WO2023054245A1 - 作業機械のための表示システムおよび作業機械のための表示方法 - Google Patents

作業機械のための表示システムおよび作業機械のための表示方法 Download PDF

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WO2023054245A1
WO2023054245A1 PCT/JP2022/035649 JP2022035649W WO2023054245A1 WO 2023054245 A1 WO2023054245 A1 WO 2023054245A1 JP 2022035649 W JP2022035649 W JP 2022035649W WO 2023054245 A1 WO2023054245 A1 WO 2023054245A1
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WO
WIPO (PCT)
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work machine
engine
stop control
display
delay
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/035649
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
勇人 松元
俊輔 杉村
剛宏 柴田
知史 帆加利
裕一朗 保田
兼史 野崎
朋隆 小松
洋祐 山越
遼平 菊澤
健吾 山本
Original Assignee
株式会社小松製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社小松製作所 filed Critical 株式会社小松製作所
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Priority to CN202280065255.9A priority patent/CN118019891A/zh
Priority to DE112022003584.6T priority patent/DE112022003584T5/de
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/16—Cabins, platforms, or the like, for drivers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a display system for work machines and a display method for work machines.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2021-161088 filed in Japan on September 30, 2021, the contents of which are incorporated herein.
  • Patent Literature 1 discloses a technique for delaying engine stop when the exhaust system temperature exceeds a temperature threshold in response to an engine stop command from an operator. Further, in the technique described in Patent Document 1, the engine can be immediately stopped by the operator performing a predetermined operation while the engine stop is being delayed.
  • Patent Document 1 does not include a configuration for canceling the control for delaying and stopping the engine and returning to normal engine operation while the engine stop is being delayed. I didn't.
  • the present disclosure has been made in view of the above circumstances, and provides an engine stop system for a work machine and a method for stopping the engine of a work machine that can stop the control during the control that delays the stop of the engine. intended to provide
  • One aspect of the present disclosure is a display system for a work machine that includes a display that displays an image of the surroundings of the work machine and a function related to delay stop control of the engine of the work machine.
  • the control can be stopped during the control delaying the stop of the engine.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a work machine according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 2 is a diagram showing the internal configuration of a cab according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a rotary switch according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4A and 4B are diagrams showing an operation example of a lock lever according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a schematic block diagram showing the hardware configuration of a control system according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a flow chart showing an operation example of the control system according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a diagram showing a display example according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a diagram showing a display example according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing a display example according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing a display example according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a diagram showing a display example according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 3 is a functional block diagram according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a working machine 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the work machine 100 operates at a construction site and constructs a construction target such as earth and sand.
  • a work machine 100 according to an embodiment of the present disclosure is, for example, a hydraulic excavator.
  • the work machine of the present disclosure may be other work machines such as, for example, dump trucks, wheel loaders, and motor graders.
  • Work machine 100 includes traveling body 110 , revolving body 120 , work machine 130 and cab 140 .
  • the work machine 100 according to the embodiment of the present disclosure performs operator authentication by performing wireless communication with an operator terminal 300 such as a smartphone owned by the operator using a short-range wireless communication method.
  • the traveling body 110 supports the work machine 100 so that it can travel.
  • the traveling body 110 includes two crawler belts 111 provided on the left and right sides, and two traveling motors 112 for driving each crawler belt 111 .
  • the revolving body 120 is supported by the traveling body 110 so as to be able to revolve about a revolving center.
  • the work machine 130 is hydraulically driven.
  • Work implement 130 is supported on the front portion of revolving body 120 so as to be vertically drivable.
  • the operator's cab 140 is a space for an operator to operate the work machine 100 .
  • the driver's cab 140 is provided in the front left portion of the revolving body 120 .
  • the vertical, horizontal, and longitudinal directions are determined with the revolving body 120 as a reference.
  • a portion of the revolving body 120 to which the work implement 130 is attached is referred to as a front portion.
  • the front portion is referred to as the rear portion
  • the left portion is referred to as the left portion
  • the right portion is referred to as the right portion.
  • the swing body 120 includes an engine 121 , a hydraulic pump 122 , a control valve 123 , a swing motor 124 and a fuel injection device 125 .
  • the engine 121 is a prime mover that drives the hydraulic pump 122 .
  • Engine 121 is an example of a power source.
  • a starter motor 1211 is provided in the engine 121 . The engine 121 is started by rotation of the starter motor 1211 .
  • the hydraulic pump 122 is a variable displacement pump driven by the engine 121.
  • a hydraulic pump 122 supplies hydraulic oil to each actuator via a control valve 123 .
  • Each actuator includes boom cylinder 131C, arm cylinder 132C, bucket cylinder 133C, travel motor 112, and swing motor 124.
  • the control valve 123 controls the flow rate of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 122 .
  • the swing motor 124 is driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 122 via the control valve 123 to swing the swing body 120 .
  • Fuel injector 125 injects fuel into engine 121 .
  • Work implement 130 includes boom 131, arm 132, bucket 133, boom cylinder 131C, arm cylinder 132C, and bucket cylinder 133C.
  • the base end of the boom 131 is attached to the revolving body 120 via a boom pin.
  • Arm 132 connects boom 131 and bucket 133 .
  • the base end of the arm 132 is attached to the tip of the boom 131 via an arm pin.
  • the bucket 133 includes a blade for excavating earth and sand and a container for containing the excavated earth and sand.
  • the base end of the bucket 133 is attached to the tip of the arm 132 via a bucket pin.
  • the boom cylinder 131C is a hydraulic cylinder for operating the boom 131.
  • a base end portion of the boom cylinder 131 ⁇ /b>C is attached to the revolving body 120 .
  • a tip portion of the boom cylinder 131 ⁇ /b>C is attached to the boom 131 .
  • Arm cylinder 132C is a hydraulic cylinder for driving arm 132 .
  • a base end portion of the arm cylinder 132C is attached to the boom 131 .
  • a tip portion of the arm cylinder 132C is attached to the arm 132 .
  • Bucket cylinder 133C is a hydraulic cylinder for driving bucket 133 .
  • a base end of the bucket cylinder 133C is attached to the arm 132 .
  • a tip of the bucket cylinder 133 ⁇ /b>C is attached to a link member connected to the bucket 133 .
  • a door 141 is provided on the left side of the operator's cab 140 for an operator to board.
  • the door 141 is provided with a lock actuator 1411 for locking the door 141 and a door switch 1412 for unlocking.
  • FIG. 2 is a diagram showing the internal configuration of the driver's cab 140 according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the rotary switch 144 according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram showing an operation example of the lock lever 143LL according to the embodiment of the present disclosure.
  • a driver's seat 142, an operation device 143, a rotary switch 144, and a touch panel 145D are provided in the driver's cab 140. As shown in FIG. As shown in FIG.
  • the rotary switch 144 has an OFF position 1442, an ACC (accessory) position 1443, an IG (ignition) position 1444, and an ST (start) position by rotating the rotating portion 1441 as indicated by the dashed arrow. ) is a four-position switch at position 1445 .
  • the finger is released from the rotary switch 144 at the ST position 1445, it automatically returns to the IG position 1444 by a spring mechanism (not shown).
  • the OFF position 1442 an instruction to stop the engine 121 is issued.
  • the ACC position 1443 an instruction to stop the engine 121 is issued, and an instruction to put a predetermined device into an operating state is issued.
  • an instruction is given to put the engine 121 into operation.
  • an instruction to start the engine 121 is given.
  • the rotary switch 144 is an example of an engine ignition switch.
  • the ignition switch for example, can be configured as a key switch or a push switch instead of a rotary switch.
  • Rotary switch 144 outputs electrical signals corresponding to OFF position 1442 , ACC position 1443 , IG position 1444 , or ST position 1445 .
  • the operation device 143 is a device for driving the traveling body 110, the revolving body 120, and the working machine 130 by manual operation by the operator.
  • the operating device 143 includes a left operating lever 143LO, a right operating lever 143RO, a left foot pedal 143LF, a right foot pedal 143RF, a left travel lever 143LT, a right travel lever 143RT, and a lock lever 143LL.
  • the left operating lever 143LO is provided on the left side of the driver's seat 142.
  • the right operating lever 143RO is provided on the right side of the driver's seat 142. As shown in FIG.
  • the left operating lever 143LO is an operating mechanism for rotating the rotating body 120 and excavating/dumping the arm 132 . Specifically, when the operator of work machine 100 tilts left operation lever 143LO forward, arm 132 performs a dump operation. When the operator of work machine 100 tilts left operation lever 143LO rearward, arm 132 excavates. Further, when the operator of work machine 100 tilts left operation lever 143LO rightward, revolving body 120 turns rightward. When the operator of work machine 100 tilts left operation lever 143LO leftward, revolving body 120 turns left.
  • the revolving body 120 when the left operating lever 143LO is tilted in the front-rear direction, the revolving body 120 turns to the right or left, and when the left control lever 143LO is tilted in the left-right direction, the arm 132 performs excavation or excavation. Dump operation is allowed.
  • the right operation lever 143RO is an operation mechanism for performing excavation/dumping operations of the bucket 133 and raising/lowering operations of the boom 131. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts right operation lever 143RO forward, boom 131 is lowered. Further, when the operator of work machine 100 tilts right operation lever 143RO rearward, boom 131 is raised. When the operator of work machine 100 tilts right operation lever 143RO rightward, bucket 133 is dumped. When the operator of work machine 100 tilts right operation lever 143RO leftward, bucket 133 performs an excavation operation.
  • the bucket 133 when the right operating lever 143RO is tilted in the front-rear direction, the bucket 133 is dumped or excavated, and when the right control lever 143RO is tilted in the left-right direction, the boom 131 is raised or lifted. Lowering may be performed.
  • the left foot pedal 143LF is arranged on the left side of the floor in front of the driver's seat 142 .
  • the right foot pedal 143RF is arranged on the right side of the floor in front of the driver's seat 142 .
  • the left travel lever 143LT is pivotally supported by the left foot pedal 143LF, and configured so that the inclination of the left travel lever 143LT and the depression of the left foot pedal 143LF are interlocked.
  • the right running lever 143RT is pivotally supported by the right foot pedal 143RF, and configured so that the tilting of the right running lever 143RT and the depression of the right foot pedal 143RF are interlocked.
