CN114174605B - 作业车辆、杆单元以及促动器自动控制方法 - Google Patents

作业车辆、杆单元以及促动器自动控制方法 Download PDF

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Abstract

液压挖掘机(1)具备左工作装置操作杆(150)、第二马达(25)、及控制部(30)。左工作装置操作杆(150)操作工作装置(3)。第二马达(25)使左工作装置操作杆(150)移动。控制部(30)控制第二马达(25)，以使左工作装置操作杆(150)移动到左工作装置操作杆(150)的操作范围(R1)外的退避位置(P4)。

Description

作业车辆、杆单元以及促动器自动控制方法
技术领域
本发明涉及作业车辆、杆单元以及促动器自动控制方法。
背景技术
在液压挖掘机等作业车辆的舱室中，在驾驶座的侧方配置有进出门，操作杆也配置于驾驶座的侧方。因此，用于向舱室内进出的通路较窄，难以进出。
因此，公开了一种将包含操作杆的控制台整体翻起、确保操作人员进出用的通路空间的构成(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002－146839号公报
发明内容
然而，在翻起式的构造的情况下，由于将控制台整体与框架一起翻起，需要较大的操作力。
本发明的目的在于提供无需操作人员的操作力就能够确保进出用的通路空间的作业车辆、杆单元以及促动器自动控制方法。
(用于解决课题的手段)
公开的作业车辆具备操作杆、促动器、及控制部。操作杆操作工作装置。促动器使操作杆移动。控制部控制促动器，以使操作杆移动到操作杆的操作范围外的退避位置。
公开的作业车辆具备操作杆、促动器、及控制部。操作杆操作工作装置。促动器使操作杆移动。控制部取得用于判定操作人员搭乘的信息，在判定为操作人员搭乘的情况下，驱动促动器且进行使操作杆移动到退避位置那样的控制。
公开的杆单元具备操作杆、促动器、及保持部。操作杆操作工作装置。
促动器使操作杆移动。控制部将操作杆保持在操作杆的操作范围外的退避位置。
公开的促动器自动控制方法自动地控制用于操作工作装置的操作杆的促动器，其中，该方法具备生成步骤与发送步骤。生成步骤为，生成用于使操作杆移动到操作杆的操作范围外的退避位置的促动器的控制信号。发送步骤为，向促动器发送控制信号。
(发明效果)
根据本公开，能够提供可不对操作人员带来负担地确保进出用的通路空间的作业车辆、杆单元以及促动器自动控制方法。
附图说明
图1是本公开的实施方式1的液压挖掘机的立体图。
图2是表示图1的液压挖掘机的舱室的内部的立体图。
图3是图1的舱室的侧视图。
图4是表示图3的左工作装置操作杆单元的外观立体图。
图5是示意地表示图4的左工作装置操作杆单元的内部构成的立体图。
图6是图4的侧视图。
图7是表示与图1的液压挖掘机的控制相关的构成的框图。
图8是表示图1的液压挖掘机的搭乘时的控制方法的流程图。
图9是表示图1的液压挖掘机的下车时的控制方法的流程图。
图10是表示与本公开的实施方式2的液压挖掘机的控制相关的构成的框图。
图11是表示本公开的实施方式2的液压挖掘机的搭乘时的控制方法的流程图。
图12是表示本公开的实施方式2的液压挖掘机的下车时的控制方法的流程图。
图13是表示与本公开的实施方式3的液压挖掘机的控制相关的构成的框图。
图14是表示与本公开的实施方式4的液压挖掘机的控制相关的构成的框图。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)进行说明。
(实施方式1)
＜构成＞
(液压挖掘机1的构成的概要)
图1是表示本实施方式的液压挖掘机1的构成的示意图。
液压挖掘机1具备车辆主体2与工作装置3。车辆主体2如图1所示，具有行驶体4与旋转体5。行驶体4具有一对行驶装置4a、4b。各行驶装置4a、4b具有履带4c、4d，通过来自发动机的驱动力驱动履带4c、4d，使得液压挖掘机1行驶。
旋转体5载置于行驶体4上。旋转体5被设为能够通过未图示的旋转装置以沿着上下方向的轴为中心相对于行驶体4旋转。
在旋转体5的前部左侧位置设有作为驾驶室的舱室6。旋转体5收容未图示的发动机、液压泵等。另外，在本实施方式中没有特别说明的情况下，前后左右以舱室6内的驾驶座为基准进行说明。将驾驶座正对正面的方向设为前方向F，将与前方向对置的方向设为后方向B。将驾驶座正对正面时的侧方方向的右侧、左侧分别设为右方向R、左方向L。
舱室6在配置于工作装置3的相反侧的左侧面具有门6a。
工作装置3具有动臂7、斗杆8、挖掘铲斗9，安装于旋转体5的前部中央位置。详细地说，工作装置3配置于舱室6的右侧。动臂7的基端部能够转动地连结于旋转体5。另外，动臂7的前端部能够转动地连结于斗杆8的基端部。斗杆8的前端部能够转动地连结于挖掘铲斗9。挖掘铲斗9以其开口能够朝向车辆主体2的方向(后方)的方式安装于斗杆8。挖掘铲斗9以这种朝向进行安装的液压挖掘机被称作反向铲挖掘机。另外，以与动臂7、斗杆8以及挖掘铲斗9的各个对应的方式配置有液压缸10～12(动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12)。这些液压缸10～12被驱动，使得工作装置3被驱动。由此，进行挖掘等作业。
另外，在车辆主体2上，如后述的图7所示，设有控制部30。控制部30进行工作装置3、旋转体5以及后述的赋予部17的控制。
(舱室6)
图2是表示舱室6的内部的立体图。
在舱室6内设有驾驶座13、行驶杆14、左工作装置操作杆单元15(操作杆的一个例子)以及右工作装置操作杆单元16。
行驶杆14配置于驾驶座13的前侧。通过向前推压行驶杆14，使得车辆主体2前进，通过向跟前拉拽行驶杆14，使得车辆主体2后退。
左工作装置操作杆单元15设于在驾驶座13的左侧配置的控制箱51。左工作装置操作杆单元15的左工作装置操作杆150能够向前后左右的四个方向倾斜。
通过使左工作装置操作杆150向前方倾斜，将斗杆8推出，通过向后方倾斜而拉入斗杆8。另外，通过使左工作装置操作杆150向驾驶座13侧倾斜而使旋转体5右旋转，通过向与驾驶座13相反的一侧倾斜而使旋转体左旋转。另外，在左工作装置操作杆150配置于前后左右的中立位置的状态下，旋转体5与斗杆8在停止的状态下保持在该位置。
右工作装置操作杆单元16设于在驾驶座13的右侧配置的控制箱52。右工作装置操作杆单元16的右工作装置操作杆160能够向前后左右的四个方向倾斜。
通过使右工作装置操作杆160向前方倾斜而使动臂7下降，通过向后方倾斜而使动臂7上升。通过使右工作装置操作杆160向与驾驶座13相反的一侧倾斜，使得挖掘铲斗9进行倾卸操作，通过向驾驶座13侧倾斜，使得挖掘铲斗9进行挖掘操作。另外，在右工作装置操作杆160配置于前后左右的中立位置的状态下，动臂7与挖掘铲斗9不动，保持在该位置。
图3是舱室6的侧视图。在图3中示出了门6a被取下的状态。将舱室6的包围门6a的框架中的门6a的前侧的框架设为6b，将门6a的后侧的框架设为6c。门6a能够以后侧的框架6c为支点开闭。
如图3所示，控制箱51及其前端上部所设置的左工作装置操作杆150与行驶杆14之间是操作人员进出用的通路空间6s。在该通路空间6s可突出地设有锁定杆20。锁定杆20如图3所示那样能够旋转地安装于控制箱51的侧面。锁定杆20具有旋转支承部20a、把持部20b、及切断杆20c。
