JP6834964B2 - 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
1.第1実施の形態:車載カメラシステム(図1乃至図7)
2.第2実施の形態:車載カメラシステム(図8および図9)
3.第3実施の形態:車載カメラシステム(図10)
4.第4実施の形態:車載カメラシステム(図11乃至図13)
5.第5実施の形態:車載カメラシステム(図14)
6.第6実施の形態:コンピュータ(図15)
7.第7実施の形態:車両制御システム(図16および図17)
(車載カメラシステムの第1実施の形態の概要)
図1は、本開示を適用した車載カメラシステムの第1実施の形態の概要を示す図である。
図2は、図1の車両11に搭載される画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
図3は、図2の移動量推定部41の構成例を示すブロック図である。
図4は、図2の位置検出部45の構成例を示すブロック図である。
図5は、図2の画像処理装置40の画像処理を説明するフローチャートである。この画像処理は、例えば、カメラ12およびカメラ13により撮像された画像が画像処理装置40に入力されたとき、開始される。
(車載カメラシステムの第2実施の形態の概要)
図8は、本開示を適用した車載カメラシステムの第2実施の形態の概要を示す図である。
図9は、車載カメラシステム100の位置検出部45の構成例を示すブロック図である。
(車載カメラシステムの第3実施の形態の概要)
図10は、本開示を適用した車載カメラシステムの第3実施の形態の概要を示す図である。
(車載カメラシステムの第4実施の形態の概要)
図11は、本開示を適用した車載カメラシステムの第4実施の形態の概要を示す図である。
図12は、図11の車両11に搭載される画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
図12の画像処理装置180の画像処理は、カメラ12およびカメラ13がカメラ161およびカメラ162に代わる点、および、キャリブレーション判定処理を除いて、図5の画像処理と同様である。従って、以下では、キャリブレーション判定処理についてのみ説明する。
(車載カメラシステムの第5実施の形態の概要)
図14は、本開示を適用した車載カメラシステムの第5実施の形態の概要を示す図である。
(本開示を適用したコンピュータの説明)
上述した画像処理装置の一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
(本開示を適用した車両制御システムの説明)
図16は、本開示を適用した車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
複数の撮像部により撮像された各画像内に含まれる既知物体の各撮像部に対する3次元位置を推定する推定部と、
前記推定部により推定された前記既知物体の各撮像部に対する3次元位置に基づいて、前記複数の撮像部の位置の関係を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記位置の関係に基づいて、前記複数の撮像部により撮像された前記画像を補正する補正部と
を備える画像処理装置。
(2)
前記推定部は、前記既知物体の各撮像部に対する3次元位置および向きを推定し、
前記認識部は、前記推定部により推定された前記既知物体の各撮像部に対する3次元位置および向きに基づいて、前記複数の撮像部の位置および向きの関係を認識し、
前記補正部は、前記認識部により認識された前記位置および向きの関係に基づいて、前記画像を補正する
ように構成された
前記(1)に記載の画像処理装置。
(3)
前記推定部は、前記撮像部ごとに、前記既知物体の特徴点の前記画像上の位置と前記撮像部のパラメータとに基づいて、前記既知物体の前記撮像部に対する3次元位置を推定する
ように構成された
前記(1)に記載の画像処理装置。
(4)
前記既知物体の数は、複数であり、
前記認識部は、前記推定部により推定された各既知物体の前記3次元位置の推定精度と各既知物体の前記3次元位置に基づいて、前記複数の撮像部の位置関係を認識する
ように構成された
前記(1)または(3)に記載の画像処理装置。
(5)
前記複数の撮像部は、車両に搭載され、
前記既知物体は、道路上の物体、または、車両が有する物体である
ように構成された
前記(1)乃至(4)のいずれかに記載の画像処理装置。
(6)
画像処理装置が、
複数の撮像部により撮像された各画像内に含まれる既知物体の各撮像部に対する3次元位置を推定する推定ステップと、
前記推定ステップの処理により推定された前記既知物体の各撮像部に対する3次元位置に基づいて、前記複数の撮像部の位置の関係を認識する認識ステップと、
前記認識ステップの処理により認識された前記位置の関係に基づいて、前記複数の撮像部により撮像された前記画像を補正する補正ステップと
を含む画像処理方法。
(7)
コンピュータを、
複数の撮像部により撮像された各画像内に含まれる既知物体の各撮像部に対する3次元位置を推定する推定部と、
前記推定部により推定された前記既知物体の各撮像部に対する3次元位置に基づいて、前記複数の撮像部の位置の関係を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記位置の関係に基づいて、前記複数の撮像部により撮像された前記画像を補正する補正部と
して機能させるためのプログラム。
Claims (7)
- 複数の撮像部により撮像された各画像内に含まれる複数の既知物体の各撮像部に対する3次元位置を推定する推定部と、
前記推定部により推定されたそれぞれの前記既知物体の各撮像部に対する前記3次元位置の推定精度とそれぞれの前記既知物体の前記3次元位置とに基づいて、前記複数の撮像部の位置の関係を認識する認識部と
を備える画像処理装置。 - 前記認識部により認識された前記位置の関係に基づいて、前記複数の撮像部により撮像された前記画像を補正する補正部をさらに備える
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記推定部は、前記既知物体の各撮像部に対する前記3次元位置および向きを推定し、
前記認識部は、前記推定部により推定された前記既知物体の各撮像部に対する前記3次元位置および向きに基づいて、前記複数の撮像部の位置および向きの関係を認識し、
前記補正部は、前記認識部により認識された前記位置および向きの関係に基づいて、前記画像を補正する
ように構成された
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記推定部は、前記撮像部ごとに、複数の前記既知物体の特徴点の前記画像上の位置と前記撮像部のパラメータとに基づいて、複数の前記既知物体の前記撮像部に対する前記3次元位置を推定する
ように構成された
請求項1乃至3のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記複数の撮像部は、車両に搭載され、
前記既知物体は、道路上の物体、または、車両が有する物体である
ように構成された
請求項1乃至4のいずれかに記載の画像処理装置。 - 画像処理装置が、
複数の撮像部により撮像された各画像内に含まれる複数の既知物体の各撮像部に対する3次元位置を推定する推定ステップと、
前記推定ステップの処理により推定されたそれぞれの前記既知物体の各撮像部に対する前記3次元位置の推定精度とそれぞれの前記既知物体の前記3次元位置とに基づいて、前記複数の撮像部の位置の関係を認識する認識ステップと
を含む画像処理方法。 - コンピュータを、
複数の撮像部により撮像された各画像内に含まれる複数の既知物体の各撮像部に対する3次元位置を推定する推定部と、
前記推定部により推定されたそれぞれの前記既知物体の各撮像部に対する前記3次元位置の推定精度とそれぞれの前記既知物体の前記3次元位置とに基づいて、前記複数の撮像部の位置の関係を認識する認識部と
して機能させるためのプログラム。
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