  • the left foot pedal 143LF and the left traveling lever 143LT correspond to rotational driving of the left crawler belt of the traveling body 110. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts left foot pedal 143LF or left travel lever 143LT forward, the left crawler belt rotates forward. When the operator of work machine 100 pushes left foot pedal 143LF or left travel lever 143LT backward, the left crawler belt rotates backward.
  • the right foot pedal 143RF and the right traveling lever 143RT correspond to rotational driving of the right crawler belt of the traveling body 110. Specifically, when the operator of work machine 100 tilts right foot pedal 143RF or right travel lever 143RT forward, the right crawler belt rotates forward. Further, when the operator of work machine 100 tilts right foot pedal 143RF or right travel lever 143RT backward, the right crawler belt rotates backward.
  • the lock lever 143LL is a safety device provided to prevent the actuators of the work implement 130 and the like from operating unintentionally by the operator in a non-operating state.
  • the lock lever 143LL is arranged along the side surface of the left console box 142LC erected on the left side of the driver's seat 142 so as to be rotatable between a locked position and an unlocked position.
  • the lock lever 143LL indicated by solid lines is in the locked position
  • the lock lever 143LL indicated by chain lines is in the unlocked position.
  • lock lever 143LL By setting the lock lever 143LL to the lock position, a switch that operates in conjunction with the lock lever 143LL is turned on.
  • a state in which lock lever 143LL is in the locked position is an example of a state in which work implement 130 is in a locked state.
  • a state in which lock lever 143LL is in the unlocked position is an example of work implement 130 in the unlocked state.
  • the lock lever 143LL When the lock lever 143LL is in the locked position, the lock lever 143LL is rotated to a position hidden behind the left console box of the driver's seat 142, that is, to a position retracted from the passage between the door 141 and the driver's seat 142. locked. This allows the operator to move between the door 141 and the driver's seat 142 .
  • the lock lever 143LL when the lock lever 143LL is in the unlocked position, the lock lever 143LL is tilted forward to block the passage between the driver's seat 142 and the door 141 and is locked. .
  • the revolving body 120 is provided with a plurality of cameras 126 that capture images of the surroundings of the work machine 100 .
  • the revolving body 120 includes a camera for imaging the front area, a camera for imaging the left side area, a camera for imaging the rear area, and a camera for imaging the right side area.
  • Four cameras 126 are provided.
  • FIG. 5 is a schematic block diagram showing the hardware configuration of control system 145 according to an embodiment of the present disclosure.
  • solid lines represent power lines and dashed lines represent signal lines.
  • the dashed-dotted line represents wireless communication.
  • the control system 145 includes a power supply section 201 , a starter signal unit 202 , a gateway function controller 203 , a monitor controller 204 , a control controller 205 and an engine controller 206 .
  • Starter signal unit 202, gateway function controller 203, monitor controller 204, control controller 205 and engine controller 206 are connected to each other via an in-vehicle network such as CAN (Controller Area Network) or Ethernet (registered trademark).
  • the power supply unit 201 supplies electrical energy to each device that configures the control system 145 .
  • the starter signal unit 202 receives signal inputs from the door switch 1412 , the rotary switch 144 , the operator terminal 300 and the monitor controller 204 .
  • Starter signal unit 202 outputs a control signal such as a start signal to gateway function controller 203, monitor controller 204, control controller 205, engine controller 206, lock actuator 1411 or starter motor 1211 based on the input signal.
  • the controller to which the activation signal is input is activated by electrical energy supplied by the power supply unit 201 and operates.
  • Starter signal unit 202 is an example of an activation unit that activates controller 205 . It should be noted that the starter signal unit 202 always operates by being supplied with electric energy from the power supply section 201 even when the other controllers are in a stopped state.
  • the starter signal unit 202 when the work machine 100 is not started, only the communication section with the operator terminal 300 is activated, and the other components may be in a dormant state, or may be activated intermittently. may be configured to
  • the starter signal unit 202 also outputs control signals such as the EDS signal, the ACCON signal, and the IGON signal to the monitor controller 204, the control controller 205, and the engine controller 206 via the gateway function controller 203.
  • An EDS (Engine Delay Shutdown) signal is a signal that indicates the execution state of delay stop control.
  • the delayed stop control is a control to delay the stop of the engine 121 until a predetermined condition is satisfied and then stop the engine 121 when there is a stop instruction to stop the engine 121 of the work machine 100. is.
  • the starter signal unit 202 also determines, for example, whether to start the delay stop control, whether to stop the delay stop control, whether to end the delay stop control, and the like.
  • the predetermined condition is a condition for determining whether or not to stop the engine 121. If the predetermined condition is satisfied, the engine 121 is stopped, and if the predetermined condition is not satisfied, the engine 121 is restarted. Operation continues under delay stop control.
  • the predetermined condition is, for example, that the temperature of the exhaust system such as the temperature of the urea water injector in the urea SCR (Selective Catalytic Reduction) system, the temperature related to the engine, and the like are below a predetermined temperature threshold; For example, the duration of the engine 121 operating in a low-speed idling state is equal to or greater than a predetermined time threshold.
  • the ACCON (accessory on) signal turns on when the rotary switch 144 is in a position other than the OFF position 1442 and turns off when it is in the OFF position 1442 .
  • the IGON (ignition on) signal is turned on at IG position 1444 or ST position 1445 and turned off at OFF position 1442 or ACC position 1443, for example.
  • the starter signal unit 202 receives a signal indicating whether the lock lever 143LL is in the locked position or the unlocked position from the monitor controller 204, the control controller 205, the engine controller 206, etc. via the gateway function controller 203, and delay stop control.
  • a signal indicating a temperature or the like used when determining a predetermined condition or a signal indicating the result of the determination is input.
  • the gateway function controller 203 relays communication between controllers such as the starter signal unit 202, the monitor controller 204, the control controller 205, and the engine controller 206.
  • the monitor controller 204 controls the display by the touch panel 145D provided in the control system 145 and notifies the occurrence of the touch operation on the touch panel 145D.
  • the control system 145 may include a monitor and physical buttons that do not have a touch input function, such as an LCD (Liquid Crystal Display), instead of the touch panel 145D.
  • the monitor controller 204 controls display on the monitor and notifies pressing of the physical button.
  • the controller 205 acquires various data related to the hydraulic equipment that controls the operation of the working machine 130 using a sensor (not shown) and outputs a control signal for controlling the hydraulic equipment according to the operation of the operating device 143 . That is, the controller 205 controls driving of the boom cylinder 131C, the arm cylinder 132C, the bucket cylinder 133C, the travel motor 112, the turning motor 124, and the like.
  • the controller 205 is an example of a vehicle body control unit that outputs a control signal for driving the vehicle body of the work machine 100 with the power supplied by the power source.
  • the engine controller 206 acquires various data related to the engine 121 using a sensor (not shown) and controls the engine 121 by instructing the fuel injection device 125 on the fuel injection amount.
  • the monitor controller 204, the control controller 205, the engine controller 206, and the like receive control signals such as the EDS signal, the ACCON signal, and the IGON signal from the starter signal unit 202, and receive the EDS signal, the ACCON signal, the IGON signal, and the like. Preset processing is executed based on the control signal. For example, when the IGON signal is on or the ACCON signal is on, the monitor controller 204 performs screen display on the touch panel 145D. For example, when the IGON signal is off and the ACCON signal is off, the monitor controller 204 turns off the screen display of the touch panel 145D. For example, when the EDS signal is on, the controller 205 stops driving the work implement 130 .
  • Engine controller 206 operates engine 121 in a low speed idling state, for example, when the EDS signal is on. Also, the engine controller 206 stops the engine 121 when the IGON signal is off.
  • the control system 145 has a function of performing login processing for an operator in the operator's cab 140 by operating the touch panel 145D.
  • the control system 145 may include a controller that performs the login process, or the starter signal unit 202, the gateway function controller 203, and the monitor controller 204 may have the function of performing the login process.
  • the control system 145 displays an operator ID selection screen on the touch panel 145D via the monitor controller 204, and accepts selection of the operator ID. If the selected operator ID indicates an authorized operator who is in the vicinity of work machine 100, control system 145 authenticates that the operator in cab 140 is authorized to operate.
  • Monitor controller 204 is an example of an authentication unit that authenticates an operator of work machine 100 .
  • the operator terminal 300 functions as a peripheral of the short-range wireless communication system by executing a pre-installed startup program for the work machine 100 .
  • the activation program When executed, operator terminal 300 displays a list of work machines 100 and accepts selection of a work machine 100 to be activated from the operator.
  • operator terminal 300 Upon accepting the selection of work machine 100 , operator terminal 300 starts transmitting an advertisement packet including the operator ID and the machine ID of selected work machine 100 , for example.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example operation of control system 145 according to an embodiment of the present disclosure.
  • 7 to 11 are diagrams showing display examples of the touch panel 145D according to the embodiment of the present disclosure.
  • the processing shown in FIG. 6 is started after the engine 121 is activated. It is assumed that the IGON signal is on and the rotary switch 144 is set to the IG position 1444 at the start of the processing shown in FIG. Further, the touch panel 145D displays a normal display screen 145D1, which is displayed when the delay stop control shown in FIG. 7 is not executed, for example.
  • the normal display screen 145D1 includes an overhead image 145DA11 based on images captured by the four cameras 126 and a computer graphics image of the work machine 100, an image 145DA12 captured by one of the four cameras 126, and an image 145DA12 captured by one of the four cameras 126. It includes predetermined sensor information in 100, icons representing operation buttons, and the like.
  • the starter signal unit 202 of the control system 145 will mainly perform the processing of each step.
  • the monitor controller 204, the control controller 205, the engine controller 206, etc. instead of the starter signal unit 202, may execute a part or all of the processing of each step.
  • the rotary switch 144 is abbreviated as "R-SW”.
  • delay stop control is abbreviated as "EDS”.
  • the starter signal unit 202 first determines whether the rotary switch 144 is at the ACC position 1443 or the OFF position 1442 (step S11). If it is neither the ACC position 1443 nor the OFF position 1442 (step S11: NO), the starter signal unit 202 repeats the determination of step S11 at predetermined intervals.