旋转支承部20a能够旋转地支承于控制箱51的侧面。把持部20b从旋转支承部20a突出，是操作人员使锁定杆20旋转时把持的部分。切断杆20c从旋转支承部20a的与把持部20b相反的一侧突出。锁定杆20能够在切断杆20c朝向通路空间6s突出的锁定解除位置P1、与切断杆20c从通路空间6s退避且沿控制箱51向下方延伸地配置的锁定位置P2之间旋转。另外，在图3中，用实线示出了锁定解除位置，用双点划线示出了锁定位置P2。
锁定位置P2指的是使切断杆20c从通路空间6s退避以使操作人员能够下车的位置。在锁定位置，使操作液压缸的阀动作的先导液压流入储油罐，以避免左工作装置操作杆150等被误操作，不能操作阀而不能使液压挖掘机动作。在锁定解除位置P1，先导液压向阀供给，能够进行阀的操作，能够使液压挖掘机动作。
在图3中，图示了用实线记载的左工作装置操作杆150配置于中立位置P3的状态。通过使左工作装置操作杆150移动到比通常的操作范围靠后方的退避位置P4(双点划线)，使得距行驶杆14的距离从L1扩大到L2，操作人员容易进出。
在本实施方式的液压挖掘机1中，进行下车或者搭乘的判定，使左工作装置操作杆150自动地移动到退避位置P4。
(左工作装置操作杆单元15以及右工作装置操作杆单元16)
左工作装置操作杆单元15与右工作装置操作杆单元16为相同的构成，因此列举左工作装置操作杆单元15为例进行说明。
图4是示意地表示左工作装置操作杆单元15的外观构成的立体图。图5是示意地表示左工作装置操作杆单元15的内部构成的立体图。图6是图4的侧视图。
左工作装置操作杆单元15如图5所示，具备第一支承框架21、第二支承框架22、第三支承框架23、赋予部17、第一中立弹簧26、第二中立弹簧27(第一施力部件的一个例子)、第一电位计28(参照图4)、及第二电位计29(参照图4)。另外，在图5以及图6中，省略了第一电位计28与第二电位计29。
(第一支承框架21)
第一支承框架21固定于控制箱51的框架，经由第二支承框架22以及第三支承框架23将左工作装置操作杆150支承为可前后左右倾斜。
例如第一支承框架21如图4所示为箱状，具有上表面21a、一对侧面21b、一对侧面21c、载置面21d、21e、及卡定部21i、21j。
在上表面21a形成有俯视时为四边形状的贯通孔21h。
一对侧面21b设为从上表面21a的前端与后端的各个朝向下方。一对侧面21b配置为在前后方向上对置。在一对侧面21b分别形成有贯通孔21f。在图4中仅示出一方的贯通孔21f。
一对侧面21c设为从上表面21a的左端与右端的各个朝向下方。一对侧面21c配置为在左右方向上对置。在一对侧面21c分别形成有贯通孔21g。在图4中，仅示出一方的贯通孔21g。
由上表面21a、一对侧面21b以及一对侧面21c形成箱形状。
载置面21d设为从一对侧面21b的一方的下端相对于侧面21b垂直且朝向外侧延伸。在载置面21d配置后述的第一马达24。
卡定部21i设为从一对侧面21b的另一方的下端相对于侧面21b垂直且朝向外侧延伸。在卡定部21i卡定有后述的第一中立弹簧26。
载置面21e设为从一对侧面21c的一方的下端相对于侧面21c垂直且朝向外侧延伸。在载置面21e配置后述的第二马达25。
卡定部21j设为从一对侧面21c的另一方的下端相对于侧面21c垂直且朝向外侧延伸。在卡定部21j卡定后述的第二中立弹簧27。
(第二支承框架22)
在图5中，用双点划线示出第一支承框架21，用实线示出其内侧的构成。
第二支承框架22配合于左工作装置操作杆150向前后方向的倾斜地倾斜。第二支承框架22相对于左工作装置操作杆150的左右方向的倾斜不转动，支承左工作装置操作杆150向左右方向的倾斜。
第二支承框架22在第一支承框架21的内侧配置为能够相对于第一支承框架21转动。第二支承框架22如图6所示，沿前后方向观察时形成为倒U字形状。
第二支承框架22具有上表面22a、一对侧面22b、一对轴22c、延长部22e、及卡定部22f。一对侧面22b设为在左右方向上对置。一对侧面22b形成为从上表面22a的左右端朝向下方。
延长部22e从一对侧面22b中的一方的侧面22b(图中的左侧)的下端朝向下方延伸。延长部22e的下端位于比第一支承框架21的卡定部21j靠下方。
卡定部22f设为从延长部22e的下端相对于延长部22e垂直且向外侧延伸。卡定部22f位于比卡定部21j靠下方，与卡定部21j大致平行地设置。在卡定部22f卡定后述的第二中立弹簧27。
另一方的侧面22b形成为从上表面22a的右侧的端部朝向下方。
在上表面22a设有沿左右方向形成的贯通孔22d。另外，贯通孔22d的前后方向的宽度设定为与大致左工作装置操作杆150的直径相同的长度。左工作装置操作杆150沿贯通孔22d向左右方向倾斜。
轴22c在一对侧面22b的各个朝向外侧突出地沿左右方向设置。左侧的侧面22b的轴22c从左侧的侧面22b朝向左方向而设置，右侧的侧面22b的轴22c从右侧的侧面22b朝向右方向而设置。一对轴22c能够旋转地插入于在一对侧面21c的各个形成的贯通孔21g(参照图4)。
(第三支承框架23)
第三支承框架23配合于左工作装置操作杆150向左右方向的倾斜地转动。第三支承框架23相对于左工作装置操作杆150的前后方向的倾斜不转动，支承左工作装置操作杆150的转动。
第三支承框架23在第一支承框架21的内侧配置为能够相对于第一支承框架21转动。第三支承框架23配置于第二支承框架22的内侧。
第三支承框架23如图5所示，具有框部23a、一对轴23b、延长部23f、及卡定部23g。
框部23a为在俯视时呈沿前后方向较长地形成的四边形状。框部23a在俯视时包围左工作装置操作杆150。左工作装置操作杆150沿框部23a的前后方向倾斜。框部23a具有一对侧面23c与一对侧面23d(参照图6)。一对侧面23c在前后方向上对置地配置。一对侧面23d在左右方向上对置地配置。侧面23d形成为在俯视时比侧面23c长。在一对侧面23d的各个形成有贯通孔，供左工作装置操作杆150能够转动地插入。
轴23b在一对侧面23d的各个朝向外侧突出地沿前后方向设置。设于前侧的侧面23c的轴23b从前侧的侧面23c朝向前方向设置，设于后侧的侧面23c的轴23b从后侧的侧面23c朝向后方向设置。一对轴23b能够旋转地插入于在一对侧面21b的各个形成的贯通孔21f(参照图4)。
左工作装置操作杆150如图6所示，在其根部具有向左右各方向突出的轴150a。轴150a能够旋转地插入于一对侧面23d各自的贯通孔。轴150a与上述的第二支承框架22的一对轴22c配置于同轴上(参照轴C2)。第三支承框架23的一对轴23b配置于同轴上(参照轴C1)。
由此，例如若使左工作装置操作杆150向前后方向倾斜，则左工作装置操作杆150相对于第三支承框架23以轴150a为中心旋转。此时，由于第三支承框架23的框部23a在前后方向上较长地形成，因此左工作装置操作杆150能够不与框部23a干扰地向前后方向倾斜。
另一方面，第二支承框架22由于左工作装置操作杆150抵接于贯通孔22d的缘而与左工作装置操作杆150向前后方向的旋转一起以轴22c为中心转动。由于轴150a与上述的第二支承框架22的一对轴22c配置于同轴C2上，因此左工作装置操作杆150以轴C2为中心向前后方向倾斜。
另外，若使左工作装置操作杆150向左右方向倾斜，则左工作装置操作杆150与第三支承框架23一起以轴23b为中心旋转。在使左工作装置操作杆150向左右方向倾斜时，左工作装置操作杆150沿第二支承框架22的贯通孔22d移动，因此左工作装置操作杆150能够不与第二支承框架22的上表面22a干扰地向左右方向倾斜。由于第三支承框架23的一对轴23b配置于同轴C1上，因此左工作装置操作杆150将会以轴C1为中心向左右方向倾斜。
