况下可以对其进行各种修改。
注意，本技术还可以采用以下构造。
(1)一种车载相机，包括：
成像元件；
壳体，所述壳体包括：容纳部，容纳所述成像元件；外表面，暴露于外部空间；开口，使所述容纳部和所述外部空间彼此连通；以及功能部，形成所述外表面的至少一部分，所述功能部是吸收从所述外部空间入射的光中的可见光并将从所述外部空间入射的光中的红外光反射离开的功能部；和
光学系统，使从所述外部空间入射于所述开口的光在所述成像元件中成像。
(2)根据(1)所述的车载相机，其中
所述功能部具有堆叠结构，所述堆叠结构包括将红外光反射离开的红外光反射层和吸收可见光的可见光吸收层。
(3)根据(2)所述的车载相机，其中
所述可见光吸收层位于比所述红外光反射层更靠外侧的位置，并且红外光透射通过所述可见光吸收层。
(4)根据(2)所述的车载相机，其中
所述红外光反射层位于比所述可见光吸收层更靠外侧的位置，并且可见光透射通过所述红外光反射层。
(5)根据(1)至(4)中的任一项所述的车载相机，其中
所述光学系统具有固定的焦点。
(6)根据(1)至(5)中的任一项所述的车载相机，其中
所述壳体包括多个所述开口，以及
所述车载相机还包括：对应于所述多个开口的多个成像元件以及多个光学系统。
(7)根据(1)至(6)中的任一项所述的车载相机，其中
所述光学系统包括塑料透镜。
(8)一种用于控制包括防风罩的可移动体的驱动的驱动控制系统，所述驱动控制系统包括：
拍摄原始图像的成像元件；
壳体，所述壳体包括：容纳部，容纳所述成像元件；外表面，暴露于外部空间；开口，使所述容纳部和所述外部空间彼此连通；以及功能部，形成所述外表面的至少一部分，所述功能部是吸收从所述外部空间入射的光中的可见光并将从所述外部空间入射的光中的红外光反射离开的功能部，所述壳体被布置在所述防风罩的内侧以使得所述开口面向所述防风罩；
光学系统，使从所述外部空间入射于所述开口的光在所述成像元件中成像；
处理单元，所述处理单元包括：图像处理器，对所述原始图像执行图像处理以生成经处理的图像；识别处理器，对所述经处理的图像执行识别处理以识别物体；以及计算处理器，使用所述经处理的图像计算与所述物体有关的物体信息；
信息生成器，基于由所述处理单元执行的处理的结果来生成与所述可移动体的驱动的控制有关的驱动控制信息；以及
驱动控制器，基于所述驱动控制信息来控制所述可移动体的驱动。
(9)根据(8)所述的驱动控制系统，其中
所述处理单元还包括映射处理器，所述映射处理器使用所述经处理的图像和所述物体信息来创建数字地图。
(10)根据(9)所述的驱动控制系统，其中
所述处理单元还包括路径规划部分，所述路径规划部分使用所述数字地图确定所述可移动体的行进路线。
附图标记列表
1 车载相机
10 壳体
11 中空部
12 延伸部
13 侧壁部
14 容纳部
15 遮挡部
16 开口
20 电路板
21 成像元件
30 光学系统
31 透镜
40 功能部
41a、41b 可见光吸收层
42a、42b 红外光反射层
100 驱动控制系统
110 处理器
111 图像处理器
112 识别处理器
113 计算处理器
114 映射处理器
115 路径规划部分
120 信息生成器
130 驱动控制器
M 汽车
M1 防风罩

Claims (7)

1.一种车载相机，包括：
成像元件；
壳体，所述壳体包括：容纳部，容纳所述成像元件；外表面，暴露于外部空间；开口，使所述容纳部和所述外部空间彼此连通；以及功能部，形成所述外表面的至少一部分，所述功能部是吸收从所述外部空间入射的光中的可见光并将从所述外部空间入射的光中的红外光反射离开的功能部；和
光学系统，使从所述外部空间入射于所述开口的光在所述成像元件中成像，其中，
所述功能部具有堆叠结构，所述堆叠结构包括将红外光反射离开的红外光反射层和吸收可见光的可见光吸收层，
所述可见光吸收层位于比所述红外光反射层更靠外侧的位置，并且红外光透射通过所述可见光吸收层，或者
所述红外光反射层位于比所述可见光吸收层更靠外侧的位置，并且可见光透射通过所述红外光反射层。
2.根据权利要求1所述的车载相机，其中
所述光学系统具有固定的焦点。
3.根据权利要求1所述的车载相机，其中
所述壳体包括多个所述开口，以及
所述车载相机还包括：对应于所述多个开口的多个成像元件以及多个光学系统。
4.根据权利要求1所述的车载相机，其中
所述光学系统包括塑料透镜。
5.一种用于控制包括防风罩的可移动体的驱动的驱动控制系统，所述驱动控制系统包括：
拍摄原始图像的成像元件；
壳体，所述壳体包括：容纳部，容纳所述成像元件；外表面，暴露于外部空间；开口，使所述容纳部和所述外部空间彼此连通；以及功能部，形成所述外表面的至少一部分，所述功能部是吸收从所述外部空间入射的光中的可见光并将从所述外部空间入射的光中的红外光反射离开的功能部，所述壳体被布置在所述防风罩的内侧以使得所述开口面向所述防风罩；
光学系统，使从所述外部空间入射于所述开口的光在所述成像元件中成像；
处理单元，所述处理单元包括：图像处理器，对所述原始图像执行图像处理以生成经处理的图像；识别处理器，对所述经处理的图像进行识别处理以识别物体；以及计算处理器，使用所述经处理的图像计算与所述物体有关的物体信息；
信息生成器，基于由所述处理单元执行的处理的结果来生成与所述可移动体的驱动的控制有关的驱动控制信息；以及
驱动控制器，基于所述驱动控制信息来控制所述可移动体的驱动，其中，
所述功能部具有堆叠结构，所述堆叠结构包括将红外光反射离开的红外光反射层和吸收可见光的可见光吸收层，
所述可见光吸收层位于比所述红外光反射层更靠外侧的位置，并且红外光透射通过所述可见光吸收层，或者
所述红外光反射层位于比所述可见光吸收层更靠外侧的位置，并且可见光透射通过所述红外光反射层。
6.根据权利要求5所述的驱动控制系统，其中
所述处理单元还包括映射处理器，所述映射处理器使用所述经处理的图像和所述物体信息来创建数字地图。
7.根据权利要求6所述的驱动控制系统，其中
所述处理单元还包括路径规划部分，所述路径规划部分使用所述数字地图确定所述可移动体的行进路线。
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