  • the starter signal unit 202 determines whether or not the delay stop control operation condition (EDS operation condition) is satisfied. (step S12).
  • the operating condition for the delay stop control is a condition for determining whether to start the delay stop control.
  • the starter signal unit 202 starts the delay stop control to stop the engine 121 under the delay stop control. If the operating conditions for the delay stop control are not satisfied, the starter signal unit 202 stops the engine 121 without executing the delay stop control.
  • the operation condition of the delayed stop control is, for example, that the temperature at one or more predetermined locations in the exhaust system or the like is equal to or higher than each predetermined temperature threshold.
  • the predetermined temperature threshold is, for example, a temperature value above which it is undesirable to stop the engine 121 .
  • step S12 If the operating conditions for the delay stop control are satisfied (step S12: YES), the starter signal unit 202 turns on the EDS signal (step S13), indicating that the delay stop control is in operation. , the delay stop control is displayed on the touch panel 145D (step S14).
  • FIG. 8 shows an example of the display screen 145D2 during delay stop control operation display.
  • the display screen 145D2 includes a bird's-eye view image 145DA11 and a display area 145DA2 indicating that the delay stop control is in operation. In this case, the display area 145DA2 indicates that the delay stop control is in operation by the character string "engine delay shutdown in operation".
  • the starter signal unit 202 determines whether or not the end condition of the delay stop control (EDS end condition) is satisfied (step S15).
  • the condition for ending the delay stop control is a condition for determining whether or not to stop the engine 121 to end the delay stop control.
  • the starter signal unit 202 stops the engine 121 and ends the delay stop control.
  • a condition for terminating the delayed stop control is, for example, that the temperature at one or more predetermined locations in the exhaust system or the like is less than each predetermined temperature threshold.
  • the predetermined temperature threshold is, for example, a temperature value below which the engine 121 can be properly stopped.
  • the end condition of the delay stop control is, for example, that a predetermined time or more has passed since the start of the delay stop control.
  • the predetermined time is, for example, enough time for the temperature to drop.
  • step S15 If the conditions for ending the delay stop control are satisfied (step S15: YES), the starter signal unit 202 turns off the EDS signal (step S16), and the delay stop control is displayed to indicate that the delay stop control has ended.
  • a stop control end notification is displayed on the touch panel 145D (step S17).
  • FIG. 9 shows an example of the display screen 145D3 in the delay stop control end notification display.
  • the display screen 145D3 includes a bird's-eye view image 145DA11 and a display area 145DA3 indicating that the delay stop control has ended. In this case, the display area 145DA3 indicates that the delay stop control has ended by the character string "Engine delay shutdown has ended.”
  • the starter signal unit 202 turns off the IGON signal when the delay stop control end notification is displayed on the touch panel 145D (step S17), or when the operation condition of the delay stop control is not satisfied (step S12: NO). (step S18).
  • engine controller 206 stops engine 121 .
  • the starter signal unit 202 determines whether the rotary switch 144 is at the ACC position 1443 (step S19). If the rotary switch 144 is at the ACC position 1443 (step S19: YES), the starter signal unit 202 displays the notification of the end of the delay stop control in step S17, and then displays the notification of the end of the delay stop control in step S17. After a predetermined time has elapsed, the normal display screen 145D1 is displayed on the touch panel 145D (step S20). When rotary switch 144 is at ACC position 1443 (step S19: YES), starter signal unit 202 continues to display normal display screen 145D1 on touch panel 145D (step S20).
  • step S21 determines whether the rotary switch 144 is at the OFF position 1442 (step S21). If the rotary switch 144 is at the OFF position 1442 (step S21: YES), the starter signal unit 202 waits a predetermined time after displaying the notification of the end of the delay stop control when the notification of the end of the delay stop control is displayed in the step S17. After the time has elapsed, the display on touch panel 145D is turned off (step S22), and the processing shown in FIG. 6 is terminated. If it is determined in step S12 that the operation condition for the delay stop control is not satisfied, the touch panel 145D is turned off after a predetermined period of time (step S22), and the process shown in FIG. 6 is terminated.
  • step S21: NO) If the rotary switch 144 is not in the OFF position 1442 (step S21: NO), the starter signal unit 202 outputs a signal corresponding to the position of the rotary switch 144, and the control system 145 outputs a signal corresponding to the position of the rotary switch 144. process.
  • step S15 if the condition for ending the delay stop control is not satisfied (step S15: NO), the starter signal unit 202 determines whether or not the rotary switch 144 is at the IG position 1444 (step S23). ). If the rotary switch 144 is not in the IG position 1444 (step S23: NO), the starter signal unit 202 determines again after a predetermined period of time whether or not the end condition of the delay stop control (EDS end condition) is satisfied. (Step S15).
  • EDS end condition end condition
  • the starter signal unit 202 determines whether the lock lever 143LL is at the lock position (step S24). If the lock lever 143LL is in the locked position (step S24: YES), the starter signal unit 202 turns off the EDS signal (step S25), and cancels the delay stop control. Display is performed on the touch panel 145D (step S26).
  • FIG. 10 shows an example of the display screen 145D4 showing the cancellation acceptance display.
  • the display screen 145D4 includes a bird's-eye view image 145DA11 and a display area 145DA4 for displaying that the delay stop control has been canceled. In this case, the display area 145DA4 indicates that the delay stop control has been canceled by the character string "Engine delay shutdown has been cancelled.”
  • the starter signal unit 202 displays the normal display screen 145D1 on the touch panel 145D (step S27) after a predetermined time has elapsed since the cancellation acceptance display was performed in step S26.
  • the starter signal unit 202 executes the process of step S11 again.
  • step S24 the starter signal unit 202 displays a cancellation refusal display on the touch panel 145D, which is a display to the effect that cancellation of the delay stop control is refused (step S28). ).
  • FIG. 11 shows an example of the display screen 145D5 in the display of cancellation acceptance.
  • the display screen 145D5 includes a bird's-eye view image 145DA11 and a display area 145DA5 for displaying that the cancellation of the delay stop control has been rejected.
  • the display area 145DA5 rejects the cancellation of the delay stop control by the character string "If you want to cancel the engine delay shutdown, move the lock lever to the lock position and then turn the key position to IG-ON.” and that the lock lever 143LL is urged to be placed in the locked position.
  • the starter signal unit 202 determines again after a predetermined time whether or not the end condition of the delay stop control (EDS end condition) is satisfied (step S15). ).
  • step S12 NO
  • step S18 the engine 121 is stopped
  • step S22 the touch panel 145D is turned off
  • the control system 145 determines that the operating conditions for the delay stop control are satisfied (step S12: YES ), the display during operation of the delay stop control (FIG. 8) is displayed on the touch panel 145D (step S14), and when the conditions for ending the delay stop control are met (step S15: YES), the notification display of the end of the delay stop control (FIG. 9) is displayed.
  • the touch panel 145D is used (step S17), the engine 121 is stopped (step S18), and the touch panel 145D is turned off (step S22).
  • step S23 YES
  • step S15 NO
  • step S15 NO
  • step S15 NO
  • step S24 YES
  • step S25 the delay stop control is stopped
  • step S26 a cancellation reception display
  • step S27 a normal display
  • step S23 YES
  • step S15 NO
  • step S24 a cancellation refusal display
  • step S28 the delay stop control is continued (step S15 and thereafter).
  • the delay stop control can be stopped.
  • an additional condition is that the lock lever 143LL is in the locked position. According to this, when the delay stop control is stopped, the lock lever 143LL is in the lock position, so that the work machine 100 is prevented from being operated by an unintended operation of the operation device 143 when the delay stop control is stopped. be able to.
  • a predetermined button on the touch panel 145D is touched or a predetermined switch is pressed. may be performed by a predetermined input operation.
  • control system 145 In the control system 145 according to the above-described embodiment, a part of the components constituting the control system 145 may be mounted inside the work machine 100 and the other components may be provided outside the work machine 100 .
  • the starter signal unit 202, the gateway function controller 203, the monitor controller 204, the control controller 205, the engine controller 206, etc. which are the devices included in the above-described control system 145, are computers such as microcomputers and CPUs (Central Processing Units), It can be configured using hardware such as computer peripheral circuits and peripheral devices.
  • the computer may also be configured using a custom LSI (Large Scale Integrated Circuit) such as a PLD (Programmable Logic Device). Examples of PLD include PAL (Programmable Array Logic), GAL (Generic Array Logic), CPLD (Complex Programmable Logic Device), and FPGA (Field Programmable Gate Array). In this case, part or all of the functions implemented by the processor may be implemented by the integrated circuit.
  • FIG. 12 is a functional block diagram according to an embodiment of the present disclosure;
  • a stop system 400 shown in FIG. 12 has a configuration corresponding to the control system 145 shown in FIG.
  • the display unit 403 may be omitted.
  • the engine stop control unit 401 delays the stop of the engine 121 until a predetermined condition is satisfied, and then executes delay stop control to stop the engine 121. do.
  • the stop instruction corresponds to an input operation for setting the rotary switch 144 to the OFF position 1442 or the ACC position 1443, for example.
  • the predetermined condition corresponds to the delay stop control end condition determined in step S15.
  • the engine stop control section 401 corresponds to the starter signal unit 202 that performs the determination process of step S11, the determination process of step S15, the process of step S18, and the like.
  • the engine stop control canceling unit 402 cancels the delay stop control when there is a cancel instruction to cancel the stop instruction (step S23: YES) and when the lock lever 143LL of the work machine 100 is in the lock position (step S24: YES).
  • Step S25 When the lock lever 143LL is in the unlocked position (Step S24: NO), the delay stop control is continued.
  • the cancel instruction corresponds to an input operation of switching the rotary switch 144 from the OFF position 1442 or the ACC position 1443 to the IG position 1444, for example.
  • the engine stop control canceling section 402 corresponds to the starter signal unit 202 that performs the determination processing of step S23, the determination processing of step S24, the processing of step S25, and the like.
  • step S23: YES when the cancellation instruction is given (step S23: YES) and the lock lever 143LL is in the unlocked position (step S24: NO), the engine stop control canceling unit 402 receives the cancellation instruction again.
  • step S24: YES When the lock lever 143LL is in the locked position (step S23: YES) (step S24: YES), the delay stop control may be stopped.