(赋予部17)
赋予部17在由操作人员操作左工作装置操作杆150时，对左工作装置操作杆150赋予反作用力而产生操作感。
赋予部17具有第一马达24与第二马达25。
(第一马达24)
第一马达24为电动马达，连接于第三支承框架23的一对轴23b中的一方的轴23b。第一马达24固定于载置面21d。
第一马达24能够通过对轴23b赋予力而对左工作装置操作杆150赋予力以使其向左右方向倾斜。
在通常操作中，能够为了通过第一马达24使操作人员感到杆的操作感而相对于操作人员的操作对左工作装置操作杆150以及右工作装置操作杆160赋予反作用力。例如操作人员将左工作装置操作杆150向左方向倾斜的情况下，以使左工作装置操作杆150向右方向倾斜的方式对轴23b赋予力，由此能够对操作人员赋予操作感。
(第二马达25)
第二马达25(促动器的一个例子)是电动马达，连接于第二支承框架22的一对轴22c中的一方的轴22c。第二马达25固定于载置面21e。
第二马达25能够通过对轴22c赋予力而对于左工作装置操作杆150赋予力以使其沿前后方向倾斜。若使第二马达25旋转，则第二支承框架22沿前后方向旋转，贯通孔22d的缘抵接于左工作装置操作杆150，因此左工作装置操作杆150也向前后方向倾斜。
为了利用第二马达25使操作人员感到杆的操作感，能够相对于操作人员的操作对左工作装置操作杆150以及右工作装置操作杆160赋予反作用力。例如在操作人员将左工作装置操作杆150向前方向倾斜的情况下，通过以使左工作装置操作杆150向后方向倾斜的方式对轴22c赋予力，能够对操作人员赋予操作感。
另外，在操作人员舱室6搭乘、下车时，通过用第二马达25对轴22c赋予力，使左工作装置操作杆150自动地移动到退避位置。另外，向退避位置的移动可以仅通过在操作人员搭乘或者下车时有可能干扰的左工作装置操作杆150，右工作装置操作杆160也可以不移动到退避位置。
(第一中立弹簧26)
第一中立弹簧26对左工作装置操作杆150施力以使左工作装置操作杆150配置于作为左右的中央的中立位置。第一中立弹簧26是线圈弹簧，具有线圈部26a、第一端部26b、及第二端部26c。
线圈部26a插入于轴23b。第一端部26b与第二端部26c是第一中立弹簧26的两端部，被设为从两侧夹住卡定部21i与卡定部23g。第一端部26b从线圈部26a向下方延伸，抵接于卡定部21i与卡定部23g的右端。第二端部26c从线圈部26a向左下方延伸，抵接于卡定部21i与卡定部23g的左端。第一中立弹簧26被施力为使第一端部26b与第二端部26c之间闭合。第一中立弹簧26以其第一端部26b将卡定部21j与卡定部23g朝向左侧地施力，以第二端部26c将卡定部21i与卡定部23g朝向右侧地施力。
由此，在使左工作装置操作杆150向左右倾斜时，利用第一中立弹簧26在第三支承框架23相对于第一支承框架21以轴C1为中心旋转时产生反作用力。
(第二中立弹簧27)
第二中立弹簧27对左工作装置操作杆150施力以使左工作装置操作杆150配置于作为前后的中央的中立位置。第二中立弹簧27是线圈弹簧，具有线圈部27a、第一端部27b、及第二端部27c。
线圈部27a插入于轴22c。第一端部27b与第二端部27c是第二中立弹簧27的两端部，被设为从两侧夹住卡定部21j与卡定部22f。第一端部27b从线圈部27a向下方延伸，抵接于卡定部21j与卡定部22f的后端。第二端部27c从线圈部27a向前下方延伸，抵接于卡定部21j与卡定部22f的前端。第二中立弹簧27被施力为使第一端部27b与第二端部27c之间闭合。第二中立弹簧27以其第一端部27b将卡定部21j与卡定部22f朝向前侧地施力，以第二端部27c将卡定部21j与卡定部22f朝向后侧地施力。
由此，在使左工作装置操作杆150向前后倾斜时，利用第二中立弹簧27在第二支承框架22相对于第一支承框架21以轴C2为中心旋转时产生反作用力。
(第一电位计28)
第一电位计28如图4所示，连接于第三支承框架23的一对轴23b。第一电位计18固定于控制箱51的框架。
第一电位计28通过检测轴23b的旋转位置而检测左工作装置操作杆150的左右方向上的倾斜位置。基于该倾斜位置发送指令信号，旋转体5旋转。
(第二电位计29)
第二电位计29连接于第二支承框架22的一对轴22c。第二电位计29固定于控制箱51的框架。
第二电位计29通过检测轴22c的旋转位置而检测左工作装置操作杆150的前后方向上的倾斜位置。基于该倾斜位置发送指令信号，斗杆8被推出或者拉入。
(控制部30)
图7是表示与控制相关的构成的框图。在图7中，一并图示出第一电位计18与第二电位计19。一并图示出第一马达24与第二马达25。另外，仅示出第二中立弹簧27。
控制部30包含CPU(Central Processing Unit)等处理器以及存储器等。控制部30将存储的程序在存储器上展开而由处理器执行。
控制部30具备下车判定部31、搭乘判定部32、及驱动信号生成部33。这些下车判定部31、搭乘判定部32、及驱动信号生成部33由程序执行。
下车判定部31若接收包含用于判定操作人员的下车的信息的信号s1，则判定为操作人员下车。另外，作为用于判定下车的信息，例如如图7所示，可列举从发动机开关传感器41断开发动机的信息。即，通过接收断开了发动机这一信息，下车判定部31判定为操作人员下车。
另外，作为用于判定下车的信息，不仅可以使用基于发动机开关传感器41的发动机的断开信息，也可以使用例如锁定杆的操作信息、安全带传感器的信息、基于落座传感器的信息、门锁定的上锁信息、操作人员的姿势信息、操作杆的握持信息、或者操作人员的动作信息。
锁定杆的操作信息是表示锁定杆20被操作到锁定位置P2的信息。安全带传感器的信息是表示驾驶座13的安全带被取下的信息。基于落座传感器的信息是通过落座传感器表示操作人员离席的信息。门锁定的上锁信息是设有门锁定传感器且由门锁定传感器检测的电波钥匙或者物理钥匙进行的门锁定的上锁信息。操作人员的姿势信息是通过分析设于舱室6内的相机的图像而得的操作人员将要下车的姿势的信息。操作杆的握持信息是在左工作装置操作杆150设有压力传感器利用该压力传感器表示操作人员从左工作装置操作杆150送手的信息。操作人员的动作信息是通过分析设于舱室6内的相机的图像而得的操作人员将要下车的动作的信息。
另外，也可以适当组合上述用于判定下车的信息的例子而判定为操作人员下车。例如也可以在接收到发动机的断开信息与锁定杆20向锁定位置的操作信息这两方的情况下，下车判定部31判定为操作人员下车。
搭乘判定部32若接收包含用于判定操作人员的搭乘的信息的信号s2，则判定为操作人员搭乘。另外，作为用于判定搭乘的信息，例如可列举门的开闭信息。门的开闭信息例如如图7所示，是设有门开闭感测传感器42且由门开闭感测传感器42感测到门6a的开放的信息。
另外，作为用于判定搭乘的信息，不仅可以是基于门开闭感测传感器42的门的开闭信息，例如也可以是门锁定的解除信息、扶手的把持信息、搭乘台阶的重量信息、或者操作人员的感测信息。
门锁定的解除信息是设有门锁定传感器且由门锁定传感器检测的电波钥匙或者物理钥匙进行的门锁定的解除信息。扶手的把持信息是在设于舱室6的扶手(未图示)设有压力传感器且压力传感器感测到操作人员把持扶手的信息。搭乘台阶的重量信息是在舱室6上为了搭乘或者从舱室6下车而设置的台阶(未图示)设有压力传感器、由压力传感器感测到操作人员正在利用台阶的信息。操作人员的感测信息是在舱室6的门6a附近设有人感传感器等、由人感传感器感测到操作人员搭乘的信息。