  • step S23 when there is a cancel instruction (step S23: YES), the display unit 403 displays the contents when the lock lever 143LL is in the locked position (step S24: YES) and when it is in the unlocked position (step S24: NO). may be changed to a cancellation reception display (step S26) or a cancellation refusal display (step S28).
  • step S23 when there is a cancellation instruction (step S23: YES), and when the lock lever 143LL is at the unlocked position (step S24: NO), the display unit 403 displays a prompt to move the lock lever 143LL to the locked position (see FIG. 11). ) (step S28).
  • step S23 when there is a cancellation instruction (step S23: YES) and the lock lever 143LL is in the lock position (step S24: YES), the display unit 403 displays that the delay stop control is canceled (FIG. 10). (Step S26) You may do so.
  • the cancellation instruction is performed by turning on the ignition switch of the engine 121, for example.
  • the operation of turning on the ignition switch corresponds to the operation of setting the rotary switch 144 to the IG position 1444 .
  • the cancellation instruction is performed by an operation of turning on the ignition switch of the engine 121 and a predetermined input operation to a predetermined input device.
  • the predetermined input operation with respect to the predetermined input device is the touch of a predetermined button on the touch panel 145D or a predetermined input device such as the touch panel 145D or a predetermined switch, which are shown as modifications of the above embodiment. It corresponds to a predetermined input operation such as pressing the switch of .
  • the control can be stopped while the engine stop is being delayed.
  • the stop system 400 also functions as a "display system" for the work machine 100.
  • the display system for the work machine 100 includes a display unit 403 that displays the image of the surroundings of the work machine 100 and the functions related to the delay stop control of the engine of the work machine 100.
  • the image of the surroundings of the work machine 100 is, for example, an overhead view image 145DA11 of the surroundings of the work machine 100 viewed from above, as shown in FIGS. 8 to 11 .
  • the image of the surroundings of work machine 100 is not limited to this. It may be of any aspect.
  • display of functions related to engine delay stop control of work machine 100 is, for example, display areas 145DA2 to 145DA5 shown in FIGS. 8 to 11, respectively. By doing so, the operator can grasp the state of the function related to the delay stop control while confirming the safety situation around the work machine 100 .
  • the display unit 403 displays, as an example of a display of a function related to the delay stop control of the engine of the work machine 100, that the delay stop control of the engine of the work machine 100 is in operation, as shown in the display area 145DA2 of FIG. 8, for example. display to that effect. By doing so, the operator can grasp the situation around work machine 100 and that the delayed stop control is in operation.
  • the display system further includes an engine stop control canceling unit 402 that cancels the engine delay stop control based on acceptance of cancellation of the engine delay stop control of work machine 100 (the above-described cancellation instruction).
  • Display unit 403 displays, as an example of a display of a function related to the delay stop control of the engine of work machine 100, a display area 145DA5 of FIG. display for By doing so, the operator can grasp the situation around work machine 100 and the operation required to cancel the engine delay stop control.
  • display unit 403 indicates that the engine delay stop control of work machine 100 has been canceled, as shown in display area 145DA4 in FIG. display. By doing so, the operator can grasp the situation around work machine 100 and that the delayed engine stop control has been cancelled.
  • acceptance of cancellation of the delayed stop control of the engine of work machine 100 is explained as moving the lock lever to the lock position and then turning the key position to IG-ON.
  • the form is not limited to this aspect.
  • acceptance of cancellation of the delayed stop control of the engine of work machine 100 may be based on the operator's operation on the monitor (touch panel 145D).
  • the operator may accept cancellation of the delay stop control by performing a touch operation on a dedicated button displayed on the monitor.
  • the operator can perform the operation of canceling the delay stop control while checking the image of the surroundings of work machine 100 displayed on the monitor. In other words, the operator does not have to take his or her eyes off the surrounding images until the operation of canceling the delay stop control is performed, thereby further enhancing safety.
  • the engine stop control canceling unit 402 of the stop system 400 performs the delay stop control when the lock lever 143LL of the work machine 100 is in the lock position when there is a cancellation instruction to cancel the engine stop instruction. It has been explained that the delay stop control is continued when the operation is stopped and the lock lever 143LL is in the unlocked position.
  • the stop system 400 according to another embodiment may always stop the delay stop control regardless of the position of the lock lever 143LL when a cancellation instruction is given. According to the above-described stop system 400 (display system), as described above, it is possible to grasp the state of the function related to the delay stop control while confirming the safety situation around the work machine 100 from the image.
  • a display system may have the following functions. That is, the display system may detect the presence of an obstacle or the like from image analysis of the image around the work machine 100, and may not accept the cancellation of the engine delay stop control when the obstacle or the like is present. .
  • the display system may detect the presence of an obstacle or the like from image analysis of the image around the work machine 100, and may not accept the cancellation of the engine delay stop control when the obstacle or the like is present.