驱动信号生成部33若接收包含下车判定部31用于判定下车的信息的信号s1且判定为操作人员下车，则生成使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4的退避指令信号s3，向赋予部17的第二马达25发送。另外，驱动信号生成部33若接收包含搭乘判定部32用于判定搭乘的信息的信号s2且判定为操作人员搭乘，则生成使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4的退避指令信号s3，向赋予部17的第二马达25发送。另外，基于退避指令信号s3，第二马达25将轴22c驱动，使左工作装置操作杆150移动到后方的退避位置P4。如图7所示，退避位置P4优选的是位于比前后操作左工作装置操作杆150的操作范围R1靠后方侧。
另外，驱动信号生成部33感测发动机的启动，生成以使左工作装置操作杆150从退避位置P4移动到中立位置P3的方式驱动第二马达25的中立位置指令信号s8，向第二马达25发送。
另外，在控制部30电连接有起动电路43、发动机钥匙部44、电池45、计时器46。
起动电路43接收来自门开闭感测传感器42的信号s2并向控制部30发送起动指令信号s4。另外，控制部30若接收起动指令信号s4则起动。
发动机钥匙部44通过使钥匙旋转而获取发动机的开始位置、ACC电源接通的位置、及发动机的断开位置这三个位置。发动机钥匙部44的位置信息被发送到控制部30。另外，在获取了发动机的开始位置或者ACC电源接通的位置的情况下，从电池45向控制部30供电。另外，电池45经由发动机钥匙部44电连接于控制部30。
计时器46若接收来自控制部30的计数开始信号s5则开始计数。
另外，控制部30通过无线或者有线而与设于左工作装置操作杆单元15的第一电位计28以及第二电位计29电连接。控制部30从第一电位计28或者第二电位计29接收包含左工作装置操作杆150的位置信息的信号s6。另外，虽然未图示，控制部30通过无线或者有线而与设于右工作装置操作杆单元16的第一电位计28或者第二电位计29电连接，从第一电位计28以及第二电位计29接收包含右工作装置操作杆160的位置信息的信号。
控制部30基于从左工作装置操作杆150的第一电位计18以及第二电位计19接收到的包含位置信息的信号s6与从右工作装置操作杆160的第一电位计18以及第二电位计19接收到的信号，发送指令信号s7而使液压缸10～12驱动并使工作装置3动作，使旋转体5旋转。
＜动作＞
以下，对本公开的实施方式的液压挖掘机1的动作进行说明，并且也对促动器自动控制方法的一个例子进行叙述。
(搭乘时的控制方法)
图8是表示搭乘时的液压挖掘机1的控制方法的流程图。
首先，在步骤S1中，液压挖掘机1处于停止状态。
接下来，在步骤S2中，控制部30读入各种检测结果的信号。
接下来，在步骤S3中，若感测到用于判定搭乘的信息，则在步骤S4中，从起动电路43发送起动指令信号s4而使控制部30起动。另外，重复步骤S1、S2而成为待机状态，直到接收到用于判定搭乘的信息为止。另外，在本实施方式中，例如门开闭感测传感器42对门的开放感测成为用于判定搭乘的信息的检测。
接下来，在步骤S5中，控制部30的搭乘判定部32若经由起动电路43接收包含用于判定搭乘的信息的信号s2，则判定为操作人员搭乘，由驱动信号生成部33生成退避指令信号s3。接下来，在步骤S6中，驱动信号生成部33将退避指令信号s3向第二马达25发送。在步骤S7中，基于退避指令信号s3使第二马达25驱动，左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
接下来，在步骤S8中，控制部30判定是否发动机钥匙部44被操作而感测到发动机启动。
在步骤S8中，在感测到发动机的启动的情况下，判断为操作人员坐进驾驶座13，在步骤S9中，驱动信号生成部33生成中立位置指令信号s8。接下来，在步骤S10中，驱动信号生成部33将中立位置指令信号s8向第二马达25发送。在步骤S10中，若发送中立位置指令信号s8，则在步骤S11中，第二马达25使左工作装置操作杆150移动到中立位置P3。
接下来，在步骤S12中，液压挖掘机1能够运行，控制结束。
另一方面，在步骤S8中，在未感测到发动机的启动的情况下，控制进入步骤S13，在步骤S13中，控制部30向计时器46发送计数开始信号s5，为了在规定时间后切断电源而使计时器46工作。
接下来，在步骤S14中，在计时器46的计数达到设定时间的情况下，在步骤S15中，电源断开，控制返回步骤S1。另一方面，在步骤S14中，在未达到设定时间的情况下，判定是否感测到步骤S8中的发动机启动。即，在计时器46达到设定时间为止的期间，发动机启动的话，则进行步骤S9～S12的控制，若达到设定时间，则电源断开。由此，在仅打开门而不进行操作的情况下，能够断开电源。
(下车时的控制方法)
图9是表示下车时的液压挖掘机1的控制方法的流程图。
首先，在步骤S21中，液压挖掘机1能够运行。
接下来，在步骤S22中，控制部30读入各种检测结果的信号。
接下来，在步骤S23中，若控制部30的下车判定部31从发动机开关传感器41接收包含发动机断开的信息这一用于判定下车的信息的信号s1，则判定为操作人员下车。另外，在未接收到包含用于判定下车的信息的信号的情况下，重复步骤S21、S22，若接收包含用于判定下车的信息的信号，则控制进入步骤S24。
接下来，在步骤S24中，驱动信号生成部33生成退避指令信号s3，在步骤S25中，将退避指令信号s3向第二马达25发送。然后，在步骤S26中，基于退避指令信号s3使第二马达25驱动，左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
接下来，在步骤S27中，控制部30向计时器46发送计数开始信号s5，为了切断电源而使计时器46工作。
接下来，在步骤S28中，若计时器46达到设定时间，则电源断开。
接下来，在步骤S29中，由于电源断开，因此第二马达25的通电也停止，左工作装置操作杆150通过第二中立弹簧27的施力移动到前后方向上的中立位置。
如以上那样，进行下车时的控制。
(实施方式2)
以下说明实施方式2的液压挖掘机。
＜构成＞
实施方式2的液压挖掘机的左工作装置操作杆单元以及控制部的构成与实施方式1不同。因此，在实施方式2中，以与实施方式1的不同点为中心进行说明。
图10是示意地表示实施方式2的左工作装置操作杆单元115的图。另外，图10中还示出了表示控制部130的构成的框图。
实施方式2的左工作装置操作杆单元115与实施方式1的左工作装置操作杆单元15相比，具备将左工作装置操作杆150保持在退避位置P4的保持部61。
保持部61例如是磁体，也可以固定在第三支承框架23的一对侧面23c中的后方侧的侧面23c的内侧。
在实施方式2的左工作装置操作杆单元115中，即使在使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4之后，停止向第二马达25的通电的情况下，左工作装置操作杆150也克服第二中立弹簧27的施力而由保持部61保持。
另外，在实施方式2的控制部130中，与实施方式1的控制部30比较，未设有搭乘判定部32。另外，在实施方式2的液压挖掘机1中也未设有门开闭感测传感器42、起动电路43以及计时器46。
＜动作＞
接下来，对实施方式2的液压挖掘机的控制方法进行说明，并且也对促动器自动控制方法的一个例子进行叙述。
(搭乘时的控制方法)
图11是表示搭乘时的液压挖掘机1的控制方法的流程图。
首先，在步骤S31中，液压挖掘机1处于停止状态。