  • a known trained model using neural network technology can be applied.
  • control can be stopped during the control that delays stopping the engine.

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Abstract

作業機械のための表示システムは、作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示を行う表示部を備える。

Description

作業機械のための表示システムおよび作業機械のための表示方法
　本開示は、作業機械のための表示システムおよび作業機械のための表示方法に関する。本願は、２０２１年９月３０日に、日本に出願された特願２０２１－１６１０８８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　特許文献１には、オペレータによるエンジン停止命令に対して、排気系温度が温度閾値を超える場合にエンジンの停止を遅らせる技術が開示されている。また、特許文献１に記載されている技術では、エンジン停止を遅らせている間に、オペレータが所定の操作を行うことで、エンジンを直ちに停止させることができるようになっている。
米国特許出願公開第２０１５／０７５４９０号明細書
　しかしながら、特許文献１に記載されている技術には、エンジンの停止を遅らせている間に、エンジンを遅らせて停止させる制御を中止して、通常のエンジン動作に復帰させるための構成は含まれていなかった。
　本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、エンジンの停止を遅らせている制御の間にその制御を中止させることができる作業機械のエンジンの停止システムおよび作業機械のエンジンの停止方法を提供することを目的とする。
　本開示の一態様は、作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示を行う表示部を備える作業機械のための表示システムである。
　本開示の作業機械のための表示システムおよび作業機械のための表示方法によれば、エンジンの停止を遅らせている制御の間にその制御を中止させることができる。
本開示の実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。 本開示の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。 本開示の実施形態に係るロータリスイッチの構成を示す図である。 本開示の実施形態に係るロックレバーの動作例を示す図である。 本開示の実施形態に係る制御システムのハードウェア構成を示す概略ブロック図である。 本開示の実施形態に係る制御システムの動作例を示すフローチャートである。 本開示の実施形態に係る表示例を示す図である。 本開示の実施形態に係る表示例を示す図である。 本開示の実施形態に係る表示例を示す図である。 本開示の実施形態に係る表示例を示す図である。 本開示の実施形態に係る表示例を示す図である。 本開示の実施形態に係る機能ブロック図である。
　以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。
（作業機械１００の構成）
　図１は、本開示の実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。作業機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などの施工対象を施工する。本開示の実施形態に係る作業機械１００は、例えば油圧ショベルである。ただし、本開示の作業機械は、例えば、ダンプトラック、ホイールローダ、モータグレーダなどの他の作業機械であってもよい。作業機械１００は、走行体１１０、旋回体１２０、作業機１３０および運転室１４０を備える。本開示の実施形態に係る作業機械１００は、オペレータが所持するスマートフォンなどのオペレータ端末３００と近距離無線通信方式による無線通信を行うことで、オペレータの認証を行う。
　走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。走行体１１０は、左右に設けられた２つの履帯１１１と、各履帯１１１を駆動するための２つの走行モータ１１２を備える。旋回体１２０は、走行体１１０に旋回中心回りに旋回可能に支持される。
　作業機１３０は、油圧により駆動する。作業機１３０は、旋回体１２０の前部に上下方向に駆動可能に支持される。運転室１４０は、オペレータが搭乗し、作業機械１００の操作を行うためのスペースである。運転室１４０は、旋回体１２０の左前部に設けられる。なお、本実施形態では、図１に示すように、旋回体１２０を基準として、上下、左右、および、前後方向を定める。また、旋回体１２０のうち作業機１３０が取り付けられる部分を前部という。また、旋回体１２０について、前部を基準に、反対側の部分を後部、左側の部分を左部、右側の部分を右部という。
（旋回体１２０の構成）
　旋回体１２０は、エンジン１２１、油圧ポンプ１２２、コントロールバルブ１２３、旋回モータ１２４、および、燃料噴射装置１２５を備える。エンジン１２１は、油圧ポンプ１２２を駆動する原動機である。エンジン１２１は、動力源の一例である。エンジン１２１にはセルモータ１２１１が設けられる。エンジン１２１は、セルモータ１２１１の回転により起動する。
　油圧ポンプ１２２は、エンジン１２１により駆動される可変容量ポンプである。油圧ポンプ１２２は、コントロールバルブ１２３を介して各アクチュエータに作動油を供給する。各アクチュエータは、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、走行モータ１１２、および旋回モータ１２４を含む。コントロールバルブ１２３は、油圧ポンプ１２２から供給される作動油の流量を制御する。
　旋回モータ１２４は、コントロールバルブ１２３を介して油圧ポンプ１２２から供給される作動油によって駆動し、旋回体１２０を旋回させる。燃料噴射装置１２５は、燃料をエンジン１２１に噴射する。
（作業機１３０の構成）
　作業機１３０は、ブーム１３１、アーム１３２、バケット１３３、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、およびバケットシリンダ１３３Ｃを備える。
　ブーム１３１の基端部は、旋回体１２０にブームピンを介して取り付けられる。アーム１３２は、ブーム１３１とバケット１３３とを連結する。アーム１３２の基端部は、ブーム１３１の先端部にアームピンを介して取り付けられる。バケット１３３は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を収容するための収容部とを備える。バケット１３３の基端部は、アーム１３２の先端部にバケットピンを介して取り付けられる。
　ブームシリンダ１３１Ｃは、ブーム１３１を作動させるための油圧シリンダである。ブームシリンダ１３１Ｃの基端部は、旋回体１２０に取り付けられる。ブームシリンダ１３１Ｃの先端部は、ブーム１３１に取り付けられる。アームシリンダ１３２Ｃは、アーム１３２を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ１３２Ｃの基端部は、ブーム１３１に取り付けられる。アームシリンダ１３２Ｃの先端部は、アーム１３２に取り付けられる。バケットシリンダ１３３Ｃは、バケット１３３を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ１３３Ｃの基端部は、アーム１３２に取り付けられる。バケットシリンダ１３３Ｃの先端部は、バケット１３３に接続されるリンク部材に取り付けられる。
（運転室１４０の構成）
　運転室１４０の左面には、オペレータが搭乗するためのドア１４１が設けられる。ドア１４１には、ドア１４１をロックするためのロックアクチュエータ１４１１と、ロックを解除するためのドアスイッチ１４１２が設けられる。
　図２は、本開示の実施形態に係る運転室１４０の内部の構成を示す図である。図３は、本開示の実施形態に係るロータリスイッチ１４４の構成を示す図である。図４は、本開示の実施形態に係るロックレバー１４３ＬＬの動作例を示す図である。運転室１４０内には、運転席１４２、操作装置１４３、ロータリスイッチ１４４およびタッチパネル１４５Ｄが設けられる。ロータリスイッチ１４４は、図３に示すように、破線の矢印で示すように回転部１４４１が回転されることでＯＦＦポジション１４４２、ＡＣＣ（アクセサリー）ポジション１４４３、ＩＧ（イグニッション）ポジション１４４４、およびＳＴ（スタート）ポジション１４４５の４つのポジションをとるスイッチである。なお、ロータリスイッチ１４４をＳＴポジション１４４５で指を離すと、図示しないばね機構により、自動的にＩＧポジション１４４４に戻る。ＯＦＦポジション１４４２では、エンジン１２１を停止させる指示がなされる。ＡＣＣポジション１４４３では、エンジン１２１を停止させる指示がなされるとともに、所定の装置は動作状態とする指示がなされる。ＩＧポジション１４４４では、エンジン１２１を動作状態とする指示がなされる。ＳＴポジション１４４５では、エンジン１２１を起動させる指示がなされる。
　本開示においてロータリスイッチ１４４は、エンジンのイグニッションスイッチの一例である。イグニッションスイッチは、例えば、ロータリスイッチに代えて、キースイッチとして構成したり、プッシュスイッチとして構成したりすることができる。ロータリスイッチ１４４は、ＯＦＦポジション１４４２、ＡＣＣポジション１４４３、ＩＧポジション１４４４、または、ＳＴポジション１４４５に対応する電気信号を出力する。
　操作装置１４３は、オペレータの手動操作によって走行体１１０、旋回体１２０および作業機１３０を駆動させるための装置である。操作装置１４３は、左操作レバー１４３ＬＯ、右操作レバー１４３ＲＯ、左フットペダル１４３ＬＦ、右フットペダル１４３ＲＦ、左走行レバー１４３ＬＴ、右走行レバー１４３ＲＴ、および、ロックレバー１４３ＬＬを備える。
　左操作レバー１４３ＬＯは、運転席１４２の左側に設けられる。右操作レバー１４３ＲＯは、運転席１４２の右側に設けられる。
　左操作レバー１４３ＬＯは、旋回体１２０の旋回動作、および、アーム１３２の掘削／ダンプ動作を行うための操作機構である。具体的には、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４３ＬＯを前方に倒すと、アーム１３２がダンプ動作する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４３ＬＯを後方に倒すと、アーム１３２が掘削動作する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４３ＬＯを右方向に倒すと、旋回体１２０が右旋回する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４３ＬＯを左方向に倒すと、旋回体１２０が左旋回する。なお、他の実施形態においては、左操作レバー１４３ＬＯを前後方向に倒した場合に旋回体１２０が右旋回または左旋回し、左操作レバー１４３ＬＯを左右方向に倒した場合にアーム１３２が掘削動作またはダンプ動作してもよい。
　右操作レバー１４３ＲＯは、バケット１３３の掘削／ダンプ動作、および、ブーム１３１の上げ／下げ動作を行うための操作機構である。具体的には、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４３ＲＯを前方に倒すと、ブーム１３１の下げ動作が実行される。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４３ＲＯを後方に倒すと、ブーム１３１の上げ動作が実行される。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４３ＲＯを右方向に倒すと、バケット１３３のダンプ動作が行われる。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４３ＲＯを左方向に倒すと、バケット１３３の掘削動作が行われる。なお、他の実施形態においては、右操作レバー１４３ＲＯを前後方向に倒した場合に、バケット１３３がダンプ動作または掘削動作し、右操作レバー１４３ＲＯを左右方向に倒した場合にブーム１３１が上げ動作または下げ動作してもよい。
　左フットペダル１４３ＬＦは、運転席１４２の前方の床面の左側に配置される。右フットペダル１４３ＲＦは、運転席１４２の前方の床面の右側に配置される。左走行レバー１４３ＬＴは、左フットペダル１４３ＬＦに軸支され、左走行レバー１４３ＬＴの傾斜と左フットペダル１４３ＬＦの押し下げが連動するように構成される。右走行レバー１４３ＲＴは、右フットペダル１４３ＲＦに軸支され、右走行レバー１４３ＲＴの傾斜と右フットペダル１４３ＲＦの押し下げが連動するように構成される。
　左フットペダル１４３ＬＦおよび左走行レバー１４３ＬＴは、走行体１１０の左側履帯の回転駆動に対応する。具体的には、作業機械１００のオペレータが左フットペダル１４３ＬＦまたは左走行レバー１４３ＬＴを前方に倒すと、左側履帯は前進方向に回転する。また、作業機械１００のオペレータが左フットペダル１４３ＬＦまたは左走行レバー１４３ＬＴを後方に倒すと、左側履帯は後進方向に回転する。
　右フットペダル１４３ＲＦおよび右走行レバー１４３ＲＴは、走行体１１０の右側履帯の回転駆動に対応する。具体的には、作業機械１００のオペレータが右フットペダル１４３ＲＦまたは右走行レバー１４３ＲＴを前方に倒すと、右側履帯は前進方向に回転する。また、作業機械１００のオペレータが右フットペダル１４３ＲＦまたは右走行レバー１４３ＲＴを後方に倒すと、右側履帯は後進方向に回転する。