接下来，在步骤S32中，若感测到发动机的启动，则在步骤S33中，从电池45供给电力而使控制部130起动。另外，在实施方式2中，在车辆的停止状态下，左工作装置操作杆150由保持部61保持于退避位置P4，因此无需如实施方式1那样使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
接下来，在步骤S34中，驱动信号生成部33生成中立位置指令信号s8，在步骤S35中，驱动信号生成部33进行中立位置指令信号s8向第二马达25发送。若接收中立位置指令信号s8，则在步骤S36中，第二马达25使左工作装置操作杆150移动到中立位置P3。
接下来，在步骤S37中，液压挖掘机1能够运行，控制结束。
(下车时的控制方法)
图12是表示下车时的液压挖掘机1的控制方法的流程图。
首先，在步骤S41中液压挖掘机1能够运行。
接下来，在步骤S42中，控制部130读入各种检测结果的信号。
接着，在步骤S43中，若控制部130的下车判定部31从发动机开关传感器41接收包含发动机断开的信息这一用于判定下车的信息的信号s1，则判定为操作人员下车。另外，在未接收到包含用于判定下车的信息的信号的情况下，重复步骤S41、S42，若接收包含用于判定下车的信息的信号，则控制进入步骤S44。
接下来，在步骤S44中，驱动信号生成部33生成退避指令信号s3，在步骤S45中，驱动信号生成部33将退避指令信号s3向第二马达25发送。然后，在步骤S46中，基于退避指令信号s3使第二马达25驱动，左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
接下来，在步骤S47中，电源断开，控制结束。另外，移动到退避位置P4的左工作装置操作杆150由保持部61保持。因此，在接下来搭乘时无需使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
(实施方式3)
以下，说明实施方式3的液压挖掘机。
＜构成＞
实施方式3的液压挖掘机的左工作装置操作杆单元以及控制部的构成与实施方式1不同。因此，在实施方式3中，以与实施方式1的不同点为中心进行说明。
图13是示意地表示实施方式3的左工作装置操作杆单元215的图。另外，图13中还示出了表示控制部130的构成的框图。
如图13所示，实施方式3的左工作装置操作杆单元215与实施方式1的左工作装置操作杆单元15相比，未设有第一中立弹簧26以及第二中立弹簧27。
另外，实施方式3的控制部130与实施方式2相同，与实施方式1的控制部30比较未设有搭乘判定部32。另外，在实施方式2的液压挖掘机1也未设有门开闭感测传感器42、起动电路43以及计时器46。
＜动作＞
接下来，对实施方式3的液压挖掘机的控制方法进行说明，并且也对促动器自动控制方法的一个例子进行叙述。另外，实施方式3的表示搭乘时的控制方法的流程以及表示下车时的控制方法的流程与实施方式2相同，因此使用实施方式2的图11以及图12进行说明。
(搭乘时的控制方法)
首先，在步骤S31中，液压挖掘机1处于停止状态。
接下来，在步骤S32中，若感测到发动机的启动，则在步骤S33中，从电池45供给电力而使控制部130起动。另外，在实施方式3中，左工作装置操作杆150在后述的下车时移动到退避位置P4，在车辆停止状态下由于自重而成为配置于退避位置P4的状态，因此无需如实施方式1那样使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
接下来，在步骤S34中，控制部130的驱动信号生成部33生成中立位置指令信号s8，在步骤S35中，驱动信号生成部33将中立位置指令信号s8向第二马达25发送。若接收中立位置指令信号s8，则在步骤S36中，第二马达25使左工作装置操作杆150移动到中立位置P3。
接下来，在步骤S37中，液压挖掘机1能够运行，控制结束。
(下车时的控制方法)
首先，在步骤S41中，液压挖掘机1能够运行。
接下来，在步骤S42中，控制部130读入各种检测结果的信号。
接着，在步骤S43中，若控制部130的下车判定部31从发动机开关传感器41接收包含发动机断开的信息这一用于判定下车的信息的信号s1，则判定为操作人员下车。另外，在未接收到包含用于判定下车的信息的信号的情况下，重复步骤S41、S42，若接收包含用于判定下车的信息的信号，则控制进入步骤S44。
接下来，在步骤S44中，驱动信号生成部33生成退避指令信号s3，在步骤S45中，驱动信号生成部33将退避指令信号s3向第二马达25发送。然后，在步骤S46中，基于退避指令信号s3使第二马达25驱动，左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
接下来，在步骤S47中，电源断开，控制结束。另外，移动到退避位置P4的左工作装置操作杆150由于自重而成为配置于退避位置P4的状态。因此，在接下来搭乘时无需使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
(实施方式4)
以下，说明实施方式4的液压挖掘机。
＜构成＞
实施方式4的液压挖掘机的左工作装置操作杆单元以及控制部的构成与实施方式1不同。因此，在实施方式4中，以与实施方式1的不同点为中心进行说明。
图14是示意地表示实施方式4的左工作装置操作杆单元315的图。另外，图14中还示出了表示控制部230的构成的框图。
如图14所示，实施方式4的左工作装置操作杆单元315与实施方式1的左工作装置操作杆单元15相比，未设有第一中立弹簧26以及第二中立弹簧27，而是设有将左工作装置操作杆150保持于退避位置P4的保持部62。保持部62具有将左工作装置操作杆150向退避位置P4施力的倾倒弹簧62a(第二施力部件的一个例子)。倾倒弹簧62a将左工作装置操作杆150朝向后方的退避位置P4施力。例如倾倒弹簧62a能够以一端连接第三支承框架23的一对侧面23c中的后方侧的侧面23c的内侧、另一端连接于左工作装置操作杆150的方式配置。
另外，实施方式4的控制部230与实施方式1的控制部30比较，未设有下车判定部31以及搭乘判定部32。另外，在实施方式2的液压挖掘机1也未设有发动机开关传感器41、门开闭感测传感器42、起动电路43以及计时器46。
＜动作＞
接下来，对实施方式4的液压挖掘机的控制方法进行说明，并且也对促动器自动控制方法的一个例子进行叙述。
(搭乘时的控制方法)
实施方式4的表示搭乘时的控制方法的流程与实施方式2相同，因此使用实施方式2的图11进行说明。
首先，在步骤S31中，液压挖掘机1处于停止状态。
接下来，在步骤S32中，若感测到发动机的启动，则在步骤S33中，从电池45供给电力而使控制部130起动。另外，在实施方式4中，在车辆停止状态下，通过倾倒弹簧62a的施力，左工作装置操作杆150成为配置于退避位置P4的状态，因此无需如实施方式1那样使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
接下来，在步骤S34中，控制部230的驱动信号生成部33生成中立位置指令信号s8，在步骤S35中，驱动信号生成部33将中立位置指令信号s8向第二马达25发送。若接收中立位置指令信号s8，则在步骤S36中，第二马达25使左工作装置操作杆150移动到中立位置P3。
接下来，在步骤S37中，液压挖掘机1能够运行，控制结束。
(下车时的控制方法)
另外，在本实施方式4的左工作装置操作杆单元315中，若将发动机断开，则向第二马达25的通电停止，因此通过倾倒弹簧62a的施力，左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