　ロックレバー１４３ＬＬは、非運転状態においてオペレータが意図せずに作業機１３０等のアクチュエータが作動してしまうことを禁止するために設けられた安全器具である。ロックレバー１４３ＬＬは、運転席１４２の左側に立設された左コンソールボックス１４２ＬＣの側面に沿って、ロック位置と非ロック位置との間で回動可能な状態で配置されている。図４で、実線で示すロックレバー１４３ＬＬがロック位置の状態、鎖線で示すロックレバー１４３ＬＬが非ロック位置の状態である。ロックレバー１４３ＬＬをロック位置にすることで、コントロールバルブ１２３による作動油の制御が停止する。また、ロックレバー１４３ＬＬをロック位置にすることで、ロックレバー１４３ＬＬに連動して動作するスイッチがオンとなる。ロックレバー１４３ＬＬがロック位置の状態は、作業機１３０がロック状態の一例である。また、ロックレバー１４３ＬＬが非ロック位置の状態は、作業機１３０が非ロック状態の一例である。
　ロックレバー１４３ＬＬがロック位置にある場合には、ロックレバー１４３ＬＬは、運転席１４２の左コンソールボックスの側面側に隠れる位置、つまりドア１４１と運転席１４２との間の通路から退避した位置まで回動してロックされる。これにより、オペレータはドア１４１と運転席１４２との間を行き来することができる。一方、ロックレバー１４３ＬＬが非ロック位置にある場合には、ロックレバー１４３ＬＬは、運転席１４２とドア１４１との間の通路部分を塞ぐように、前方へ傾倒した位置まで回動してロックされる。これにより、ロックレバー１４３ＬＬが非ロック位置にある場合には、オペレータは運転席１４２から離れようとするとロックレバー１４３ＬＬが邪魔になって乗降できないため、作業機１３０等のアクチュエータが作動可能な状態でオペレータが運転室１４０から離れることを防止することができる。なお、ロックレバー１４３ＬＬに連動して動作するスイッチのオン・オフ状態は、例えば後述する制御コントローラ２０５によって監視される。
（カメラの構成例）
　旋回体１２０には、作業機械１００の周囲を撮像する複数のカメラ１２６が設けられている。なお、図１に示す例では、旋回体１２０には、旋回体１２０の周囲のうち前方領域を撮像するカメラ、左側方領域を撮像するカメラ、後方領域を撮像するカメラ、および右側方領域を撮像するカメラの４台のカメラ１２６が設けられている。
（制御システム１４５の構成）
　図５は、本開示の実施形態に係る制御システム１４５のハードウェア構成を示す概略ブロック図である。図５において、実線は電力線を表し、破線は信号線を表す。また、図５において一点鎖線は、無線通信を表す。
　制御システム１４５は、電源部２０１、スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６を備える。スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５およびエンジンコントローラ２０６は、互いにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やイーサネット（登録商標）などの車内ネットワークを介して接続される。電源部２０１は、制御システム１４５を構成する各機器に電気エネルギーを供給する。
　スタータ信号ユニット２０２は、ドアスイッチ１４１２、ロータリスイッチ１４４、オペレータ端末３００およびモニタコントローラ２０４から信号の入力を受ける。スタータ信号ユニット２０２は、入力された信号に基づいて、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６、ロックアクチュエータ１４１１またはセルモータ１２１１に起動信号等の制御信号を出力する。起動信号が入力されたコントローラは、電源部２０１が供給する電気エネルギーにより起動し、動作する。スタータ信号ユニット２０２は、制御コントローラ２０５を起動する起動部の一例である。なお、スタータ信号ユニット２０２は、他のコントローラが停止状態にあるときも、常に電源部２０１からの電気エネルギーの供給を受けて動作している。一方で、スタータ信号ユニット２０２は、作業機械１００が起動していないときは、オペレータ端末３００との通信部のみが起動状態となり、他の構成が休止状態にあってもよいし、間欠的に起動するように構成されてもよい。
　また、スタータ信号ユニット２０２は、ゲートウェイ機能コントローラ２０３を介して、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、および、エンジンコントローラ２０６に対して、ＥＤＳ信号、ＡＣＣＯＮ信号およびＩＧＯＮ信号等の制御信号を出力する。ＥＤＳ（エンジンディレイシャットダウン）信号は、遅延停止制御の実行状態を示す信号である。本実施形態において、遅延停止制御とは、作業機械１００のエンジン１２１の停止を指示する停止指示があった場合、所定の条件が成立するまでエンジン１２１の停止を遅らせてからエンジン１２１を停止させる制御である。また、スタータ信号ユニット２０２は、例えば、遅延停止制御を開始するか否かの判断、遅延停止制御を中止するか否かの判断、遅延停止制御を終了するか否かの判断等を行う。ＥＤＳ信号がオンの場合、遅延停止制御が実行中であることを示し、オフの場合、遅延停止制御が実行されていないことを示す。ここで、所定の条件は、エンジン１２１を停止するか否の判断条件であり、所定の条件が成立した場合にはエンジン１２１が停止され、所定の条件が成立していない場合にはエンジン１２１が遅延停止制御下で運転継続される。所定の条件は、例えば、尿素ＳＣＲ（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ　Ｃａｔａｌｙｔｉｃ　Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ；選択的触媒還元）システムにおける尿素水用インジェクタの温度等の排気系の温度やエンジン関連の温度等が、所定の温度閾値以下であること、エンジン１２１を例えば低速のアイドリング状態で運転した状態での継続時間が所定の時間閾値以上であること等である。ＡＣＣＯＮ（アクセサリオン）信号は、ロータリスイッチ１４４がＯＦＦポジション１４４２以外のポジションの場合にオンし、ＯＦＦポジション１４４２の場合にオフとなる。ＩＧＯＮ（イグニッションオン）信号は、ＩＧポジション１４４４またはＳＴポジション１４４５でオンし、例えば、ＯＦＦポジション１４４２またはＡＣＣポジション１４４３でオフとなる。
　また、スタータ信号ユニット２０２は、ゲートウェイ機能コントローラ２０３を介して、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６等から、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置なのか非ロック位置なのかを示す信号、遅延停止制御において所定の条件を判断する際に用いる温度等を示す信号、あるいはその判断結果を示す信号等を入力する。
　ゲートウェイ機能コントローラ２０３は、スタータ信号ユニット２０２、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６などのコントローラ同士の通信を中継する。
　モニタコントローラ２０４は、制御システム１４５が備えるタッチパネル１４５Ｄによる表示を制御し、タッチパネル１４５Ｄのタッチ操作の発生を通知する。なお、他の実施形態に係る制御システム１４５は、タッチパネル１４５Ｄでなく、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）などのタッチ入力機能を有しないモニタおよび物理ボタンを備えてもよい。この場合、モニタコントローラ２０４は、モニタによる表示を制御し、物理ボタンの押下を通知する。
　制御コントローラ２０５は、作業機１３０の動作を制御する油圧機器に関連する各種データを図示しないセンサにより取得し、操作装置１４３の操作に従って油圧機器を制御するための制御信号を出力する。つまり、制御コントローラ２０５は、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、走行モータ１１２、旋回モータ１２４などの駆動を制御する。制御コントローラ２０５は、動力源が供給する動力によって作業機械１００の車体を駆動するための制御信号を出力する車体制御部の一例である。
　エンジンコントローラ２０６は、エンジン１２１に関連する各種データを図示しないセンサにより取得し、燃料噴射装置１２５に燃料噴射量を指示することで、エンジン１２１を制御する。
　なお、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、および、エンジンコントローラ２０６等は、スタータ信号ユニット２０２から、ＥＤＳ信号、ＡＣＣＯＮ信号およびＩＧＯＮ信号等の制御信号を受信し、ＥＤＳ信号、ＡＣＣＯＮ信号、ＩＧＯＮ信号等の制御信号に基づいて予め設定された処理を実行する。モニタコントローラ２０４は、例えば、ＩＧＯＮ信号がオンまたはＡＣＣＯＮ信号がオンの場合、タッチパネル１４５Ｄの画面表示を行う。モニタコントローラ２０４は、例えば、ＩＧＯＮ信号がオフかつＡＣＣＯＮ信号がオフの場合、タッチパネル１４５Ｄの画面表示を消灯する。制御コントローラ２０５は、例えば、ＥＤＳ信号がオンの場合、作業機１３０の駆動を停止する。エンジンコントローラ２０６は、例えば、ＥＤＳ信号がオンの場合、エンジン１２１を低速のアイドリング状態で運転する。また、エンジンコントローラ２０６は、ＩＧＯＮ信号がオフの場合、エンジン１２１を停止させる。
　制御システム１４５は、タッチパネル１４５Ｄの操作により、運転室１４０に搭乗しているオペレータのログイン処理を行う機能を有する。例えば、制御システム１４５は、ログイン処理を行うコントローラを備えていてもよいし、スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４がログイン処理を行う機能を有していてもよい。具体的には、制御システム１４５は、モニタコントローラ２０４を介してタッチパネル１４５ＤにオペレータＩＤの選択画面を表示させ、オペレータＩＤの選択を受け付ける。制御システム１４５は、選択されたオペレータＩＤが、作業機械１００に近接している操作権限を有するオペレータを示す場合に、運転室１４０に搭乗しているオペレータが操作権限を有するオペレータであると認証する。モニタコントローラ２０４は、作業機械１００のオペレータを認証する認証部の一例である。
（オペレータ端末３００）
　オペレータ端末３００は、予めインストールされた作業機械１００の起動プログラムを実行することで、近距離無線通信方式のペリフェラルとして機能する。オペレータ端末３００は、起動プログラムを実行すると、作業機械１００の一覧を表示させ、オペレータから起動対象の作業機械１００の選択を受け付ける。オペレータ端末３００は、作業機械１００の選択を受け付けると、例えば、オペレータＩＤと選択された作業機械１００の機械ＩＤとを含むアドバタイズパケットの送信を開始する。
（制御システム１４５の動作）
　次に、図６～図１１を参照して、制御システム１４５が行う遅延停止制御の動作例について説明する。図６は、本開示の実施形態に係る制御システム１４５の動作例を示すフローチャートである。図７～図１１は、本開示の実施形態に係るタッチパネル１４５Ｄの表示例を示す図である。
　図６に示す処理は、エンジン１２１の起動後に開始される。なお、図６に示す処理の開始時には、ＩＧＯＮ信号はオンで、ロータリスイッチ１４４はＩＧポジション１４４４に操作されているものとする。また、タッチパネル１４５Ｄは、例えば図７に示す遅延停止制御を実行していない場合の表示である、通常表示画面１４５Ｄ１を表示している。通常表示画面１４５Ｄ１は、４台のカメラ１２６の撮影画像と作業機械１００のコンピュータグラフィックス画像等に基づく俯瞰画像１４５ＤＡ１１、４台のカメラ１２６のうちの１台のカメラ１２６の撮影画像１４５ＤＡ１２、作業機械１００における所定のセンサ情報、操作ボタンを表すアイコン等を含んでいる。
　また、以下の説明では、一例として、制御システム１４５のうちのスタータ信号ユニット２０２が、各ステップの処理を主体的に行うものとする。ただし、各ステップの処理の一部または全部は、スタータ信号ユニット２０２に代えて、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、および、エンジンコントローラ２０６等が主体的に実行してもよい。また、図６では、ロータリスイッチ１４４を「Ｒ－ＳＷ」と略記している。また、遅延停止制御を「ＥＤＳ」と略記している。
　図６に示す処理が開始されると、スタータ信号ユニット２０２は、まず、ロータリスイッチ１４４がＡＣＣポジション１４４３またはＯＦＦポジション１４４２であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ＡＣＣポジション１４４３でなく、かつ、ＯＦＦポジション１４４２でない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、スタータ信号ユニット２０２は、所定の周期で繰り返しステップＳ１１の判断を実行する。
　ロータリスイッチ１４４が、ＡＣＣポジション１４４３、または、ＯＦＦポジション１４４２である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、スタータ信号ユニット２０２は、遅延停止制御の作動条件（ＥＤＳ作動条件）が成立しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。遅延停止制御の作動条件とは、遅延停止制御を開始するか否かの判断条件である。遅延停止制御の作動条件が成立する場合、スタータ信号ユニット２０２は、遅延停止制御を開始し、遅延停止制御下でエンジン１２１を停止させる。遅延停止制御の作動条件が成立しない場合、スタータ信号ユニット２０２は、遅延停止制御を行わずにエンジン１２１を停止させる。遅延停止制御の作動条件は、例えば、排気系等における所定の１または複数個所の温度が所定の各温度閾値以上であることである。所定の温度閾値は、例えば、その温度閾値以上の状態でエンジン１２１を停止することが望ましくはないという温度の値である。