因此，无需基于发动机断开的检测结果由第二马达25使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
＜特征＞
(1)
本实施方式1～3的液压挖掘机(作业车辆的一个例子)具备左工作装置操作杆150(操作杆的一个例子)、第二马达25(促动器的一个例子)、及控制部30、130。左工作装置操作杆150操作工作装置3。第二马达25使左工作装置操作杆150移动。控制部30、130控制第二马达25以使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4或者中立位置P3(作业位置的一个例子)。
由此，由于使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4或者中立位置P3，因此无需操作人员的操作力就能够确保用于进出的通路空间6s。
另外，由于仅使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4，因此无需使操作杆与控制箱51一起移动。
(2)
本实施方式1～3的液压挖掘机(作业车辆的一个例子)还具备发动机开关传感器41(操作人员动作感测传感器的一个例子)。发动机开关传感器41感测操作人员的动作。控制部30、130基于来自发动机开关传感器41的信号，控制第二马达25以使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4或者中立位置P3(作业位置的一个例子)。
由此，能够基于作为感测操作人员的动作的一个例子的发动机开关传感器41，使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4或者中立位置P3。
(3)
在本实施方式1～3的液压挖掘机(作业车辆的一个例子)中，控制部30、130取得用于判定操作人员下车的信息，在判定为操作人员下车的情况下，控制第二马达25以使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
如此，在操作人员下车时，由于使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4，因此无需操作人员的操作力就能够确保用于进出的通路空间。
另外，由于仅使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4，因此无需使操作杆与控制箱51一起移动。
(4)
在本实施方式1、2的液压挖掘机(作业车辆的一个例子)中，控制部30、130判定为操作人员下车的情况下，使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4之后，在经过规定时间后结束左工作装置操作杆150的控制。
即使在例如用于判定下车的信息包含将发动机断开的信息的情况下，也能够在使发动机为断开状态之后使操作杆自动移动到退避位置。
(5)
本实施方式1、2的液压挖掘机(作业车辆的一个例子)还具备第二中立弹簧27(第一施力部件的一个例子)。第二中立弹簧27将左工作装置操作杆150向操作范围R1的中立位置P3施力。
在设有这种第二中立弹簧27的情况下，左工作装置操作杆150克服第二中立弹簧27的施力而通过第二马达25自动移动到退避位置P4。
另外，在操作人员下车时，在使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4之后，在左工作装置操作杆150没有特别地保持在退避位置P4的情况下，左工作装置操作杆150通过第二中立弹簧27自动地返回到中立位置P3。
(6)
本实施方式1、4的液压挖掘机(作业车辆的一个例子)还具备保持部61、62。保持部61、62将左工作装置操作杆150保持在左工作装置操作杆150的操作范围R1外的退避位置P4。
由此，即使在操作人员下车、将电源断开的状态下，也能够将左工作装置操作杆150保持在退避位置P4。
(7)
本实施方式1、2的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)还具备第二中立弹簧27(第一施力部件的一个例子)。第二中立弹簧27将左工作装置操作杆150向操作范围R1的中立位置P3施力。控制部30取得用于判定操作人员搭乘的信息，在判定为操作人员搭乘的情况下，控制第二马达25以使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
如此设有第二中立弹簧27的情况下，在电源为断开的状态下，左工作装置操作杆150配置于中立位置P3。因此，在判定为操作人员搭乘时，使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4，从而无需操作人员的操作力就能够确保用于进出的通路空间。
另外，由于仅使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4，因此无需使左工作装置操作杆150与控制箱51一起移动。
(8)
在实施方式1的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)中，控制部30判定为操作人员搭乘的情况下，使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4之后，检测到发动机的启动的话，则使左工作装置操作杆150移动到操作范围R1的中立位置P3。
由此，在操作人员进行作业时，左工作装置操作杆150自动移动到中立位置P3，因此能够从搭乘顺畅地移至操作。
(9)
在实施方式1～4的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)中，控制部30、130取得用于判定操作人员搭乘的信息，在判定为操作人员搭乘的情况下，若检测到发动机的启动，则使左工作装置操作杆150从退避位置P4移动到操作范围R1的中立位置P3。
由此，即使在搭乘时左工作装置操作杆150移动到退避位置P4的状态下，也会在操作人员进行作业时，左工作装置操作杆150自动地移动到中立位置P3。由此，操作人员能够从搭乘顺畅地移至作业。
(10)
在实施方式1～4的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)中，控制部30、130在规定时间的期间未检测到发动机的启动时结束控制。
即使在取得用于判定搭乘的信息且判定为操作人员搭乘的情况下，有时也不进行工作装置3的作业，因此在规定时间的期间不进行发动机的启动的情况下，能够判定为不进行作业且结束控制。另外，控制的结束例如也可以使电源为断开状态。
(11)
在实施方式1～4的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)中，退避位置P4以操作范围R1的中立位置P3为基准设于操作人员下车用的通路空间S的相反侧。
由此，能够扩大下车时的通路，操作人员容易下车。
(12)
在实施方式1～4的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)中，用于判定操作人员下车的信息包含发动机开关的断开信息、对下车时的车辆的动作进行锁定的锁定杆的操作信息、安全带传感器的装卸信息、基于落座传感器的落座信息、操作人员的姿势信息、操作杆的握持信息、或者操作人员的动作信息的至少一个。
由此，能够判定为操作人员下车。
(13)
在实施方式1～4的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)中，用于判定搭乘的信息包含门的开闭信息、门锁定的解除信息、扶手的把持信息、搭乘台阶的重量信息、或者操作人员的感测信息中的任一个。
由此，能够判定为操作人员搭乘。
(14)
实施方式1～3的液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)具备左工作装置操作杆150(操作杆的一个例子)、第二马达25(促动器的一个例子)、及控制部30、130。左工作装置操作杆150操作工作装置3。第二马达25使左工作装置操作杆150移动。控制部30、130取得用于判定操作人员搭乘的信息，在判定为操作人员搭乘的情况下，将第二马达25驱动并进行使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4那样的控制。
如此，在操作人员搭乘时，由于使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4，因此无需操作人员的操作力就能够确保用于进出的通路空间。
另外，由于仅使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4，因此无需使操作杆与控制箱51一起移动。
(15)
实施方式2、4的左工作装置操作杆单元115、315(杆单元的一个例子)具备左工作装置操作杆150、第二马达25、及保持部61、62。左工作装置操作杆150操作工作装置3。第二马达25使左工作装置操作杆150移动。保持部61、62将左工作装置操作杆150保持在左工作装置操作杆150的操作范围R1外的退避位置P4。
由此，即使在操作人员下车、将电源断开的状态下，也能够将左工作装置操作杆150保持在退避位置P4。
(16)
在实施方式2的左工作装置操作杆单元115(杆单元的一个例子)中，保持部61保持通过第二马达25的驱动移动到退避位置P4的左工作装置操作杆150。
由此，能够将通过第二马达25的驱动自动移动到退避位置P4的左工作装置操作杆150保持在退避位置P4。
(17)
在实施方式4的左工作装置操作杆单元315(杆单元的一个例子)中，保持部62具有将左工作装置操作杆150向退避位置P4施力的倾倒弹簧62a(第二施力部件的一个例子)。
由此，能够通过倾倒弹簧62a的施力使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4，并保持在退避位置P4。
(18)
实施方式1～3的促动器自动控制方法是自动地控制用于操作工作装置3的左工作装置操作杆150(操作杆的一个例子)的第二马达25(促动器的一个例子)的方法，具备步骤S5、S9、S24、S34、S44(生成步骤的一个例子)、及步骤S6、S10、S25、S35、S45(发送步骤的一个例子)。步骤S5、S9、S24、S34、S44为，生成用于使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4或者中立位置P3(作业位置的一个例子)的第二马达25(促动器的一个例子)的退避指令信号s3或者中立位置指令信号s8(控制信号的一个例子)。步骤S6、S10、S25、S35、S45为，向第二马达25发送退避指令信号s3或者中立位置指令信号s8。
由此，由于使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4或者中立位置P3，因此无需操作人员的操作力就能够确保用于进出的通路空间。
另外，由于仅使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4，因此无需使操作杆与控制箱51一起移动。
(19)
实施方式1～3的促动器自动控制方法还具备步骤S2、S8、S22、S32、S42(感测步骤的一个例子)。步骤S2、S8、S22、S32、S42为，感测操作人员的动作。步骤S5、S9、S24、S34、S44(生成步骤的一个例子)为，基于感测结果，生成第二马达25的退避指令信号s3或者中立位置指令信号s8以使左工作装置操作杆150(操作杆的一个例子)移动到退避位置P4或者中立位置P3(作业位置的一个例子)。
(20)
实施方式1～3的促动器自动控制方法具备步骤S22、S42(第一取得步骤的一个例子)与步骤S23、S43(判定步骤的一个例子)。步骤S22、S42为，取得用于判定操作人员从液压挖掘机1下车的信息。步骤S23、S43根据取得的信息判定操作人员是否下车。步骤S24、S44(生成步骤的一个例子)为，在判定为操作人员下车的情况下，生成第二马达25的退避指令信号s3(控制信号的一个例子)以使操作工作装置3的左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
如此，在操作人员下车时，使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4，因此无需操作人员的操作力就能够确保用于进出的空间。
另外，由于仅使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4，因此无需使左工作装置操作杆150与控制箱51一起移动。
(21)
实施方式1～3的促动器自动控制方法具备步骤S2(第二取得步骤的一个例子)、步骤S3(判定步骤的一个例子)、及步骤S7(移动步骤的一个例子)。步骤S2为，取得用于判定操作人员从液压挖掘机1(作业车辆的一个例子)搭乘的信息。步骤S3为，根据取得的信息，判定操作人员是否搭乘。步骤S7为，在判定为操作人员搭乘的情况下，使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4。
如此，在操作人员搭乘时，使左工作装置操作杆150自动移动到退避位置P4，因此无需操作人员的操作力就能够确保用于进出的通路空间。
另外，由于仅使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4，因此无需使操作杆与控制箱51一起移动。
＜其他实施方式＞
以上，说明了本发明的一实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种变更。
(A)
在上述实施方式3中，作为保持部61使用了磁体，但也可以不限于磁体，也可以在左工作装置操作杆150与框架侧中的某一方形成有凹部等被嵌合部，在另一方形成有凸部等嵌合部。
另外，保持部61例如也可以是锁止件等。即，也可以设置配置有锁止球的部件，在左工作装置操作杆150形成有锁止球所嵌入的槽。
(B)
在上述实施方式1～4中，通路空间6s设于舱室6的左侧，因此左工作装置操作杆150移动到退避位置P4而扩大了通路空间6s，但在通路空间6s设于右侧的情况下，只要使右工作装置操作杆160移动到退避位置即可。
(C)
在上述实施方式1中，设有第一中立弹簧26与第二中立弹簧27，能够通过它们的施力对左工作装置操作杆150赋予操作感，因此也可以不在左工作装置操作杆单元15设有第一马达24。另外，第二马达25为了使左工作装置操作杆150移动到退避位置P4而需要。另外，右工作装置操作杆160无需移动到退避位置P4，因此也可以不在右工作装置操作杆单元16设有第一马达24以及第二马达25这两方。
(D)