　遅延停止制御の作動条件が成立している場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、スタータ信号ユニット２０２は、ＥＤＳ信号をオンに設定し（ステップＳ１３）、遅延停止制御が作動中である旨の表示である、遅延停止制御作動中表示をタッチパネル１４５Ｄで行う（ステップＳ１４）。図８は、遅延停止制御作動中表示における表示画面１４５Ｄ２の一例を示している。表示画面１４５Ｄ２は、俯瞰画像１４５ＤＡ１１と、遅延停止制御が作動中である旨の表示の表示領域１４５ＤＡ２を含んでいる。この場合、表示領域１４５ＤＡ２は、「エンジンディレイシャットダウン作動中」という文字列によって遅延停止制御が作動中である旨を表している。
　次に、スタータ信号ユニット２０２は、遅延停止制御の終了条件（ＥＤＳ終了条件）が成立しているか否かを判断する（ステップＳ１５）。遅延停止制御の終了条件とは、エンジン１２１を停止して遅延停止制御を終了するか否かの判断条件である。遅延停止制御の終了条件が成立する場合、スタータ信号ユニット２０２は、エンジン１２１を停止させて遅延停止制御を終了する。遅延停止制御の終了条件は、例えば、排気系等における所定の１または複数個所の温度が所定の各温度閾値未満であることである。所定の温度閾値は、例えば、その温度閾値未満の状態ではエンジン１２１を適切に停止させることができるという温度の値である。あるいは、遅延停止制御の終了条件は、例えば、遅延停止制御を開始してから所定時間以上経過したことである。所定時間は、例えば、温度が低下するのに十分な時間である。
　遅延停止制御の終了条件が成立している場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、スタータ信号ユニット２０２は、ＥＤＳ信号をオフに設定し（ステップＳ１６）、遅延停止制御が終了した旨の表示である、遅延停止制御終了通知表示をタッチパネル１４５Ｄで行う（ステップＳ１７）。図９は、遅延停止制御終了通知表示における表示画面１４５Ｄ３の一例を示している。表示画面１４５Ｄ３は、俯瞰画像１４５ＤＡ１１と、遅延停止制御が終了した旨の表示の表示領域１４５ＤＡ３を含んでいる。この場合、表示領域１４５ＤＡ３は、「エンジンディレイシャットダウンが終了しました。」という文字列によって遅延停止制御が終了した旨を表している。
　スタータ信号ユニット２０２は、遅延停止制御終了通知表示をタッチパネル１４５Ｄで行った場合（ステップＳ１７）、または、遅延停止制御の作動条件が成立していなかった場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ＩＧＯＮ信号をオフに設定する（ステップＳ１８）。ＩＧＯＮ信号がオフになった場合、エンジンコントローラ２０６は、エンジン１２１を停止する。
　次に、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４がＡＣＣポジション１４４３であるか否かを判断する（ステップＳ１９）。ロータリスイッチ１４４がＡＣＣポジション１４４３である場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、スタータ信号ユニット２０２は、ステップＳ１７で遅延停止制御終了通知表示を行った場合、ステップＳ１７で遅延停止制御終了通知表示を行ってから所定時間経過後から、タッチパネル１４５Ｄで通常表示画面１４５Ｄ１を表示する（ステップＳ２０）。ロータリスイッチ１４４がＡＣＣポジション１４４３である場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、スタータ信号ユニット２０２は、継続して、タッチパネル１４５Ｄで通常表示画面１４５Ｄ１を表示する（ステップＳ２０）。
　一方、ロータリスイッチ１４４がＡＣＣポジション１４４３でなかった場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４がＯＦＦポジション１４４２であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。ロータリスイッチ１４４がＯＦＦポジション１４４２であった場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、スタータ信号ユニット２０２は、ステップＳ１７で遅延停止制御終了通知表示を行った場合、遅延停止制御終了通知表示を行ってから所定時間経過後に、タッチパネル１４５Ｄの表示を消灯して（ステップＳ２２）、図６に示す処理を終了する。ステップＳ１２で遅延停止制御の作動条件が成立していなかった場合、所定時間経過後に、タッチパネル１４５Ｄの表示を消灯して（ステップＳ２２）、図６に示す処理を終了する。
　また、ロータリスイッチ１４４がＯＦＦポジション１４４２でなかった場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４のポジションに応じた信号を出力し、制御システム１４５がロータリスイッチ１４４のポジションに応じた処理を実行する。
　他方、ステップＳ１５において、遅延停止制御の終了条件が成立していなかった場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、スタータ信号ユニット２０２は、ロータリスイッチ１４４がＩＧポジション１４４４であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。ロータリスイッチ１４４がＩＧポジション１４４４でなかった場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、スタータ信号ユニット２０２は、所定時間後に再度、遅延停止制御の終了条件（ＥＤＳ終了条件）が成立しているか否かを判断する（ステップＳ１５）。
　ロータリスイッチ１４４がＩＧポジション１４４４であった場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、スタータ信号ユニット２０２は、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。ロックレバー１４３ＬＬがロック位置である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、スタータ信号ユニット２０２は、ＥＤＳ信号をオフに設定し（ステップＳ２５）、遅延停止制御のキャンセルを受け付けた旨の表示である、キャンセル受付表示をタッチパネル１４５Ｄで行う（ステップＳ２６）。図１０は、キャンセル受付表示における表示画面１４５Ｄ４の一例を示している。表示画面１４５Ｄ４は、俯瞰画像１４５ＤＡ１１と、遅延停止制御をキャンセルした旨の表示の表示領域１４５ＤＡ４を含んでいる。この場合、表示領域１４５ＤＡ４は、「エンジンディレイシャットダウンはキャンセルされました。」という文字列によって遅延停止制御がキャンセルされた旨を表している。
　次に、スタータ信号ユニット２０２は、ステップＳ２６でキャンセル受付表示を行ってから所定時間経過後から、タッチパネル１４５Ｄで通常表示画面１４５Ｄ１を表示する（ステップＳ２７）。次に、スタータ信号ユニット２０２は、再度、ステップＳ１１の処理を実行する。
　一方、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置でなかった場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、スタータ信号ユニット２０２は、遅延停止制御のキャンセルを拒否する旨の表示である、キャンセル拒否表示をタッチパネル１４５Ｄで行う（ステップＳ２８）。図１１は、キャンセル受付表示における表示画面１４５Ｄ５の一例を示している。表示画面１４５Ｄ５は、俯瞰画像１４５ＤＡ１１と、遅延停止制御のキャンセルを拒否した旨の表示の表示領域１４５ＤＡ５を含んでいる。この場合、表示領域１４５ＤＡ５は、「エンジンディレイシャットダウンをキャンセルする場合は、ロックレバーをロックの位置にしてからキーポジションをＩＧ－ＯＮにしてください。」という文字列によって遅延停止制御のキャンセルが拒否された旨と、ロックレバー１４３ＬＬをロック位置にするよう促す旨を表すとともに、ロータリスイッチ１４４の操作方法を示す画像を含んでいる。
　キャンセル拒否表示をタッチパネル１４５Ｄで行った後（ステップＳ２８）、スタータ信号ユニット２０２は、所定時間後に再度、遅延停止制御の終了条件（ＥＤＳ終了条件）が成立しているか否かを判断する（ステップＳ１５）。
　以上の処理によって、例えば、エンジン１２１が稼働している状態で、オペレータがロータリスイッチ１４４をＯＦＦポジション１４４２に操作した場合、制御システム１４５は、遅延停止制御の作動条件が成立していない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、エンジン１２１を停止し（ステップＳ１８）、タッチパネル１４５Ｄを消灯する（ステップＳ２２）。
　また、例えば、エンジン１２１が稼働している状態で、オペレータがロータリスイッチ１４４をＯＦＦポジション１４４２に操作した場合、制御システム１４５は、遅延停止制御の作動条件が成立している場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、遅延停止制御作動中表示（図８）をタッチパネル１４５Ｄで行い（ステップＳ１４）、遅延停止制御の終了条件が成立したところで（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、遅延停止制御終了通知表示（図９）をタッチパネル１４５Ｄで行い（ステップＳ１７）、エンジン１２１を停止し（ステップＳ１８）、タッチパネル１４５Ｄを消灯する（ステップＳ２２）。
　なお、遅延停止制御の終了条件が成立する前に（ステップＳ１５：ＮＯ）、オペレータがロータリスイッチ１４４をＩＧポジション１４４４に操作した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御システム１４５は、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置のとき（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、遅延停止制御を中止し（ステップＳ２５）、キャンセル受付表示（図１０）をタッチパネル１４５Ｄで行い（ステップＳ２６）、さらに、通常表示（図７）を行う（ステップＳ２７）。
　一方、遅延停止制御の終了条件が成立する前に（ステップＳ１５：ＮＯ）、オペレータがロータリスイッチ１４４をＩＧポジション１４４４に操作した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御システム１４５は、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置でない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、キャンセル拒否表示（図１１）を行い（ステップＳ２８）、遅延停止制御を継続する（ステップＳ１５以降）。
（作用・効果）
　以上のように、本実施形態によれば、エンジン１２１の停止を遅らせている遅延停止制御の間にロータリスイッチ１４４をＩＧポジション１４４４に操作することで遅延停止制御を中止させることができる。また、本実施形態では、ＩＧポジション１４４４に操作した場合に、遅延停止制御を中止させる条件として、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置であることを追加の条件としている。これによれば、遅延停止制御を中止する場合にはロックレバー１４３ＬＬがロック位置となるので、遅延停止制御の中止時に操作装置１４３の意図しない操作によって作業機械１００が動作してしまうことを防止することができる。
（他の実施形態）
　以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。すなわち、他の実施形態においては、上述の処理の順序が適宜変更されてもよい。また、一部の処理が並列に実行されてもよい。また、タッチパネル１４５Ｄによる情報の表示に代えてあるいは情報の表示とともに、音声や報知信号によって情報を出力してもよい。また、上記実施形態では、遅延停止制御を中止させる指示をロータリスイッチ１４４をＩＧポジション１４４４に操作することで行うようにしたが、これに限定されない。例えば、ロータリスイッチ１４４をＩＧポジション１４４４に操作することに加え、例えば、タッチパネル１４５Ｄや所定のスイッチ等の所定の入力装置に対する、タッチパネル１４５Ｄ上の所定のボタンへのタッチや所定のスイッチの押下操作等の所定の入力操作によって行われるようにしてもよい。
　上述した実施形態に係る制御システム１４５は、制御システム１４５を構成する一部の構成が作業機械１００の内部に搭載され、他の構成が作業機械１００の外部に設けられてもよい。
（コンピュータ構成）
　上述の制御システム１４５が備える各機器である、スタータ信号ユニット２０２、ゲートウェイ機能コントローラ２０３、モニタコントローラ２０４、制御コントローラ２０５、エンジンコントローラ２０６などは、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のコンピュータと、コンピュータの周辺回路や周辺装置等のハードウェアを用いて構成することができる。また、コンピュータは、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）などのカスタムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）を用いて構成されていてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ａｒｒａｙ　Ｌｏｇｉｃ）、ＧＡＬ（Ｇｅｎｅｒｉｃ　Ａｒｒａｙ　Ｌｏｇｉｃ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてもよい。
（基本的構成例）
　次に、図１２を参照して、上記実施形態に対応する本開示の実施形態に係る基本的構成例について説明する。図１２は、本開示の実施形態に係る機能ブロック図である。図１２に示す停止システム４００は、図５に示す制御システム１４５に対応する構成であり、エンジン停止制御部４０１と、エンジン停止制御中止部４０２と、表示部４０３とを備える。ただし、表示部４０３は、省略してもよい。
　エンジン停止制御部４０１は、作業機械１００のエンジン１２１の停止を指示する停止指示があった場合、所定の条件が成立するまでエンジン１２１の停止を遅らせてからエンジン１２１を停止させる遅延停止制御を実行する。ここで、停止指示は、例えば、ロータリスイッチ１４４をＯＦＦポジション１４４２またはＡＣＣポジション１４４３に設定する入力操作に対応する。所定の条件は、ステップＳ１５で判断される遅延停止制御終了条件に対応する。エンジン停止制御部４０１は、ステップＳ１１の判断処理、ステップＳ１５の判断処理、ステップＳ１８の処理等を行うスタータ信号ユニット２０２に対応する。
　エンジン停止制御中止部４０２は、停止指示を取り消す取消指示があった場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、作業機械１００のロックレバー１４３ＬＬがロック位置のとき（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、遅延停止制御を中止し（ステップＳ２５）、ロックレバー１４３ＬＬが非ロック位置のとき（ステップＳ２４：ＮＯ）、遅延停止制御を継続する。ここで、取消指示は、例えば、ロータリスイッチ１４４をＯＦＦポジション１４４２またはＡＣＣポジション１４４３から、ＩＧポジション１４４４に切り替える入力操作に対応する。エンジン停止制御中止部４０２は、ステップＳ２３の判断処理、ステップＳ２４の判断処理、ステップＳ２５の処理等を行うスタータ信号ユニット２０２に対応する。
　なお、エンジン停止制御中止部４０２は、取消指示があった場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）にロックレバー１４３ＬＬが非ロック位置であったとき（ステップＳ２４：ＮＯ）、その後、再度、取消指示があったとき（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置になった場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、遅延停止制御を中止するようにしてもよい。
　また、表示部４０３は、取消指示があった場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置のとき（ステップＳ２４：ＹＥＳ）と非ロック位置のとき（ステップＳ２４：ＮＯ）とで表示内容を、キャンセル受付表示（ステップＳ２６）またはキャンセル拒否表示（ステップＳ２８）に変更するようにしてもよい。
　また、表示部４０３は、取消指示があった場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ロックレバー１４３ＬＬが非ロック位置のとき（ステップＳ２４：ＮＯ）、ロックレバー１４３ＬＬをロック位置にするよう促す表示（図１１）を行う（ステップＳ２８）ようにしてもよい。
　また、表示部４０３は、取消指示があった場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ロックレバー１４３ＬＬがロック位置のとき（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、遅延停止制御を中止する旨の表示（図１０）を行う（ステップＳ２６）ようにしてもよい。
　なお、取消指示は、例えば、エンジン１２１のイグニッションスイッチをオンする操作によって行われる。上記実施形態では、イグニッションスイッチをオンする操作は、ロータリスイッチ１４４をＩＧポジション１４４４にする操作に対応する。
　あるいは、取消指示は、エンジン１２１のイグニッションスイッチをオンする操作かつ所定の入力装置に対する所定の入力操作によって行われる。ここで、所定の入力装置に対する所定の入力操作は、上記実施形態の変形例として示した、タッチパネル１４５Ｄや所定のスイッチ等の所定の入力装置に対する、タッチパネル１４５Ｄ上の所定のボタンへのタッチや所定のスイッチの押下操作等の所定の入力操作に対応する。
　図１２に示す作業機械のエンジンの停止システム４００によれば、エンジンの停止を遅らせている制御の間にその制御を中止させることができる。
　また、本実施形態に係る停止システム４００は、作業機械１００のための「表示システム」としても機能する。
　すなわち、作業機械１００のための表示システムは、図８～図１１に示したように、作業機械１００の周囲の画像とともに、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示を行う表示部４０３を備える。ここで、作業機械１００の周囲の画像とは、例えば図８～図１１に示すような、作業機械１００の周囲を上面視した俯瞰画像１４５ＤＡ１１である。しかし、他の実施形態においてはこれに限定されず、作業機械１００の周囲の画像は、オペレータが、作業機械１００の周囲に存在する作業者や障害物等の状況が把握できるものであればいかなる態様のものであってもよい。
　また、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示とは、例えば、図８～図１１のそれぞれに示す表示領域１４５ＤＡ２～１４５ＤＡ５である。
　このようにすることで、オペレータは、作業機械１００の周囲の安全状況を確認しながら、遅延停止制御に関する機能の状態を把握することができる。
　また、表示部４０３は、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示の一例として、例えば図８の表示領域１４５ＤＡ２に示すような、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御が作動中である旨の表示を行う。
　このようにすることで、オペレータは、作業機械１００の周囲の状況とともに、遅延停止制御が作動中であることを把握することができる。
　また、表示システムは、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御の中止（上述の取消指示）の受け付けに基づいて、エンジンの遅延停止制御のキャンセルを行うエンジン停止制御中止部４０２をさらに備える。
　そして、表示部４０３は、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示の一例として、例えば図１１の表示領域１４５ＤＡ５に示すような、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けのための表示を行う。
　このようにすることで、オペレータは、作業機械１００の周囲の状況とともに、エンジンの遅延停止制御をキャンセルするために必要な操作を把握することができる。
　また、表示部４０３は、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示の一例として、例えば図１０の表示領域１４５ＤＡ４に示すような、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御をキャンセルした旨の表示を行う。
　このようにすることで、オペレータは、作業機械１００の周囲の状況とともに、エンジンの遅延停止制御がキャンセルされたことを把握することができる。
　なお、本実施形態において、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けとは、ロックレバーをロックの位置にしたうえでキーポジションをＩＧ－ＯＮに入れるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
　例えば、作業機械１００のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けは、オペレータによるモニタ（タッチパネル１４５Ｄ）への操作に基づくものであってよい。具体的には、オペレータが、モニタに表示された専用のボタンに対しタッチ操作をすることで遅延停止制御の中止を受け付けるものとしてもよい。
　このようにすることで、オペレータは、モニタに表示された作業機械１００の周囲の画像を確認しながら、遅延停止制御の中止の操作を行うことができる。つまり、オペレータは、遅延停止制御の中止の操作を行うまで周囲の画像から目を離さなくて済むため、安全性を一層高めることができる。
　また、本実施形態に係る停止システム４００のエンジン停止制御中止部４０２は、エンジンの停止指示を取り消す取消指示があった場合は、作業機械１００のロックレバー１４３ＬＬがロック位置のとき、遅延停止制御を中止し、ロックレバー１４３ＬＬが非ロック位置のとき、遅延停止制御を継続するものとして説明した。しかし、他の実施形態においてはこの態様に限られない。
　即ち、他の実施形態に係る停止システム４００は、取消指示があった場合には、ロックレバー１４３ＬＬの位置にかかわらず常に遅延停止制御を中止するものとしてもよい。上述の停止システム４００（表示システム）によれば、上述の通り、作業機械１００の周囲の安全状況を画像から確認しながら、遅延停止制御に関する機能の状態を把握することができる。
　また、更なる変形例に係る表示システムは、以下のような機能を備えていてもよい。即ち、表示システムは、作業機械１００の周辺の画像に対する画像解析から障害物等の存在を検知し、障害物等が存在する場合にはエンジンの遅延停止制御の中止を受け付けないようにしてもよい。なお、上述の画像解析には、例えば、ニューラルネットワーク技術を利用した既知の学習済みモデル等を適用可能である。
　本発明の各態様によれば、エンジンの停止を遅らせている制御の間にその制御を中止させることができる。
　１００…作業機械　１１０…走行体　１２０…旋回体　１３０…作業機　１４０…運転室　１４１…ドア　１４１１…ロックアクチュエータ　１４１２…ドアスイッチ　１４４…ロータリスイッチ　１４５…制御システム　１４５Ｄ…タッチパネル　２０１…電源部　２０２…スタータ信号ユニット　２０３…ゲートウェイ機能コントローラ　２０４…モニタコントローラ　２０５…制御コントローラ　２０６…エンジンコントローラ　３００…オペレータ端末　１４３ＬＬ…ロックレバー　４００…停止システム　４０１…エンジン停止制御部　４０２…エンジン停止制御中止部　４０３…表示部

Claims (14)

  1. 　作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示を行う表示部
    　を備える作業機械のための表示システム。
  2. 　前記表示部は、前記作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御が作動中である旨の表示を行う、
    　請求項１に記載の作業機械のための表示システム。
  3. 　前記作業機械のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けに基づいて、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御のキャンセルを行うエンジン停止制御中止部をさらに備える
    　請求項１または２に記載の作業機械のための表示システム。
  4. 　前記表示部は、前記作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けのための表示を行う、
    　請求項３に記載の作業機械のための表示システム。
  5. 　前記表示部は、前記作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御をキャンセルした旨の表示を行う、
    　請求項３または４に記載の作業機械のための表示システム。
  6. 　前記作業機械のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けは、モニタへの操作に基づくものである、
    　請求項３から５のいずれか一項に記載の作業機械のための表示システム。
  7. 　前記作業機械の周囲の画像は、作業機械の周囲を上面視した俯瞰画像である、
    　請求項１から６のいずれか一項に記載の作業機械のための表示システム。
  8. 　作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御に関する機能の表示を行うステップ
    　を備える作業機械のための表示方法。
  9. 　前記表示を行うステップでは、前記作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御が作動中である旨の表示を行う、
    　請求項８に記載の作業機械のための表示方法。
  10. 　前記作業機械のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けに基づいて、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御のキャンセルを行うステップをさらに備える
    　請求項８または９に記載の作業機械のための表示方法。
  11. 　前記表示を行うステップでは、前記作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けのための表示を行う、
    　請求項１０に記載の作業機械のための表示方法。
  12. 　前記表示を行うステップでは、前記作業機械の周囲の画像とともに、前記作業機械のエンジンの遅延停止制御をキャンセルした旨の表示を行う、
    　請求項１０または１１に記載の作業機械のための表示方法。
  13. 　前記作業機械のエンジンの遅延停止制御の中止の受け付けは、モニタへの操作に基づくものである、
    　請求項１０から１２のいずれか一項に記載の作業機械のための表示方法。
  14. 　前記作業機械の周囲の画像は、作業機械の周囲を上面視した俯瞰画像である、
    　請求項８から１３のいずれか一項に記載の作業機械のための表示方法。
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