在上述实施方式2中，由于具有使用磁体等保持的保持部61，因此将退避位置P4设定在比操作范围R1靠后方侧，但在上述实施方式1、3、4中，也可以将退避位置P4设定在操作范围R1内。在该情况下，退避位置P4优选的是设定在操作范围R1中的距通路空间6s最远的位置。
(E)
在上述实施方式1～4中，作为作业车辆的一个例子使用液压挖掘机进行了说明，但也可以不限于液压挖掘机，也可以是轮式装载机等。
(F)
在上述实施方式1～4中，列举使用了履带的作业车辆为例，但在使用了车轮而并非履带的作业车辆的情况下，用于判定下车的信息也可以包含驻车开关的接通信息、或者变速器的档位位置的信息。驻车开关的接通信息是使作业车辆驻车时的接通驻车开关的信息。变速器的档位位置的信息是将变速器例如换档到空挡或驻车的信息。
(G)
在上述实施方式1～4中，将中立位置P3设为作业位置的一个例子，但也可以并不限定于此，作业位置也可以是操作范围R1中的任意位置。
工业上的可利用性
根据本发明的作业车辆以及促动器自动控制方法，发挥无需操作人员的操作力就能够确保用于进出的通路空间的效果，例如作为液压挖掘机等较为有用。
附图标记说明
1：液压挖掘机
3：工作装置
25：第二马达
30：控制部
150：左工作装置操作杆

Claims (20)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：
操作杆，其对工作装置进行操作；
促动器，其使所述操作杆移动；
控制部，其控制所述促动器，以使所述操作杆移动到所述操作杆的操作范围外的退避位置；以及
将所述操作杆向操作范围的中立位置施力的第一施力部件；
所述操作杆克服所述第一施力部件的施力而通过所述促动器移动到所述退避位置。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
还具备对操作人员的动作进行感测的操作人员动作感测传感器，
所述控制部基于来自所述操作人员动作感测传感器的信号，控制所述促动器以使所述操作杆移动到所述退避位置。
3.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部取得用于判定操作人员下车的信息，在判定为操作人员下车的情况下，控制所述促动器以使所述操作杆移动到所述退避位置。
4.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部在判定为操作人员下车的情况下，在使所述操作杆移动到所述退避位置之后，在经过规定时间后结束所述促动器的控制。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
还具备将所述操作杆保持在所述退避位置的保持部。
6.一种作业车辆，其特征在于，具备：
操作杆，其对工作装置进行操作；
促动器，其使所述操作杆移动；
控制部，其控制所述促动器，以使所述操作杆移动到所述操作杆的操作范围外的退避位置；以及
将所述操作杆向操作范围的中立位置施力的第一施力部件；
所述控制部取得用于判定操作人员搭乘的信息，在判定为操作人员搭乘的情况下，控制所述促动器以使所述操作杆移动到所述退避位置。
7.根据权利要求6所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部在判定为所述操作人员搭乘的情况下，在使所述操作杆移动到所述退避位置之后，若检测到发动机的启动，则使所述操作杆移动到所述操作范围的中立位置。
8.一种作业车辆，其特征在于，具备：
操作杆，其对工作装置进行操作；
促动器，其使所述操作杆移动；以及
控制部，其控制所述促动器，以使所述操作杆移动到所述操作杆的操作范围外的退避位置；
所述控制部取得用于判定操作人员搭乘的信息，在判定为操作人员搭乘的情况下，若检测到发动机的启动，则使所述操作杆从所述退避位置移动到操作范围的中立位置。
9.根据权利要求7或8所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部在规定时间的期间未检测到所述发动机的启动的情况下，结束所述促动器的控制。
10.根据权利要求1至4、6中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
所述退避位置以操作范围的中立位置为基准设于操作人员下车的通路的相反侧。
11.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，
所述用于判定操作人员下车的信息包含发动机开关的断开信息、对下车时的车辆的动作进行锁定的锁定杆的操作信息、安全带传感器的信息、基于落座传感器的信息、门锁定的上锁信息、操作人员的姿势信息、所述操作杆的握持信息、操作人员的动作信息、驻车开关的接通信息、或者变速器的档位的信息的至少一个。
12.根据权利要求6至8中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
所述用于判定操作人员搭乘的信息包含门的开闭信息、门锁定的解除信息、扶手的把持信息、搭乘台阶的重量信息、或者操作人员的感测信息中的任一个。
13.一种作业车辆，其特征在于，具备：
操作杆，其对工作装置进行操作；
促动器，其使所述操作杆移动；
控制部，其取得用于判定操作人员搭乘的信息，在判定为操作人员搭乘的情况下，驱动所述促动器且进行使所述操作杆移动到退避位置那样的控制；以及
将所述操作杆向操作范围的中立位置施力的第一施力部件；
所述操作杆克服所述第一施力部件的施力而通过所述促动器移动到所述退避位置。
14.一种杆单元，其特征在于，具备：
操作杆，其对工作装置进行操作；
促动器，其使所述操作杆移动；
保持部，其将所述操作杆保持在所述操作杆的操作范围外的退避位置；以及
将所述操作杆向操作范围的中立位置施力的第一施力部件；
所述操作杆克服所述第一施力部件的施力而通过所述促动器移动到所述退避位置。
15.根据权利要求14所述的杆单元，其特征在于，
所述保持部对通过所述促动器的驱动移动到所述退避位置的所述操作杆进行保持。
16.根据权利要求14所述的杆单元，其特征在于，
所述保持部具有将所述操作杆向所述退避位置施力的第二施力部件。
17.一种促动器自动控制方法，自动地控制用于操作工作装置的操作杆的促动器，其特征在于，具备：
生成步骤，生成用于使所述操作杆移动到所述操作杆的操作范围外的退避位置的所述促动器的控制信号；以及
发送步骤，向所述促动器发送所述控制信号；
所述操作杆克服将所述操作杆向操作范围的中立位置施力的第一施力部件的施力而通过所述促动器移动到所述退避位置。
18.根据权利要求17所述的促动器自动控制方法，其特征在于，
还具备对操作人员的动作进行感测的感测步骤，
所述生成步骤为，基于感测结果，生成所述促动器的控制信号以使所述操作杆移动到所述退避位置。
19.根据权利要求17所述的促动器自动控制方法，其特征在于，还具备：
第一取得步骤，取得用于判定操作人员从作业车辆下车的信息；以及
判定步骤，根据所取得的所述信息判定操作人员是否下车，
所述生成步骤为，在判定为所述操作人员下车的情况下，生成所述促动器的控制信号以使操作工作装置的操作杆移动到退避位置。
20.根据权利要求17所述的促动器自动控制方法，其特征在于，还具备：
第二取得步骤，取得用于判定操作人员向作业车辆搭乘的信息；
判定步骤，根据所取得的所述信息判定操作人员是否搭乘；以及
移动步骤，在判定为所述操作人员搭乘的情况下，使所述操作杆移动到退避位置。
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